JPH01113809A - サーボ制御装置 - Google Patents
サーボ制御装置Info
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- JPH01113809A JPH01113809A JP27039387A JP27039387A JPH01113809A JP H01113809 A JPH01113809 A JP H01113809A JP 27039387 A JP27039387 A JP 27039387A JP 27039387 A JP27039387 A JP 27039387A JP H01113809 A JPH01113809 A JP H01113809A
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- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 24
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は制御対象を目標位置に高精度で移動させるため
のサーボ制御装置に関する。
のサーボ制御装置に関する。
サーボ制御装置は、自動製図機、工作機械、ロボット制
御等多くの分野で用いられている。このようなサーボ装
置の概略を図により説明する。
御等多くの分野で用いられている。このようなサーボ装
置の概略を図により説明する。
第5図は従来のサーボ制御装置のブロック図である。図
で、1はマイクロコンピュータであり、制御対象の目標
移動量および目標速度を出力する。
で、1はマイクロコンピュータであり、制御対象の目標
移動量および目標速度を出力する。
2はパルス分配器であり、マイクロコンピュータ1から
出力された目標移動量に対応したパルスを発生する。こ
のとき、これらのパルスの周波数は指令された目標速度
にしたがって変換される。3は比較器であり、パルス分
配器2のパルスの位相と後述する位置検出器9から出力
される現在位置に応じた位相信号との差を出力する。4
は比較器3からの位相差信号と後述する速度発電機から
の速度信号との差を演算する減算器、5は減算器4の差
の信号を増幅する増幅器である。6はサーボモータであ
り、増幅器5からの信号により常に指令に見合った速度
で駆動される。7はサーボモータに連結された負荷、即
ち制御対象である。8はサーボモータ6に連結された速
度発電機であり、サーボモータ6の現在速度を出力する
。9はサーボモータ6に連結された位置検出器であり、
負荷7の現在位置データを出力する。
出力された目標移動量に対応したパルスを発生する。こ
のとき、これらのパルスの周波数は指令された目標速度
にしたがって変換される。3は比較器であり、パルス分
配器2のパルスの位相と後述する位置検出器9から出力
される現在位置に応じた位相信号との差を出力する。4
は比較器3からの位相差信号と後述する速度発電機から
の速度信号との差を演算する減算器、5は減算器4の差
の信号を増幅する増幅器である。6はサーボモータであ
り、増幅器5からの信号により常に指令に見合った速度
で駆動される。7はサーボモータに連結された負荷、即
ち制御対象である。8はサーボモータ6に連結された速
度発電機であり、サーボモータ6の現在速度を出力する
。9はサーボモータ6に連結された位置検出器であり、
負荷7の現在位置データを出力する。
このような構成により、制御対象は目標位置へ指令値に
見合った速度で移動せしめられる。
見合った速度で移動せしめられる。
上記従来のサーボ制御装置にあっては、速度制御は、パ
ルス分配器2においてパルスを発生し、これらのパルス
を速度の指令値にしたがった周波数のパルスとすること
により実行されていた。即ち、各パルスを速度に見合っ
た間隔で出力するような構成となっていた。このような
出力を得るためにはパルス周疲数の広帯域変換機能を備
えねればならずパルス分配器2の回路構成は極めて複雑
かつ大形となるという欠点があった。
ルス分配器2においてパルスを発生し、これらのパルス
を速度の指令値にしたがった周波数のパルスとすること
により実行されていた。即ち、各パルスを速度に見合っ
た間隔で出力するような構成となっていた。このような
出力を得るためにはパルス周疲数の広帯域変換機能を備
えねればならずパルス分配器2の回路構成は極めて複雑
かつ大形となるという欠点があった。
さらに、従来のサーボ制御装置にあっては、加速度の変
化が大きく、このため機械に衝撃、振動。
化が大きく、このため機械に衝撃、振動。
を与え、ねじのゆるみや接着個所の剥離等を生じて装置
の寿命や精度を低下させるばかりでなく、移動中におけ
る振動により、例えば自動製図機においては所望の線分
を正確に描くことができず、又工作機械においては所望
の切削ができない等の不都合が発生しやすく、この対策
としてのパルス周波数決定機構を必要とし装置が複雑・
高価なものとなる。
の寿命や精度を低下させるばかりでなく、移動中におけ
る振動により、例えば自動製図機においては所望の線分
を正確に描くことができず、又工作機械においては所望
の切削ができない等の不都合が発生しやすく、この対策
としてのパルス周波数決定機構を必要とし装置が複雑・
高価なものとなる。
本発明の目的は、上記従来技術の問題点を解決し、構成
面素で、かつ、衝撃や振動を大幅に抑制することができ
るサーボ制御装置を提供するにある。
面素で、かつ、衝撃や振動を大幅に抑制することができ
るサーボ制御装置を提供するにある。
上記の目的を達成するため、本発明は、制御対象を駆動
する駆動穂構と、前記制御対象の目標移動量および目標
速度を指示する指示部とを備え、この指示部の指示に応
じて前記駆動機構を作動させるサーボ制御装置において
、前記目標移動量および前記目標速度に基づいて単位時
間当りの最大移動量の配列を決定する分配手段と、前記
配列の前後に0と等価な移動量の単位時間を所定数付加
して配列順に移動量を平均化して速度データを演算する
第1の平均化手段と、この第1の平均化手段で得られた
速度データの配列の前後にOと等価の移動量の単位時間
を所定数付加して配列順に移動量を平均化して速度指令
を演算する第2の平均化手段とを設けたことを特徴とす
る。
する駆動穂構と、前記制御対象の目標移動量および目標
速度を指示する指示部とを備え、この指示部の指示に応
じて前記駆動機構を作動させるサーボ制御装置において
、前記目標移動量および前記目標速度に基づいて単位時
間当りの最大移動量の配列を決定する分配手段と、前記
配列の前後に0と等価な移動量の単位時間を所定数付加
して配列順に移動量を平均化して速度データを演算する
第1の平均化手段と、この第1の平均化手段で得られた
速度データの配列の前後にOと等価の移動量の単位時間
を所定数付加して配列順に移動量を平均化して速度指令
を演算する第2の平均化手段とを設けたことを特徴とす
る。
指示部により目標移動量と目標速度とが与えられると、
分配手段においては、まずミその両者から単位時間当り
の移動量を求め、これを単位時間の数だけ並べ、さらに
、このようにして並べられた当該移動量の配列の前後に
、所定の数だけ0又は0に近い移動量の配列を行う。次
いで、第1の平均化手段により、上記配列された移動量
をその配列の一方の端から所定数をとり出してその平均
値を算出する。この平均値の算出は配列を1つずつずら
しながら配列の他方へ向って順に実行される。このよう
にして得られた単位時間毎の速度データの配列に対して
、さらに、その前後に所定の数だけ0又は0に近い移動
量の配列を行なう。そして、前記第1の平均化手段と同
じく、第2の平均化手段によりその配列の一方の端から
所定数をとり出してその平均値を算出し、この算出は配
列を1つずつずらしながら配列の他方へ向って1噴に実
行される。このようにして単位時間毎の速度指令が演算
され、この速度指令に基づいて制御対象が適切な速度で
駆動される。
分配手段においては、まずミその両者から単位時間当り
の移動量を求め、これを単位時間の数だけ並べ、さらに
、このようにして並べられた当該移動量の配列の前後に
、所定の数だけ0又は0に近い移動量の配列を行う。次
いで、第1の平均化手段により、上記配列された移動量
をその配列の一方の端から所定数をとり出してその平均
値を算出する。この平均値の算出は配列を1つずつずら
しながら配列の他方へ向って順に実行される。このよう
にして得られた単位時間毎の速度データの配列に対して
、さらに、その前後に所定の数だけ0又は0に近い移動
量の配列を行なう。そして、前記第1の平均化手段と同
じく、第2の平均化手段によりその配列の一方の端から
所定数をとり出してその平均値を算出し、この算出は配
列を1つずつずらしながら配列の他方へ向って1噴に実
行される。このようにして単位時間毎の速度指令が演算
され、この速度指令に基づいて制御対象が適切な速度で
駆動される。
以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。
第1図は本発明の実施例に係るサーボ制御装置のブロッ
ク図である。図で、第5図に示す部分と同一部分には同
一符号を付して説明を省略す−る。
ク図である。図で、第5図に示す部分と同一部分には同
一符号を付して説明を省略す−る。
10はマイクロコンピュータで構成される制御部である
。本実施例では、第5図に示す装置において、マイクロ
コンピュータ1、パルス分配器2および比較器3の機能
を制御部10で行うものである。
。本実施例では、第5図に示す装置において、マイクロ
コンピュータ1、パルス分配器2および比較器3の機能
を制御部10で行うものである。
次に、制御部10の動作を第2図(a)〜(e)に示す
グラフを参照しながら説明する。ここで、理解を容易に
するため、移動距離がX軸方向に600 mm、移動速
度を60m/secという指令が入力された具体例につ
いて説明する。制御部10にこのような指令が入力され
ると、制御部10はこれらの値に基づいてX軸、Y軸の
分配データを演算する。
グラフを参照しながら説明する。ここで、理解を容易に
するため、移動距離がX軸方向に600 mm、移動速
度を60m/secという指令が入力された具体例につ
いて説明する。制御部10にこのような指令が入力され
ると、制御部10はこれらの値に基づいてX軸、Y軸の
分配データを演算する。
分配データとは単位時間毎に出力される移動量のデータ
(単位時間の移動量であるから速度のデータに等しい。
(単位時間の移動量であるから速度のデータに等しい。
)である。ここで、
x:X軸方向の目標距離
y:Y軸方向の目標距離
l:位置A、 B間の距離
V二指令速度
N:移動時間
とすると、X軸の分配データD、、Y軸の分配データD
Vはそれぞれ次式で表わされる。
Vはそれぞれ次式で表わされる。
v v
v ■
上記の例では、x=600. )’=O,v=60で
あるから、N=10. Δx=60. Δy=oと
なる。即ち、分配データは単位時間N回(10回)毎に
、移動量DX (60)となる。
あるから、N=10. Δx=60. Δy=oと
なる。即ち、分配データは単位時間N回(10回)毎に
、移動量DX (60)となる。
なお、x/N、y/Nは整数ではないのが通常である。
このような通常の場合の分配データの演算処理について
は後述する。
は後述する。
第2図(a)は上記N=10.DX =60の場合の分
配データの配列を示す。図で、横軸には時間が、縦軸に
は移動量がとってあり、単位時間毎に移動ff160が
10回出力されることが示されている。
配データの配列を示す。図で、横軸には時間が、縦軸に
は移動量がとってあり、単位時間毎に移動ff160が
10回出力されることが示されている。
このような分配処理により得られた第2図(alに示さ
れる分配データには、次に示す第1回の平均化処理が施
される。以下、この平均化処理を第2図(b)に示すグ
ラフに基づいて説明する。まず、分配データの前後に、
それぞれ移動量0の3つの時間単位を挿入する。次いで
、時間単位T I’ −T 4の平均の移動! (60
/4)を演算して平均移動量15を得る。次に、時間単
位T2〜T、の平均の移動量((60+60)/4)を
演算して平均移動量30を得る。このような演算を繰返
えすことにより、第2図(C)に示すような平均化され
た分配データ(速度データと称する)が出力される。
れる分配データには、次に示す第1回の平均化処理が施
される。以下、この平均化処理を第2図(b)に示すグ
ラフに基づいて説明する。まず、分配データの前後に、
それぞれ移動量0の3つの時間単位を挿入する。次いで
、時間単位T I’ −T 4の平均の移動! (60
/4)を演算して平均移動量15を得る。次に、時間単
位T2〜T、の平均の移動量((60+60)/4)を
演算して平均移動量30を得る。このような演算を繰返
えすことにより、第2図(C)に示すような平均化され
た分配データ(速度データと称する)が出力される。
上記第1回の平均化処理により得られた速度データには
、さらに第2回の平均化処理が施される。
、さらに第2回の平均化処理が施される。
この第2回の平均化処理も第1回の平均化処理と同様の
手段により行なわれる。即ち、第2図Tdlに示すよう
に、速度データの前後にそれぞれ移動量Oの2つの時間
単位が挿入される。次いで、時間単位T1〜T3の平均
の移動ffi (15/3)が演算されて平均移動量5
を得る。次いで、時間単位T2〜T4の平均の移動量(
(15+30)/3)が演算されて平均移動1115を
得る。このような演算を繰返えすことにより、第2図(
e)に示すようなさらに平均化された分配データが得ら
れる。このデータが速度指令として時間単位毎に制御部
10から減算器4に出力されることになる。
手段により行なわれる。即ち、第2図Tdlに示すよう
に、速度データの前後にそれぞれ移動量Oの2つの時間
単位が挿入される。次いで、時間単位T1〜T3の平均
の移動ffi (15/3)が演算されて平均移動量5
を得る。次いで、時間単位T2〜T4の平均の移動量(
(15+30)/3)が演算されて平均移動1115を
得る。このような演算を繰返えすことにより、第2図(
e)に示すようなさらに平均化された分配データが得ら
れる。このデータが速度指令として時間単位毎に制御部
10から減算器4に出力されることになる。
第3図は上記速度指令の特性図である。図で、横軸には
時間、縦軸には速度指令値がとっである。
時間、縦軸には速度指令値がとっである。
この図は第2図(8)に示す移動量を特性曲線で描いた
図であり、両図から明らかなように、起動時T。
図であり、両図から明らかなように、起動時T。
加速区間から等速区間に移行する時間’rs 、等速区
間から減速区間に移行する時間T8、および停止時TI
Sの加速度および減速度の急変時において、速度指令値
がゆるやかに変化している。したがって、実際のサーボ
モータ6の上記各時間T r 、 T s。
間から減速区間に移行する時間T8、および停止時TI
Sの加速度および減速度の急変時において、速度指令値
がゆるやかに変化している。したがって、実際のサーボ
モータ6の上記各時間T r 、 T s。
T11. TISにおける加減速度の変化がゆるやかに
なり、機械に与える衝撃や振動は大幅に軽減される。
なり、機械に与える衝撃や振動は大幅に軽減される。
ここで、制御部10における分配データを得るための分
配処理を第4図に示すフローチャー十を参照しながら説
明する。この分配処理においては、各単位時間の各移動
量、即ち分配データをX軸についてはり、、、Y軸につ
いてはI)vtで表わす。この添字riJは単位時間の
番号を示す。そこで、まず、分配処理に際し、添字ri
Jを1とする(第4図に示す手順S+)。そして次の手
順S2に移る前に1単位時間が経過するまで(サンプリ
ング時間の信号が入力するまで)待機する。この時間が
経過した後、制御部10に移動指令による移動データが
存在するか否かが判断される(手順S2)。
配処理を第4図に示すフローチャー十を参照しながら説
明する。この分配処理においては、各単位時間の各移動
量、即ち分配データをX軸についてはり、、、Y軸につ
いてはI)vtで表わす。この添字riJは単位時間の
番号を示す。そこで、まず、分配処理に際し、添字ri
Jを1とする(第4図に示す手順S+)。そして次の手
順S2に移る前に1単位時間が経過するまで(サンプリ
ング時間の信号が入力するまで)待機する。この時間が
経過した後、制御部10に移動指令による移動データが
存在するか否かが判断される(手順S2)。
移動データが存在しないときは分配データD X i
rD V iをOとして出力しく手順S’l)、添字i
に1を加えて1単位時間経過後再び手順S2を実行する
。
rD V iをOとして出力しく手順S’l)、添字i
に1を加えて1単位時間経過後再び手順S2を実行する
。
手順S2において移動データ有りと判断されると、その
移動データ、即ちX軸方向の距離XとY軸方向の距離y
が取込まれ(手順SS)、現在位置から目標位置までの
移動距離1<1=、βr7T]11)が演算される(手
順S6)。次いで、この演算された移動距離lと、制御
部10に指令された移動速度Vから移動時間N(単位時
間の数)が演算される(手順S?)。なお、上記移動速
度V(さきの実施例では60m/5ec)は、機械の性
能や付属用具(例えば自動製図機では筆記具が何か)等
により予め決定されている。移動時間Nはl / vで
求められるが、前述のように整数となることは少ない。
移動データ、即ちX軸方向の距離XとY軸方向の距離y
が取込まれ(手順SS)、現在位置から目標位置までの
移動距離1<1=、βr7T]11)が演算される(手
順S6)。次いで、この演算された移動距離lと、制御
部10に指令された移動速度Vから移動時間N(単位時
間の数)が演算される(手順S?)。なお、上記移動速
度V(さきの実施例では60m/5ec)は、機械の性
能や付属用具(例えば自動製図機では筆記具が何か)等
により予め決定されている。移動時間Nはl / vで
求められるが、前述のように整数となることは少ない。
そこで、手順S、で求められた移動時間Nの端数は切上
げられる。以下、手順5e=317の処理は単位時間当
りの移動量が整数でない場合の分配データを決定するた
めの処理である。
げられる。以下、手順5e=317の処理は単位時間当
りの移動量が整数でない場合の分配データを決定するた
めの処理である。
単位時間当りの移動量が整数でない場合、各単位時間毎
の分配データの差はできるだけ小さくし、かつ、移動時
間N全体にわたって平均化される必要がある。このため
、以下の処理では、各単位時間毎に分配データを最小の
値で順次増減させる処理が実行される。この処理を行な
うため、分配データの出力回数を判断する数J、前回の
分配データの増減を判断する数gX1gyが設けられる
。これらの数J=gx9gyは実際にはメモリの所定ア
ドレスに格納されている数値である。
の分配データの差はできるだけ小さくし、かつ、移動時
間N全体にわたって平均化される必要がある。このため
、以下の処理では、各単位時間毎に分配データを最小の
値で順次増減させる処理が実行される。この処理を行な
うため、分配データの出力回数を判断する数J、前回の
分配データの増減を判断する数gX1gyが設けられる
。これらの数J=gx9gyは実際にはメモリの所定ア
ドレスに格納されている数値である。
以下の説明では、X軸に関してのみ最も単純な数値を例
示して説明する。今、x=10.N=4とすると、手順
S8では次の処理が行なわれる。
示して説明する。今、x=10.N=4とすると、手順
S8では次の処理が行なわれる。
即ち、距離Xの絶対値を移動時間°Nで除し、その商を
ΔX、余りを?’xとする処理であり、この処理により
上記数値例は、Δ”=2r rye =2となる。次
に、処理は手順S9に移り、数J1gXをOとし、次い
で手順S、。において、新しい数gxを、(gx+2・
rx)を演算することにより定めるとともに、分配デー
タDxiをΔXに定める。
ΔX、余りを?’xとする処理であり、この処理により
上記数値例は、Δ”=2r rye =2となる。次
に、処理は手順S9に移り、数J1gXをOとし、次い
で手順S、。において、新しい数gxを、(gx+2・
rx)を演算することにより定めるとともに、分配デー
タDxiをΔXに定める。
上記例の場合、新しい数gxは(0+ 2 x 2)で
数値4となり、かつ、分配データD 11iは値2とな
る。
数値4となり、かつ、分配データD 11iは値2とな
る。
次いで、数値g8と移動時間Nとを比較する(手順Sz
)。上記例の場合、g、=4.N=4であるからgx
>Nとはならず、処理は手順StZに移り、Y軸に関し
ても同様の処理が行なわれた後、手順313に移る。手
順SI3では、手順SIOで定められた分配データD、
1(=2)にX軸方向の符号を付し、これを分配データ
として出力する。
)。上記例の場合、g、=4.N=4であるからgx
>Nとはならず、処理は手順StZに移り、Y軸に関し
ても同様の処理が行なわれた後、手順313に移る。手
順SI3では、手順SIOで定められた分配データD、
1(=2)にX軸方向の符号を付し、これを分配データ
として出力する。
次に、番号iに1を加え、かつ、Jの数にも1を加え(
手順5I4)、この新しい数Jと移動時間Nとを比較す
る(手順S1.)。数Jが移動時間Nに達していない場
合、処理は再び手順S、。に戻る。
手順5I4)、この新しい数Jと移動時間Nとを比較す
る(手順S1.)。数Jが移動時間Nに達していない場
合、処理は再び手順S、。に戻る。
この場合、数gxは前回の手順SIOでgx=4となっ
ているので、新しい数gxは8 (4+2X2)となる
。又、分配データはDx(ionで表わされ、Dx(1
+++=Δx=2である。
ているので、新しい数gxは8 (4+2X2)となる
。又、分配データはDx(ionで表わされ、Dx(1
+++=Δx=2である。
手順SIIでは、gx =8.N=4であるがら、gx
>Nであると判断され、処理は手順516に移行する。
>Nであると判断され、処理は手順516に移行する。
手順S16では、Dx(iや、)=2に1を加えて分配
データDx(i+1>を3とし、又、新しい数gxとし
て、gIl−2xN=8−2x4=0を定める。
データDx(i+1>を3とし、又、新しい数gxとし
て、gIl−2xN=8−2x4=0を定める。
Y軸についても同様の処理(手順S1□、Sl?)が実
行された後、手順S13で上記分配データDX、、、。
行された後、手順S13で上記分配データDX、、、。
に符号を付して出力する。以下、同様の手順が繰返えさ
れる。これにより、上記の例では、X軸の分配データD
xiはr3J、r2J、r3J、r2Jとなる。Y軸
についても同様に手順S、以下の処理が実行される。
れる。これにより、上記の例では、X軸の分配データD
xiはr3J、r2J、r3J、r2Jとなる。Y軸
についても同様に手順S、以下の処理が実行される。
このように、本実施例では、分配データを、与えられた
移動データおよび指定速度に基づいて制御部の演算、制
御処理により得るようにしたので、従来のパルス分配器
に比較して構成を簡素とすることができる。又、得られ
た分配データに対して2度の平均化を実行するようにし
たので、加減速度の変化をゆるやかにすることができ、
ひいては機械に与える街堅や振動を大幅に緩和すること
ができ、機械の精度向上や長寿命化を達成することがで
きる。
移動データおよび指定速度に基づいて制御部の演算、制
御処理により得るようにしたので、従来のパルス分配器
に比較して構成を簡素とすることができる。又、得られ
た分配データに対して2度の平均化を実行するようにし
たので、加減速度の変化をゆるやかにすることができ、
ひいては機械に与える街堅や振動を大幅に緩和すること
ができ、機械の精度向上や長寿命化を達成することがで
きる。
以上述べたように、本発明では、パルス分配器によるパ
ルス分配を行なうことなく、分配手段により移動量の配
列を決定するようにしたので、構成を簡素化することが
でき、かつ、分配データを2度平均化するようにしたの
で、機械に生じる衝撃や振動を大幅に軽減することがで
きる。
ルス分配を行なうことなく、分配手段により移動量の配
列を決定するようにしたので、構成を簡素化することが
でき、かつ、分配データを2度平均化するようにしたの
で、機械に生じる衝撃や振動を大幅に軽減することがで
きる。
第1図は本発明の実施例に係るサーボ制御装置のブロッ
ク図、第2図(a)、 (b)、 (e)、 (d)、
(e)は第1図に示す制御部の動作を説明するグラフ
、第3図は速度指令の特性図、第4図は分配処理のフロ
ーチャート、第5図は従来のサーボ制御装置のブロック
図である。 4・・・・・・減算器、6・・・・・・サーボモータ、
7・・・・・・負荷、8・・・・・・速度発電機、9・
・・・・・位置検出器、10・・・・・・制御部。 第1図 n 第3図 手続補正書(白側 昭和63年 1月21日
ク図、第2図(a)、 (b)、 (e)、 (d)、
(e)は第1図に示す制御部の動作を説明するグラフ
、第3図は速度指令の特性図、第4図は分配処理のフロ
ーチャート、第5図は従来のサーボ制御装置のブロック
図である。 4・・・・・・減算器、6・・・・・・サーボモータ、
7・・・・・・負荷、8・・・・・・速度発電機、9・
・・・・・位置検出器、10・・・・・・制御部。 第1図 n 第3図 手続補正書(白側 昭和63年 1月21日
Claims (1)
- 制御対象を駆動する駆動機構と、前記制御対象の目標移
動量および目標速度を指示する指示部とを備え、この指
示部の指示に応じて前記駆動機構を作動させるサーボ制
御装置において、前記目標移動量および前記目標速度に
基づいて単位時間当りの移動量の配列を決定する分配手
段と、前記配列の前後に0と等価の移動量の単位時間を
所定数付加して配列順に移動量を平均化して速度データ
を演算する第1の平均化手段と、この第1の平均化手段
で得られた速度データの配列の前後に0と等価の移動量
の単位時間を所定数付加して配列順に移動量を平均化し
て速度指令を演算する第2の平均化手段とを設けたこと
を特徴とするサーボ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27039387A JPH01113809A (ja) | 1987-10-28 | 1987-10-28 | サーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27039387A JPH01113809A (ja) | 1987-10-28 | 1987-10-28 | サーボ制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01113809A true JPH01113809A (ja) | 1989-05-02 |
Family
ID=17485633
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP27039387A Pending JPH01113809A (ja) | 1987-10-28 | 1987-10-28 | サーボ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01113809A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03222696A (ja) * | 1990-01-26 | 1991-10-01 | Shibaura Eng Works Co Ltd | モータ制御装置とその制御方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5962909A (ja) * | 1982-10-01 | 1984-04-10 | Fanuc Ltd | 加減速装置 |
-
1987
- 1987-10-28 JP JP27039387A patent/JPH01113809A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5962909A (ja) * | 1982-10-01 | 1984-04-10 | Fanuc Ltd | 加減速装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03222696A (ja) * | 1990-01-26 | 1991-10-01 | Shibaura Eng Works Co Ltd | モータ制御装置とその制御方法 |
JP2587513B2 (ja) * | 1990-01-26 | 1997-03-05 | 株式会社芝浦製作所 | モータ制御装置とその制御方法 |
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