JPH02181203A - 数値制御工作機械の制御方法及びそのための制御装置 - Google Patents
数値制御工作機械の制御方法及びそのための制御装置Info
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- JPH02181203A JPH02181203A JP33345588A JP33345588A JPH02181203A JP H02181203 A JPH02181203 A JP H02181203A JP 33345588 A JP33345588 A JP 33345588A JP 33345588 A JP33345588 A JP 33345588A JP H02181203 A JPH02181203 A JP H02181203A
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は数値制御(NC)工作機械の制御方法及びその
ための制御装置に関する。
ための制御装置に関する。
[従来の技術]
以下、−例としてNC旋盤の場合について説明する。
従来、NCNIc@として1例えば特開昭62−130
102号公報及び特開昭62−130103号公報に示
すものが知られている。このNC旋盤は、第7図に示す
ように、主軸lの軸方向であるZl軸方向に摺動する主
軸台2と、該主軸台2の一側方に設けられ、保持する工
具3が前記主軸台2の前方のガイドブツシュ4の口元の
加工域に位置し、且つ前記Zl軸方向と直交するxl軸
方向に移動する第1刃物台5と、主軸台2をはさんで対
向する側に設けられ、保持する工具6が前記主軸台2の
前方の前記加工域に工具3と対向して位置し、且つ前記
Zl軸方向と平行な22軸方向及び直交するx2軸方向
の双方に移動する第2刃物台7とからなり、第7図の例
では、工具3及び6はそれぞれターレット8.9に保持
されている。
102号公報及び特開昭62−130103号公報に示
すものが知られている。このNC旋盤は、第7図に示す
ように、主軸lの軸方向であるZl軸方向に摺動する主
軸台2と、該主軸台2の一側方に設けられ、保持する工
具3が前記主軸台2の前方のガイドブツシュ4の口元の
加工域に位置し、且つ前記Zl軸方向と直交するxl軸
方向に移動する第1刃物台5と、主軸台2をはさんで対
向する側に設けられ、保持する工具6が前記主軸台2の
前方の前記加工域に工具3と対向して位置し、且つ前記
Zl軸方向と平行な22軸方向及び直交するx2軸方向
の双方に移動する第2刃物台7とからなり、第7図の例
では、工具3及び6はそれぞれターレット8.9に保持
されている。
また前記主軸lの中心線上に前記主軸台2と対向して対
向主軸10を有し、Zl軸方向と同じ73軸方向に摺動
する対向主軸台11を設けている。
向主軸10を有し、Zl軸方向と同じ73軸方向に摺動
する対向主軸台11を設けている。
t+thiと対向主軸10との間には前記ガイドブツシ
ュ4が設けられており、加工は原則としてガイドブツシ
ュ4の口元近くの加工域で行われる。
ュ4が設けられており、加工は原則としてガイドブツシ
ュ4の口元近くの加工域で行われる。
ttお、L2tkZt軸送リモータ、134iXl軸送
リモータ、14はx2輛送リモータ、15はZ2軸送リ
モータ、16はZ3軸送リモータを示す。
リモータ、14はx2輛送リモータ、15はZ2軸送リ
モータ、16はZ3軸送リモータを示す。
従って、前記公報にも開示されているように、このNC
旋盤では、次のような加工が可能である。
旋盤では、次のような加工が可能である。
第1は通常制御の場合で、主軸lに把持された被加工物
を第1刃物台5の工A3で切削する際は、Zl軸とxl
軸の組合せであり、対向主軸台11の対向主軸10に把
持された被加工物を第2刃物台7の工具6で切削する際
は、22軸(又は23軸)とx2軸の組合せで相互に独
立して加工0丁能である。
を第1刃物台5の工A3で切削する際は、Zl軸とxl
軸の組合せであり、対向主軸台11の対向主軸10に把
持された被加工物を第2刃物台7の工具6で切削する際
は、22軸(又は23軸)とx2軸の組合せで相互に独
立して加工0丁能である。
第2は重畳制御の場合で、Zl軸とXt軸の動作によっ
て第1刃物台5の工具3で被加工物を切削中に、22軸
とx2軸の動作によって第2刃物台7の工具6で同一被
加工物を同時に加工しようとすると、Zl軸(主軸台2
)の移動に伴って液加[物が移動するため、22軸は単
独の動作によって切削を行う場合に必要な送り速度にZ
l軸の送り速度を加えた速度で移動する必要がある。
て第1刃物台5の工具3で被加工物を切削中に、22軸
とx2軸の動作によって第2刃物台7の工具6で同一被
加工物を同時に加工しようとすると、Zl軸(主軸台2
)の移動に伴って液加[物が移動するため、22軸は単
独の動作によって切削を行う場合に必要な送り速度にZ
l軸の送り速度を加えた速度で移動する必要がある。
ここで、Zl軸を基準軸、22軸を重畳軸と定義する。
[発明が解決しようとする課8]
基準軸であるZl軸及び重畳軸である22軸は1機械系
・モータ系の特性の相違等に伴い、それぞれ異った指令
に対する遅れを有している。更に、特に加減速時には、
その加減途端加速度の変化率が極大となるので振動が生
じ、基準軸の加減速時に重畳軸で加工を行うと基準軸に
対する相対的な送り速度に誤差が生じて形状不良となり
、或いは振動によって切削送りマークに乱れが生じて誤
差となる。
・モータ系の特性の相違等に伴い、それぞれ異った指令
に対する遅れを有している。更に、特に加減速時には、
その加減途端加速度の変化率が極大となるので振動が生
じ、基準軸の加減速時に重畳軸で加工を行うと基準軸に
対する相対的な送り速度に誤差が生じて形状不良となり
、或いは振動によって切削送りマークに乱れが生じて誤
差となる。
通常制御の場合には、基準軸である21軸又は22軸の
みによって切削送りが行われるので、方の軸の加減速に
よって他方の軸による加工に影響を与えることはなく、
またその軸自身の加減速に際して指令に対して遅れが生
じることがあっても、一般にはZl軸又はZ2軸の加減
速端は非切削領域又は加工端である。加減速端が非切削
領域であれば送りに遅れや誤差があり、又は振動が生じ
ても製品には何ら問題は生じない。また加工端の場合は
通常逃げ又は丸みを有する加工であり、凸の形状誤差は
加工端で停+hLでいる間に削り取られて消滅するので
殆ど問題とはされていなかった。
みによって切削送りが行われるので、方の軸の加減速に
よって他方の軸による加工に影響を与えることはなく、
またその軸自身の加減速に際して指令に対して遅れが生
じることがあっても、一般にはZl軸又はZ2軸の加減
速端は非切削領域又は加工端である。加減速端が非切削
領域であれば送りに遅れや誤差があり、又は振動が生じ
ても製品には何ら問題は生じない。また加工端の場合は
通常逃げ又は丸みを有する加工であり、凸の形状誤差は
加工端で停+hLでいる間に削り取られて消滅するので
殆ど問題とはされていなかった。
しかし、重畳制御の場合には、zl軸の送りに別の22
軸の送りを重畳させて重畳軸22軸の送りとし、同時に
加工するので、基準軸Zl軸の加減速時に重畳軸22軸
によって加工を行っていることも多く、送りの差による
誤差や振動が直接両軸間の相対運動となって表われ、数
ミクロンの(場合によっては数十ミクロンに達する)誤
差が発生する。従って、重畳制御によって加工する場合
には、基準軸の加工端において、重畳軸に数ミクロン程
度(場合によってはそれ以上)の形状不良や切削マーク
の乱れが生じる可能性を有する。
軸の送りを重畳させて重畳軸22軸の送りとし、同時に
加工するので、基準軸Zl軸の加減速時に重畳軸22軸
によって加工を行っていることも多く、送りの差による
誤差や振動が直接両軸間の相対運動となって表われ、数
ミクロンの(場合によっては数十ミクロンに達する)誤
差が発生する。従って、重畳制御によって加工する場合
には、基準軸の加工端において、重畳軸に数ミクロン程
度(場合によってはそれ以上)の形状不良や切削マーク
の乱れが生じる可能性を有する。
しかるに、最近、加工精度の向上の要求が強まり、数ミ
クロン程度の誤差でも問題視されるようになった。
クロン程度の誤差でも問題視されるようになった。
本発明の目的は、特に重畳制御に適用すると有効に加工
精度の向上が図れるNC工作機械の制御方法及びそのた
めの制御装置を提供することにある。
精度の向上が図れるNC工作機械の制御方法及びそのた
めの制御装置を提供することにある。
[課題を解決するための手段]
上記目的は、下記の制御方法及び制御装置によって達成
される。
される。
第1の制御方法は、加速又は減速時において基準となる
移動位置に対する実際の移動位置の誤差の変化若しくは
基準となる移動速度に対する実際の移動速度の誤差の変
化をパターン化して誤差パターンを作成し、この誤差パ
ターンを補正するように作成した補正パルスパターンを
加工プログラムで指定された指令速度に加算して駆動制
御することを特徴とする。
移動位置に対する実際の移動位置の誤差の変化若しくは
基準となる移動速度に対する実際の移動速度の誤差の変
化をパターン化して誤差パターンを作成し、この誤差パ
ターンを補正するように作成した補正パルスパターンを
加工プログラムで指定された指令速度に加算して駆動制
御することを特徴とする。
第2の制御方法は、基準軸に重畳軸を重畳同期させて駆
動する数値制御工作機械において、基準軸の移動位とと
重畳軸の移動位置との誤差の変化若しくは基準軸の移動
速度との誤差の変化をパターン化して誤差パターンを作
成し、この誤差パターンを補正するように作成した補正
パルスパターンを、その加工プログラムに対応する補正
パルスパターンとして記憶することを特徴とする。
動する数値制御工作機械において、基準軸の移動位とと
重畳軸の移動位置との誤差の変化若しくは基準軸の移動
速度との誤差の変化をパターン化して誤差パターンを作
成し、この誤差パターンを補正するように作成した補正
パルスパターンを、その加工プログラムに対応する補正
パルスパターンとして記憶することを特徴とする。
第3の制御方法は、基準軸に重畳軸を重畳同期させて駆
動する数値制御工作機械において、基準軸の移動位置と
重畳軸の移動位置との誤差の変化若しくは基準軸の移動
速度と重畳軸の移動速度との誤差の変化を、基準軸の加
工プログラムにおける加減速又は加減速パターンに対応
する複a例の標準パターン化し、この複数個の標準パタ
ーンのそれぞれを補正するような複数個の基本補正パル
スパターンを作成して記憶し、この記憶から加工プログ
ラムにおける加減速又は加減速パターンに適する基本補
正パルスパターンを選択し、選択されたノ^木補正パル
スパターンに侍間に関する係数と変位量に関する係数の
少なくとも一方を乗じて補正パルスパターンを演算し、
この補正パルスパターンを加工プログラムで指定された
重畳軸の指令速度に加算して駆動制御することを特徴と
する。
動する数値制御工作機械において、基準軸の移動位置と
重畳軸の移動位置との誤差の変化若しくは基準軸の移動
速度と重畳軸の移動速度との誤差の変化を、基準軸の加
工プログラムにおける加減速又は加減速パターンに対応
する複a例の標準パターン化し、この複数個の標準パタ
ーンのそれぞれを補正するような複数個の基本補正パル
スパターンを作成して記憶し、この記憶から加工プログ
ラムにおける加減速又は加減速パターンに適する基本補
正パルスパターンを選択し、選択されたノ^木補正パル
スパターンに侍間に関する係数と変位量に関する係数の
少なくとも一方を乗じて補正パルスパターンを演算し、
この補正パルスパターンを加工プログラムで指定された
重畳軸の指令速度に加算して駆動制御することを特徴と
する。
第4の制御方法は、基本補正パルスパターンが重畳軸の
加速又は減速時のみ作成されており、加工プログラムに
おける加速又は減速のパターンによって基本補正パルス
パターンが選択され、これに任意に選択された係数を乗
じて補正パルスパターンを演算し、且つ、この補正され
た重畳軸の移動位置と基準軸の移動位置とが所定範囲以
上の誤差を有する時は、係数又は補正パルスパターンを
更に補正することを特徴とする特 第1の制御装置は、基準軸に重畳軸を重畳同期させて駆
動する数値制御工作機械において、複数個の基本補正パ
ルスパターンを記憶して加工プログラムからの指令によ
って基本補正パルスパターンを選択指令する基本補正パ
ルスパターン選択指令装置と、加工プログラムからの指
令によって時間に関する係数と変位硅に関する係数とを
選択指令する係数選択指令装置と、選択された基本補正
パルスパターンに係数を乗じて補正パルスパターンを演
算する第1の演算装置と、指令速度に補正パルスパター
ンを加算する第2の演算装置とを有することを特徴とす
る。
加速又は減速時のみ作成されており、加工プログラムに
おける加速又は減速のパターンによって基本補正パルス
パターンが選択され、これに任意に選択された係数を乗
じて補正パルスパターンを演算し、且つ、この補正され
た重畳軸の移動位置と基準軸の移動位置とが所定範囲以
上の誤差を有する時は、係数又は補正パルスパターンを
更に補正することを特徴とする特 第1の制御装置は、基準軸に重畳軸を重畳同期させて駆
動する数値制御工作機械において、複数個の基本補正パ
ルスパターンを記憶して加工プログラムからの指令によ
って基本補正パルスパターンを選択指令する基本補正パ
ルスパターン選択指令装置と、加工プログラムからの指
令によって時間に関する係数と変位硅に関する係数とを
選択指令する係数選択指令装置と、選択された基本補正
パルスパターンに係数を乗じて補正パルスパターンを演
算する第1の演算装置と、指令速度に補正パルスパター
ンを加算する第2の演算装置とを有することを特徴とす
る。
[作用]
第1、第2の制御方法によれば、重畳軸の指令速度に誤
差パターンの補正パルスパターンを加えるので、重畳同
期時の誤差が補正される。
差パターンの補正パルスパターンを加えるので、重畳同
期時の誤差が補正される。
また第3、第4の制御方法及び第1の制御装置によれば
、複数の基本補正パルスパターンの中から加工プログラ
ムに適する基本補正パルスパターンが選択され、これに
時間に関する係数及び変位H,′Lに関する係数を掛け
て補正パルスパターンを修1Fし、これを重畳軸の指令
速度に加えるので、誤差が補正精度が向上する。
、複数の基本補正パルスパターンの中から加工プログラ
ムに適する基本補正パルスパターンが選択され、これに
時間に関する係数及び変位H,′Lに関する係数を掛け
て補正パルスパターンを修1Fし、これを重畳軸の指令
速度に加えるので、誤差が補正精度が向上する。
[実施例]
以下、未発明の制御方法を採用するに適したNC旋盤を
第7図に示し、これを参照しながら第1図により説明す
る。第1図は基準軸と重畳軸とに同期して同じ送りを与
えた時の各軸の送り速度と相対連動の誤差及び本発明に
よる補正方法を説明した図であり、第1図(a)は基準
軸であるZl軸の指令速度20を示し、同図(b)の実
線は重畳軸であるZ2軸の指令速度21を示す、このよ
うに、ノ、(半軸Zl軸と重畳軸22軸を同期移動させ
ると、22軸のZl軸に対する相対速度22は同図(b
)に点線で示すようにOとなる。なお、Taは加速時の
時定数、Tdは減速時の時定数を示す。
第7図に示し、これを参照しながら第1図により説明す
る。第1図は基準軸と重畳軸とに同期して同じ送りを与
えた時の各軸の送り速度と相対連動の誤差及び本発明に
よる補正方法を説明した図であり、第1図(a)は基準
軸であるZl軸の指令速度20を示し、同図(b)の実
線は重畳軸であるZ2軸の指令速度21を示す、このよ
うに、ノ、(半軸Zl軸と重畳軸22軸を同期移動させ
ると、22軸のZl軸に対する相対速度22は同図(b
)に点線で示すようにOとなる。なお、Taは加速時の
時定数、Tdは減速時の時定数を示す。
このようにZl輛と22軸を同期駆動すると、送り速度
の変化する点(加工端)において、両軸の機械系φモー
タ系の特性の相違等に伴い、指令に対する遅れや振動が
生じ、両軸のゲイン等を調整しても22軸はZl軸に対
して同図(C)に示すような相対運動の誤差が生じる。
の変化する点(加工端)において、両軸の機械系φモー
タ系の特性の相違等に伴い、指令に対する遅れや振動が
生じ、両軸のゲイン等を調整しても22軸はZl軸に対
して同図(C)に示すような相対運動の誤差が生じる。
ここで、23は十方向の加速時における誤差、24は十
方向の減速時における誤差、25は一方向の加速時にお
ける誤差、26は一方向の減速時における誤差を、縦軸
に変位、横軸に時間で表したものであり、この誤差23
〜26は同図(c)からも明らかなようにほぼ同じ形状
で、誤差25.26は23.24とほぼ線対称に表れる
。
方向の減速時における誤差、25は一方向の加速時にお
ける誤差、26は一方向の減速時における誤差を、縦軸
に変位、横軸に時間で表したものであり、この誤差23
〜26は同図(c)からも明らかなようにほぼ同じ形状
で、誤差25.26は23.24とほぼ線対称に表れる
。
そこで、同図(d)に示すように、前記誤差23〜26
を代表する誤差パターンを求め、これを反転させた補正
パターン23°〜26′を22軸に加えればZl軸と2
2軸の相対的な誤差はほぼ解消される。ここで、Zl軸
は基準軸であり、このZl軸を基準として改畳軸Z2軸
及びZ3軸の制御がなされるので、71軸を補正すると
他の重畳軸及び23軸に影響を及ぼし、23軸の制御が
複雑となり好ましくないので、補正パターン23′〜2
6゛は重畳軸である22軸に加算するようにする。
を代表する誤差パターンを求め、これを反転させた補正
パターン23°〜26′を22軸に加えればZl軸と2
2軸の相対的な誤差はほぼ解消される。ここで、Zl軸
は基準軸であり、このZl軸を基準として改畳軸Z2軸
及びZ3軸の制御がなされるので、71軸を補正すると
他の重畳軸及び23軸に影響を及ぼし、23軸の制御が
複雑となり好ましくないので、補正パターン23′〜2
6゛は重畳軸である22軸に加算するようにする。
従って、本実施例においては、同図(c)に示す誤差パ
ターン23.26及び24.25を同図(d)に示すよ
うに同一形状の補正パターン23′、26゛及び24′
、25°にそれぞれ置換させ、この補正パターン23′
、26′、24°、25°を単位時間当りの補正パルス
数に分解して送り速度の補正値(後述する補正パルスパ
ターン)とし、・これを第1図(b)に示す22軸の指
令速度21に加えると、同図(e)に示す22軸の補正
された移動速度27となる。
ターン23.26及び24.25を同図(d)に示すよ
うに同一形状の補正パターン23′、26゛及び24′
、25°にそれぞれ置換させ、この補正パターン23′
、26′、24°、25°を単位時間当りの補正パルス
数に分解して送り速度の補正値(後述する補正パルスパ
ターン)とし、・これを第1図(b)に示す22軸の指
令速度21に加えると、同図(e)に示す22軸の補正
された移動速度27となる。
このように、Zl軸の加速、減速時に予め定めた速度の
補正量(補正パルスパターン)を22輔の指令速度に加
えることにより、誤差分が補正されるので、高精度の加
工が回部となる。
補正量(補正パルスパターン)を22輔の指令速度に加
えることにより、誤差分が補正されるので、高精度の加
工が回部となる。
ところで、第1図(C)及び第2図(a)に示す誤差2
3〜26は、送り速度V及び時定数Ta、Tdの大きさ
によって変化する。即ち、送り速度vを2倍(2V)J
:すルト、第2図(b)に示すような誤差23−1〜2
6−1となり、また時定数Ta、Tdを2倍(2Ta、
2Td)にすると、同図(C)に示すような誤差23−
2〜26−2となる。これらの誤差23−1〜26−1
23−2〜26−2は前記誤差23〜26に必ずしも
比例しないが、近似的にはほぼ比例するので、送り速度
(V)の比を変位(α)に、時定数(T)の比を周期(
1)に乗じて近似的に求めることもできる。
3〜26は、送り速度V及び時定数Ta、Tdの大きさ
によって変化する。即ち、送り速度vを2倍(2V)J
:すルト、第2図(b)に示すような誤差23−1〜2
6−1となり、また時定数Ta、Tdを2倍(2Ta、
2Td)にすると、同図(C)に示すような誤差23−
2〜26−2となる。これらの誤差23−1〜26−1
23−2〜26−2は前記誤差23〜26に必ずしも
比例しないが、近似的にはほぼ比例するので、送り速度
(V)の比を変位(α)に、時定数(T)の比を周期(
1)に乗じて近似的に求めることもできる。
第3図は第2図の誤差23.23−1.23−2とこれ
を4換した補正パターン28.28−1.28−2及び
この補正パターン28.28−1.28−2を送り速度
の補正値に変換した補正パルスパターン29.29−1
.29−2を示す。ここで、第3図に示す補正パターン
28.28−1.28−2又は補正パルスパターン29
.29−L 29−2を予め加工条件に応じて必要とす
る数だけ記憶装置に記憶させておき、加工条件によって
所望とする補正パルスパターンを呼び出して22軸の補
正を行う。これにより、−層容易に高精度の加工ができ
る。
を4換した補正パターン28.28−1.28−2及び
この補正パターン28.28−1.28−2を送り速度
の補正値に変換した補正パルスパターン29.29−1
.29−2を示す。ここで、第3図に示す補正パターン
28.28−1.28−2又は補正パルスパターン29
.29−L 29−2を予め加工条件に応じて必要とす
る数だけ記憶装置に記憶させておき、加工条件によって
所望とする補正パルスパターンを呼び出して22軸の補
正を行う。これにより、−層容易に高精度の加工ができ
る。
次にZl軸と22軸を重畳・同期駆動させた場合の本発
明による誤差補正のための制御装置の具体的な一実施例
を前記した各図を参照しながら第4図により説明する。
明による誤差補正のための制御装置の具体的な一実施例
を前記した各図を参照しながら第4図により説明する。
基本補正パルスパターン選択指令装置40(詳細は後述
する)には基本となる複数の補正パルスパターンP1”
Pnが記憶されている。この基本補正パルスパターンP
1〜Pnの1つが第3図(a)に示す補正パルスパター
ン29である。この補正パルスパターン29は、第2図
(a)に示すように速度が±Vで、加速及び減速が時定
数Ta、Tdで直線状に行われる場合の例である。しか
し、加速及び減速には、直線の場合の外に、例えば指数
曲線、S字曲線等(以下これらを総称して加減速パター
ンという)も用いられる。従って、基本補正パルスパタ
ーン指令装置40にはこれらの加減速パターンのそれぞ
れ対応した基本補正パルスパターンが記憶されている。
する)には基本となる複数の補正パルスパターンP1”
Pnが記憶されている。この基本補正パルスパターンP
1〜Pnの1つが第3図(a)に示す補正パルスパター
ン29である。この補正パルスパターン29は、第2図
(a)に示すように速度が±Vで、加速及び減速が時定
数Ta、Tdで直線状に行われる場合の例である。しか
し、加速及び減速には、直線の場合の外に、例えば指数
曲線、S字曲線等(以下これらを総称して加減速パター
ンという)も用いられる。従って、基本補正パルスパタ
ーン指令装置40にはこれらの加減速パターンのそれぞ
れ対応した基本補正パルスパターンが記憶されている。
ところで、補正パルスパターンには、前記した基本補正
パルスパターン29の外に、第3図(b)で速度Vが変
った場合のように主として変位ffiのみが変っている
補正パルスパターン29−1及び同図(c)で時定数が
変った場合のように主として振動の周期のみが変ってい
る補正パルスパターン29−2等がある。従って、これ
ら補正パルスパターンの数は、(基本となる補正パルス
パターンの数)×(変位量を補正するパルスパターンの
数)×(時定数を補正するパルスパターンの数)となり
、非常に膨大な量となり、これら補正パルスパターンを
全て作成することは勿論、これらを基本補正パルスパタ
ーン指令装置40に記憶させることも困難である。
パルスパターン29の外に、第3図(b)で速度Vが変
った場合のように主として変位ffiのみが変っている
補正パルスパターン29−1及び同図(c)で時定数が
変った場合のように主として振動の周期のみが変ってい
る補正パルスパターン29−2等がある。従って、これ
ら補正パルスパターンの数は、(基本となる補正パルス
パターンの数)×(変位量を補正するパルスパターンの
数)×(時定数を補正するパルスパターンの数)となり
、非常に膨大な量となり、これら補正パルスパターンを
全て作成することは勿論、これらを基本補正パルスパタ
ーン指令装置40に記憶させることも困難である。
そこで、本実施例においては、第3図(b)に示す補正
パルスパターン29−1を同図(a)に示す基本補正パ
ルスパターン29に変位量に関する係数αr(αrl〜
αrn)を掛けて得られたもので近似させる。また第3
図(C)に示す補正パルスパターン29−2も同様に、
同図(a)に示す同じ基本補正パルスパターン29に時
間に関する係数αt(αt1〜αtn)を掛けて得られ
たもので近似させるようにしている。この係数αr、α
Lは係数選択指令装置50(詳細は後述する)によって
選択指令される。 前記基本補正パルスパターン選択指
令装置40に記tQされる基本補正パルスパターンP1
〜Pn及び前記係数選択指令装置50に記憶される係数
αr、αtは必要に応じて図示しない入力装置を用いて
データ35.36として入力される。なお、係数αr、
αtは一般的には定数であるが、必要に応じて時間(1
)の関数とすることもできる。
パルスパターン29−1を同図(a)に示す基本補正パ
ルスパターン29に変位量に関する係数αr(αrl〜
αrn)を掛けて得られたもので近似させる。また第3
図(C)に示す補正パルスパターン29−2も同様に、
同図(a)に示す同じ基本補正パルスパターン29に時
間に関する係数αt(αt1〜αtn)を掛けて得られ
たもので近似させるようにしている。この係数αr、α
Lは係数選択指令装置50(詳細は後述する)によって
選択指令される。 前記基本補正パルスパターン選択指
令装置40に記tQされる基本補正パルスパターンP1
〜Pn及び前記係数選択指令装置50に記憶される係数
αr、αtは必要に応じて図示しない入力装置を用いて
データ35.36として入力される。なお、係数αr、
αtは一般的には定数であるが、必要に応じて時間(1
)の関数とすることもできる。
NC装置70で読み取られた加工プログラムのZl軸及
び72軸送り指令データ71.72の信号73が基本補
正パルスパターン選択指令袋W!140及び係数選択指
令袋2t50に入力されると、その加減速パターンに対
応する基本補正パルスパターンPi、時定数及び送り速
度にそれぞれ対応する係数αt【、αr【が選択される
。そして、選択された基本補正パルスパターンPiは基
本補正パルスパターン記憶袋2180に記憶され、演算
装置81において前記選択された係数αti及びαri
を掛けて演算され、この補正パルスパターンαti@α
ri・Piは記憶装置82に記憶される。この記憶装置
82に記tαされた補正パルスパターンatiaari
*Piは、NC装置70のZl軸送り指令データ71に
おける加減速開始のタイミングを加減速タイミング検出
装置74が検出して発する信号を受けて演算装置83に
入力される。
び72軸送り指令データ71.72の信号73が基本補
正パルスパターン選択指令袋W!140及び係数選択指
令袋2t50に入力されると、その加減速パターンに対
応する基本補正パルスパターンPi、時定数及び送り速
度にそれぞれ対応する係数αt【、αr【が選択される
。そして、選択された基本補正パルスパターンPiは基
本補正パルスパターン記憶袋2180に記憶され、演算
装置81において前記選択された係数αti及びαri
を掛けて演算され、この補正パルスパターンαti@α
ri・Piは記憶装置82に記憶される。この記憶装置
82に記tαされた補正パルスパターンatiaari
*Piは、NC装置70のZl軸送り指令データ71に
おける加減速開始のタイミングを加減速タイミング検出
装置74が検出して発する信号を受けて演算装置83に
入力される。
演算袋683ではNC装置70から与えられる22軸送
り指令データ72に前記補正パルスパターンαti・α
ri・Piを加算し、22軸ドライ八−84を介して2
2軸モータ15が駆動される。また同時にZl軸送り指
令データ71によってZl軸ドライバー85を介してZ
l軸モータ12が駆動されることによってZl軸モータ
12とZz軸モータ15が同期して駆動される。Z2軸
モータ15及び21軸モータ12の回転は、Z2軸送り
機構90及びZl軸送り機構91にそれぞれ伝達され、
22軸及びZl軸が重畳制御して駆動される。
り指令データ72に前記補正パルスパターンαti・α
ri・Piを加算し、22軸ドライ八−84を介して2
2軸モータ15が駆動される。また同時にZl軸送り指
令データ71によってZl軸ドライバー85を介してZ
l軸モータ12が駆動されることによってZl軸モータ
12とZz軸モータ15が同期して駆動される。Z2軸
モータ15及び21軸モータ12の回転は、Z2軸送り
機構90及びZl軸送り機構91にそれぞれ伝達され、
22軸及びZl軸が重畳制御して駆動される。
前述の説明では、基本パルスパターンPiは送り指令デ
ータ71の加減速パターンによって、係数α11.αr
iはそれぞれ時定数及び送り速度によって選択する旨述
べたが、簡単にするために、加工プログラムの送り指令
データ71又は72の前に基本補正パルスパターンPt
及び係数αti、αriを指定するコマンドを挿入して
もよい。
ータ71の加減速パターンによって、係数α11.αr
iはそれぞれ時定数及び送り速度によって選択する旨述
べたが、簡単にするために、加工プログラムの送り指令
データ71又は72の前に基本補正パルスパターンPt
及び係数αti、αriを指定するコマンドを挿入して
もよい。
第5図は基本補正パルスパターン選択指令装置40を示
す、基本補正パルスパターン選択指令袋2240はPI
−Pn記憶装n41を有し、このP1〜Pn記憶装置4
1に記憶された基本補正パルスパターンP1”Pnを選
択する際には、NC装置70の加工プログラムに挿入さ
れた指令70aにより選択し、或いは判別のためのパラ
メータ42を検討することによって決められる。パラメ
ータ42としては、機械自体の性能によって定まるモー
タ12.15の特性、機械系のイナーシャ、機械系摩擦
力、機械系剛性等と、加工プログラムによって定まる加
減速パターン(加減速が直線、指数曲線、S字曲線等か
)、加速−減速(加速か減速か)等があげられるが、前
者は基準軸、重畳軸毎に定まる定数又は時間(1)の関
数と考えられ、加速・減速は前述したようにほぼ同じ誤
差の形状となるので、実際上は加速−減速で符号の正負
が判別され1重畳軸とその加減速パターンによって判別
すればよい。
す、基本補正パルスパターン選択指令袋2240はPI
−Pn記憶装n41を有し、このP1〜Pn記憶装置4
1に記憶された基本補正パルスパターンP1”Pnを選
択する際には、NC装置70の加工プログラムに挿入さ
れた指令70aにより選択し、或いは判別のためのパラ
メータ42を検討することによって決められる。パラメ
ータ42としては、機械自体の性能によって定まるモー
タ12.15の特性、機械系のイナーシャ、機械系摩擦
力、機械系剛性等と、加工プログラムによって定まる加
減速パターン(加減速が直線、指数曲線、S字曲線等か
)、加速−減速(加速か減速か)等があげられるが、前
者は基準軸、重畳軸毎に定まる定数又は時間(1)の関
数と考えられ、加速・減速は前述したようにほぼ同じ誤
差の形状となるので、実際上は加速−減速で符号の正負
が判別され1重畳軸とその加減速パターンによって判別
すればよい。
NC装置70のZl軸及び22軸送り指令データ71.
72が信号73として入力されると、その信号73に対
応するパラメータ42として加減速パターン及び加速・
減速をパラメータ判別装置43に出力し、パラメータ判
別装置43で選択するPiを判別する。そして、P1〜
Pn記憶装置41に記憶されている基本補正パルスパタ
ーンPl−Pnの1つPiを呼び出し、前記基本補正パ
ルスパターン記憶装置80に出力する。またPI〜Pn
記憶装置41に記憶された基本補正パルスパターンP1
〜Pnは前述したようにNC装置70の加工プログラム
からの指令70aによって直接呼び出すようにすること
もできる。
72が信号73として入力されると、その信号73に対
応するパラメータ42として加減速パターン及び加速・
減速をパラメータ判別装置43に出力し、パラメータ判
別装置43で選択するPiを判別する。そして、P1〜
Pn記憶装置41に記憶されている基本補正パルスパタ
ーンPl−Pnの1つPiを呼び出し、前記基本補正パ
ルスパターン記憶装置80に出力する。またPI〜Pn
記憶装置41に記憶された基本補正パルスパターンP1
〜Pnは前述したようにNC装置70の加工プログラム
からの指令70aによって直接呼び出すようにすること
もできる。
第6図は係数選択指令袋2150を示す。係数選択指令
装置50はαE1〜αtn記憶装2151及びαr1〜
αrn記憶装置52を有し、このαEl〜αtn記憶装
置51及びαr1〜αrn記憶装置52には予め係数α
t、αrを入力しておく、αL1〜αtn記憶装置51
及びαr1〜αrn記憶装置52に記憶された係数α1
.〜αtn及びαr1〜αrnは、それぞれ判別のため
のパラメータ53及び54によってαti、αriが選
択される。αt1〜αtnからαtiを選択するための
パラメータ53としては、切削負荷、時定数等があげら
れるが、主として時定数によって判別され、切削負荷は
必要に応じて計測装置i!255によって計測され、時
定数によって判別されたαtiを補正する。αrl〜α
rnがらαtiを選択するためのパラメータ54として
は、切削負荷の変化、モータ特性の変化、機械系イナー
シャの変化1機械系摩擦力の変化、機械系剛性の変化等
の第1のパラメータと、22軸の絶対速度、Z2輔の相
対速度、モータの回転方向1時定数等の第2のパラメー
タがあげられるが、切削負荷の変化を除く第1のパラメ
ータは主として機械系の経時変化に関係するものであっ
て、適宜時間間隔で補正すれば基準軸、重畳軸毎に定ま
る定数又は時間(1)の関数と考えられ、主として第2
のパラメータと切削負荷の変化(単位時間当りの切削量
)によって判別される。なお、前記第1のパラメータは
適宜時間間隔で計測装置56によって計測され、必要に
応じて定数が修正される。更に、バラ−メータ53.5
4はZl軸、22軸の駆動モータ12.15の回転位置
、回転速度を検出する位置・速度検出装置92.93の
検出信号及び22輔のZ1方向の位置と第2刃物台7の
Zz軸方向の位置を検出する位置検出装置94.95の
検出信号等により、演算装置96によって演算されて設
定される。
装置50はαE1〜αtn記憶装2151及びαr1〜
αrn記憶装置52を有し、このαEl〜αtn記憶装
置51及びαr1〜αrn記憶装置52には予め係数α
t、αrを入力しておく、αL1〜αtn記憶装置51
及びαr1〜αrn記憶装置52に記憶された係数α1
.〜αtn及びαr1〜αrnは、それぞれ判別のため
のパラメータ53及び54によってαti、αriが選
択される。αt1〜αtnからαtiを選択するための
パラメータ53としては、切削負荷、時定数等があげら
れるが、主として時定数によって判別され、切削負荷は
必要に応じて計測装置i!255によって計測され、時
定数によって判別されたαtiを補正する。αrl〜α
rnがらαtiを選択するためのパラメータ54として
は、切削負荷の変化、モータ特性の変化、機械系イナー
シャの変化1機械系摩擦力の変化、機械系剛性の変化等
の第1のパラメータと、22軸の絶対速度、Z2輔の相
対速度、モータの回転方向1時定数等の第2のパラメー
タがあげられるが、切削負荷の変化を除く第1のパラメ
ータは主として機械系の経時変化に関係するものであっ
て、適宜時間間隔で補正すれば基準軸、重畳軸毎に定ま
る定数又は時間(1)の関数と考えられ、主として第2
のパラメータと切削負荷の変化(単位時間当りの切削量
)によって判別される。なお、前記第1のパラメータは
適宜時間間隔で計測装置56によって計測され、必要に
応じて定数が修正される。更に、バラ−メータ53.5
4はZl軸、22軸の駆動モータ12.15の回転位置
、回転速度を検出する位置・速度検出装置92.93の
検出信号及び22輔のZ1方向の位置と第2刃物台7の
Zz軸方向の位置を検出する位置検出装置94.95の
検出信号等により、演算装置96によって演算されて設
定される。
NC装置70の21軸及び22軸送り指令装置71.7
2からの信号73がパラメータ53及び54に入力され
ると、その信号73に対応するパラメータ53.54の
出力をパラメータ判別装置60.61が判別する。そし
て、このパラメータ判別装置60及び61の信号は前記
αt1〜αtn記憶装置51及びαr1〜αrn記憶装
置52に入力されて所定の係数αti、αriが選択さ
れ、これらαti及びαriは前記演算装2t81に入
力される。また前記係数αti及びαriはNC装21
70の加工プログラムからの指令70b及び70cによ
って直接呼び出し、又は指定することもできる。
2からの信号73がパラメータ53及び54に入力され
ると、その信号73に対応するパラメータ53.54の
出力をパラメータ判別装置60.61が判別する。そし
て、このパラメータ判別装置60及び61の信号は前記
αt1〜αtn記憶装置51及びαr1〜αrn記憶装
置52に入力されて所定の係数αti、αriが選択さ
れ、これらαti及びαriは前記演算装2t81に入
力される。また前記係数αti及びαriはNC装21
70の加工プログラムからの指令70b及び70cによ
って直接呼び出し、又は指定することもできる。
第4図に示す本実施例では、前記したデータ35.36
を学習装置100でもって自動的に入力できるようにな
っている。即ち、演算装置totは、Zl軸及び22軸
送り指令データ71.72Z1軸、22軸の駆動モータ
12.15の回転位置、回転速度を検出する位置−速度
検出装置92.93の検出信号及びZz軸の21方向の
位置と第2刃物台7の22軸方向の位置を検出する位置
検出装置94.95の検出信号等により、指令に対する
実機の遅れ及びZl軸に対する22軸の送り位置又は送
り速度の誤差のパターンを作成する。この誤差パターン
は記憶装ff1102に一旦記憶され、記憶装置102
に記憶された誤差パターンは演算装置103によって補
正パターン又は補正パルスパターンが演算され、補正パ
ルスパターンは基本補正パルスパターンP及び係数αr
、αtに分解され、基本補正パルスパターンPのデータ
35は基本補正パルスパターン選択指令n840の基本
補正パルスパターン入力装置44を介してP1〜Pn記
憶装置41に、また係数αを及びαrのデータ36は係
数選択指令装置5oのαを入力袋ff157及びαr入
力装首58を介してαt1〜αtn記憶装置51及びα
rl〜αrn記t!装置52にその加工プログラムにお
ける補正パルスパターンP及び係数αr、αtとしてプ
ログラム名(記号)、工程(プログラム)番号等と共に
登録・記憶され、修正される。
を学習装置100でもって自動的に入力できるようにな
っている。即ち、演算装置totは、Zl軸及び22軸
送り指令データ71.72Z1軸、22軸の駆動モータ
12.15の回転位置、回転速度を検出する位置−速度
検出装置92.93の検出信号及びZz軸の21方向の
位置と第2刃物台7の22軸方向の位置を検出する位置
検出装置94.95の検出信号等により、指令に対する
実機の遅れ及びZl軸に対する22軸の送り位置又は送
り速度の誤差のパターンを作成する。この誤差パターン
は記憶装ff1102に一旦記憶され、記憶装置102
に記憶された誤差パターンは演算装置103によって補
正パターン又は補正パルスパターンが演算され、補正パ
ルスパターンは基本補正パルスパターンP及び係数αr
、αtに分解され、基本補正パルスパターンPのデータ
35は基本補正パルスパターン選択指令n840の基本
補正パルスパターン入力装置44を介してP1〜Pn記
憶装置41に、また係数αを及びαrのデータ36は係
数選択指令装置5oのαを入力袋ff157及びαr入
力装首58を介してαt1〜αtn記憶装置51及びα
rl〜αrn記t!装置52にその加工プログラムにお
ける補正パルスパターンP及び係数αr、αtとしてプ
ログラム名(記号)、工程(プログラム)番号等と共に
登録・記憶され、修正される。
なお、データ35.36を分解しないで記憶装2182
と置換してその加工時のみの修正でもよい、また加工プ
ログラムに読出しコマンド、データがなければ、数回無
負荷運転してデータを作成してもよい。
と置換してその加工時のみの修正でもよい、また加工プ
ログラムに読出しコマンド、データがなければ、数回無
負荷運転してデータを作成してもよい。
Z1軸にZz軸が重畳し、更に73軸が重畳する場合に
は、Zl軸+22軸を基準軸とすれば同様に実施できる
。また検出の容易さで誤差パターンは位置としたが、速
度でも同様に可能である。
は、Zl軸+22軸を基準軸とすれば同様に実施できる
。また検出の容易さで誤差パターンは位置としたが、速
度でも同様に可能である。
[発明の効果]
以上の説明から明らかなように、本発明の制御方法及び
制御装置によれば、重畳軸の指令速度に誤差パターンの
補正パルスパターンを加えるので、重畳同期時の誤差が
補正され、加工精度が向上する。
制御装置によれば、重畳軸の指令速度に誤差パターンの
補正パルスパターンを加えるので、重畳同期時の誤差が
補正され、加工精度が向上する。
また複数の基本補正パルスパターンの中から加工プログ
ラムに適する基本補正パルスパターンが選択され、これ
に時間に関する係数及び変位量に関する係数を掛けて補
正パルスパターンを修正し、これを重畳軸の指令速度に
加えるので、誤差が補正精度が向上する。加工精度がよ
り一層向上する。
ラムに適する基本補正パルスパターンが選択され、これ
に時間に関する係数及び変位量に関する係数を掛けて補
正パルスパターンを修正し、これを重畳軸の指令速度に
加えるので、誤差が補正精度が向上する。加工精度がよ
り一層向上する。
制御方法の基本原理を示す説明図、第2図はZl軸の指
令速度及び22軸のZl軸に対する誤差パターンを示し
、(a)は速度がVの場合の説tJII図、(b)は速
度が2■の場合の説明図、(C)は時定数が2Ta、2
Tdの場合の説明図、第3図は誤差、補正パターン、補
正パルスパターンを示し、(a)は第2図(a)の場合
の説明図、(b)は第2図(b)の場合の説【4図、(
C)は第2図(C)の場合の説明図、第4図は本発明の
玉畳拳同期制御の誤差補正装置の一実施例を示すブロッ
ク図、第5図は第4図の基本補正パルスパターン選択指
令袋このブロック図、第6図は第4図の係数選択指令装
置のブロック図、第7図は従来のNC旋盤の平面図であ
る。 12:21軸モータ、 15:22軸モータ、20
: Zl軸の指令速度、 21:22輛の指令速度
、 23〜26,23−1〜26−1.23−2〜2
6−2:誤k、 27:Z2軸の補正された指令速度、 28.28−1.28−2:補正パターン、29.29
−1.29−2:補正ノ々ルスノくターン、 40
:基本補正、<ルスノくターン選択指令装置、
50:係数選択指令装置、70:NC装置、 7L:
ZL軸送り指令装置、72:Z2軸送り指令装置、
80:基本補正パルスパターン記憶装置、 81:演
算装置、82:記憶装置、 83:演算装置、90
:22軸送り機構、 91:21軸送り機構、 Ta:加速時の時定数、Td:減速時の時定数、P1〜
Pn:基本補正パルスパターン、ar (arl〜ct
rn)、at (atl 〜atn):係数。 第 図 第 図 第 図 (50係数i代指会公1 第 図 f−続補装置(方式) 平成1年5月15日 特許庁長官 吉 1)文 毅 殿 有性の表示 昭和63年特許願第333455号 発明の名称 数値制御工作機械の制御方法及びそのため
の制御装置 補正をする者 π件との関係 特許出願人 住所 東京都新宿区西新宿2丁目1番1号名称 (19
6) シチズン時計株式会社代表者 中 島 辿
男
令速度及び22軸のZl軸に対する誤差パターンを示し
、(a)は速度がVの場合の説tJII図、(b)は速
度が2■の場合の説明図、(C)は時定数が2Ta、2
Tdの場合の説明図、第3図は誤差、補正パターン、補
正パルスパターンを示し、(a)は第2図(a)の場合
の説明図、(b)は第2図(b)の場合の説【4図、(
C)は第2図(C)の場合の説明図、第4図は本発明の
玉畳拳同期制御の誤差補正装置の一実施例を示すブロッ
ク図、第5図は第4図の基本補正パルスパターン選択指
令袋このブロック図、第6図は第4図の係数選択指令装
置のブロック図、第7図は従来のNC旋盤の平面図であ
る。 12:21軸モータ、 15:22軸モータ、20
: Zl軸の指令速度、 21:22輛の指令速度
、 23〜26,23−1〜26−1.23−2〜2
6−2:誤k、 27:Z2軸の補正された指令速度、 28.28−1.28−2:補正パターン、29.29
−1.29−2:補正ノ々ルスノくターン、 40
:基本補正、<ルスノくターン選択指令装置、
50:係数選択指令装置、70:NC装置、 7L:
ZL軸送り指令装置、72:Z2軸送り指令装置、
80:基本補正パルスパターン記憶装置、 81:演
算装置、82:記憶装置、 83:演算装置、90
:22軸送り機構、 91:21軸送り機構、 Ta:加速時の時定数、Td:減速時の時定数、P1〜
Pn:基本補正パルスパターン、ar (arl〜ct
rn)、at (atl 〜atn):係数。 第 図 第 図 第 図 (50係数i代指会公1 第 図 f−続補装置(方式) 平成1年5月15日 特許庁長官 吉 1)文 毅 殿 有性の表示 昭和63年特許願第333455号 発明の名称 数値制御工作機械の制御方法及びそのため
の制御装置 補正をする者 π件との関係 特許出願人 住所 東京都新宿区西新宿2丁目1番1号名称 (19
6) シチズン時計株式会社代表者 中 島 辿
男
Claims (5)
- (1)数値制御工作機械において、加速又は減速時にお
いて基準となる移動位置に対する実際の移動位置の誤差
の変化若しくは基準となる移動速度に対する実際の移動
速度の誤差の変化をパターン化して誤差パターンを作成
し、この誤差パターンを補正するように作成した補正パ
ルスパターンを加工プログラムで指定された指令速度に
加算して駆動制御することを特徴とする数値制御工作機
械の制御方法。 - (2)基準軸に重畳軸を重畳同期させて駆動する数値制
御工作機械において、基準軸の移動位置と重畳軸の移動
位置との誤差の変化若しくは基準軸の移動速度との誤差
の変化をパターン化して誤差パターンを作成し、この誤
差パターンを補正するように作成した補正パルスパター
ンを、その加工プログラムに対応する補正パルスパター
ンとして記憶することを特徴とする数値制御工作機械の
制御方法。 - (3)基準軸に重畳軸を重畳同期させて駆動する数値制
御工作機械において、基準軸の移動位置と重畳軸の移動
位置との誤差の変化若しくは基準軸の移動速度と重畳軸
の移動速度との誤差の変化を、基準軸の加工プログラム
における加減速又は加減速パターンに対応する複数個の
標準パターン化し、この複数個の標準パターンのそれぞ
れを補正するような複数個の基本補正パルスパターンを
作成して記憶し、この記憶から加工プログラムにおける
加減速又は加減速パターンに適する基本補正パルスパタ
ーンを選択し、選択された基本補正パルスパターンに時
間に関する係数と変位量に関する係数の少なくとも一方
を乗じて補正パルスパターンを演算し、この補正パルス
パターンを加工プログラムで指定された重畳軸の指令速
度に加算して駆動制御することを特徴とする数値制御工
作機械の制御方法。 - (4)基本補正パルスパターンが重畳軸の加速又は減速
時のみ作成されており、加工プログラムにおける加速又
は減速のパターンによって基本補正パルスパターンが選
択され、これに任意に選択された係数を乗じて補正パル
スパターンを演算し、且つ、この補正された重畳軸の移
動位置と基準軸の移動位置とが所定範囲以上の誤差を有
する時は、係数又は補正パルスパターンを更に補正する
ことを特徴とする数値制御工作機械の制御方法。 - (5)基準軸に重畳軸を重畳同期させて駆動する数値制
御工作機械において、複数個の基本補正パルスパターン
を記憶して加工プログラムからの指令によって基本補正
パルスパターンを選択指令する基本補正パルスパターン
選択指令装置と、加工プログラムからの指令によって時
間に関する係数と変位量に関する係数とを選択指令する
係数選択指令装置と、選択された基本補正パルスパター
ンに係数を乗じて補正パルスパターンを演算する第1の
演算装置と、指令速度に補正パルスパターンを加算する
第2の演算装置とを有することを特徴とする数値制御工
作機械の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63333455A JP2800124B2 (ja) | 1988-12-31 | 1988-12-31 | 数値制御工作機械の制御方法及びそのための制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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---|---|---|---|
JP63333455A JP2800124B2 (ja) | 1988-12-31 | 1988-12-31 | 数値制御工作機械の制御方法及びそのための制御装置 |
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Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02181203A true JPH02181203A (ja) | 1990-07-16 |
JP2800124B2 JP2800124B2 (ja) | 1998-09-21 |
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ID=18266277
Family Applications (1)
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JP63333455A Expired - Lifetime JP2800124B2 (ja) | 1988-12-31 | 1988-12-31 | 数値制御工作機械の制御方法及びそのための制御装置 |
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Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2800124B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1998001796A1 (fr) * | 1996-07-10 | 1998-01-15 | Fanuc Ltd | Procede de commande par superposition utilisant un dispositif de commande numerique |
US11484947B2 (en) | 2017-09-12 | 2022-11-01 | Citizen Watch Co., Ltd. | Machine tool |
CN117518988A (zh) * | 2024-01-02 | 2024-02-06 | 东莞市扬牧数控科技有限公司 | 一种用于数控机床的自适应数据处理*** |
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1988
- 1988-12-31 JP JP63333455A patent/JP2800124B2/ja not_active Expired - Lifetime
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CN117518988B (zh) * | 2024-01-02 | 2024-03-29 | 东莞市扬牧数控科技有限公司 | 一种用于数控机床的自适应数据处理*** |
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---|---|
JP2800124B2 (ja) | 1998-09-21 |
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