JPH11198787A - アンチスキッド制御における旋回検出方法 - Google Patents
アンチスキッド制御における旋回検出方法Info
- Publication number
- JPH11198787A JPH11198787A JP2138398A JP2138398A JPH11198787A JP H11198787 A JPH11198787 A JP H11198787A JP 2138398 A JP2138398 A JP 2138398A JP 2138398 A JP2138398 A JP 2138398A JP H11198787 A JPH11198787 A JP H11198787A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- turning
- centrifugal force
- vehicle
- value
- spinning
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両の旋回状態を確実に判定すること
【解決手段】 車輪速度差（左右前輪及び左右後輪）、
トレッド、車体速度から旋回半径を演算し、遠心力を演
算する。この結果が所定値より、所定時間以上、大であ
ると旋回状態であると判断する。
トレッド、車体速度から旋回半径を演算し、遠心力を演
算する。この結果が所定値より、所定時間以上、大であ
ると旋回状態であると判断する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はアンチスキッド制御
における旋回検出方法に関する。
における旋回検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、特開平８ー２６０８９号公報で
は、Ｇセンサもしくは、横方向加速度センサを用いるこ
となく、車両が旋回しているかどうかをロジックで判断
している。すなわち、その明細書の「００４９」「００
５０」段落及び図１１から明らかなように、左右車輪速
度差の積算値及び前後車輪速度差の積算値がそれぞれ所
定値以上であると、車両は旋回状態であると判断してい
る。
は、Ｇセンサもしくは、横方向加速度センサを用いるこ
となく、車両が旋回しているかどうかをロジックで判断
している。すなわち、その明細書の「００４９」「００
５０」段落及び図１１から明らかなように、左右車輪速
度差の積算値及び前後車輪速度差の積算値がそれぞれ所
定値以上であると、車両は旋回状態であると判断してい
る。
【０００３】しかしながら、これでは路面状況によって
は、誤判断する恐れがあると考えられる。
は、誤判断する恐れがあると考えられる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上述の問題に
鑑みてなされ、常に、正確に車両の旋回を判断すること
ができるアンチスキッド制御における旋回検出方法を提
供することを課題とする。
鑑みてなされ、常に、正確に車両の旋回を判断すること
ができるアンチスキッド制御における旋回検出方法を提
供することを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】以上の課題は左右車輪速
度差、トレッド値、車体速度より旋回半径を演算し、更
にこの旋回半径より遠心力を演算し、この遠心力が所定
値より大であると車両は旋回していると判断するように
したことを特徴とするアンチスキッド制御における旋回
検出方法、によって解決される。
度差、トレッド値、車体速度より旋回半径を演算し、更
にこの旋回半径より遠心力を演算し、この遠心力が所定
値より大であると車両は旋回していると判断するように
したことを特徴とするアンチスキッド制御における旋回
検出方法、によって解決される。
【０００６】以上の構成により確実に車両の旋回状態を
判断することができる。
判断することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１を参照すると、自動車１はい
ま、矢印Ａの方向にカーブ走行しているとする。旋回半
径の違いにより左側前輪２ａの車輪速度Ｖ１のほうが右
側前輪２ｂのそれＶ２より大きい。同様に、後側の車輪
３ａ、３ｂについてもＶ３はＶ４より大きい。すなわ
ち、Ｖ１ーＶ２＝Δ１＞0,Ｖ3 ーＶ4 ＝Δ２＞0,
ま、矢印Ａの方向にカーブ走行しているとする。旋回半
径の違いにより左側前輪２ａの車輪速度Ｖ１のほうが右
側前輪２ｂのそれＶ２より大きい。同様に、後側の車輪
３ａ、３ｂについてもＶ３はＶ４より大きい。すなわ
ち、Ｖ１ーＶ２＝Δ１＞0,Ｖ3 ーＶ4 ＝Δ２＞0,
【０００８】本発明によれば、Δ１及びΔ２が所定時間
以上、０より大であれば、遠心力計算のために、この平
均値をコンピューターにとりこむ。ついで、車輪速度セ
ンサの出力から車体速度を推定演算し、これらとトレッ
ド（ＴＲＥＡＤ）ｔ＝車輪間隔ｔから旋回半径Ｒを演算
し、これから遠心力を演算する。これが所定値より所定
時間以上、続くと確かに今車両は旋回していると判断す
る。
以上、０より大であれば、遠心力計算のために、この平
均値をコンピューターにとりこむ。ついで、車輪速度セ
ンサの出力から車体速度を推定演算し、これらとトレッ
ド（ＴＲＥＡＤ）ｔ＝車輪間隔ｔから旋回半径Ｒを演算
し、これから遠心力を演算する。これが所定値より所定
時間以上、続くと確かに今車両は旋回していると判断す
る。
【０００９】次に、図２を参照して、本発明のプログラ
ムについて説明する。
ムについて説明する。
【００１０】段階ａでエンジンキーをいれると、本プロ
グラムははじまる。
グラムははじまる。
【００１１】段階ｂでは異径タイヤが検出される、すな
わち、車輪の径が異なれば、直進であっても左右で車輪
速度が異なる。これをあらかじめ、検出しておき、この
プログラムを実行しないようにしている。すなわち、こ
の場合、段階ｆで終了する。検出しなければ、段階ｃで
遠心力演算がおこなわれる。すなわち、左右車輪の速度
差Δ１及びΔ２の所定時間の平均値が演算され、更に車
体速度が演算され、この結果、得られる旋回半径Ｒとト
レッドｔとから遠心力（ＡＹ）が演算される。これが段
階ｄで所定値と比較される。これより大であれば図３で
示すように、段階ｄ1 でカウンター値が増大され、小で
あれば段階ｄ2 で減少される。
わち、車輪の径が異なれば、直進であっても左右で車輪
速度が異なる。これをあらかじめ、検出しておき、この
プログラムを実行しないようにしている。すなわち、こ
の場合、段階ｆで終了する。検出しなければ、段階ｃで
遠心力演算がおこなわれる。すなわち、左右車輪の速度
差Δ１及びΔ２の所定時間の平均値が演算され、更に車
体速度が演算され、この結果、得られる旋回半径Ｒとト
レッドｔとから遠心力（ＡＹ）が演算される。これが段
階ｄで所定値と比較される。これより大であれば図３で
示すように、段階ｄ1 でカウンター値が増大され、小で
あれば段階ｄ2 で減少される。
【００１２】そして、このカウント値が所定値ｔより大
となると、段階ｅでＹＥＳであり、段階ｅ2 で旋回して
いると判断され、小になると、すなわち段階ｅでＮＯで
あり、段階ｅ1 で旋回は終わったと、判断される。これ
により、段階ｆでフローは終わる。
となると、段階ｅでＹＥＳであり、段階ｅ2 で旋回して
いると判断され、小になると、すなわち段階ｅでＮＯで
あり、段階ｅ1 で旋回は終わったと、判断される。これ
により、段階ｆでフローは終わる。
【００１３】以上により旋回状態が確実に判断されるこ
とができる。
とができる。
【００１４】以上本発明の実施態様について説明した
が、勿論、本発明はこれに限定されることなく、本発明
の技術的思想に基づいて、種々の変形が可能である。
が、勿論、本発明はこれに限定されることなく、本発明
の技術的思想に基づいて、種々の変形が可能である。
【００１５】例えば、以上の実施形態では、遠心力が所
定値より大なるのをカウンターで計時するようにした
が、タイマで計時するようにしてもよい。
定値より大なるのをカウンターで計時するようにした
が、タイマで計時するようにしてもよい。
【００１６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明の方法によれ
ば、車両の旋回を確実に判断することができる。
ば、車両の旋回を確実に判断することができる。
【図１】本発明の作用を説明するための概念図である。
【図２】本発明の実施態様による判断方法を表すフロー
チャートである。
チャートである。
【図３】同作用を示すチャートである。
ｃ 遠心力演算の段階
Claims (3)
- 【請求項１】 左右車輪速度差、トレッド値、車体速度
より旋回半径を演算し、更にこの旋回半径より遠心力を
演算し、この遠心力が所定値より大であると車両は旋回
していると判断するようにしたことを特徴とするアンチ
スキッド制御における旋回検出方法。 - 【請求項２】 前記遠心力が所定時間以上、前記所定値
より大であると旋回していると判断するようにしたこと
を特徴とする請求項１に記載のアンチスキッド制御にお
ける旋回検出方法。 - 【請求項３】 前記遠心力が前記所定値より大であると
きときには、カウント値を上昇し、小であるときには、
減少させるようにして、そのカウント結果が所定値以上
であると、今車両は旋回していると判断することを特徴
とする請求項１に記載のアンチスキッド制御における旋
回検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2138398A JPH11198787A (ja) | 1998-01-19 | 1998-01-19 | アンチスキッド制御における旋回検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2138398A JPH11198787A (ja) | 1998-01-19 | 1998-01-19 | アンチスキッド制御における旋回検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11198787A true JPH11198787A (ja) | 1999-07-27 |
Family
ID=12053577
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2138398A Pending JPH11198787A (ja) | 1998-01-19 | 1998-01-19 | アンチスキッド制御における旋回検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11198787A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011183966A (ja) * | 2010-03-09 | 2011-09-22 | Kochi Univ Of Technology | 路面摩擦係数推定装置 |
-
1998
- 1998-01-19 JP JP2138398A patent/JPH11198787A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011183966A (ja) * | 2010-03-09 | 2011-09-22 | Kochi Univ Of Technology | 路面摩擦係数推定装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041130 |
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| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070614 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20070619 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20071031 |