JPS63273108A - 速度制御装置 - Google Patents

速度制御装置

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JPS63273108A
JPS63273108A JP62107262A JP10726287A JPS63273108A JP S63273108 A JPS63273108 A JP S63273108A JP 62107262 A JP62107262 A JP 62107262A JP 10726287 A JP10726287 A JP 10726287A JP S63273108 A JPS63273108 A JP S63273108A
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override
deceleration
acceleration
pulse
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JP62107262A
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Ryuichi Hara
龍一 原
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ロボットハンドやＮＣ工作機械の可動部を８
動するときの速度を制御する速度制御装置に関する。
（従来の技術） 通常のロボットやＮＣでは、可動部を滑らかに目標位置
まで６動制御するうえで各軸毎に加減速フィルタを用い
ており、その速度はプログラムによって指令されるから
、所定の速度で設定された軌跡に沿って６動制御するこ
とができるようになフている。したがって、一旦正しく
プログラムされれば、可動部の８勤軌跡は常に同一とな
り、作業実行時の誤差は問題にならない。
（発明が解決しようとする問題点） ところが例えば、従来のティーチング型のロボットなど
複数の駆動機構を有し、かつ速度オーバライド機構によ
りテストランでは速度を下げ、実際のプログラム実行時
とは異なる速度で８動軌跡が設定される場合には、指令
速度に応じて加速時や減速時の指令パルスのたまり量が
異なってくる。又、工作機械によるコーナ加工時にも、
才一パーライト量が変更されるときがある。
第４図（ａ）、（ｂ）は、横軸に時間ｔ、縦軸に速度Ｖ
をとった加減速特性の一例を示す説明図である。同図（
ａ）、（ｂ）は共に加減速の時定数を一定値Ｔに設定し
、速度Ｖ１とｖ２は、Ｖ１＝２Ｖ２の関係とした例であ
り、この場合の三角形ｑ１−ｔａ−ｔｂで囲まれた面積
Ｓ１と、三角形ｑ２−ｔｃ−ｔｄで囲まれた面積Ｓ２は
それぞれの指令パルスのたまり量を表わしており、Ｓ１
≧３２の関係が成立している。そのため、可動部に移動
指令するプログラムが一旦設定された後でも、第３勤指
令とは独立に設定されるオーバーライドにより、コーナ
部での軌跡が速度オーバーライド量に応じて変化し、ア
ーク溶接ロボットなどでは視覚センサなどからの位置情
報により補正を掛ける必要が生じるなどの問題点があっ
た。
第５図は、上記のようにコーナ部での軌跡に差異が生ず
る例の説明図であり、コーナ部Ｑを通るＰｌ−Ｑ−Ｐ２
の軌跡を設定した場合に、同一の時定数Ｔでサーボモー
タの加減速制御を行なうと、速度小のときと、速度大の
ときでは、速度大のときが穆動部は正規の軌跡から外れ
る度合が大きいことを示している。
本発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、軌跡の変
動を生じることなく速度オーバーライド制御を可能にし
た速度制御装置を提供しようとするものである。
（問題点を解決するための手段） 本発明によれば、可動部を所定の速度で設定された軌跡
に沿って移動制御する速度制御装置において、前記可動
部への指令速度を所定の割合で変更設定する速度オーバ
ーライド手段と、このオーバーライド手段での設定速度
に反比例して時定数を変更可能な加減速手段とを具備し
、更には、前記可動部の６勅中での速度変更に応じて可
動部の駆動機構に作用する２つの加減速手段を設け、前
記速度オーバーライド手段で可動部に対する速度指令を
変更するとき、変更される速度に反比例する時定数で可
動部を加減速制御することを特徴とする速度制御装置を
提供できる。
（作用） 本発明の速度制御装置では、速度オーバーライド量を変
更したときに、指令速度に応じて加減速手段での時定数
を変更し、加速時や減速時の指令パルスのたまり量を常
に一定に制御でき、可動部を所定の速度で軌跡を変える
ことなく移動制御でき、しかも前記加減速手段が作用す
る軸の駆動機構が停止していない状態でも、軌跡の変動
を生じることなく速度オーバーライド制御ができる。
（実施例） 以下、本発明の一実施例を図面に従って詳細に説明する
。
第２図（ａ）、（ｂ）は、本発明の基本原理を説明する
説明図であり、オーバーライドの変化に゛反比例するよ
うに時定数を設定して、指令パルスのたまり量が速度に
拘らず一定となるように制御することを基本とするもの
である。
即ち、第２図（ａ）の速度Ｖ１をオーバーライド１００
％に相当する値としたときに、第２図（ｂ）の速度Ｖ２
がオーバーライド５０％に相当する値であるとすれば、
同図（ａ）の時定数Ｔを、同図（ｂ）の時定数の１／２
に設定している。一般的には、オーバーライドがＸ％か
らＹ％に変化した場合には、オーバーライドがＸ％のと
きの時定数をＴとすれば、オーバーライドがＹ％のとき
の時定数Ｔ′を、 Ｔ’　＝Ｔ・　（Ｘ／Ｙ） に設定するものである。
このように時定数を設定することにより、第２図（ａ）
の斜線で囲まれた三角形の面積８１′と、同図（ｂ）の
斜線で囲まれた三角形３２′の面積は等しくなり、指令
パルスのたまり量が等しくなり、速度が変化してもコー
ナ部の軌跡は一定に制御できる。
第１図（ａ）は、本発明の概略構成を示すブロック図で
ある。図において、制御装置１はプログラムおよびオー
バーライドのテストランのいずれによっても駆動される
ものであり、例えば、Ｘ軸、Ｙ軸の２軸を制御する場合
であれば、送り速度とＸ軸、Ｙ軸の穆勤量を設定するこ
とにより、粗補間器ａはＸ軸およびＹ軸の穆動量成分Δ
Ｘ。
ΔＹを演算してパルス分配器すに出力する。パルス分配
器すは、粗補間データによりパルス分配演算を実行し、
１サンプリング時間の間にΔＸ。
ΔＹに相当する数の分配パルスＸｐ、ＹＰを発生して、
直線加減速回路２Ｘ、２Ｙに出力する。各直線加減速回
路２Ｘ、２Ｙは、所定数のバッファレジスタと、アキュ
ムレータと、加算器と、除算器等で構成され、１サンプ
リング毎に最新の粗補間データΔＸｎ、ΔＹｎをバッフ
ァレジスタに記憶し、加算、除算処理により、第２図（
ａ）。
（ｂ）のような直線加減速制御を行なう信号を形成する
。
直線加減速回路２Ｘ、２Ｙの出力は、サーボ回路３Ｘ、
３Ｙを通してＸ軸サーボモータ４ＸおよびＹ軸サーボモ
ータ４Ｙに印加され、サーボモータを駆動する。
ところで、第２図（ａ）、（ｂ）のような異なる時定数
の設定は、軸の停止中であれば特に問題はないが、軸の
稼動中でもオーバーライドを可変とすることがあるため
時定数も変更することが必要な場合がある。
第３図は、軸移動中にオーバーライドを変え、時定数を
変更する例の説明図である。図の例では、最初サーボモ
ータをオーバーライドｖ１の特性で加速、定速制御を行
ない、時ｌ１ｌｔ　ａ　−ｔ　ｂ間で減速させる。時刻
ｔａで減速を開始すると共に、オーバーライドｖ２の特
性で、ｔａ−ｔｏ間加速を行なう。即ち、時刻ｔａ−ｔ
ｂ間では、■−■の減速特性と、■−■の加速特性を加
えた■−■の特性でサーボモータを駆動することにより
、軸移動中のオーバーライド変更による時定数の切換制
御が可能となる。
第１図（ｂ）は、上記第３図のような特性でサーボモー
タを制御する概略構成のブロック図である。同図では、
簡単のためＸ軸についてのみ示しており、直線加減速回
路を２Ｘａと２Ｘｂの二つの異なる特性の回路で構成し
ている。
直線加減速回路２Ｘａはオーバーライドｖ１の特性に、
また同回路２Ｘｂはオーバーライドｖ２の特性に対応さ
せると、第３図の特性において、時刻ｏ−ｔｂ間の加減
速制御はスイッチＳ１を投入して同回路２Ｘａを動作さ
せると共に、時刻ｔａ−ｔｏ間ではスイッチＳ２を投入
して同回路２Ｘｂを動作させ、時刻ｔａ−ｔｂ間では、
両回路２Ｘａ、２Ｘｂを共に動作させるものである。
以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明の
精神から逸れないかぎりで、種々の異なる実施例は容易
に構成できるから、本発明は前記特許請求の範囲におい
て記載した限定以外、特定の実施例に制約されるもので
はない。
（発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、速度オーバーラ
イド量を変更したときに、指令速度に応じて加減速回路
の時定数を変更して、加減速時の指令パルス量のたまり
量を一定に制御できるので、稼動部のコーナ部における
軌跡を変えることなく所定の速度で６勤できる。
また、軸が稼動中でもオーバーライドの変更による時定
数の切換制御を行なえる。
【図面の簡単な説明】
第１図（ａ）、（ｂ）はブロック図、第２図（ａ）、（
ｂ）、第３図、第４図（ａ）。 （ｂ）、第５図は説明図である。 １・・・制御装置、２Ｘ、２Ｙ・・・直線加減速回路、
３Ｘ、３Ｙ・・・サーボ回路、４Ｘ、４Ｙ・・・サーボ
モータ。 特許出願人　ファナック株式会社 代　理　人　弁理士　辻　　　實 第１図 （α） （ｂ） 第２図 （ｂ） 第３図 ＬＱ　　　　功　　　ｒ６ｔ

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）可動部を所定の速度で設定された軌跡に沿って移
    動制御する速度制御装置において、前記可動部への指令
    速度を所定の割合で変更設定する速度オーバライド手段
    と、このオーバライド手段での設定速度に反比例して時
    定数を変更可能な加減速手段とを具備してなることを特
    徴とする速度制御装置。
  2. （２）前記可動部の移動中での速度変更に応じて可動部
    の駆動機構に作用する２つの加減速手段を設け、前記速
    度オーバライド手段で可動部に対する速度指令を変更す
    るとき、変更される速度に反比例する時定数で可動部を
    加減速制御することを特徴とする特許請求の範囲第（１
    ）項に記載の速度制御装置。
JP62107262A 1987-04-30 1987-04-30 速度制御装置 Pending JPS63273108A (ja)

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DE88903935T DE3886748T2 (de) 1987-04-30 1988-04-27 Geschwindigkeitsregelanordnung.

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