JPS5962909A - 加減速装置 - Google Patents
加減速装置Info
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- JPS5962909A JPS5962909A JP57172863A JP17286382A JPS5962909A JP S5962909 A JPS5962909 A JP S5962909A JP 57172863 A JP57172863 A JP 57172863A JP 17286382 A JP17286382 A JP 17286382A JP S5962909 A JPS5962909 A JP S5962909A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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- G05B19/4103—Digital interpolation
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/34167—Coarse fine, macro microinterpolation, preprocessor
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は加減速回路に係り、特に工作機械の可動部やロ
ボットのハンドなどの駆動に適用して好適な加減速回路
に関する。
ボットのハンドなどの駆動に適用して好適な加減速回路
に関する。
工作機械、ロボット等軸移動の制御を行なう制御装置に
おいては、一般に軸移動の開始時および減速時に機械系
にショックや振動を与えないようにするために加速、減
速がおこなわれる。か＼る加減速方式とし、ては以下に
述べる２つの方式がある。尚、以下Ｘ、Ｙ２軸の直線補
間の場合について述べるが、それ以上の軸の場合あるい
は円弧補間管の場合についても全く同様である。又、サ
ンプリング周期をＴ、Ｊ５えられた送シ速度をＦ、Ｘ軸
の移動量をＸ、Ｙ軸の移ｐＪ）Ｊ！１′をＹ、接線方向
の移動量をｓ ｒ＝ＪＲ月３−一）とする。
おいては、一般に軸移動の開始時および減速時に機械系
にショックや振動を与えないようにするために加速、減
速がおこなわれる。か＼る加減速方式とし、ては以下に
述べる２つの方式がある。尚、以下Ｘ、Ｙ２軸の直線補
間の場合について述べるが、それ以上の軸の場合あるい
は円弧補間管の場合についても全く同様である。又、サ
ンプリング周期をＴ、Ｊ５えられた送シ速度をＦ、Ｘ軸
の移動量をＸ、Ｙ軸の移ｐＪ）Ｊ！１′をＹ、接線方向
の移動量をｓ ｒ＝ＪＲ月３−一）とする。
第１の加減速方式は粗袖間器において、リンプリング周
期Ｔ毎にΔ５＝Ｆ−Ｔの演算を行なって接線方向の微小
な移動量成分ΔＳを求め、ΔＳから次式によ＃）Ｘ軸、
Ｙ軸方向の移動量成分ΔＸ、ΔＹを求め、 このΔＸ、ΔＹに対し７て各軸独立に遅れを持たせて相
補間及び加減速を（テなう方法である。２Ｐ、１図はか
５る第１の加減速方式を適用した制御装値のブロック図
であり、相補量器１０１け送り速度Ｆ、Ｘ軸及びＹ軸の
移動＠Ｘ、Ｙを用いて（１）、（２）式から各軸の相補
間データΔＸ、ΔＹを演算し、それぞれパルス分配器１
０２Ｘ、１０２Ｙに入力する。相補量器としてのパルス
分配器１０２Ｘ、 １０２Ｙは相補間テータΔＸ、ΔＹ
Ｋ基いてパルス分配演算を行なって１サンプリング時間
の間にΔＸ、ΔＹに相当する数の分配パルスｘｐ、ｙｐ
を発生し７それぞれ加減速回路１０３Ｘ、 １０３Ｙ
Ｋ入力する。各加減速回路１０３Ｘ＋１０３Ｙは立上り
時、立下り時共に第２図に示すように指敬関数形で速度
を加減速するものとすれば、第３Ｍに示すｔ１°Ｉ成を
有する。尚、第３図において５ａはパルス分配器＋ ０
２ｘ（ｔ ０２ｙ）から出力される分配パルスＸＰ （
ＹＰ ）と加減速回路１０３Ｘ（１０３Ｙ）の出力パル
スＸＣＰ （ＹＣＰ ）とを合成する合成回路、３ｂｌ
ｌ−１：合成回路３ａから出力されるパルスを累穣する
レジスタ、３ｃはアキュームレータ、３ｄはレジスタ３
ｂの内容Ｅとアキュームレータ３ｃの内容を一定速度Ｐ
’ｃのパルスＰが発生する毎に加算しその加算結果をア
キュームレータ３ｃにセットする加算））：÷である。
期Ｔ毎にΔ５＝Ｆ−Ｔの演算を行なって接線方向の微小
な移動量成分ΔＳを求め、ΔＳから次式によ＃）Ｘ軸、
Ｙ軸方向の移動量成分ΔＸ、ΔＹを求め、 このΔＸ、ΔＹに対し７て各軸独立に遅れを持たせて相
補間及び加減速を（テなう方法である。２Ｐ、１図はか
５る第１の加減速方式を適用した制御装値のブロック図
であり、相補量器１０１け送り速度Ｆ、Ｘ軸及びＹ軸の
移動＠Ｘ、Ｙを用いて（１）、（２）式から各軸の相補
間データΔＸ、ΔＹを演算し、それぞれパルス分配器１
０２Ｘ、１０２Ｙに入力する。相補量器としてのパルス
分配器１０２Ｘ、 １０２Ｙは相補間テータΔＸ、ΔＹ
Ｋ基いてパルス分配演算を行なって１サンプリング時間
の間にΔＸ、ΔＹに相当する数の分配パルスｘｐ、ｙｐ
を発生し７それぞれ加減速回路１０３Ｘ、 １０３Ｙ
Ｋ入力する。各加減速回路１０３Ｘ＋１０３Ｙは立上り
時、立下り時共に第２図に示すように指敬関数形で速度
を加減速するものとすれば、第３Ｍに示すｔ１°Ｉ成を
有する。尚、第３図において５ａはパルス分配器＋ ０
２ｘ（ｔ ０２ｙ）から出力される分配パルスＸＰ （
ＹＰ ）と加減速回路１０３Ｘ（１０３Ｙ）の出力パル
スＸＣＰ （ＹＣＰ ）とを合成する合成回路、３ｂｌ
ｌ−１：合成回路３ａから出力されるパルスを累穣する
レジスタ、３ｃはアキュームレータ、３ｄはレジスタ３
ｂの内容Ｅとアキュームレータ３ｃの内容を一定速度Ｐ
’ｃのパルスＰが発生する毎に加算しその加算結果をア
キュームレータ３ｃにセットする加算））：÷である。
今、分配パルスＸＰの速度をＦ、出力パルスＸＣＰの速
度をＦ。とすれば次式が成立する。
度をＦ。とすれば次式が成立する。
ｔ
２″
但し、アキュームレータ３ｃのビット碑文はＩである。
さて、上式において、（：］）式はｌ／レジスタｈの単
位時間当りの増分であり、（４）式はアキュームレータ
３ｃから単位時間当りに出力される桁上げパルス（出力
パルスＸＣＰ ）のｆＱである。この（３）、（４）式
より、１月カパルスＦ。を求めれＵ“、Ｆｏ＝ ＦＣ’
ｅｘｐ （ｋｔ）） （５）
但し、ｋ＝定数 となり、出力パルス速度Ｆ。Ｆｉ起動時指数関数的に加
速され、停止時指数関数的に減速される。
位時間当りの増分であり、（４）式はアキュームレータ
３ｃから単位時間当りに出力される桁上げパルス（出力
パルスＸＣＰ ）のｆＱである。この（３）、（４）式
より、１月カパルスＦ。を求めれＵ“、Ｆｏ＝ ＦＣ’
ｅｘｐ （ｋｔ）） （５）
但し、ｋ＝定数 となり、出力パルス速度Ｆ。Ｆｉ起動時指数関数的に加
速され、停止時指数関数的に減速される。
第１図に戻って加減速回路１０３Ｘ、 １０３Ｙにより
指数関数的に加減速された出力パルスｘｃｐ 、 ｙｃ
ｐはサーボ回路１０４Ｘ、 １０４Ｙに入力され、それ
ぞれサーボモータ１０５Ｘ、ＩＵ５Ｙを駆動する。第４
図は相補量器１０１による相補間の状態を示す説明図で
ある。
指数関数的に加減速された出力パルスｘｃｐ 、 ｙｃ
ｐはサーボ回路１０４Ｘ、 １０４Ｙに入力され、それ
ぞれサーボモータ１０５Ｘ、ＩＵ５Ｙを駆動する。第４
図は相補量器１０１による相補間の状態を示す説明図で
ある。
一方、第２の加減速方法は補間器に入力する送り速度そ
のものに加減速をかけて、加減速を行なう方法である。
のものに加減速をかけて、加減速を行なう方法である。
第５図は第２の加減速方法を実現するブロック図、第６
図は移動状態を説明する説明図である。第５図において
、加減速回路２０１は第３図とほぼ同−構成を有し、送
り速度Ｆの立上り時、立下り時において出力パルスＦｊ
を指数関数的に加速及び減速させる。尚、減速は送り速
度Ｆのパルスが到来［７なくなれば自動的に行われる。
図は移動状態を説明する説明図である。第５図において
、加減速回路２０１は第３図とほぼ同−構成を有し、送
り速度Ｆの立上り時、立下り時において出力パルスＦｊ
を指数関数的に加速及び減速させる。尚、減速は送り速
度Ｆのパルスが到来［７なくなれば自動的に行われる。
そして、減速を開始するタイミング（送り速度Ｆのパル
ス入力を停止するタイミング）は送り速度Ｆに応じた減
速距離（既知）が残Ｓ動惜と等しくなったときである。
ス入力を停止するタイミング）は送り速度Ｆに応じた減
速距離（既知）が残Ｓ動惜と等しくなったときである。
補間器２０２は加減速回路２０１から出力パルスＦｊが
発生する４７７に移動量データＸ、Ｙに基いてパルス分
配演算を行ない分配パルスＸＰ、ＹＰを発生し、ｆ
ｒＷ １５７ 路１０４Ｘ、 ｊ ［１４Ｙｆ 介して
サーボモータ１０５Ｘ、１０５Ｙを駆動する。この結果
、第６図に示すように起動時及び停止時において補間器
２０２の出力速度〔１サンプリング時間における移動量
）は漸増及び漸減する。
発生する４７７に移動量データＸ、Ｙに基いてパルス分
配演算を行ない分配パルスＸＰ、ＹＰを発生し、ｆ
ｒＷ １５７ 路１０４Ｘ、 ｊ ［１４Ｙｆ 介して
サーボモータ１０５Ｘ、１０５Ｙを駆動する。この結果
、第６図に示すように起動時及び停止時において補間器
２０２の出力速度〔１サンプリング時間における移動量
）は漸増及び漸減する。
以上のように、従来上記第１、第２の加減速方法が行わ
れている。このうち、第１の方法においては加減速制御
を補間と全く無関係に行なえばよく、単に補間を開始す
れば加速がか＼す、補間を終了すれば減速がか＼ること
になり、補間器や加減速回路自体の構成が簡単になると
いう利点を持っている。しかし、第１の方法は各軸独立
な遅れを持っているため円弧補間の場合にはどつしでも
第７図に示すように加減速後の経路について誤差を生じ
る欠点を有している。尚、第７図における半径誤差ΔＲ
け、半径をＲ１時定数をτ、指令速度をＦとすれば近似
的に Ｒ となる。
れている。このうち、第１の方法においては加減速制御
を補間と全く無関係に行なえばよく、単に補間を開始す
れば加速がか＼す、補間を終了すれば減速がか＼ること
になり、補間器や加減速回路自体の構成が簡単になると
いう利点を持っている。しかし、第１の方法は各軸独立
な遅れを持っているため円弧補間の場合にはどつしでも
第７図に示すように加減速後の経路について誤差を生じ
る欠点を有している。尚、第７図における半径誤差ΔＲ
け、半径をＲ１時定数をτ、指令速度をＦとすれば近似
的に Ｒ となる。
一方、第２の加減速方法においては加減速制御により径
路の誤差を生ずるということは全くないという利点はあ
るけれども、特に減速に関して与えられた移動の終点で
正確に減速を終了させるためには、与えられた送り速度
ＦＫメーバライドがかけられる等の送り速度の変針があ
ることを考慮して、時々刻々の送り速度に従った必要な
減速距離および移動の終点までの残距離を常時把握して
おかなければならず、複雑な引算を必要とし、補間器お
よび加減速回路が非常に翰雑となるという欠点を持って
いる。
路の誤差を生ずるということは全くないという利点はあ
るけれども、特に減速に関して与えられた移動の終点で
正確に減速を終了させるためには、与えられた送り速度
ＦＫメーバライドがかけられる等の送り速度の変針があ
ることを考慮して、時々刻々の送り速度に従った必要な
減速距離および移動の終点までの残距離を常時把握して
おかなければならず、複雑な引算を必要とし、補間器お
よび加減速回路が非常に翰雑となるという欠点を持って
いる。
以上から、本発明は径路誤差を小にすることができると
共に、加減速制御を簡単な回路構成で実現できる新規な
加減速回路を提供することを目的とする。
共に、加減速制御を簡単な回路構成で実現できる新規な
加減速回路を提供することを目的とする。
以下、本発明の実施例を図面に従って詳細に説明する。
さて、本発明は円側補間での加減速後の径路ｎ差をでき
るたけ少なく ｔ、−１且つ占えられた時定数の時間で
第８図に示すような旧線形の加速、減速を行なうもので
ある。
るたけ少なく ｔ、−１且つ占えられた時定数の時間で
第８図に示すような旧線形の加速、減速を行なうもので
ある。
第９図は本発明の実施例ブロック図（Ｘ軸についてのみ
詳細に示；、ている）である。相補量器６０１は（１）
、（２）式の演算を行なって１サンプリング毎に各＋＋
ｑｈの相補間データΔＸ１］、ΔＹｎを発生し、加減速
回路３０２Ｘ。５０２ＹＫ入力する。各加減速回路３０
２）（，３０２Ｙはそれぞれ、ｎ個（ＩＤ−Ｌ、、ｎは
８．！ｉ足数をτ、サンプリング時間ｆＴとするときτ
／Ｔに等シイ）ノハツファレジスタ＃１．＃＃２・・・
・・・Ｉｔ−（ｎ−１１゜＃ｎと、加算回路ＡＤＤと、
加算結果を一時的に記憶するアキュームレータＡＣＣと
、加算結果を転送されるレジスタＳＵＭと、加算結果’
ｆ’／ｎする除善−５ＤＩＶを有している。各バッファ
レジスタ＃１〜＃ｎは直列的に接続され、１サンプリン
グ毎に最新の相補間データΔＸｎをバッファレジスタ＃
１に記１意すると共に各））・ソファレジスタの内容を
次段Ｃ）バッファレジスタに転送し、最終段のノ（・ソ
ファレジスタ＃１−ｎの内容ΔＸＯヲ加算器ＡＤＩ）に
入力する０従って、あるサンプリング時点において、加
ｎ器ＡＤＤは、レジスタＳＵＭの内容をＳｔとすればΔ
Ｘｎ−ΔＸｎ ’ Ｓ ｔ−＋Ｓｔ （７
）の演算を行ない、演算結果をアキュームレータＡ Ｃ
Ｃに格納する。アキー−ムレータＡＣＣの内容は除算器
１〕１ｖにより１／ｎされ、片袖量器として機能するパ
ルス分配器３０５）（，５０３Ｙに入力される。これと
、同時に各バッファレジスタ（＃１〜＃ｎ）の内容は次
段のバッファレジスタにシフトされ、又ΔＸｎは先頭の
バ・ソファレジスタ＃１に記１．蔵され、更にアキュー
ムレータＡＣＣの内容ＳｔはレジスタＳＵＭに転送され
る。尚、ノ；・ソファの順次シフトに関し２て、何杯時
間上の問題があれば、ΔＸ０をとり出すべきバッファが
どれであるか、及びΔＸｎを格納すべきバッファがどれ
であるかを示すポインタを設けることによってシフト動
作を除去することができる。又、第９図では図示してな
いが、除算器ＤＩＶで１／ｎすると余りが生じることを
考ｈ：ｉ Ｌ−で、アキニームレータと加算器とを別途
設け、各サンプリング周期での余りを加ΩＬ、でアキュ
ームレータに累積し、アキュームレータの内容がｎを越
えたとき除算器出力１＋Ｕ ｖｃ １を加算して送り出
すという方法をとれば精度の高い加減速が行なえる。
詳細に示；、ている）である。相補量器６０１は（１）
、（２）式の演算を行なって１サンプリング毎に各＋＋
ｑｈの相補間データΔＸ１］、ΔＹｎを発生し、加減速
回路３０２Ｘ。５０２ＹＫ入力する。各加減速回路３０
２）（，３０２Ｙはそれぞれ、ｎ個（ＩＤ−Ｌ、、ｎは
８．！ｉ足数をτ、サンプリング時間ｆＴとするときτ
／Ｔに等シイ）ノハツファレジスタ＃１．＃＃２・・・
・・・Ｉｔ−（ｎ−１１゜＃ｎと、加算回路ＡＤＤと、
加算結果を一時的に記憶するアキュームレータＡＣＣと
、加算結果を転送されるレジスタＳＵＭと、加算結果’
ｆ’／ｎする除善−５ＤＩＶを有している。各バッファ
レジスタ＃１〜＃ｎは直列的に接続され、１サンプリン
グ毎に最新の相補間データΔＸｎをバッファレジスタ＃
１に記１意すると共に各））・ソファレジスタの内容を
次段Ｃ）バッファレジスタに転送し、最終段のノ（・ソ
ファレジスタ＃１−ｎの内容ΔＸＯヲ加算器ＡＤＩ）に
入力する０従って、あるサンプリング時点において、加
ｎ器ＡＤＤは、レジスタＳＵＭの内容をＳｔとすればΔ
Ｘｎ−ΔＸｎ ’ Ｓ ｔ−＋Ｓｔ （７
）の演算を行ない、演算結果をアキュームレータＡ Ｃ
Ｃに格納する。アキー−ムレータＡＣＣの内容は除算器
１〕１ｖにより１／ｎされ、片袖量器として機能するパ
ルス分配器３０５）（，５０３Ｙに入力される。これと
、同時に各バッファレジスタ（＃１〜＃ｎ）の内容は次
段のバッファレジスタにシフトされ、又ΔＸｎは先頭の
バ・ソファレジスタ＃１に記１．蔵され、更にアキュー
ムレータＡＣＣの内容ＳｔはレジスタＳＵＭに転送され
る。尚、ノ；・ソファの順次シフトに関し２て、何杯時
間上の問題があれば、ΔＸ０をとり出すべきバッファが
どれであるか、及びΔＸｎを格納すべきバッファがどれ
であるかを示すポインタを設けることによってシフト動
作を除去することができる。又、第９図では図示してな
いが、除算器ＤＩＶで１／ｎすると余りが生じることを
考ｈ：ｉ Ｌ−で、アキニームレータと加算器とを別途
設け、各サンプリング周期での余りを加ΩＬ、でアキュ
ームレータに累積し、アキュームレータの内容がｎを越
えたとき除算器出力１＋Ｕ ｖｃ １を加算して送り出
すという方法をとれば精度の高い加減速が行なえる。
次ＶＣ第１０図を参照しつつ本発明の具体例を示す。尚
、時定数τを４ｏｍｓｅｃ、サンプリング７ｉＷＩ Ｊ
ＵＩＴ ｋ ８ ｍ５ｅｃとする。従って、バッファレ
ジスタは５個（＝４０７８）である。又、加減速回路３
０２）（への入力ΔＸｎ’、（１０とし、バッファし・
ジスタＪ＃１〜＃５、アキニームレータＡＣＣ，レジス
タＳＵＭの初ＪｆＪ］ （ｉｔｊを零とする。
、時定数τを４ｏｍｓｅｃ、サンプリング７ｉＷＩ Ｊ
ＵＩＴ ｋ ８ ｍ５ｅｃとする。従って、バッファレ
ジスタは５個（＝４０７８）である。又、加減速回路３
０２）（への入力ΔＸｎ’、（１０とし、バッファし・
ジスタＪ＃１〜＃５、アキニームレータＡＣＣ，レジス
タＳＵＭの初ＪｆＪ］ （ｉｔｊを零とする。
第１サンプリング時刻ｒ（おいてｒ、ｌ （７）式の演
算結果Ｓ ｔ ｉＪΔＸｎ＝１０．ΔＸ０＝Ｏ、レジス
タＳＵＭの内存＝０であるから１０となり、よって除算
器Ｉ） Ｉ Ｖ ＩＪ、１力は２となる。
算結果Ｓ ｔ ｉＪΔＸｎ＝１０．ΔＸ０＝Ｏ、レジス
タＳＵＭの内存＝０であるから１０となり、よって除算
器Ｉ） Ｉ Ｖ ＩＪ、１力は２となる。
第２サンプリング時刻においでけ（７）式の演ｉ）結尿
ＳＬ ｌ’！：、ΔＸｎ＝１０ 、ΔＸｎ＝０．ＳＵＭ
の内容＝１０であるから２０となり、よって除３７器１
）Ｉ Ｖｍ力ｔま４になる。
ＳＬ ｌ’！：、ΔＸｎ＝１０ 、ΔＸｎ＝０．ＳＵＭ
の内容＝１０であるから２０となり、よって除３７器１
）Ｉ Ｖｍ力ｔま４になる。
以下、同様に除算器出力は６，８．１０ と増大し、時
定数てｔ）る４０１１１Ｅｌｅｅ経Ａ後に加減速回路６
０２Ｘへの入力ΔＸＩ＋（−’Ｏ）と加減速回路出力が
一致し、以後ΔＸｎが剣豪］−２なくなる迄、該加減速
回路から一定の数値１０が出力される。そして、ΔＸｎ
の到来が終了すると、（７）式の演算結果Ｓｔは、ΔＸ
ｎ−〇、ΔＸｏ”＝ １０．ＳＵＭの内容＝５０である
から４０となり、除算器１）Ｉ Ｖ出力は８となる。以
後、同様に除１Ｔ器出力は６，４，２．０と減小し２、
時定数４ＱｍＳｃｃ経禍後に零となる。以上のように、
本発明では速度変化がある古、その大小を問わず時定数
の時間を持って加速成いは減速が行われる。
定数てｔ）る４０１１１Ｅｌｅｅ経Ａ後に加減速回路６
０２Ｘへの入力ΔＸＩ＋（−’Ｏ）と加減速回路出力が
一致し、以後ΔＸｎが剣豪］−２なくなる迄、該加減速
回路から一定の数値１０が出力される。そして、ΔＸｎ
の到来が終了すると、（７）式の演算結果Ｓｔは、ΔＸ
ｎ−〇、ΔＸｏ”＝ １０．ＳＵＭの内容＝５０である
から４０となり、除算器１）Ｉ Ｖ出力は８となる。以
後、同様に除１Ｔ器出力は６，４，２．０と減小し２、
時定数４ＱｍＳｃｃ経禍後に零となる。以上のように、
本発明では速度変化がある古、その大小を問わず時定数
の時間を持って加速成いは減速が行われる。
次に、本発明の直線形加減速回路を第１図の加減速回路
に適用した場合の円弧補間での径路誤差について積別す
る。
に適用した場合の円弧補間での径路誤差について積別す
る。
第１１図に示すように円弧の中心を原点Ｐγとしたとき
、時間ｔにおける円弧上の位置およびその接線方向の速
度は次式で得られる。ここでωは角速度である。
、時間ｔにおける円弧上の位置およびその接線方向の速
度は次式で得られる。ここでωは角速度である。
ｚ＝Ｒｃｏｓ ωｔ（８）
Ｖ ＝ １１ ｓｉｎωｔ（９）
ＦＸ ＝＝−ωＲｓｉｎ ωｉ；
（１０Ｆｙ＝−ωＲＣＯ５ωｔＱｌ） さて、本発明による１ｒｆ線形加ＪＮ速は、時定数τと
サンプリング周期Ｔの単位が同じであるとしたとき、あ
る時間りにおいて加減速回路からの出力値ｉｄ、時間Ｌ
−τから時間ｔ″＆での入力値の総和を１／τ［７たも
のである。方式１での加減速回路での出力値のディメン
ジョンは距離であるが、サンプリング周期Ｔのｈ間でそ
の出力値の距離を移動さゼるものであるから、速度とし
、−仁考えても、時間ｔ−τから時間ｔまでの入力値の
総和を１／τしたものといえる。
（１０Ｆｙ＝−ωＲＣＯ５ωｔＱｌ） さて、本発明による１ｒｆ線形加ＪＮ速は、時定数τと
サンプリング周期Ｔの単位が同じであるとしたとき、あ
る時間りにおいて加減速回路からの出力値ｉｄ、時間Ｌ
−τから時間ｔ″＆での入力値の総和を１／τ［７たも
のである。方式１での加減速回路での出力値のディメン
ジョンは距離であるが、サンプリング周期Ｔのｈ間でそ
の出力値の距離を移動さゼるものであるから、速度とし
、−仁考えても、時間ｔ−τから時間ｔまでの入力値の
総和を１／τしたものといえる。
従ってＸ軸に関して一°えは、加減速回路から出力され
るＸ輔の速度Ｆｘは次式でイケられる。
るＸ輔の速度Ｆｘは次式でイケられる。
τ ｔ−τ
したがって加減速後のＸ軸の位置をＸ′とするとＲ／
＝＝−とおくと ω ΔＲ＝Ｒ−Ｒ’ ωτ 第２項以下を無視すると ４ の誤差となる。
＝＝−とおくと ω ΔＲ＝Ｒ−Ｒ’ ωτ 第２項以下を無視すると ４ の誤差となる。
以上、本発明によれば円弧径路誤差５ｒ従来の場合と比
らべはるかに小さくすることができだ。又、本発明の加
減速回路においては補間と全く無関係に加減速制御がで
きるから回路構成が簡単である。
らべはるかに小さくすることができだ。又、本発明の加
減速回路においては補間と全く無関係に加減速制御がで
きるから回路構成が簡単である。
第１図は従沫の第１加減速方式を適用したブロック図、
第２図は指ズ々関数形加減速の説明図、第３図は指数形
加減速回路のブロック図、第４図は第１の加減速方式の
説明図、第５図は第２加減速方式を適用したブロック図
、第６図は第２の加減速方式の説明図、第７図は第１の
加減速力式による径路１１日差説明図、第８図は直線形
加誠速の説明図、第９図は本発明の実施例ブロック図、
第１０図は本発明の説明図、第１１図は本発明による径
路誤差説明図である。 ３０１・・・相補量器、３０２Ｘ、３０２Ｙ・・・加減
速回路、３０３）（，３０３Ｙ・・・パルス分配器、＃
１〜＃ｎ・・・バッフ了レジスタ、ＡＤＤ・・・カロｎ
拡◆、ＳＵＭ・・・レジスタ、ＤＩＶ・・・除算器 ’Ｐ 許出 願人 ファナック株式会社代理人 弁理
士 辻 實 外２名
第２図は指ズ々関数形加減速の説明図、第３図は指数形
加減速回路のブロック図、第４図は第１の加減速方式の
説明図、第５図は第２加減速方式を適用したブロック図
、第６図は第２の加減速方式の説明図、第７図は第１の
加減速力式による径路１１日差説明図、第８図は直線形
加誠速の説明図、第９図は本発明の実施例ブロック図、
第１０図は本発明の説明図、第１１図は本発明による径
路誤差説明図である。 ３０１・・・相補量器、３０２Ｘ、３０２Ｙ・・・加減
速回路、３０３）（，３０３Ｙ・・・パルス分配器、＃
１〜＃ｎ・・・バッフ了レジスタ、ＡＤＤ・・・カロｎ
拡◆、ＳＵＭ・・・レジスタ、ＤＩＶ・・・除算器 ’Ｐ 許出 願人 ファナック株式会社代理人 弁理
士 辻 實 外２名
Claims (1)
- （１）送り速度を速度変化の大小を問わず所定の時定数
（τ）をもって指令速度迄加速し或いは減速させる加減
速回路において、サンプリング周期（′ｒｌ毎に各軸方
向の移動量を演算する手段と、各軸方向の移動量成分を
ｎサンプリング分（但しｎ ＝ −）前 記憶する第１記憶部と、第２記憶部と、最新の移動量成
分をΔＸｎｓ第１記憶部に記憶されている移動量成分の
うち最も古い移動量成分をΔＸＯ１第２記憶部の内容を
Ｓｔとするとき ΔＸｎ−ΔＸｏ＋Ｓｔ−＋Ｓｔ の演算を行ない、且つ演算結果Ｓｔを１／ｎする演算部
とを有し、前記演算結果Ｓｔを第２記憶部に記憶すると
共に、Ｓｔ／ｎを現サンプリング時における移動量成分
とし、て出力し直線形の加減速を行なうことを特徴とす
る加減速回路。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57172863A JPS5962909A (ja) | 1982-10-01 | 1982-10-01 | 加減速装置 |
| PCT/JP1983/000326 WO1984001444A1 (en) | 1982-10-01 | 1983-09-30 | Acceleration and deceleration circuit |
| US06/610,983 US4554497A (en) | 1982-10-01 | 1983-09-30 | Acceleration/deceleration circuit |
| DE8383903111T DE3382051D1 (de) | 1982-10-01 | 1983-09-30 | Beschleunigungs- und geschwindigkeitsverminderungsschaltung. |
| EP83903111A EP0120970B1 (en) | 1982-10-01 | 1983-09-30 | Acceleration and deceleration circuit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57172863A JPS5962909A (ja) | 1982-10-01 | 1982-10-01 | 加減速装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5962909A true JPS5962909A (ja) | 1984-04-10 |
| JPH045202B2 JPH045202B2 (ja) | 1992-01-30 |
Family
ID=15949688
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57172863A Granted JPS5962909A (ja) | 1982-10-01 | 1982-10-01 | 加減速装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4554497A (ja) |
| EP (1) | EP0120970B1 (ja) |
| JP (1) | JPS5962909A (ja) |
| DE (1) | DE3382051D1 (ja) |
| WO (1) | WO1984001444A1 (ja) |
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| EP0120970B1 (en) | 1990-12-05 |
| WO1984001444A1 (en) | 1984-04-12 |
| US4554497A (en) | 1985-11-19 |
| EP0120970A4 (en) | 1986-12-01 |
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