JPS61157910A - 加減速制御方式 - Google Patents
加減速制御方式Info
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- JPS61157910A JPS61157910A JP27838684A JP27838684A JPS61157910A JP S61157910 A JPS61157910 A JP S61157910A JP 27838684 A JP27838684 A JP 27838684A JP 27838684 A JP27838684 A JP 27838684A JP S61157910 A JPS61157910 A JP S61157910A
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- time
- speed
- deceleration
- constant
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、加減速制御方式に係り、特に工作機械の可動
部やロボットのハンドなどの駆動に適用して好適な加減
速制御方式に関する。
部やロボットのハンドなどの駆動に適用して好適な加減
速制御方式に関する。
(従来の技術)
従来、工作機械、ロボット等の軸移動の制御を行なう制
御方式においては、一般に軸移動の開始時及び減速時に
機械系にショックや振動を与えないような加速、#!速
が行なわれる。かかる加減速制御方式としては、例えば
、軸移動距離に対応して発生するパルス信号の供給速度
を指数関数的に加速あるいは減速する方式がある。
御方式においては、一般に軸移動の開始時及び減速時に
機械系にショックや振動を与えないような加速、#!速
が行なわれる。かかる加減速制御方式としては、例えば
、軸移動距離に対応して発生するパルス信号の供給速度
を指数関数的に加速あるいは減速する方式がある。
この方式では、X軸、Y軸の2軸の直線補間の場合、サ
ンプリング周期をT、与えられた送り速度をF、X軸の
移動量をx、Y軸の移動ty−接線方向の移動量をS
(wr F7Tア)とすると、第3図に示す粗補間器l
において、サンプリング周期T毎にΔswFaTの演算
を行なって接線方向の微小な移動量成分ΔSを求め、Δ
Sから次式によりX軸、Y軸方向の移動量成分ΔX、Δ
yを求め。
ンプリング周期をT、与えられた送り速度をF、X軸の
移動量をx、Y軸の移動ty−接線方向の移動量をS
(wr F7Tア)とすると、第3図に示す粗補間器l
において、サンプリング周期T毎にΔswFaTの演算
を行なって接線方向の微小な移動量成分ΔSを求め、Δ
Sから次式によりX軸、Y軸方向の移動量成分ΔX、Δ
yを求め。
ΔX−Δs e x / Fl−「テ・・・(1)Δy
!ΔS@ y/F1−「テ ・・・ (2
)このΔX、Δyに対して各軸独立に遅れを持たせて相
補間及び加減速を行なう。
!ΔS@ y/F1−「テ ・・・ (2
)このΔX、Δyに対して各軸独立に遅れを持たせて相
補間及び加減速を行なう。
第3図において、粗補間器lは送り速度F、X軸及びY
軸の移動量x、yを用いて(1)。
軸の移動量x、yを用いて(1)。
(2)式から各種の相補間データΔX、Δyを演算し、
それぞれパルス分配@2.6に入力する。
それぞれパルス分配@2.6に入力する。
精補間器としてのパルス分配器2,6は相補間データΔ
X、Δyに基づいてパルス分配演算を行なって1サンプ
リング時間の間にΔX、Δyに相当する数の分配パルス
xp、ypを発生し、それぞれ加減速回路3.7に入力
する。各加減速回路3.7は立上り時、立下り時共に第
4図に示すように指数関数形の加減速を行なうものとす
れば、第5図に示す構成を有する。第5図において3a
はパルス分配器2.6から出力される分配パルスX p
、 Y pと加減速回路3.7の出力パルスxCP、
TCPとを合成する合成回路、3bは合成回路3aから
出力されるパルスを累積するレジスタ、3cはアキュー
ムレータ、3dはレジスタ3b ノ内容Eと7キユーム
レータ3Cの内容を一定速度FcのパルスPが発生する
毎に加算し、その結果を7キユームレータ3Cにセット
する加算器である。今1分配パルスXPの速度をF、出
力パルスxCPの速度をFoとすれば次式が成立する。
X、Δyに基づいてパルス分配演算を行なって1サンプ
リング時間の間にΔX、Δyに相当する数の分配パルス
xp、ypを発生し、それぞれ加減速回路3.7に入力
する。各加減速回路3.7は立上り時、立下り時共に第
4図に示すように指数関数形の加減速を行なうものとす
れば、第5図に示す構成を有する。第5図において3a
はパルス分配器2.6から出力される分配パルスX p
、 Y pと加減速回路3.7の出力パルスxCP、
TCPとを合成する合成回路、3bは合成回路3aから
出力されるパルスを累積するレジスタ、3cはアキュー
ムレータ、3dはレジスタ3b ノ内容Eと7キユーム
レータ3Cの内容を一定速度FcのパルスPが発生する
毎に加算し、その結果を7キユームレータ3Cにセット
する加算器である。今1分配パルスXPの速度をF、出
力パルスxCPの速度をFoとすれば次式が成立する。
dE/dt−F−FO・・・(3)
F0冨Fc/2″′・E ・・・(4)ただし
、アキニームレータ3Cのビット数はnである。さて、
上式において、(3)式はレジスタ3bに累積されるパ
ルス数の単位時間当りの増分であり、(4)式はアキュ
ームレータ3cから単位時間当りに出力される桁上げパ
ルス(出力パルスXCP)の数である。この(3)、(
4)式より、パルスFoを求めれば。
、アキニームレータ3Cのビット数はnである。さて、
上式において、(3)式はレジスタ3bに累積されるパ
ルス数の単位時間当りの増分であり、(4)式はアキュ
ームレータ3cから単位時間当りに出力される桁上げパ
ルス(出力パルスXCP)の数である。この(3)、(
4)式より、パルスFoを求めれば。
−に九
F、 !F [1−exp ] ”・(5
)ただし、に冨定数 となり、第4図の破線にて示すステップ入力に対応する
出力パルス速度F0は起動時指数関数的に加速され、停
止時指数関数的に減速される。加減速回路3.7により
指数関数的に加減速された出力パルスXCP、TCPは
サーボ回路4.8に入力され、それぞれサーボモータ5
.9を駆動する。
)ただし、に冨定数 となり、第4図の破線にて示すステップ入力に対応する
出力パルス速度F0は起動時指数関数的に加速され、停
止時指数関数的に減速される。加減速回路3.7により
指数関数的に加減速された出力パルスXCP、TCPは
サーボ回路4.8に入力され、それぞれサーボモータ5
.9を駆動する。
このような指数関数形加減速制御方式においては、加減
速制御を補間と全く無関係に行なえばよく、単に補間を
開始すれば加速がかかり、補間を終了すれば減速がかか
ることになり、補間器や加減速回路自体の構成が簡単に
なるという利点を持っている。しかし、この方式は、各
軸独立な遅れを持っているため円弧補間の場合は、機械
系が正確に指令位置に停止せず、加減速後の経路につい
て誤差を生じる欠点を有している。
速制御を補間と全く無関係に行なえばよく、単に補間を
開始すれば加速がかかり、補間を終了すれば減速がかか
ることになり、補間器や加減速回路自体の構成が簡単に
なるという利点を持っている。しかし、この方式は、各
軸独立な遅れを持っているため円弧補間の場合は、機械
系が正確に指令位置に停止せず、加減速後の経路につい
て誤差を生じる欠点を有している。
そこで、この欠点を解消するために1円弧補間での加減
速後の経路誤差をできるだけ少なくシ。
速後の経路誤差をできるだけ少なくシ。
且つ与えられた時定数の時間で第6図に示すような直線
形の加速、減速を行なうようにする加減速制御方式が提
案されている(例えば特願昭57−172863号参照
)。
形の加速、減速を行なうようにする加減速制御方式が提
案されている(例えば特願昭57−172863号参照
)。
第7図は、この直線形態減速回路のブロック図(X軸に
ついてのみ詳細に示している)である。
ついてのみ詳細に示している)である。
前記粗補間器から出力される各軸の相補間データΔX
n 、ΔYnは加減速回路10.20に入力される。各
加減速回路to、20はそれぞれ、nm<ただし、nは
時定数をτ、サンプリング時間をTとするときτ/Tに
等しい)のバッファレジスタ#l、$2・・Φ・# (
n−1)、#nと。
n 、ΔYnは加減速回路10.20に入力される。各
加減速回路to、20はそれぞれ、nm<ただし、nは
時定数をτ、サンプリング時間をTとするときτ/Tに
等しい)のバッファレジスタ#l、$2・・Φ・# (
n−1)、#nと。
加算回路ADDと、加算結果を一時的に記憶するアキュ
ームレータACCと、加算結果を転送するレジスタSU
Mと、加算結果を1 / nする除算器DIVを有して
いる。各バッファレジスタ#l〜#nは直列的に接続さ
れ、1サンプリング毎に最新の相補間データΔXnをバ
ッファレジスタ#lに記憶すると共に各バッファレジス
タの内容を次it (7)バッファレジスタに転送し、
最jl IQ /<ッファレジスタ#nの内容Δxoを
加算器ADDに入力する。
ームレータACCと、加算結果を転送するレジスタSU
Mと、加算結果を1 / nする除算器DIVを有して
いる。各バッファレジスタ#l〜#nは直列的に接続さ
れ、1サンプリング毎に最新の相補間データΔXnをバ
ッファレジスタ#lに記憶すると共に各バッファレジス
タの内容を次it (7)バッファレジスタに転送し、
最jl IQ /<ッファレジスタ#nの内容Δxoを
加算器ADDに入力する。
従って、あるサンプリング時点において、加算器ADD
は、レジスタSUMの内容をStとすれば。
は、レジスタSUMの内容をStとすれば。
AX n−AX0+ S L−5t
の演算を行ない、演算結果を7キユームレータACCに
格納する。アキュームレータACCの内容は、除算器D
IVにより1 / nされ、出力される。これと同時に
、各バッファレジスタ(#1〜an)の内容は次段のバ
ッファレジスタにシフトされ、またΔXnは先頭のバッ
ファレジスタ#1に記憶され、更にアキュームレータA
CCの内容StはレジスタSUMに転送される。
格納する。アキュームレータACCの内容は、除算器D
IVにより1 / nされ、出力される。これと同時に
、各バッファレジスタ(#1〜an)の内容は次段のバ
ッファレジスタにシフトされ、またΔXnは先頭のバッ
ファレジスタ#1に記憶され、更にアキュームレータA
CCの内容StはレジスタSUMに転送される。
このようにして、直線形加減速回路を構成し。
第6図に示されるような直線形の加減速を行なわせるこ
とができる。
とができる。
この方式は1円弧経路誤差を従来の場合と比べるとはる
かに小さくすることができ、この加減速回路においては
補間と全く無ISI係に加減速制御できるから回路MR
成が簡単である。
かに小さくすることができ、この加減速回路においては
補間と全く無ISI係に加減速制御できるから回路MR
成が簡単である。
(発明が解決しようとする問題点)
しかしながら、第7図に示すil’J線形加減速回路に
よって加減速M制御を行なうと、加減速時の時定数でか
特定の値、つまりn・Tに固定されてしまうため、移動
すべき距離が短かい場合には指令速度まで加速できない
、すなわち5g8図に示すように送り速度F°は1時定
数でと移動距#SとからF ” w s/τとして決定
されるから、速度指定をする意味がなくなってしまう。
よって加減速M制御を行なうと、加減速時の時定数でか
特定の値、つまりn・Tに固定されてしまうため、移動
すべき距離が短かい場合には指令速度まで加速できない
、すなわち5g8図に示すように送り速度F°は1時定
数でと移動距#SとからF ” w s/τとして決定
されるから、速度指定をする意味がなくなってしまう。
そこで、第9図のように、工作機械の可動部で許容され
る最大加速度の範囲で時定数τを短(して指令速度Fに
到達するようτ°を可変とするこ゛とも考えられる。こ
れは1例えばロボットによるスポット溶接などのサイク
ルタイムで、短距離での位置決め時間が重要な要素にな
るからである。
る最大加速度の範囲で時定数τを短(して指令速度Fに
到達するようτ°を可変とするこ゛とも考えられる。こ
れは1例えばロボットによるスポット溶接などのサイク
ルタイムで、短距離での位置決め時間が重要な要素にな
るからである。
ところが、このように時定数を短くして直線形の加減速
を行なうと、第9図にあるように時定数を短くすれば加
速度は大きくなり、例え許容加速度の範囲内であっても
、指令速度Fに達つしてすぐに減速がかかるので、加速
領域から減速領域への移行時で大きな加速度変化が現わ
れることになる。
を行なうと、第9図にあるように時定数を短くすれば加
速度は大きくなり、例え許容加速度の範囲内であっても
、指令速度Fに達つしてすぐに減速がかかるので、加速
領域から減速領域への移行時で大きな加速度変化が現わ
れることになる。
従って、この加速度が急に変化する部分により機械系に
シ1ツクや振動が生じ、しかも速度制御とともに位置決
め制御を必要とするロボットのハンドなどでは、m械系
に剛性がないためI\ンドに生じた振動がなかなか吸収
されないという問題があった。
シ1ツクや振動が生じ、しかも速度制御とともに位置決
め制御を必要とするロボットのハンドなどでは、m械系
に剛性がないためI\ンドに生じた振動がなかなか吸収
されないという問題があった。
(問題点を解決するための手段)
本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので
、設定された時定数Tの加速望域、減速領域を有しかつ
加速領域と減速領域との間に一定時間Tfの定速領域が
設定され、指令速度Fおよび指令位置に従って゛送り速
度が加速され且つ減速されて機械系を目標位置まで移動
するようにした加減速制御方式において、前記指令速度
Fと目標位tまでの移動距110とから移動時間TgA
oマを演算し、前記時定数丁と送り速度の最大値Fma
xとから最大加速a′Ama−を演算し、この最大加速
度A箇aXで前記指令速度Fに到達するに要する加速時
間Taを演算する演算手段と、この演算手段の演算結果
のうち、移動時間T■OマとTf+Taとの大小を比較
する手段と、この比較手段の出力により上記定速時の移
動時間TfをT■OマーTaに設定するか、又は加速時
9間TaをTa’−(−Tf+ T f +4D/
Away ) /2に、定速時の速度Ft−F ’ −
D/ (Tf+Ta ’)に設定するかを決定し速度制
御する制御手段とからなり、加速度変化分を小さくして
、vL線形加減速制御であっても機械系の駆動を円滑か
つ的確になし得る加減速制御方式を提供することを目的
とする。
、設定された時定数Tの加速望域、減速領域を有しかつ
加速領域と減速領域との間に一定時間Tfの定速領域が
設定され、指令速度Fおよび指令位置に従って゛送り速
度が加速され且つ減速されて機械系を目標位置まで移動
するようにした加減速制御方式において、前記指令速度
Fと目標位tまでの移動距110とから移動時間TgA
oマを演算し、前記時定数丁と送り速度の最大値Fma
xとから最大加速a′Ama−を演算し、この最大加速
度A箇aXで前記指令速度Fに到達するに要する加速時
間Taを演算する演算手段と、この演算手段の演算結果
のうち、移動時間T■OマとTf+Taとの大小を比較
する手段と、この比較手段の出力により上記定速時の移
動時間TfをT■OマーTaに設定するか、又は加速時
9間TaをTa’−(−Tf+ T f +4D/
Away ) /2に、定速時の速度Ft−F ’ −
D/ (Tf+Ta ’)に設定するかを決定し速度制
御する制御手段とからなり、加速度変化分を小さくして
、vL線形加減速制御であっても機械系の駆動を円滑か
つ的確になし得る加減速制御方式を提供することを目的
とする。
(作用)
上記構成の加減速制御方式においては、設定された時定
数Tと演算された移動時間Twoマ及び加速時間Taと
から、移動時間TwoマとT f−1−Taとの間の大
小関係を判断し、Tmoマ≧Tf+Taのときは、定速
時の移動時間TfをT■0マーTaに設定して速度#H
IL、 Ts+ov <Tf +Tal7)時は、加速
時間TaをTa ’ = (−Tf +J Tf1+4
0/Asax ]}/2に、定速時の速度FをF。
数Tと演算された移動時間Twoマ及び加速時間Taと
から、移動時間TwoマとT f−1−Taとの間の大
小関係を判断し、Tmoマ≧Tf+Taのときは、定速
時の移動時間TfをT■0マーTaに設定して速度#H
IL、 Ts+ov <Tf +Tal7)時は、加速
時間TaをTa ’ = (−Tf +J Tf1+4
0/Asax ]}/2に、定速時の速度FをF。
gD/ (Tf+Ta ’)に設定して速度制御するこ
とによって、加速領域の後に必ず定速田域を設定すると
ともに、短距離の位置決めの場合でも最大加速度で加速
して移動時間を短くして、指令位置に正しく停止させる
ことができ、しかも剛性のない機械系での加減速制御時
の振動を速やかに吸収して、円滑な駆動を可能としてい
る。
とによって、加速領域の後に必ず定速田域を設定すると
ともに、短距離の位置決めの場合でも最大加速度で加速
して移動時間を短くして、指令位置に正しく停止させる
ことができ、しかも剛性のない機械系での加減速制御時
の振動を速やかに吸収して、円滑な駆動を可能としてい
る。
(実施例)
以下1本発明の一実施例について説明すると。
第1図(L) 、 Cb’)は直線形加減速制御の一例
を示しており、縦軸fは駆動パルス信号の供給速度、横
軸は時間軸である。
を示しており、縦軸fは駆動パルス信号の供給速度、横
軸は時間軸である。
指令速度Fと特定の指令位置まで機械系を駆動するため
の指令が与えられると、第1図(&)の方形波に対応す
るパルスが加減速回路に供給され、その移動量りと指令
速度Fとから、移動時間T騰0マ が、 TmOマ!D/F ・・・(6)で喧算される。
の指令が与えられると、第1図(&)の方形波に対応す
るパルスが加減速回路に供給され、その移動量りと指令
速度Fとから、移動時間T騰0マ が、 TmOマ!D/F ・・・(6)で喧算される。
次に、定速領域が加速領域と減a領域との間に設定され
、指令速度Fの大きさに応じて、その低速時の移動時間
Tfが決定される。
、指令速度Fの大きさに応じて、その低速時の移動時間
Tfが決定される。
次に、設定された時定数丁と送り速度の最大値F厘a!
とから、@失態速度Amayが。
とから、@失態速度Amayが。
Amax ! Fmax /T e
m * (7)で演算される。
m * (7)で演算される。
次に、時定数Tで最大速度F■a!に加速される加速度
A■tlNと同一加速度で、指令速度Fに達するまでの
加速時間Taが、 TaxF*T/Fsax 5ee(8)で演算される
。
A■tlNと同一加速度で、指令速度Fに達するまでの
加速時間Taが、 TaxF*T/Fsax 5ee(8)で演算される
。
これらの演算結果にもとすいて1次に移動時間7woマ
とTf+Taとの大小が比較される。なお第2図(a)
、(b)は、移動時間TmovがTf+Taより小さく
、短距離位置決めの場合を示している0未発明方式では
、この短距離位置決めの場合には、目標位置までの移動
時間を少しでも短くするために加、減速時の加速度を常
に最大加速It!LAwayとしているが、この実施例
では、短距離位置決めでない場合、つまり第1図の時も
最大加速度Asaxに設定されている。
とTf+Taとの大小が比較される。なお第2図(a)
、(b)は、移動時間TmovがTf+Taより小さく
、短距離位置決めの場合を示している0未発明方式では
、この短距離位置決めの場合には、目標位置までの移動
時間を少しでも短くするために加、減速時の加速度を常
に最大加速It!LAwayとしているが、この実施例
では、短距離位置決めでない場合、つまり第1図の時も
最大加速度Asaxに設定されている。
Thaw≧Tf+Taの場合、第1図(b)に示すよう
に、加速時間Taは(8)式で決定され。
に、加速時間Taは(8)式で決定され。
定速での移動時間はTmov−Ta、減速時間は加速時
間Taと同じである。
間Taと同じである。
こうして、加速時、定速時、減速時での移動量は、設定
された移動距離りに等しくなって1機械系は目標位置に
正確かつ円滑に駆動制御される。
された移動距離りに等しくなって1機械系は目標位置に
正確かつ円滑に駆動制御される。
:B2[iUの短距離位置決めの場合には、加速時間と
定速時の速度とがそれぞれT&’、F’として次のよう
に決定される。
定速時の速度とがそれぞれT&’、F’として次のよう
に決定される。
移動距離りが、第2図(b)の台形の面積に等しいとし
て。
て。
=F’ (Ta’+Tf) @ @ I (9
)となり、 Fmai /TxF ’/Ta’より、
Dw (Ta’+Tf)FsapTa”77w (T
a’+T f ) Amax・Ta’、−Ta”
+ T f−Ta’ −D / A+sax !
0・ ・ ・ (!0) で決るTa’の解の・うち正価解を求めると。
)となり、 Fmai /TxF ’/Ta’より、
Dw (Ta’+Tf)FsapTa”77w (T
a’+T f ) Amax・Ta’、−Ta”
+ T f−Ta’ −D / A+sax !
0・ ・ ・ (!0) で決るTa’の解の・うち正価解を求めると。
Ta’m(−Tf+ Tf +4D/Ag+
am]}/2・φ・ (11) また、(9)式から定速時の速度F°は、。
am]}/2・φ・ (11) また、(9)式から定速時の速度F°は、。
F′=D/(Tf+Ta’)@@II (12)として
決定される。
決定される。
このように、第2図Cb’)の短距離位置決めで加速時
間と定速時の速度とをそれぞれ(11)。
間と定速時の速度とをそれぞれ(11)。
(12)式で決定される値に設定して速度制御を行なう
ことによって、加速時、定速時、減速時での移動量は、
設定された移動距離りに等しくなって2機械系は目標位
置に正確かつ円滑に駆動制御される。
ことによって、加速時、定速時、減速時での移動量は、
設定された移動距離りに等しくなって2機械系は目標位
置に正確かつ円滑に駆動制御される。
このようにして、第1図、第2図のいずれの場合も1時
定数を短くして1wI令速度、指令位置に応じた直線形
の加速、減速を行い、移動時間を短縮して、目標とする
指令位置に機械系を正しく移動することができる。また
、一定時間の定速領域を設けているので、加速度変化を
従来例の半分に減らして移動することができる。従って
、ハンドの振動をすみやかに吸収し、安定した加減速制
御が可能である。
定数を短くして1wI令速度、指令位置に応じた直線形
の加速、減速を行い、移動時間を短縮して、目標とする
指令位置に機械系を正しく移動することができる。また
、一定時間の定速領域を設けているので、加速度変化を
従来例の半分に減らして移動することができる。従って
、ハンドの振動をすみやかに吸収し、安定した加減速制
御が可能である。
なお、上記実施例以外にも、指数間数型の加減速制御に
おいて、加速時間、減速時間および定速駆動時間を上述
のものと同様に決定するようにしてもよく、本発明が上
記実施例に限定されるものでないことは言うまでもない
。
おいて、加速時間、減速時間および定速駆動時間を上述
のものと同様に決定するようにしてもよく、本発明が上
記実施例に限定されるものでないことは言うまでもない
。
(発明の効果)
以上述べたように1本発明の加減速制御方式では、設定
された時定数Tと演算された移動時間Tll0マ及び加
速時間Taとから、移動時間TmavとTf+Taとの
間の大小関係を判断して、T*oマ≧Tf+Taのとき
には、定速時の移動時間TfをTmov−Taに設定し
て速度制御し、Twoマ<Tf+Taのときには、加速
時間TaをTa’= (−Tf+ Tf +4D/
A*ax ]}/2に。
された時定数Tと演算された移動時間Tll0マ及び加
速時間Taとから、移動時間TmavとTf+Taとの
間の大小関係を判断して、T*oマ≧Tf+Taのとき
には、定速時の移動時間TfをTmov−Taに設定し
て速度制御し、Twoマ<Tf+Taのときには、加速
時間TaをTa’= (−Tf+ Tf +4D/
A*ax ]}/2に。
定速時の速度FをF ” =D/ (Tf+Ta ”)
に設定して速度制御する構成であるので、加速領域の後
に必ず定速領域を設定するとともに、短距離の位置決め
の場合でもn失態速度で加速して移動時間を短くして、
指令位置に正しく停止1.させることができ、しかも剛
性のない機械系での加減速制御時の振動を速やかに吸収
して1円滑な駆動が可能である。
に設定して速度制御する構成であるので、加速領域の後
に必ず定速領域を設定するとともに、短距離の位置決め
の場合でもn失態速度で加速して移動時間を短くして、
指令位置に正しく停止1.させることができ、しかも剛
性のない機械系での加減速制御時の振動を速やかに吸収
して1円滑な駆動が可能である。
第1図(&) 、 Cb) 、第2図(&) 、 (b
)は1本発明の一実施例を示す速度制御系の特性説明図
、第3図は、従来の加減速制御方式を示すブロック図、
第4図は、指数関数型加減速制御を示す説明図、第5図
は、加減速回路の一例を示す構成図、fjS6図は、従
来の直線形加減速制御を示す説明図、第7図は、直線形
加減速回路の一例を示す構成図、第8図、第9図は、い
ずれも短距離位置決めを行なう従来方式を示す速度制御
系の特性説明図である。 3a・・・合成回路、3b・・・レジスタ、3c・・・
アキュームレータ、3d−−−加算器。 3q 寥4Lq ♀5図 番 60
)は1本発明の一実施例を示す速度制御系の特性説明図
、第3図は、従来の加減速制御方式を示すブロック図、
第4図は、指数関数型加減速制御を示す説明図、第5図
は、加減速回路の一例を示す構成図、fjS6図は、従
来の直線形加減速制御を示す説明図、第7図は、直線形
加減速回路の一例を示す構成図、第8図、第9図は、い
ずれも短距離位置決めを行なう従来方式を示す速度制御
系の特性説明図である。 3a・・・合成回路、3b・・・レジスタ、3c・・・
アキュームレータ、3d−−−加算器。 3q 寥4Lq ♀5図 番 60
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 設定された時定数Tの加速領域、減速領域を有しかつ加
速領域と減速領域との間に一定時間Tfの定速領域が設
定され、指令速度Fおよび指令位置に従って送り速度が
加速され且つ減速されて機械系を目標位置まで移動する
ようにした加減速制御方式において、前記指令速度Fと
目標位置までの移動距離Dとから移動時間Tmovを演
算し、前記時定数Tと送り速度の最大値Fmaxとから
最大加速度Amaxを演算し、この最大加速度Amax
で前記指令速度Fに到達するに要する加速時間Taを演
算する演算手段と、この演算手段の演算結果のうち、移
動時間TmavとTf+Taとの大小を比較する手段と
、この比較手段の出力により上記定速時の移動時間Tf
をTmov−Taに設定するか、又は加速時間TaをT
a′={−Tf +√[(Tf^2+4D)/Amax]}/2に、定速
時の速度FをF′=D/(Tf+Ta′)に設定するか
を決定し速度制御する制御手段とを具備してなることを
特徴とする加減速制御方式。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27838684A JPS61157910A (ja) | 1984-12-29 | 1984-12-29 | 加減速制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27838684A JPS61157910A (ja) | 1984-12-29 | 1984-12-29 | 加減速制御方式 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61157910A true JPS61157910A (ja) | 1986-07-17 |
Family
ID=17596615
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP27838684A Pending JPS61157910A (ja) | 1984-12-29 | 1984-12-29 | 加減速制御方式 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61157910A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0573127A (ja) * | 1991-09-12 | 1993-03-26 | Fanuc Ltd | 数値制御装置の送り速度制御方法 |
JP2006043839A (ja) * | 2004-08-06 | 2006-02-16 | Kobe Steel Ltd | 工業用ロボット |
JP2009187521A (ja) * | 2008-01-08 | 2009-08-20 | Yaskawa Electric Corp | 位置指令作成方法及び位置指令作成装置 |
JP2010181600A (ja) * | 2009-02-05 | 2010-08-19 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | 光電気複合ケーブルとフェルールとの結線構造及び結線方法 |
JPWO2012114435A1 (ja) * | 2011-02-21 | 2014-07-07 | 三菱電機株式会社 | 電動機制御システムおよび通信方法 |
-
1984
- 1984-12-29 JP JP27838684A patent/JPS61157910A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0573127A (ja) * | 1991-09-12 | 1993-03-26 | Fanuc Ltd | 数値制御装置の送り速度制御方法 |
JP2006043839A (ja) * | 2004-08-06 | 2006-02-16 | Kobe Steel Ltd | 工業用ロボット |
JP2009187521A (ja) * | 2008-01-08 | 2009-08-20 | Yaskawa Electric Corp | 位置指令作成方法及び位置指令作成装置 |
JP2010181600A (ja) * | 2009-02-05 | 2010-08-19 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | 光電気複合ケーブルとフェルールとの結線構造及び結線方法 |
JPWO2012114435A1 (ja) * | 2011-02-21 | 2014-07-07 | 三菱電機株式会社 | 電動機制御システムおよび通信方法 |
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