JPS61245209A - 加減速制御方式 - Google Patents
加減速制御方式Info
- Publication number
- JPS61245209A JPS61245209A JP8550385A JP8550385A JPS61245209A JP S61245209 A JPS61245209 A JP S61245209A JP 8550385 A JP8550385 A JP 8550385A JP 8550385 A JP8550385 A JP 8550385A JP S61245209 A JPS61245209 A JP S61245209A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- deceleration
- calculation
- speed
- deceleration control
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、加減速制御方式に係り、特に工作機械の可動
部やロボットのハンドなどの駆動に適用して好適な加減
速制御方式に関する。
部やロボットのハンドなどの駆動に適用して好適な加減
速制御方式に関する。
(従来の技術)
従来、工作機械、ロボット等の軸移動の制御を行なう制
御方式においては、一般に軸移動の開始時及び減速時に
機械系にショックや振動を与えないような加速、減速が
行なわれる。かかる加減速制御方式としては、例えば、
軸移動距離に対応して発生するパルス信号の供給速度を
指数関数的に加速あるいは減速する方式がある。
御方式においては、一般に軸移動の開始時及び減速時に
機械系にショックや振動を与えないような加速、減速が
行なわれる。かかる加減速制御方式としては、例えば、
軸移動距離に対応して発生するパルス信号の供給速度を
指数関数的に加速あるいは減速する方式がある。
この方式では、X軸、Y軸の2軸の直線補間の場合、サ
ンプリング周期をT、与えられた送り速度をF、X軸の
移動量をx、Y軸の移動量y、接線方向の移動量を5
(= i)とすると、第2図に示す粗補間器1において
、サンプリング周期T毎にΔs=F拳Tの演算を行なっ
て接線方向の微小な移動量成分ΔSを求め、ΔSから次
式によりX軸、Y軸方向の移動量成分ΔX、Δyを求め
、 Δx = A S@X / F777−・・−(1)Δ
y=ΔS” V/2 ・・・(2)このΔX、
Δyに対して各軸独立に遅れを持たせて相補間及び加減
速を行なう。
ンプリング周期をT、与えられた送り速度をF、X軸の
移動量をx、Y軸の移動量y、接線方向の移動量を5
(= i)とすると、第2図に示す粗補間器1において
、サンプリング周期T毎にΔs=F拳Tの演算を行なっ
て接線方向の微小な移動量成分ΔSを求め、ΔSから次
式によりX軸、Y軸方向の移動量成分ΔX、Δyを求め
、 Δx = A S@X / F777−・・−(1)Δ
y=ΔS” V/2 ・・・(2)このΔX、
Δyに対して各軸独立に遅れを持たせて相補間及び加減
速を行なう。
第2図において、粗補間器lは送り速度F、X軸及びY
軸の移動量x、yを用いて(1)。
軸の移動量x、yを用いて(1)。
(2)式から各種の相補間データΔX、Δyを演算し、
それぞれパルス分配器2,6に入力する。
それぞれパルス分配器2,6に入力する。
精補間器としてのパルス分配器2,6は相補間データΔ
X、Δyに基づいてパルス分配演算を行なって1サンプ
リング時間の間にΔX、Δyに相当する数の分配パルス
Xp、Ypを発生し、それぞれ加減速回路3,7に入力
する。各加減速回路3.7は立上り時、立下り時共に第
3図に示すように指数関数形の加減速を行なうものとす
れば、第4図に示す構成を有する。第4図において3a
はパルス分配器2,6から出力される分配パルスXp、
Ypと加減速回路3,7の出力パルスxCP、YCPと
を合成する合成回路、3bは合成回路3aから出力され
るパルスを累積するレジスタ、3Cはアキュムレータ、
3dはレジスタ3bの内容Eと7キユムレータ3cの内
容を一定速度FcのパルスPが発生する毎に加算し、そ
の結果をアキュムレータ3Cにセットする加算器である
。今1分配パルスXpの速度をF、出力パルスxCPの
速度をF。とすれば次式が成立する。
X、Δyに基づいてパルス分配演算を行なって1サンプ
リング時間の間にΔX、Δyに相当する数の分配パルス
Xp、Ypを発生し、それぞれ加減速回路3,7に入力
する。各加減速回路3.7は立上り時、立下り時共に第
3図に示すように指数関数形の加減速を行なうものとす
れば、第4図に示す構成を有する。第4図において3a
はパルス分配器2,6から出力される分配パルスXp、
Ypと加減速回路3,7の出力パルスxCP、YCPと
を合成する合成回路、3bは合成回路3aから出力され
るパルスを累積するレジスタ、3Cはアキュムレータ、
3dはレジスタ3bの内容Eと7キユムレータ3cの内
容を一定速度FcのパルスPが発生する毎に加算し、そ
の結果をアキュムレータ3Cにセットする加算器である
。今1分配パルスXpの速度をF、出力パルスxCPの
速度をF。とすれば次式が成立する。
d E / d t = F −F o ・
・・(3)FO=(F c/2”)−E −
(4)ただし、アキュムレータ3Cのビット数はnであ
る。さて、上式において、(3)式はレジスタ3bに累
積されるパルス数の単位時間当りの増分であり、(4)
式はアキュムレータ3Cから単位時間ちりに出力される
桁上げパルス(出力パルスxcp)の数である。この(
3)、(4)式より、パルスF、を求めれば、 Fo=F [1−exp(−kt)] ・・・(
5)ただし、k=定数 となり、第3図の破線にて示すステップ入力に対応する
出力パルス速度F。は起動時指数関数的に加速され、停
止時指数関数的に減速される。加減速回路3,7により
指数関数的に加減速された出力パルスXCP、TCPは
サーボ回路4,8に入力され、それぞれサーボモータ5
.9を駆動する。
・・(3)FO=(F c/2”)−E −
(4)ただし、アキュムレータ3Cのビット数はnであ
る。さて、上式において、(3)式はレジスタ3bに累
積されるパルス数の単位時間当りの増分であり、(4)
式はアキュムレータ3Cから単位時間ちりに出力される
桁上げパルス(出力パルスxcp)の数である。この(
3)、(4)式より、パルスF、を求めれば、 Fo=F [1−exp(−kt)] ・・・(
5)ただし、k=定数 となり、第3図の破線にて示すステップ入力に対応する
出力パルス速度F。は起動時指数関数的に加速され、停
止時指数関数的に減速される。加減速回路3,7により
指数関数的に加減速された出力パルスXCP、TCPは
サーボ回路4,8に入力され、それぞれサーボモータ5
.9を駆動する。
このような指数関数形加減速制御方式においては、加減
速制御を補間と全く無関係に行なえばよく、単に補間を
開始すれば加速がかかり、補間を終了すれば減速がかか
ることになり、補間器や加減速回路自体の構成が簡単に
なるという利点を持っている。しかし、この方式は、各
軸独立な遅れを持っているため円弧補間の場合は、機械
系が正確に指令位置に停止せず、加減速後の経路につい
て誤差を生じる欠点を有している。
速制御を補間と全く無関係に行なえばよく、単に補間を
開始すれば加速がかかり、補間を終了すれば減速がかか
ることになり、補間器や加減速回路自体の構成が簡単に
なるという利点を持っている。しかし、この方式は、各
軸独立な遅れを持っているため円弧補間の場合は、機械
系が正確に指令位置に停止せず、加減速後の経路につい
て誤差を生じる欠点を有している。
そこで、この欠点を解消するために、円弧補間での加減
速後の経路誤差をできるだけ少なくし、且つ与えられた
時定数の時間で第5図に示すような直線形の加速、減速
を行なうようにする加減速制御方式が提案されている(
例えば特願昭57−172863号参照)。
速後の経路誤差をできるだけ少なくし、且つ与えられた
時定数の時間で第5図に示すような直線形の加速、減速
を行なうようにする加減速制御方式が提案されている(
例えば特願昭57−172863号参照)。
第6図はこの直線形加減速回路のブロック図(X軸につ
いてのみ詳細に示している)である。
いてのみ詳細に示している)である。
粗補間器から出力される各軸の相補間データΔXn、Δ
Ynは加減速回路10.20に入力される。各加減速回
路10.20はそれぞれ、n個(ただし、nは時定数を
τ、サンプリング時間をTとするときで/Tに等しい)
のバッファレジスタ#1.#2拳・・・#(n−1)、
#nと、加算回路ADDと、加算結果を一時的に記憶す
るアキュムレータACCと、加算結果を転送するレジス
タSUMと、加算結果を1 / nする除算器DIVを
有している。各バッファレジスタ#l〜#nは直列的に
接続され、lサンプリング毎に最新の相補間データΔX
nをバッファレジスタ#lに記憶すると共に各バッファ
レジスタの内容を次段のバッファレジスタに転送し、最
終段のバッファレジスタ#nの内容Δxoを加算器AD
Dに入力する。
Ynは加減速回路10.20に入力される。各加減速回
路10.20はそれぞれ、n個(ただし、nは時定数を
τ、サンプリング時間をTとするときで/Tに等しい)
のバッファレジスタ#1.#2拳・・・#(n−1)、
#nと、加算回路ADDと、加算結果を一時的に記憶す
るアキュムレータACCと、加算結果を転送するレジス
タSUMと、加算結果を1 / nする除算器DIVを
有している。各バッファレジスタ#l〜#nは直列的に
接続され、lサンプリング毎に最新の相補間データΔX
nをバッファレジスタ#lに記憶すると共に各バッファ
レジスタの内容を次段のバッファレジスタに転送し、最
終段のバッファレジスタ#nの内容Δxoを加算器AD
Dに入力する。
従って、あるサンプリング時点において、加算器ADD
は、レジスタSUMの内容をStとすれば、 ΔXn−ΔXo+St+St の演算を行ない、演算結果を7キユムレータACCに格
納する。アキュムレータACCの内容は、除算器DIV
によりl / nされ、出力される。これと同時に各バ
ッファレジスタ(#l〜#n)の内容は次段のバッファ
レジスタにシフトされ、また、ΔXnは先頭のバッファ
レジスタ#1に記憶され、更にアキュムレータACCの
内容StはレジスタSUMに転送される。
は、レジスタSUMの内容をStとすれば、 ΔXn−ΔXo+St+St の演算を行ない、演算結果を7キユムレータACCに格
納する。アキュムレータACCの内容は、除算器DIV
によりl / nされ、出力される。これと同時に各バ
ッファレジスタ(#l〜#n)の内容は次段のバッファ
レジスタにシフトされ、また、ΔXnは先頭のバッファ
レジスタ#1に記憶され、更にアキュムレータACCの
内容StはレジスタSUMに転送される。
このようにして、直線形加減速回路を構成し。
第5図に示されるような直線形の加減速を行なわせるこ
とができる。
とができる。
この方式は、円弧経路誤差を従来の場合と比べるとはる
かに小さくすることができ、この加減速回路においては
補間と全く無関係に加減速制御できるから回路構成が簡
単である。
かに小さくすることができ、この加減速回路においては
補間と全く無関係に加減速制御できるから回路構成が簡
単である。
(発明が解決しようとする問題点)
しかしながら、このような直線形の加減速を行なうと、
第5図の加減速指令パターンから明らかなように、第3
図の指数関数形加減速制御の場合にくらべて角の部分が
生じて、この角すなわち加速度の急に変化する部分で、
機械系にシ菫ツクや振動が生じ、速度制御とともに位置
決め制御を必要とするロボットのハンドなどでは、機械
系に剛性がないためハンドに生じた振動がなかなか吸収
されないという問題があった。また、加減速時の時定数
τが特定の値、つまりn*Tに固定されてしまうため、
移動すべき距離が短かい場合には指令速度Fまで加速で
きない、すなわち、時定数τ=naTと移動距離Sとか
ら送り速度の最大値FがF = s / n・Tとして
決定されるから、速度指定をする意味がなくなってしま
うなどの問題があった。
第5図の加減速指令パターンから明らかなように、第3
図の指数関数形加減速制御の場合にくらべて角の部分が
生じて、この角すなわち加速度の急に変化する部分で、
機械系にシ菫ツクや振動が生じ、速度制御とともに位置
決め制御を必要とするロボットのハンドなどでは、機械
系に剛性がないためハンドに生じた振動がなかなか吸収
されないという問題があった。また、加減速時の時定数
τが特定の値、つまりn*Tに固定されてしまうため、
移動すべき距離が短かい場合には指令速度Fまで加速で
きない、すなわち、時定数τ=naTと移動距離Sとか
ら送り速度の最大値FがF = s / n・Tとして
決定されるから、速度指定をする意味がなくなってしま
うなどの問題があった。
(問題点を解決するための手段)
本発明は、上記問題点を解決するために、所定のサンプ
リング周期で送り速度を指令して、指令速度まで送り速
度を加速し且つ減速して機械系を目標位置まで移動する
ようにした加減速制御方式において、各サンプリング時
点での移動量成分に重み付け演算を施す第1の演算部と
、重み付けされた移動量成分を順次記憶する記憶部と、
所定個数の移動量成分を加重平均する第2の演算部と、
これら第1、第2の演算部の重みパラメータを設にする
設定手段とを具備し、前記第2の演算部での演算結果を
指令速度として出力するようにした加減速制御方式を提
供することを目的とする。
リング周期で送り速度を指令して、指令速度まで送り速
度を加速し且つ減速して機械系を目標位置まで移動する
ようにした加減速制御方式において、各サンプリング時
点での移動量成分に重み付け演算を施す第1の演算部と
、重み付けされた移動量成分を順次記憶する記憶部と、
所定個数の移動量成分を加重平均する第2の演算部と、
これら第1、第2の演算部の重みパラメータを設にする
設定手段とを具備し、前記第2の演算部での演算結果を
指令速度として出力するようにした加減速制御方式を提
供することを目的とする。
(作用)
上記構成の加減速制御方式においては、移動量成分に重
み付け演算をし、所定側数の移動量成分を荷重平均して
、指令速度Fに到達するまでの加速パターン、定速領域
での送り速度および停止に至る減速パターンを所望の形
状で設定することができ、移動距離がみじかいときでも
、指令位置に正しく停止させるようにして、剛性のない
機械系での加減速制御時の振動を速やかに吸収して、円
滑な駆動を可能としている。
み付け演算をし、所定側数の移動量成分を荷重平均して
、指令速度Fに到達するまでの加速パターン、定速領域
での送り速度および停止に至る減速パターンを所望の形
状で設定することができ、移動距離がみじかいときでも
、指令位置に正しく停止させるようにして、剛性のない
機械系での加減速制御時の振動を速やかに吸収して、円
滑な駆動を可能としている。
(実施例)
以下、本発明の一実施例を図面に従って詳細に説明する
。
。
第1図は、本発明の一実施例を示すブロック図で、機械
系のxfdI駆動制御部についてのみ詳細に示している
ものである。
系のxfdI駆動制御部についてのみ詳細に示している
ものである。
粗補間器1は前記(1)、(2)式の演算を行なってl
サンプリング毎に各軸の相補間データΔXn、ΔY1を
発生し、加減速回路11.21に入力する。
サンプリング毎に各軸の相補間データΔXn、ΔY1を
発生し、加減速回路11.21に入力する。
加減速回路11は、各サンプリング時点での移動量成分
としての相補間データ(ΔX i )に対応して設定さ
れる重みパラメータ(at)によって重み付け演算を施
す第1の演算部1例えば乗算器12と1m個のバッファ
レジスタ#l 、 #2 、・・・#m(但し、mは加
、減速の時定数の最大設定値し、サンプリング時間Tの
時、t/Tに等しい、)と、第2の演算部、例えば乗算
器12とm番目のバッファレジスタ#mとに接続される
加算回路ADD、この加算結果を一時的に記憶するアキ
ュムレータACC,この加算結果を上記加算回路ADD
に転送するレジスタSUM、アキュムレータACCの出
力を1/Σaiする除算器などから構成され、加減速回
路21も同様の構成からなり、それら加減速回路11.
21の重みパラメータ(ai) 、(bi)はパラメ
ータ設定回路30で設定するようにしている。
としての相補間データ(ΔX i )に対応して設定さ
れる重みパラメータ(at)によって重み付け演算を施
す第1の演算部1例えば乗算器12と1m個のバッファ
レジスタ#l 、 #2 、・・・#m(但し、mは加
、減速の時定数の最大設定値し、サンプリング時間Tの
時、t/Tに等しい、)と、第2の演算部、例えば乗算
器12とm番目のバッファレジスタ#mとに接続される
加算回路ADD、この加算結果を一時的に記憶するアキ
ュムレータACC,この加算結果を上記加算回路ADD
に転送するレジスタSUM、アキュムレータACCの出
力を1/Σaiする除算器などから構成され、加減速回
路21も同様の構成からなり、それら加減速回路11.
21の重みパラメータ(ai) 、(bi)はパラメ
ータ設定回路30で設定するようにしている。
上記各バッファレジスタ#l、#2.・・ハ直列的に接
続され、lサンプリング周期毎に最新の相補間データΔ
Xiが初段のバッファレジスタ#lに記憶され、かつ各
レジスタの内容は次段のレジスタに転送され、最終段の
レジスタ#mの出方は符号が反転されて上記加算器AD
Dに入力されるので、乗算器12での重み付け演算のた
めの重みパラメータ(ai)を設定回路3oから供給し
ておくと、あるサンプリング時点での加算器ADDの出
力はΔXIXal+Δx2xa2+・・拳+ΔX m
X a mとなる。この時、アキュムレータACCの内
容は、除算器DIVにおいてl/Σaiされ、この演算
結果は指令速度として精補間器として機能するX軸周の
パルス分配器40Xに出力される。
続され、lサンプリング周期毎に最新の相補間データΔ
Xiが初段のバッファレジスタ#lに記憶され、かつ各
レジスタの内容は次段のレジスタに転送され、最終段の
レジスタ#mの出方は符号が反転されて上記加算器AD
Dに入力されるので、乗算器12での重み付け演算のた
めの重みパラメータ(ai)を設定回路3oから供給し
ておくと、あるサンプリング時点での加算器ADDの出
力はΔXIXal+Δx2xa2+・・拳+ΔX m
X a mとなる。この時、アキュムレータACCの内
容は、除算器DIVにおいてl/Σaiされ、この演算
結果は指令速度として精補間器として機能するX軸周の
パルス分配器40Xに出力される。
また、上記実施例では1重み付けされた移動量成分AX
I Xa 1.AX2 Xa2、・・・ΔxmXamを
z<ッファレジスタ#l、#2.・・・#mで順次記憶
させているが、シフトさせずにポインタを使用すること
で、加算器ADDに出方すべき移動量成分を決定するこ
とができ、また、重みパラメータ(ai)の一部を零に
して、荷重平均される移動量成分の個数を任意に設定す
れば、停止位置の精度を低下させることなく加速時間、
減速時間あるいは定速での移動距離を任意に決めること
ができる。
I Xa 1.AX2 Xa2、・・・ΔxmXamを
z<ッファレジスタ#l、#2.・・・#mで順次記憶
させているが、シフトさせずにポインタを使用すること
で、加算器ADDに出方すべき移動量成分を決定するこ
とができ、また、重みパラメータ(ai)の一部を零に
して、荷重平均される移動量成分の個数を任意に設定す
れば、停止位置の精度を低下させることなく加速時間、
減速時間あるいは定速での移動距離を任意に決めること
ができる。
このようにして、第7図の矩形の速度指令入力に対して
1重みパラメータ(ail、(bi)を適宜に設定し、
所定個数の移動量成分を荷重平均した出力をパルス分配
器40X、40Yに指令速度として供給して機械系を加
減速制御することができるので、目標とする指令位置に
機械系を正しく移動することができるうえ、加速度の急
激な変化を少くすることが容易である。又、たとえばロ
ボットのハンドの駆動に際して、ハンドが重量物を把持
しているときには、加速時間、減速時間をそれに応じて
長く設定するなどして、ハンドの振動をすみやかに吸収
し、安定した加減速制御が可能である。
1重みパラメータ(ail、(bi)を適宜に設定し、
所定個数の移動量成分を荷重平均した出力をパルス分配
器40X、40Yに指令速度として供給して機械系を加
減速制御することができるので、目標とする指令位置に
機械系を正しく移動することができるうえ、加速度の急
激な変化を少くすることが容易である。又、たとえばロ
ボットのハンドの駆動に際して、ハンドが重量物を把持
しているときには、加速時間、減速時間をそれに応じて
長く設定するなどして、ハンドの振動をすみやかに吸収
し、安定した加減速制御が可能である。
なお、上記実施例は、例えば第2の演算部の除算器DI
Vでの演算結果に剰余が生じることを考慮して、アキュ
ムレータなどを別途設けて次周期での除算器DIVの入
力に加算することで、位置精度を向上できるなど種々の
変更が可能であり、本発明が上記実施例に限定されるも
のでないことは言うまでもない。
Vでの演算結果に剰余が生じることを考慮して、アキュ
ムレータなどを別途設けて次周期での除算器DIVの入
力に加算することで、位置精度を向上できるなど種々の
変更が可能であり、本発明が上記実施例に限定されるも
のでないことは言うまでもない。
(発明の効果)
以上述べたように本発明によれば、移動量成分に重み付
け演算をし、所定個数の移動量成分を荷重平均して、指
令速度に到達するまでの加速パターン、定速領域での送
り速度および停止に至る減速パターンを所望する形状で
設定することができ、しかも容易に指令位置に停止させ
ることができるので、剛性の少ない機械系での加減速制
御時の振動を速やかに吸収し、精度の良い円滑な駆動を
可能とする加減速制御方式を提供できる。
け演算をし、所定個数の移動量成分を荷重平均して、指
令速度に到達するまでの加速パターン、定速領域での送
り速度および停止に至る減速パターンを所望する形状で
設定することができ、しかも容易に指令位置に停止させ
ることができるので、剛性の少ない機械系での加減速制
御時の振動を速やかに吸収し、精度の良い円滑な駆動を
可能とする加減速制御方式を提供できる。
第1図は、本発明の一実施例を示す回路ブロック図、第
2図は、従来の加減速制御方式を示すブロック図、第3
図は、指数関数型加減速制御を示す説明図、第4図は、
加減速回路の一例を示す構成図、第5図は、従来の直線
形加減速制御を示す説明図、第6図は、直線形加減速回
路の一例を示す構成図、第7図は、本発明における制御
の一例を示す特性説明図である。 11.12・・・加減速回路、12・・・乗算器、・・
・バッファレジスタ、ADD・・・加jE器、ACC・
・・アキュムレータ、DIV・・・除算器、30Φe・
パラメータ設定回路、4゜X、40Y・・・パルス分配
器。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實第2図 第3図
2図は、従来の加減速制御方式を示すブロック図、第3
図は、指数関数型加減速制御を示す説明図、第4図は、
加減速回路の一例を示す構成図、第5図は、従来の直線
形加減速制御を示す説明図、第6図は、直線形加減速回
路の一例を示す構成図、第7図は、本発明における制御
の一例を示す特性説明図である。 11.12・・・加減速回路、12・・・乗算器、・・
・バッファレジスタ、ADD・・・加jE器、ACC・
・・アキュムレータ、DIV・・・除算器、30Φe・
パラメータ設定回路、4゜X、40Y・・・パルス分配
器。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實第2図 第3図
Claims (1)
- 所定のサンプリング周期で送り速度を指令して、指令速
度まで送り速度を加速し且つ減速して機械系を目標位置
まで移動するようにした加減速制御方式において、各サ
ンプリング時点での移動量成分に重み付け演算を施す第
1の演算部と、重み付けされた移動量成分を順次記憶す
る記憶部と、所定個数の移動量成分を加重平均する第2
の演算部と、これら第1、第2の演算部の重みパラメー
タを設定する設定手段とを具備し、前記第2の演算部で
の演算結果を指令速度として出力するようにしたことを
特徴とする加減速制御方式。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8550385A JPS61245209A (ja) | 1985-04-23 | 1985-04-23 | 加減速制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8550385A JPS61245209A (ja) | 1985-04-23 | 1985-04-23 | 加減速制御方式 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61245209A true JPS61245209A (ja) | 1986-10-31 |
Family
ID=13860733
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8550385A Pending JPS61245209A (ja) | 1985-04-23 | 1985-04-23 | 加減速制御方式 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61245209A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63273107A (ja) * | 1987-04-30 | 1988-11-10 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
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- 1985-04-23 JP JP8550385A patent/JPS61245209A/ja active Pending
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