JPS63140308A - 加減速制御装置 - Google Patents
加減速制御装置Info
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- JPS63140308A JPS63140308A JP28807286A JP28807286A JPS63140308A JP S63140308 A JPS63140308 A JP S63140308A JP 28807286 A JP28807286 A JP 28807286A JP 28807286 A JP28807286 A JP 28807286A JP S63140308 A JPS63140308 A JP S63140308A
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- JP
- Japan
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- acceleration
- deceleration
- servo
- deceleration processing
- processing
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 title claims abstract description 88
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 24
- 230000035939 shock Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 6
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、数値制御装置における加減速制御装置に関す
る。特に、可動部を有する工作機械やロボットなどの駆
動に適応し、円滑な動きを実現させる加減速制御装置に
関する。
る。特に、可動部を有する工作機械やロボットなどの駆
動に適応し、円滑な動きを実現させる加減速制御装置に
関する。
従来、工作機械やロボットなどの軸移動制御において、
軸移動開始時および停止時に機械系への衝撃をやわらげ
るために、数値制御装置により速度曲線を指数関数形、
直線形などに加減速処理することが行われてきた。
軸移動開始時および停止時に機械系への衝撃をやわらげ
るために、数値制御装置により速度曲線を指数関数形、
直線形などに加減速処理することが行われてきた。
この加減速制御を、ここでは2軸(X、Y軸)の構成と
して第7図および第8図について説明する。
して第7図および第8図について説明する。
第7図に示す方式では、まず、プログラム解析部1から
送り速度F、X軸の移動量x、Y軸の移動量yが補間器
2に与えられる。補間器2では、サンプリング周期T毎
の各軸の移動量ΔX、Δyを求め、この各軸の移動量Δ
X、Δyをそれぞれ加減速処理部3X、3Yへ出力する
。ここで、サンプリング周期T毎の各軸の移動量ΔX、
Δyは、Δχ=F−T−x/、7f”ゴ]7 Δy=F−T−y/J1]コア で求められる。
送り速度F、X軸の移動量x、Y軸の移動量yが補間器
2に与えられる。補間器2では、サンプリング周期T毎
の各軸の移動量ΔX、Δyを求め、この各軸の移動量Δ
X、Δyをそれぞれ加減速処理部3X、3Yへ出力する
。ここで、サンプリング周期T毎の各軸の移動量ΔX、
Δyは、Δχ=F−T−x/、7f”ゴ]7 Δy=F−T−y/J1]コア で求められる。
各加減速処理部3X、3Yでは、加減速処理を行い、こ
れによって得られたX s H)’ sをサーボ回路4
X、4Yへそれぞれ出力する。加減速処理のうち、指数
関数形加減速は、 x、、(k) −γx 、 (k−1) + (1−r
)Δx (k)γ=exp(−T/τ) により実現される。ただし、kはサンプリング回数、τ
は加減速時定数である。また、直線形加減速は、 X s (k) −x 、、 (k−1) +
(Δ x (k)−Δx(k−N))/NN −τ/T により実現される。第9図に速度曲線の加減速(指数関
数形加減速と直線形加減速)パターンを示す。
れによって得られたX s H)’ sをサーボ回路4
X、4Yへそれぞれ出力する。加減速処理のうち、指数
関数形加減速は、 x、、(k) −γx 、 (k−1) + (1−r
)Δx (k)γ=exp(−T/τ) により実現される。ただし、kはサンプリング回数、τ
は加減速時定数である。また、直線形加減速は、 X s (k) −x 、、 (k−1) +
(Δ x (k)−Δx(k−N))/NN −τ/T により実現される。第9図に速度曲線の加減速(指数関
数形加減速と直線形加減速)パターンを示す。
各サーボ回路4X、4Yでは、加減速処理部3X、3Y
から与えられる指令値χs +ysに基づきモータ5X
、5Yを駆動させる。
から与えられる指令値χs +ysに基づきモータ5X
、5Yを駆動させる。
このような加減速制御方式は、補間器2の処理とは無関
係に加減速処理を行え、かつ処理が単純であるという利
点がある。しかし、この方式は、各軸独立に遅れをもっ
ているため、円弧補間の場合、半径減少という形で経路
誤差が生じてしまう(第10図参照)。
係に加減速処理を行え、かつ処理が単純であるという利
点がある。しかし、この方式は、各軸独立に遅れをもっ
ているため、円弧補間の場合、半径減少という形で経路
誤差が生じてしまう(第10図参照)。
半径減少量Δrは、次の式により近似的に求められる。
つまり、指数関数形加減速における半径 0減少量Δ
rは、 Δr−(τF)2/(2r) から求められる。また、直線形加減速における半径減少
量Δrは、 Δ r ”、 (r F )2/ (24r)から
求められる。ただし、rは指令用の半径である。
rは、 Δr−(τF)2/(2r) から求められる。また、直線形加減速における半径減少
量Δrは、 Δ r ”、 (r F )2/ (24r)から
求められる。ただし、rは指令用の半径である。
また、この方式で加減速時の速度パターンを指数関数形
、直線形のほかに高次の曲線により実現した場合も同様
な理由により経路誤差が生じる。
、直線形のほかに高次の曲線により実現した場合も同様
な理由により経路誤差が生じる。
一方、第8図に示す方式では、プログラム解析部1から
送り速度Fを加減速処理部3へ、各軸の移動量x、yを
補間器2へそれぞれ出力する。加減速処理部3では、補
間器2の残移動量Rを監視しながらプログラム解析部1
から指令された送り速度Fを指数関数形または直線形の
速度パターンに合わせて補間器2へ出力する送り速度F
3を求める。
送り速度Fを加減速処理部3へ、各軸の移動量x、yを
補間器2へそれぞれ出力する。加減速処理部3では、補
間器2の残移動量Rを監視しながらプログラム解析部1
から指令された送り速度Fを指数関数形または直線形の
速度パターンに合わせて補間器2へ出力する送り速度F
3を求める。
補間器2では、送り速度F3に合わせて補間動作を行う
。ここで、Xs、)’s は、Xs =Fa −T−
x/ 71「7−「コ1−ys =Fs ・T−y/
r−下)1−で与えられる。従って、起動時にはXs
+ ysが増加し、停止時にはXs+ ysが減少
していく。
。ここで、Xs、)’s は、Xs =Fa −T−
x/ 71「7−「コ1−ys =Fs ・T−y/
r−下)1−で与えられる。従って、起動時にはXs
+ ysが増加し、停止時にはXs+ ysが減少
していく。
このような加減速制御方式は、加減速制御においては経
路誤差を全く生じないという利点がある反面、第7図に
示す方式に比べ、時々刻々の送り速度Fに対応した減速
距離および移動の終点までの残移動量Rを把握しておか
なければならず、処理が多少複雑になる欠点をもつ。
路誤差を全く生じないという利点がある反面、第7図に
示す方式に比べ、時々刻々の送り速度Fに対応した減速
距離および移動の終点までの残移動量Rを把握しておか
なければならず、処理が多少複雑になる欠点をもつ。
また、もう1つの欠点として、加減速処理を送り速度F
の大きさについてだけ行っているため、送り速度を2軸
に分解し1軸毎にみた場合、第11図に示されるように
、FX、Fyがステップ状の変化をしてしまい機械系へ
の大きな衝撃となる。
の大きさについてだけ行っているため、送り速度を2軸
に分解し1軸毎にみた場合、第11図に示されるように
、FX、Fyがステップ状の変化をしてしまい機械系へ
の大きな衝撃となる。
これを解消するために、NCプログラムの1ブロツク毎
に加速、減速の処理を行った場合、第12図に示される
ように、プログラムの継ぎ目で速度がOとなるため、機
械系の動きが連続的でなくなるという欠点が生じる。
に加速、減速の処理を行った場合、第12図に示される
ように、プログラムの継ぎ目で速度がOとなるため、機
械系の動きが連続的でなくなるという欠点が生じる。
ここに、本発明の目的は、円弧補間の場合の経路誤差を
なくし、かつ、常に機械系への衝撃が小 □さい加
減速制御を実現する加減速制御装置を提供することにあ
る。
なくし、かつ、常に機械系への衝撃が小 □さい加
減速制御を実現する加減速制御装置を提供することにあ
る。
そのため、本発明では、第8図に示す加減速処理部およ
び補間器からなるサーボ指令生成部を複数組並列に設け
、これらサーボ指令生成部にプログラム指令値を順次割
り振っていくとともに、前ブロックの減速処理状況をチ
ェックし、適当なタイミングで次ブロックの加速処理、
補間動作を開始して前ブロックの減速処理と次ブロック
の加速処理とをオーバーシップさせることにより、円弧
補間指令時の経路誤差をなくし、さらに、機械系の円滑
な動きを得るようにしたものである。
び補間器からなるサーボ指令生成部を複数組並列に設け
、これらサーボ指令生成部にプログラム指令値を順次割
り振っていくとともに、前ブロックの減速処理状況をチ
ェックし、適当なタイミングで次ブロックの加速処理、
補間動作を開始して前ブロックの減速処理と次ブロック
の加速処理とをオーバーシップさせることにより、円弧
補間指令時の経路誤差をなくし、さらに、機械系の円滑
な動きを得るようにしたものである。
具体的には、プログラムを順次解析して各軸の移動量お
よび送り速度に関する位置指令情報を出力するプログラ
ム解析部と、このプログラム解析部からの送り速度を加
減速処理する加減速処理部と、この加減速処理部からの
加減速指令値および前記各軸の移動量を基に補間動作を
行いサーボ指令値を出力する補間器と、この補間器から
のサーボ指令値を基に各軸のモータを駆動させるサーボ
回路と、を含む加減速制御装置において、前記加減速処
理部および補間器からなるサーボ指令生成部を複数組並
列に設け、これらのサーボ指令生成部に前記プログラム
解析部からの位置指令情報を順に分配する分配器を設け
るとともに、各サーボ指令生成部の補間器からのサーボ
指令値を各軸毎に加算処理し前記サーボ回路へ出力する
加算回路を設け、前記サーボ指令生成部を、他のサーボ
指令生成部が減速処理開始または減速処理中であること
を条件に加速処理、補間動作を開始するよう構成した、
ことを特徴とする。
よび送り速度に関する位置指令情報を出力するプログラ
ム解析部と、このプログラム解析部からの送り速度を加
減速処理する加減速処理部と、この加減速処理部からの
加減速指令値および前記各軸の移動量を基に補間動作を
行いサーボ指令値を出力する補間器と、この補間器から
のサーボ指令値を基に各軸のモータを駆動させるサーボ
回路と、を含む加減速制御装置において、前記加減速処
理部および補間器からなるサーボ指令生成部を複数組並
列に設け、これらのサーボ指令生成部に前記プログラム
解析部からの位置指令情報を順に分配する分配器を設け
るとともに、各サーボ指令生成部の補間器からのサーボ
指令値を各軸毎に加算処理し前記サーボ回路へ出力する
加算回路を設け、前記サーボ指令生成部を、他のサーボ
指令生成部が減速処理開始または減速処理中であること
を条件に加速処理、補間動作を開始するよう構成した、
ことを特徴とする。
以下、本発明の一実施例を第1図について説明する。こ
こでは、加減速を直線形加減速とし、さらに加減速時の
直線の傾きは指令速度Fi (i−、。
こでは、加減速を直線形加減速とし、さらに加減速時の
直線の傾きは指令速度Fi (i−、。
2)の大きさによらず常に一定(一定加速度)とする。
第1図において、プログラム解析部11では、プログラ
ムを順次解析し、移動量および送り速度に関する位置指
令情報を分配器12へ出力する。
ムを順次解析し、移動量および送り速度に関する位置指
令情報を分配器12へ出力する。
分配器12では、まず、第1の移動量χ1.y1を補間
器141へ、送り速度F1を加減速処理部13、へそれ
ぞれ出力する。次に、第2の移動量Xz+3’zを補間
器工4□へ、送り速度F2を加減速処理部13□へそれ
ぞれ出力する。このようにして、移動量および送り速度
に関する位置指令情報を補間器14..14□および加
減速処理部13+、13□へ順次交互に出力する。ここ
では、加減速処理部13.と補間器142、加減速処理
部13□と補間器14□は、それぞれサーボ指令生成部
188,18□を構成する。
器141へ、送り速度F1を加減速処理部13、へそれ
ぞれ出力する。次に、第2の移動量Xz+3’zを補間
器工4□へ、送り速度F2を加減速処理部13□へそれ
ぞれ出力する。このようにして、移動量および送り速度
に関する位置指令情報を補間器14..14□および加
減速処理部13+、13□へ順次交互に出力する。ここ
では、加減速処理部13.と補間器142、加減速処理
部13□と補間器14□は、それぞれサーボ指令生成部
188,18□を構成する。
補間器14i (以後、iは1または2の意味である。
)では、加減速処理部13□から与えられる加減速指令
値F aiに従い、 x、(k)−Fat(k) −T −Xi / Xt
” + y、 2ys、(k)=Fai(k) ・
T−y、 /x= ” + y、 2の補間処理を行う
。ただし、k;サンプリング回数T;サンプリング周期
である。
値F aiに従い、 x、(k)−Fat(k) −T −Xi / Xt
” + y、 2ys、(k)=Fai(k) ・
T−y、 /x= ” + y、 2の補間処理を行う
。ただし、k;サンプリング回数T;サンプリング周期
である。
加減速処理部13、では、次の処理(第2図のフローチ
ャート参照)を行い、補間器14、への加減速指令値F
alをつくる。以下、第2図のフローチャートを説明
するが、同図中の添字jについては、iとは異なる加減
速処理部13.の内容である。
ャート参照)を行い、補間器14、への加減速指令値F
alをつくる。以下、第2図のフローチャートを説明
するが、同図中の添字jについては、iとは異なる加減
速処理部13.の内容である。
■において、補間器14□で新データ分配開始であれば
■へ進み、新データ分配開始でなければ■進む。
■へ進み、新データ分配開始でなければ■進む。
■では、最初の加速条件をチェックする。この加速条件
を満たさなければ■へ、加速条件を満たせば■へ進む。
を満たさなければ■へ、加速条件を満たせば■へ進む。
ここで、最初の加速条件は、Fi (k) ≧FJ(
k)かッR,(k) ≦5LJ(k)または、 Fi (k) <Fj (k)かっFi(k) ≧
F、、t(k)である。ただし、R;残移動量、Sti
加速時に移動する距離である。また、j=1.2.1−
4−=jである。
k)かッR,(k) ≦5LJ(k)または、 Fi (k) <Fj (k)かっFi(k) ≧
F、、t(k)である。ただし、R;残移動量、Sti
加速時に移動する距離である。また、j=1.2.1−
4−=jである。
■では、加減速処理開始前の初期設定を行う。
例えば、F Ri + S L iをクリア処理する
。
。
■では、最後の減速条件をチェックする。この減速条件
を満たさなければ■へ、減速条件を満たせば0へ進む。
を満たさなければ■へ、減速条件を満たせば0へ進む。
ここで、最後の減速条件は、Rt(k) ≦S ti
(k) である。
(k) である。
■では、途中のオーバライド変化による加減速の条件を
チェックする。F if (k−1) < F = (
k)であれば、加速処理として■へ進む。F、1(k−
1) >Fi(k)であれば、減速処理として[相]へ
進む。F、1(k−1) =F、 (k)であれば終り
へ進む。
チェックする。F if (k−1) < F = (
k)であれば、加速処理として■へ進む。F、1(k−
1) >Fi(k)であれば、減速処理として[相]へ
進む。F、1(k−1) =F、 (k)であれば終り
へ進む。
■では、加速処理を行った後、■へ進む。加減速処理は
、 F、1(k) −F、1(k−1) +F。
、 F、1(k) −F、1(k−1) +F。
である。ただし、Fs;1サンプリング中龜増速する量
である。
である。
■では、加速終了条件をチェックする。F、、(k)≧
Ft(k)であれば■へ、F、1(k) <Fi (
k)であれば■へそれぞれ進む。
Ft(k)であれば■へ、F、1(k) <Fi (
k)であれば■へそれぞれ進む。
■では、終了処理として最高値クリップした後、つまり
、 F、1(k) =F、(k) とした後、■へ進む。
、 F、1(k) =F、(k) とした後、■へ進む。
■では、加速距離5tt(k)を、
5Lt(k) = 5Li(k−1) + T−Fl
l、□(k)から求める。
l、□(k)から求める。
[相]では、減速処理を行った後、■へ進む。減速処理
は、 F、1(k) =F、1(k−1)−FSである。
は、 F、1(k) =F、1(k−1)−FSである。
■では、加速終了条件をチェックする。FB。(k)≦
Fi(k)であれば@へ、Fai(k) >F、 (
k)であれば[相]へ、それぞれ進む。
Fi(k)であれば@へ、Fai(k) >F、 (
k)であれば[相]へ、それぞれ進む。
■では、終了処理として下限値セットした後、つまり、
F、1(k) =Fi (k)
とした後、■へ進む。
■では、減速距離5L1(k)を、
5Li(k) = 5t1(k−1) −’r −
F、、(k)から求める。
F、、(k)から求める。
■では、最後の減速終了条件をチェックする。
R4(k) ≦0でなければ■へ、R,(k) ≦0で
あれば■へそれぞれ進む。
あれば■へそれぞれ進む。
■では、減速処理を行った後、■へ進む、、減速処理は
、 F、1(k) =F、I□(k−1) −F。
、 F、1(k) =F、I□(k−1) −F。
である。
[相]では、最低速度をチェックする。F、1(k)
≦0であればOへ進み、F、1(k) ≦0でなけれ
ば[相]へ進む。
≦0であればOへ進み、F、1(k) ≦0でなけれ
ば[相]へ進む。
■では、最低値セットし、つまり、F−z(k) −
Fよとし、■へ進む。
Fよとし、■へ進む。
[相]では、減速距離S口(k)を、
S Lr (k) = S ti(k−1) T
−F−t(k)から求める。
−F−t(k)から求める。
■では、F、1(k) −〇とする。ただし、F、、
(k)≦0かつRi(k)>0のときはF 、1(k)
’ = F5とする。
(k)≦0かつRi(k)>0のときはF 、1(k)
’ = F5とする。
これらの加減速処理による速度パターン例として、F、
≦F2の場合を第3図に、F、≧F2の場合を第4図に
、それぞれ示す。また、第5図にはF+=Fzでかつ第
1のブロックと第2のブロックとの指令軸が異なる場合
の例を示す。
≦F2の場合を第3図に、F、≧F2の場合を第4図に
、それぞれ示す。また、第5図にはF+=Fzでかつ第
1のブロックと第2のブロックとの指令軸が異なる場合
の例を示す。
以上の処理により補間器141からはサーボ指令値X
Bi 、 ysiが出力される。それぞれのサーボ指
令値xs(+ 3’tiを加算回路15X、15Yに
より、 Xs =xs++X5z )’s = 3’s+ + ysz の処理を行い、サーボ回路16X、16Yへ出力する。
Bi 、 ysiが出力される。それぞれのサーボ指
令値xs(+ 3’tiを加算回路15X、15Yに
より、 Xs =xs++X5z )’s = 3’s+ + ysz の処理を行い、サーボ回路16X、16Yへ出力する。
各サーボ回路16X、16Yでは、指令された値Xs
、 ys によりモータ17X、17Yを駆動させる
。
、 ys によりモータ17X、17Yを駆動させる
。
従って、本実施例によれば、各軸協調して加減速処理を
行っているため、円弧補間指令の場合の経路誤差は全く
生じることがない。また、プログラムのブロック毎に加
減速処理を行うため、機械系への衝撃は非常に小さく、
かつ、前ブロックの減速処理と次ブロックの加速処理と
がオーバーラツプしているため、プログラムの継き目で
機械系の速度がOとならず、円滑な動きが得られる。
行っているため、円弧補間指令の場合の経路誤差は全く
生じることがない。また、プログラムのブロック毎に加
減速処理を行うため、機械系への衝撃は非常に小さく、
かつ、前ブロックの減速処理と次ブロックの加速処理と
がオーバーラツプしているため、プログラムの継き目で
機械系の速度がOとならず、円滑な動きが得られる。
なお、この加減速処理を行っている場合、コーナ部の移
動軌跡は第6図に示すように丸みを生じるが、減速時と
加速時のオーバーラツプをOとすることにより、容易に
丸みをとることができる。
動軌跡は第6図に示すように丸みを生じるが、減速時と
加速時のオーバーラツプをOとすることにより、容易に
丸みをとることができる。
以上の説明では、2軸(x、y軸)制御の場合であるが
、本発明はこれに限られるものでなく、3軸以上の制御
にも適用できる。
、本発明はこれに限られるものでなく、3軸以上の制御
にも適用できる。
以上の通り、本発明によれば、円弧補間の場合の経路誤
差がなく、かつ、常に機械系への衝撃が小さい加減速制
御を実現可能な加減速制御装置を提供できる。
差がなく、かつ、常に機械系への衝撃が小さい加減速制
御を実現可能な加減速制御装置を提供できる。
第1図から第6図は本発明の一実施例を示すもので、第
1図は全体のブロック図、第2図は加減速処理部におけ
る加減速処理を示すフローチャート、第3図から第5図
は速度パターン例を示す図、第6図はコーナ部の移動軌
跡を示す図である。第7図から第12図は従来の加減速
処理方法を示すもので、第7図は従来の加減速処理方式
を示すブロック図、第8図は従来の他の加減速処理方式
を示すブロック図、第9図は速度曲線の加減速バタ一ン
を示す図、第10図は第7図の方式により生じる半径減
少を説明するための図、第11図および第12図は第8
図の方式における加減速パターンの問題点を説明するた
めの図である。 11・・・プログラム解析部、12・・・分配器、13
1.13□・・・加減速処理部、14..142・・・
補間器、15X、15Y・・・加算回路、16X、16
Y・・・サーボ回路、17X、17Y・・・モータ、1
81.18□・・・サーボ指令生成部。
1図は全体のブロック図、第2図は加減速処理部におけ
る加減速処理を示すフローチャート、第3図から第5図
は速度パターン例を示す図、第6図はコーナ部の移動軌
跡を示す図である。第7図から第12図は従来の加減速
処理方法を示すもので、第7図は従来の加減速処理方式
を示すブロック図、第8図は従来の他の加減速処理方式
を示すブロック図、第9図は速度曲線の加減速バタ一ン
を示す図、第10図は第7図の方式により生じる半径減
少を説明するための図、第11図および第12図は第8
図の方式における加減速パターンの問題点を説明するた
めの図である。 11・・・プログラム解析部、12・・・分配器、13
1.13□・・・加減速処理部、14..142・・・
補間器、15X、15Y・・・加算回路、16X、16
Y・・・サーボ回路、17X、17Y・・・モータ、1
81.18□・・・サーボ指令生成部。
Claims (1)
- (1)プログラムを順次解析して各軸の移動量および送
り速度に関する位置指令情報を出力するプログラム解析
部と、このプログラム解析部からの送り速度を加減速処
理する加減速処理部と、この加減速処理部からの加減速
指令値および前記各軸の移動量を基に補間動作を行いサ
ーボ指令値を出力する補間器と、この補間器からのサー
ボ指令値を基に各軸のモータを駆動させるサーボ回路と
、を含む加減速制御装置において、 前記加減速処理部および補間器からなるサーボ指令生成
部を複数組並列に設け、 これらのサーボ指令生成部に前記プログラム解析部から
の位置指令情報を順に分配する分配器を設けるとともに
、 各サーボ指令生成部の補間器からのサーボ指令値を各軸
毎に加算処理し前記サーボ回路へ出力する加算回路を設
け、 前記サーボ指令生成部を、他のサーボ指令生成部が減速
処理開始または減速処理中であることを条件に加速処理
、補間動作を開始するよう構成した、 ことを特徴とする加減速処理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61288072A JPH0711764B2 (ja) | 1986-12-02 | 1986-12-02 | 加減速制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61288072A JPH0711764B2 (ja) | 1986-12-02 | 1986-12-02 | 加減速制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPS63140308A true JPS63140308A (ja) | 1988-06-11 |
JPH0711764B2 JPH0711764B2 (ja) | 1995-02-08 |
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JP61288072A Expired - Fee Related JPH0711764B2 (ja) | 1986-12-02 | 1986-12-02 | 加減速制御装置 |
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JP (1) | JPH0711764B2 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS599707A (ja) * | 1982-07-09 | 1984-01-19 | Honda Motor Co Ltd | ロボツトの速度制御装置 |
JPS5962909A (ja) * | 1982-10-01 | 1984-04-10 | Fanuc Ltd | 加減速装置 |
JPS61156309A (ja) * | 1984-12-27 | 1986-07-16 | Toshiba Mach Co Ltd | 速度段差平滑機能を備えた数値制御装置 |
-
1986
- 1986-12-02 JP JP61288072A patent/JPH0711764B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS599707A (ja) * | 1982-07-09 | 1984-01-19 | Honda Motor Co Ltd | ロボツトの速度制御装置 |
JPS5962909A (ja) * | 1982-10-01 | 1984-04-10 | Fanuc Ltd | 加減速装置 |
JPS61156309A (ja) * | 1984-12-27 | 1986-07-16 | Toshiba Mach Co Ltd | 速度段差平滑機能を備えた数値制御装置 |
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Publication number | Publication date |
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JPH0711764B2 (ja) | 1995-02-08 |
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