RU2016118866A - Двухколесная тележка с противовесом, способ и устройство управления двухколесной тележкой с противовесом - Google Patents

Двухколесная тележка с противовесом, способ и устройство управления двухколесной тележкой с противовесом Download PDF

Info

Publication number
RU2016118866A
RU2016118866A RU2016118866A RU2016118866A RU2016118866A RU 2016118866 A RU2016118866 A RU 2016118866A RU 2016118866 A RU2016118866 A RU 2016118866A RU 2016118866 A RU2016118866 A RU 2016118866A RU 2016118866 A RU2016118866 A RU 2016118866A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
obstacle
distance
counterweight
wheeled trolley
height
Prior art date
Application number
RU2016118866A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2647360C2 (ru
Inventor
Хвайцзюнь ЛЮ
Мингюн ТАН
Тао ЧЭНЬ
Original Assignee
Сяоми Инк.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Сяоми Инк. filed Critical Сяоми Инк.
Publication of RU2016118866A publication Critical patent/RU2016118866A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2647360C2 publication Critical patent/RU2647360C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1706—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for single-track vehicles, e.g. motorcycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • B60T8/3225—Systems specially adapted for single-track vehicles, e.g. motorcycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
    • B62K11/007—Automatic balancing machines with single main ground engaging wheel or coaxial wheels supporting a rider
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45—Control or actuating devices therefor
    • B62M6/50—Control or actuating devices therefor characterised by detectors or sensors, or arrangement thereof
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0891—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Claims (74)

1. Способ управления двухколесной тележкой с противовесом, имеющей два параллельных колеса и компонент управления поворотом, характеризующийся тем, что
выявляют тип препятствия впереди любого из колес, включая непреодолимое препятствие;
если препятствие относится к типу непреодолимое препятствие, управляют двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защищают компонент управления поворотом.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что, если препятствие относится к типу преодолимое препятствие, увеличивают силу тяги для продолжения движения двухколесной тележки с противовесом.
3. Способ по любому из пп. 1 или 2, отличающийся тем, что выявление типа препятствия впереди любого из колес заключается в том, что
измеряют высоту препятствия впереди любого из колес с помощью компонента измерения расстояния;
определяют, больше ли высота препятствия, чем заданное пороговое значение;
если высота препятствия больше, чем заданное пороговое значение, относят препятствие к типу непреодолимое препятствие.
4. Способ по любому из пп. 1 или 2, отличающийся тем, что выявление типа препятствия впереди любого из колес заключается в том, что
получают кадр изображения впереди любого из колес с помощью компонента получения изображений;
выявляют препятствие на кадре изображения;
вычисляют высоту выявленного препятствия;
определяют, больше ли высота препятствия, чем заданное пороговое значение;
если высота препятствия больше, чем заданное пороговое значение, препятствие относят к типу непреодолимое препятствие.
5. Способ по любому из пп. 1 и 2, отличающийся тем, что дополнительно
измеряют расстояние от препятствия до двухколесной тележки с противовесом;
определяют, меньше ли расстояние, чем заданное расстояние;
если расстояние меньше, чем заданное расстояние, выполняют управление двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защиты компонента управления поворотом.
6. Способ по любому из п. 3, отличающийся тем, что дополнительно
измеряют расстояние от препятствия до двухколесной тележки с противовесом;
определяют, меньше ли расстояние, чем заданное расстояние;
если расстояние меньше, чем заданное расстояние, выполняют управление двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защиты компонента управления поворотом.
7. Способ по п. 4, отличающийся тем, что дополнительно
измеряют расстояние от препятствия до двухколесной тележки с противовесом;
определяют, меньше ли расстояние, чем заданное расстояние;
если расстояние меньше, чем заданное расстояние, выполняют управление двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защиты компонента управления поворотом.
8. Способ по любому из пп. 1 и 2, отличающийся тем, что
если типом препятствия является непреодолимое препятствие, происходит оповещение о препятствии в заданном режиме;
причем заданный режим включает, по меньшей мере, одну звуковую сигнализацию в виде вибрации заданной части двухколесной тележки с противовесом и мигание индикаторной лампочки.
9. Способ по п. 3, отличающийся тем, что
если типом препятствия является непреодолимое препятствие, происходит оповещение о препятствии в заданном режиме;
причем заданный режим включает, по меньшей мере, одну звуковую сигнализацию в виде вибрации заданной части двухколесной тележки с противовесом и мигание индикаторной лампочки.
10. Способ по п. 4, отличающийся тем, что
если типом препятствия является непреодолимое препятствие, происходит оповещение о препятствии в заданном режиме;
причем заданный режим включает, по меньшей мере, одну звуковую сигнализацию в виде вибрации заданной части двухколесной тележки с противовесом и мигание индикаторной лампочки.
11. Устройство управления двухколесной тележкой с противовесом, имеющей два параллельных колеса и компонент управления поворотом, включает
выявляющий модуль, выполненный с возможностью выявления типа препятствия впереди любого из колес, включая непреодолимое препятствие;
управляющий модуль, выполненный с возможностью осуществления управления двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защиты компонента управления поворотом, если препятствие, выявленное с помощью выявляющего модуля, относится к типу непреодолимое препятствие.
12. Устройство по п. 11, отличающееся тем, что устройство дополнительно включает ускоряющий модуль, выполненный с возможностью увеличения силы тяги двухколесной тележки с противовесом для продолжения движения, если тип препятствия, выявленного с помощью выявляющего модуля, относится к типу преодолимое препятствие.
13. Устройство по любому из пп. 11 или 12, отличающееся тем, что выявляющий модуль включает
субмодуль измерения высоты, выполненный с возможностью измерения высоты препятствия впереди любого из колес с помощью компонента измерения расстояния;
первый определяющий субмодуль, выполненный с возможностью определения того, больше ли высота препятствия, измеренного с помощью субмодуля измерения высоты, чем заданное пороговое значение;
первый выявляющий субмодуль, выполненный с возможностью отнесения препятствия к препятствию непреодолимого типа, когда высота препятствия, определенного с помощью первого определяющего субмодуля, больше, чем заданное пороговое значение.
14. Устройство по любому из пп. 11 или 12, отличающееся тем, что выявляющий модуль включает
субмодуль получения изображений, выполненный с возможностью получения кадра изображения впереди любого из колес с помощью компонента получения изображений;
субмодуль выявления изображений, выполненный с возможностью выявления препятствия в кадре изображения, полученного с помощью субмодуля получения изображений;
субмодуль вычисления высоты, выполненный с возможностью вычисления высоты препятствия, выявленного с помощью субмодуля выявления изображений;
второй определяющий субмодуль, выполненный с возможностью определения, больше ли высота препятствия, вычисленная с помощью субмодуля вычисления высоты, чем заданное пороговое значение;
второй выявляющий субмодуль, выполненный с возможностью отнесения препятствия к препятствию непреодолимого типа, когда высота препятствия, определенная вторым определяющим субмодулем, больше, чем заданное пороговое значение.
15. Устройство по любому из пп. 11 и 12, отличающееся тем, что устройство дополнительно включает
модуль измерения расстояний, выполненный с возможностью измерения расстояния от препятствия до двухколесной тележки с противовесом;
модуль определения расстояний, выполненный с возможностью определения, меньше ли расстояние, измеренное с помощью модуля измерения расстояния, чем заданное расстояние;
модуль управления, выполненный с возможностью управления двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защиты компонента управления поворотом, когда расстояние, измеренное с помощью модуля измерения расстояния меньше, чем заданное расстояние.
16. Устройство по п. 13, отличающееся тем, что устройство дополнительно включает
модуль измерения расстояний, выполненный с возможностью измерения расстояния от препятствия до двухколесной тележки с противовесом;
модуль определения расстояний, выполненный с возможностью определения, меньше ли расстояние, измеренное с помощью модуля измерения расстояния, чем заданное расстояние;
модуль управления, выполненный с возможностью управления двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защиты компонента управления поворотом, когда расстояние, измеренное с помощью модуля измерения расстояния меньше, чем заданное расстояние.
17. Устройство по п. 14, отличающееся тем, что устройство дополнительно включает
модуль измерения расстояний, выполненный с возможностью измерения расстояния от препятствия до двухколесной тележки с противовесом;
модуль определения расстояний, выполненный с возможностью определения, меньше ли расстояние, измеренное с помощью модуля измерения расстояния, чем заданное расстояние;
модуль управления, выполненный с возможностью управления двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защиты компонента управления поворотом, когда расстояние, измеренное с помощью модуля измерения расстояния меньше, чем заданное расстояние.
18. Устройство по любому из пп. 11 и 12, отличающееся тем, что устройство дополнительно включает
модуль оповещения, выполненный с возможностью оповещения о препятствии в заданном режиме, когда препятствие, выявленное с помощью выявляющего модуля, относится к типу непреодолимое препятствие;
причем заданный режим включает, по меньшей мере, одну звуковую сигнализацию в виде вибрации заданной части двухколесной тележки с противовесом и мигание индикаторной лампочки.
19. Устройство по п. 13, отличающееся тем, что устройство дополнительно включает
модуль оповещения, выполненный с возможностью оповещения о препятствии в заданном режиме, когда препятствие, выявленное с помощью выявляющего модуля, относится к типу непреодолимое препятствие;
причем заданный режим включает, по меньшей мере, одну звуковую сигнализацию в виде вибрации заданной части двухколесной тележки с противовесом и мигание индикаторной лампочки.
20. Устройство по п. 14, отличающееся тем, что устройство дополнительно включает
модуль оповещения, выполненный с возможностью оповещения о препятствии в заданном режиме, когда препятствие, выявленное с помощью выявляющего модуля, относится к типу непреодолимое препятствие;
причем заданный режим включает, по меньшей мере, одну звуковую сигнализацию в виде вибрации заданной части двухколесной тележки с противовесом и мигание индикаторной лампочки.
21. Двухколесная тележка с противовесом, имеющая два параллельных колеса, характеризующаяся тем, что содержит
чип управления; память для хранения инструкций, исполняемых чипом управления; компонент управления поворотом, соединенный с чипом управления; где чип управления выполнен с возможностью
выявления типа препятствия впереди любого из колес, включая непреодолимое препятствие;
управления двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защиты компонента управления поворотом, если препятствие относится к типу непреодолимое препятствие.
RU2016118866A 2015-09-28 2015-12-25 Двухколесная тележка с противовесом, способ и устройство управления двухколесной тележкой с противовесом RU2647360C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510626948.2 2015-09-28
CN201510626948.2A CN105270525B (zh) 2015-09-28 2015-09-28 两轮平衡车的控制方法及装置
PCT/CN2015/099062 WO2017054345A1 (zh) 2015-09-28 2015-12-25 两轮平衡车的控制方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2016118866A true RU2016118866A (ru) 2017-12-07
RU2647360C2 RU2647360C2 (ru) 2018-03-15

Family

ID=55140541

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016118866A RU2647360C2 (ru) 2015-09-28 2015-12-25 Двухколесная тележка с противовесом, способ и устройство управления двухколесной тележкой с противовесом

Country Status (8)

Country Link
US (1) US9827984B2 (ru)
EP (1) EP3147740B1 (ru)
JP (1) JP2017536275A (ru)
KR (1) KR101878082B1 (ru)
CN (1) CN105270525B (ru)
MX (1) MX2016004498A (ru)
RU (1) RU2647360C2 (ru)
WO (1) WO2017054345A1 (ru)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10843765B2 (en) * 2015-08-04 2020-11-24 Shane Chen Two-wheel self-balancing vehicle with platform borne sensor control
CN105223952B (zh) * 2015-09-28 2019-03-29 小米科技有限责任公司 平衡车的控制方法及装置
WO2017206170A1 (zh) * 2016-06-03 2017-12-07 尚艳燕 一种电动平衡车的控制方法和控制装置
CN105966538B (zh) * 2016-06-03 2018-12-07 尚艳燕 一种电动平衡车的控制方法和控制装置
WO2018006300A1 (zh) * 2016-07-06 2018-01-11 尚艳燕 一种平衡车载物的方法和平衡车
WO2018039909A1 (zh) * 2016-08-30 2018-03-08 尚艳燕 一种平衡车在狭窄空间的自动驻车方法和装置
CN106292667B (zh) * 2016-08-30 2019-06-18 深圳市汲众科技开发有限公司 一种平衡车自动驻车的方法和装置
WO2018039908A1 (zh) * 2016-08-30 2018-03-08 尚艳燕 一种平衡车自动驻车的方法和装置
CN106371437B (zh) * 2016-08-30 2020-02-11 尚艳燕 一种平衡车在狭窄空间的自动驻车方法和装置
CN106741399B (zh) * 2016-11-18 2019-06-04 速珂智能科技（上海）有限公司 一种智能型代步装置
CN107224363A (zh) * 2017-05-05 2017-10-03 深圳市元征科技股份有限公司 轮椅控制方法及装置
CN107168322A (zh) * 2017-06-05 2017-09-15 深圳飞亮智能科技有限公司 轮式工具转弯减速的控制***及方法
AU2018356126B2 (en) 2017-10-25 2021-07-29 Lg Electronics Inc. Artificial intelligence moving robot which learns obstacles, and control method therefor
US11535323B2 (en) * 2018-05-18 2022-12-27 Shimano Inc. Telescopic apparatus for human-powered vehicle, height adjustable seatpost, and bicycle component control system
CN110967689B (zh) * 2018-09-28 2022-03-18 广州小鹏汽车科技有限公司 一种目标对象高度的确定方法、装置及车载雷达设备
CN109955978A (zh) * 2019-03-27 2019-07-02 深圳市乐骑智能科技有限公司 一种平衡车防止碰撞***及其工作方法
CN113052888B (zh) * 2020-11-03 2021-12-17 杭州尽享科技有限公司 异常环境实时监测***
TWI825374B (zh) * 2020-12-22 2023-12-11 緯創資通股份有限公司 移動式輔具及其障礙克服方法
CN113419528A (zh) * 2021-06-22 2021-09-21 广西科技大学 一种无接触智能配送车

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4230341A (en) * 1978-09-25 1980-10-28 Caterpillar Tractor Co. Vehicle suspension system
US7275607B2 (en) 1999-06-04 2007-10-02 Deka Products Limited Partnership Control of a personal transporter based on user position
US20030000754A1 (en) * 2001-06-07 2003-01-02 Daudt Stephen William Powered lightweight personal transportation vehicle
US6842692B2 (en) * 2002-07-02 2005-01-11 The United States Of America As Represented By The Department Of Veterans Affairs Computer-controlled power wheelchair navigation system
JP4411867B2 (ja) * 2003-06-04 2010-02-10 トヨタ自動車株式会社 重心移動により操舵可能な車両
JP2005006436A (ja) * 2003-06-12 2005-01-06 Sony Corp 同軸二輪車
US7246671B2 (en) * 2005-01-10 2007-07-24 Michael Goren Stair-climbing human transporter
EP1901257A4 (en) 2005-06-24 2013-02-20 Equos Res Co Ltd VEHICLE
JP4956962B2 (ja) * 2005-10-31 2012-06-20 トヨタ自動車株式会社 走行装置及びその制御方法
JP2007219986A (ja) * 2006-02-20 2007-08-30 Toyota Motor Corp 倒立移動装置及びその制御方法
US7798264B2 (en) * 2006-11-02 2010-09-21 Hutcheson Timothy L Reconfigurable balancing robot and method for dynamically transitioning between statically stable mode and dynamically balanced mode
JP5133632B2 (ja) * 2007-08-24 2013-01-30 トヨタ自動車株式会社 倒立型移動体
US20090242284A1 (en) * 2008-04-01 2009-10-01 Whetstone Jr Henry M Transportation cart with electronic controls, steering and brakes selectively configured for riding and walking modes of use
US20090242285A1 (en) * 2008-04-01 2009-10-01 Whetstone Jr Henry M Transportation cart with extendable arm and a throttle coupled thereto for controlling a motor and associated methods
JP5088211B2 (ja) * 2008-04-07 2012-12-05 株式会社エクォス・リサーチ 車両
WO2011022026A1 (en) 2009-08-18 2011-02-24 Crown Equipment Corporation Steer correction for a remotely operated materials handling vehicle
JP2011131620A (ja) * 2009-12-22 2011-07-07 Toyota Motor Corp 倒立二輪車、その制御方法及び制御プログラム
US9216763B2 (en) * 2010-09-01 2015-12-22 Timothy Huntzinger Personal mobility device
US8924218B2 (en) * 2010-11-29 2014-12-30 Greg L. Corpier Automated personal assistance system
JP2012126224A (ja) * 2010-12-15 2012-07-05 Bosch Corp 倒立振子型移動体
US20130081885A1 (en) * 2011-10-03 2013-04-04 Robert A. Connor Transformability(TM): personal mobility with shape-changing wheels
WO2013084354A1 (ja) * 2011-12-09 2013-06-13 株式会社日立製作所 倒立振子型移動装置、および、その制御方法
US20140018994A1 (en) * 2012-07-13 2014-01-16 Thomas A. Panzarella Drive-Control Systems for Vehicles Such as Personal-Transportation Vehicles
CN203268232U (zh) * 2013-01-30 2013-11-06 杭州亿脑智能科技有限公司 智能平衡车平衡控制装置及智能平衡车
CN103558778B (zh) 2013-11-01 2016-08-17 深圳乐行天下科技有限公司 一种两轮平衡车的状态检测方法和***
CN103770872B (zh) 2014-02-20 2016-08-17 深圳乐行天下科技有限公司 一种两轮平衡车的转向控制方法
CN204110256U (zh) * 2014-09-04 2015-01-21 深圳路帝科技有限公司 带健康指数检测装置的双轮平衡车
CN104386183A (zh) * 2014-11-17 2015-03-04 韩莹光 两轮平衡车
CN104571104A (zh) * 2014-11-19 2015-04-29 广西大学 智能探险车及智能探险方法
CN104765367B (zh) * 2014-11-27 2015-12-02 无锡美联动线智能科技有限公司 实现智能化越障的服务机器人
CN104443140A (zh) * 2014-12-10 2015-03-25 柳州铁道职业技术学院 平衡车障碍检测装置
CN204423150U (zh) * 2015-02-05 2015-06-24 重庆交通大学 基于图像的两轮平衡车控制***
CN204440053U (zh) * 2015-02-05 2015-07-01 重庆交通大学 两轮平衡车控制***

Also Published As

Publication number Publication date
CN105270525B (zh) 2018-02-02
CN105270525A (zh) 2016-01-27
US9827984B2 (en) 2017-11-28
US20170088131A1 (en) 2017-03-30
EP3147740B1 (en) 2020-05-06
JP2017536275A (ja) 2017-12-07
WO2017054345A1 (zh) 2017-04-06
EP3147740A1 (en) 2017-03-29
KR101878082B1 (ko) 2018-07-13
KR20180050186A (ko) 2018-05-14
MX2016004498A (es) 2017-06-09
RU2647360C2 (ru) 2018-03-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016118866A (ru) Двухколесная тележка с противовесом, способ и устройство управления двухколесной тележкой с противовесом
RU2016119329A (ru) Тележка с противовесом, способ и устройство управления тележкой с противовесом
JP6764896B2 (ja) 後方から近づいて来る車両を検知する装置を備えたオートバイ
JP6228933B2 (ja) 車両の渡り深さを決定するための方法及びシステム
RU2017134484A (ru) Предупреждения о столкновении транспортного средства на основе времени до столкновения
RU2017130275A (ru) Способ предупреждения о возобновлении движения транспорта в остановленном транспортном средстве, материальный машинно-читаемый носитель и транспортное средство
KR102374921B1 (ko) 차량 제어 시스템 및 방법
JP6750482B2 (ja) タイヤのラテラルハイドロ性能の評価システム
ATE529761T1 (de) Bestimmung und signalisierung eines antriebs für ein motorfahrzeug über eine mögliche kollision des motorfahrzeugs mit einem hindernis
KR20120086719A (ko) 차량 주변에 있는 대상에 대한 경고 방법 및 운전 보조 시스템
RU2017107161A (ru) Обнаружение бордюров для парковки транспортного средства
RU2015109462A (ru) Способ обнаружения аномального состояния водителя транспортного средства
JP2018075946A5 (ru)
CN104210488A (zh) 防止车辆与路沿碰撞的方法及装置
JP2012128714A5 (ru)
DE502007006267D1 (de) Verfahren zur kollisionsvermeidung von fahrzeugen mit objekten
KR20130114782A (ko) 차량 충돌 방지 시스템
WO2008107944A1 (ja) 車線逸脱防止装置、車線逸脱防止方法、車線逸脱防止プログラム及び記憶媒体
RU2016137137A (ru) Средство оценки тактической угрозы для транспортного средства
JP2017208007A5 (ru)
US9387736B2 (en) System, method, and program for detecting deflated tires
KR20090078976A (ko) 차량의 보행자 충돌 경고 및 예방 제어 방법
RU2017102356A (ru) Способ, система и считываемые компьютером носители для идентификации устройства для приема оградительного столбика
WO2016092385A2 (ja) 車両用制御装置
KR20160091088A (ko) 타이어 상태 감지 시스템