JP3255108B2 - ヨーレートセンサの故障判定装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車輌の
ヨーレートを検出するヨーレートセンサに係り、更に詳
細にはヨーレートセンサの故障判定装置に係る。

【０００２】

【従来の技術】自動車等の車輌に搭載されるヨーレート
センサの故障判定装置の一つとして、例えば本願出願人
の出願にかかる特開昭６３−２０７７７２号公報に記載
されている如く、ヨーレートセンサによる検出ヨーレー
トの変化が異常に大きい場合にヨーレートセンサが故障
していると判定するヨーレートセンサの故障判定装置が
既に提案されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】一般に、車輌の走行に
伴い発生する検出ヨーレートの変化率の範囲とヨーレー
トセンサが故障した場合にヨーレートセンサが示すヨー
レートの変化率の範囲とが部分的に重なり合っているた
め、検出ヨーレートの大きい変化が生じても、その変化
が外乱等による車輌の急激な挙動変化に起因する現象又
はヨーレートセンサの故障に起因する現象の何れである
かを区別することができない。そのため上述の如き従来
の故障判定装置に於いては、ヨーレートセンサの故障判
定の基準値を高く設定せざるを得ず、従ってヨーレート
センサが実際に故障しているにも拘らずその故障を判定
することができない場合がある。

【０００４】また左右の車輪速度差に基づき推定ヨーレ
ートを演算し、推定ヨーレートと検出ヨーレートとの偏
差が大きい場合にヨーレートセンサが故障していると判
定する故障判定装置も既に知られている。しかしヨーレ
ートセンサが故障していなくても、車輌の旋回状況によ
っては推定ヨーレートと検出ヨーレートとの偏差が大き
くなることがあるので、後者の故障判定装置に於いても
ヨーレートセンサの故障判定の基準値を高く設定せざる
を得ず、従って推定ヨーレートと検出ヨーレートとの偏
差が非常に大きくなるまでヨーレートセンサの故障を検
出することができない。

【０００５】本発明は、従来のヨーレートセンサの故障
判定装置に於ける上述の如き不具合に鑑みてなされたも
のであり、本発明の主要な課題は、検出ヨーレートの変
化率のみならず検出ヨーレートの大きさ等をも考慮する
ことにより、ヨーレートセンサの故障を早期に且つ確実
に判定することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の如き主要な課題
は、本発明によれば、車輌のヨーレートを検出するヨー
レートセンサの故障判定装置にして、前記ヨーレートセ
ンサの検出ヨーレートの変化率を演算する手段と、前記
車輌のヨーレート以外のパラメータに基づき推定ヨーレ
ートを演算する手段と、前記検出ヨーレートの変化率と
第一の閾値とを比較する手段と、前記検出ヨーレートと
第二の閾値とを比較する手段と、前記推定ヨーレートと
第三の閾値とを比較する手段と、前記検出ヨーレートの
変化率の大きさが前記第一の閾値以上となった時点より
所定の時間以内に前記検出ヨーレートの大きさが前記第
二の閾値以上であり且つ前記推定ヨーレートの大きさが
前記第三の閾値未満となった場合に前記ヨーレートセン
サの故障と判定する故障判定手段とを有するヨーレート
センサの故障判定装置（請求項１の構成）、又は車輌の
ヨーレートを検出するヨーレートセンサの故障判定装置
にして、少なくとも操舵角及び車速に基づき前記車輌の
基準ヨーレートを演算する手段と、前記ヨーレートセン
サの検出ヨーレートの変化率を演算する手段と、前記車
輌のヨーレート以外のパラメータに基づき推定ヨーレー
トを演算する手段と、前記検出ヨーレートの変化率と第
一の閾値とを比較する手段と、前記検出ヨーレートと前
記基準ヨーレートとの第一の偏差と第二の閾値とを比較
する手段と、前記推定ヨーレートと前記基準ヨーレート
との第二の偏差と第三の閾値とを比較する手段と、前記
検出ヨーレートの変化率の大きさが前記第一の閾値以上
となった時点より所定の時間以内に前記第一の偏差の大
きさが前記第二の閾値以上であり且つ前記第二の偏差の
大きさが前記第三の閾値未満となった場合に前記ヨーレ
ートセンサの故障と判定する故障判定手段とを有するヨ
ーレートセンサの故障判定装置（請求項２の構成）によ
って達成される。

【０００７】一般に、検出ヨーレートの変化率の大きさ
が大きくなっても、それが外乱による車輌の急激な挙動
変化によるものであり、ヨーレートセンサが正常である
場合には、検出ヨーレート及び推定ヨーレートの大きさ
は瞬間的に大きくなった後小さい値になる。しかしヨー
レートセンサの故障に起因して検出ヨーレートの変化率
の大きさが大きくなった場合には、検出ヨーレートの大
きさは瞬間的に大きくなった後そのまま大きい値である
のに対し、推定ヨーレートの大きさはそれほど大きい値
にはならない。

【０００８】上記請求項１の構成によれば、検出ヨーレ
ートの変化率の大きさが第一の閾値以上となった時点よ
り所定の時間以内に検出ヨーレートの大きさが第二の閾
値以上であり且つ推定ヨーレートの大きさが第三の閾値
未満となった場合にヨーレートセンサの故障と判定され
るので、ヨーレートセンサが故障するとその直後にヨー
レートセンサの故障が確実に判定される。

【０００９】また一般に、ヨーレートセンサの故障に起
因して検出ヨーレートの変化率の大きさが大きくなった
場合には、検出ヨーレートの大きさは瞬間的に大きくな
った後そのまま大きい値であるのに対し、推定ヨーレー
トの大きさは実質的に基準ヨーレートに対応して変化す
るので、検出ヨーレートの大きさが急激に変化した後に
検出ヨーレートと基準ヨーレートとの偏差の大きさは大
きい値になるのに対し、推定ヨーレートと基準ヨーレー
トとの偏差の大きさは小さい値になる。

【００１０】上記請求項２の構成によれば、検出ヨーレ
ートと基準ヨーレートとの偏差を第一の偏差とし、推定
ヨーレートと基準ヨーレートとの偏差を第二の偏差とし
て、検出ヨーレートの変化率の大きさが第一の閾値以上
となった時点より所定の時間以内に第一の偏差の大きさ
が第二の閾値以上であり且つ第二の偏差の大きさが第三
の閾値未満となった場合にヨーレートセンサの故障と判
定されるので、この構成の場合にもヨーレートセンサが
故障するとその直後にヨーレートセンサの故障が確実に
判定され、また車輌の旋回中にもヨーレートセンサの故
障を判定することが可能になる。

【００１１】

【課題解決手段の好ましい態様】本発明の一つの好まし
い態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、故障判
定手段は、検出ヨーレートの変化率の大きさが第一の閾
値以上となった時点より所定の時間以内に検出ヨーレー
トの大きさが第二の閾値以上であり且つ推定ヨーレート
の大きさが第三の閾値未満である状況が基準時間以上継
続した場合にヨーレートセンサの故障と判定するよう構
成される（好ましい態様１）。

【００１２】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項２の構成に於いて、故障判定手段は、検
出ヨーレートの変化率の大きさが第一の閾値以上となっ
た時点より所定の時間以内に第一の偏差の大きさが第二
の閾値以上であり且つ第二の偏差の大きさが第三の閾値
未満である状況が基準時間以上継続した場合にヨーレー
トセンサの故障と判定するよう構成される（好ましい態
様２）。

【００１３】また本発明の他の一つの好ましい態様によ
れば、上記請求項１の構成に於いて、故障判定手段は、
検出ヨーレートの変化率の大きさが第一の閾値以上とな
った時点より基準時間が経過した直後の所定の時間以内
に検出ヨーレートの大きさが第二の閾値以上であり且つ
推定ヨーレートの大きさが第三の閾値未満なった場合に
ヨーレートセンサの故障と判定するよう構成される（好
ましい態様３）。

【００１４】また本発明の他の一つの好ましい態様によ
れば、上記請求項２の構成に於いて、故障判定手段は、
検出ヨーレートの変化率の大きさが第一の閾値以上とな
った時点より基準時間が経過した直後の所定の時間以内
に第一の偏差の大きさが第二の閾値以上であり且つ第二
の偏差の大きさが第三の閾値未満になった場合にヨーレ
ートセンサの故障と判定するよう構成される（好ましい
態様４）。

【００１５】また本発明の他の一つの好ましい態様によ
れば、上記請求項１の構成に於いて、推定ヨーレートを
演算する手段は操舵輪の車輪速度に基づく推定ヨーレー
トと車輌の横加速度に基づく推定ヨーレートとを演算
し、故障判定手段は操舵輪の車輪速度に基づく推定ヨー
レート及び車輌の横加速度に基づく推定ヨーレートの両
者がそれぞれ対応する第三の閾値未満であるか否かを判
定するよう構成される（好ましい態様５）。

【００１６】また本発明の他の一つの好ましい態様によ
れば、上記請求項２の構成に於いて、推定ヨーレートを
演算する手段は操舵輪の車輪速度に基づく推定ヨーレー
トと車輌の横加速度に基づく推定ヨーレートとを演算
し、故障判定手段は操舵輪の車輪速度に基づく推定ヨー
レートと基準ヨーレートとの偏差及び車輌の横加速度に
基づく推定ヨーレートと基準ヨーレートとの偏差の両者
がそれぞれ対応する第三の閾値未満であるか否かを判定
するよう構成される（好ましい態様６）。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照しつつ、本
発明を幾つかの好ましい実施形態について詳細に説明す
る。

【００１８】図１は本発明によるヨーレートセンサの故
障判定装置の第一の実施形態を示す概略構成図である。

【００１９】図１に於いて、１０は推定ヨーレート演算
ブロックを示している。推定ヨーレート演算ブロック１
０には操舵輪である左右前輪の車輪速度を検出する車輪
速度センサ１２FL及び１２FRよりそれぞれ左右前輪の車
輪速度Ｖwfl 及びＶwfr を示す信号が入力される。推定
ヨーレート演算ブロック１０は後述の如く左右前輪の車
輪速度Ｖwfl 及びＶwfr に基づき車輌の推定ヨーレート
γa を演算する。

【００２０】また図１に於いて、１４〜２０はそれぞれ
検出ヨーレートの変化率演算ブロック及び第一乃至第三
の比較ブロックを示している。検出ヨーレートの変化率
演算ブロック１４はヨーレートセンサ２２より入力され
る検出ヨーレートγを示す信号に基づき検出ヨーレート
の変化率γd を演算する。第一の比較ブロック１６は検
出ヨーレートの変化率γd と第一の閾値γdcとを比較
し、第二の比較ブロック１８は検出ヨーレートγと第二
の閾値γc とを比較し、第三の比較ブロック２０は推定
ヨーレートγa と第三の閾値γacとを比較する。

【００２１】更に図１に於いて、２４は故障判定ブロッ
クを示している。故障判定ブロック２４は第一乃至第三
の比較ブロック１６〜２０よりそれぞれの比較結果を示
す信号を受け、それらの信号に基づき後述の如くヨーレ
ートセンサ２２が故障しているか否かを判定し、その判
定結果を出力する。

【００２２】尚故障判定装置は実際には例えばＣＰＵと
ＲＯＭとＲＡＭと入出力ポート装置とを有し、これらが
双方向性のコモンバスにより互いに接続された一般的な
構成のマイクロコンピュータであってよい。またヨーレ
ートセンサ２２及び後述の横加速度センサ２６は車輌の
左旋回時を正としてそれぞれ車輌のヨーレートγ及び横
加速度Ｇy を検出する。

【００２３】次に図２に示されたフローチャートを参照
して第一の実施形態に於けるヨーレートセンサの故障判
定ルーチンについて説明する。

【００２４】まずステップ１０に於いてはヨーレートセ
ンサ２２により検出された検出ヨーレートγを示す信号
等の読み込みが行われ、ステップ２０に於いては後述の
ステップ５０に於いて肯定判別が行われた時点よりの経
過時間を管理するタイマのカウント値Ｔ1 が正であるか
否かの判別、即ち既にタイマがスタートされているか否
かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステッ
プ５０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ３
０へ進む。

【００２５】ステップ３０に於いてはタイマのカウント
値Ｔ1 が基準値Ｔ1c（正の定数）以上であるか否かの判
別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ６０
へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ４０に於
いてタイマのカウント値Ｔ1が０にリセットされた後ス
テップ１２０へ進む。

【００２６】ステップ５０に於いてはγf を前回の検出
ヨーレートγとして下記の数１に従って検出ヨーレート
の変化率γd が演算されると共に、検出ヨーレートの変
化率γd の絶対値が基準値γdc（正の定数）以上である
か否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはス
テップ１２０へ進み、肯定判別が行われたときにはステ
ップ６０に於いてタイマのカウント値Ｔ1 がΔＴ（図２
に示された制御フローのサイクルタイムに等しい正の定
数）カウントアップされた後ステップ７０へ進む。

【数１】γd ＝γ−γf

【００２７】ステップ７０に於いては検出ヨーレートγ
の絶対値が基準値γc （正の定数）以上であるか否かの
判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１
２０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ８０
に於いて左右前輪の車輪速度Ｖwfl 及びＶwfr 及び前輪
のトレッドＴf に基づき下記の数２に従って車輪速度に
基づく推定ヨーレートγvwが演算される。

【数２】γvw＝（Ｖwfr −Ｖwfl ）／Ｔf

【００２８】ステップ９０に於いては車輪速度に基づく
推定ヨーレートγvwの絶対値が基準値γvwc （正の定
数）未満であるか否かの判別が行われ、否定判別が行わ
れたときにはステップ１２０へ進み、肯定判別が行われ
たときにはステップ１００に於いて図１には示されてい
ない横加速度センサ２６により検出された車輌の横加速
度Ｇy 及び車速センサ２８により検出された車速Ｖに基
づき下記の数３に従って横加速度に基づく推定ヨーレー
トγgyが演算された後ステップ１１０へ進む。

【数３】γgy＝Ｇy ／Ｖ

【００２９】ステップ１１０に於いては横加速度に基づ
く推定ヨーレートγgyの絶対値が基準値γgyc （正の定
数）未満であるか否かの判別が行われ、否定判別が行わ
れたときにはステップ１２０に於いてタイマのカウント
値Ｔ2 が０にリセットされた後ステップ１３０に於いて
ヨーレートセンサ２２が正常である旨の判定が行われ、
肯定判別が行われたときにはステップ１４０に於いてタ
イマのカウント値Ｔ2がΔＴカウントアップされた後ス
テップ１５０へ進む。

【００３０】ステップ１５０に於いてはタイマのカウン
ト値Ｔ2 が基準値Ｔ2c（Ｔ1 以下の正の定数）以上であ
るか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときには
ステップ１３０へ進み、肯定判別が行われたときにはス
テップ１６０に於いてヨーレートセンサ２２が故障して
いる旨の判定が行われると共に、そのことを示す信号が
ヨーレートセンサ２２の検出結果を使用する車輌の挙動
制御装置の如き制御装置へ出力される。

【００３１】一般に、ヨーレートセンサ２２が正常であ
る状況に於いて検出ヨーレートγの変化率γd の大きさ
が大きくなっても、それが外乱による車輌の急激な挙動
変化による場合には、検出ヨーレート及び車輪速度に基
づく推定ヨーレートγvwや横加速度に基づく推定ヨーレ
ートγgyの大きさは瞬間的に大きくなった後小さい値に
なる。しかしヨーレートセンサに断線やショートの如き
故障が発生し、これに起因して検出ヨーレートの変化率
の大きさが大きくなった場合には、検出ヨーレートの大
きさは瞬間的に大きくなった後そのまま大きい値である
のに対し、推定ヨーレートの大きさはそれほど大きい値
にはならない。

【００３２】図示の第一の実施形態によれば、ステップ
５０に於いて検出ヨーレートの変化率γd の絶対値が基
準値γdc以上になったか否かの判別が行われ、ステップ
７０〜１５０に於いて検出ヨーレートの変化率γd の絶
対値が基準値γdc以上になった時点より所定の時間Ｔ1c
以内に検出ヨーレートγの絶対値が基準値γc 以上であ
り且つ車輪速度に基づく推定ヨーレートγvwの絶対値が
基準値γvwc 未満であり且つ横加速度に基づく推定ヨー
レートγgyの絶対値が基準値γgyc 未満である状況が基
準時間Ｔc2以上継続したか否かの判別が行われ、肯定判
別が行われたときにヨーレートセンサ２２が故障してい
る旨の判定が行われる。

【００３３】従って図示の第一の実施形態によれば、ヨ
ーレートセンサ２２が正常であるにも拘らず故障である
と判定したり、ヨーレートセンサ２２が故障しているに
も拘らず正常であると判定したりすることなく、ヨーレ
ートセンサ２２の故障を正確に且つ確実に判定すること
ができ、またヨーレートセンサ２２が故障した直後にヨ
ーレートセンサの故障を判定することができる。

【００３４】特に図示の第一の実施形態によれば、検出
ヨーレートの変化率γd の絶対値が基準値γdc以上にな
った時点より所定の時間Ｔ1c以内に検出ヨーレートγの
絶対値が基準値γc 以上であり且つ車輪速度に基づく推
定ヨーレートγvwの絶対値が基準値γvwc 未満であり且
つ横加速度に基づく推定ヨーレートγgyの絶対値が基準
値γgyc 未満である状況が基準時間Ｔc2以上継続したか
否かの判別が行われるので、所定の時間Ｔ1c以内に検出
ヨーレートγの絶対値が基準値γc 以上であり且つ車輪
速度に基づく推定ヨーレートγvwの絶対値が基準値γvw
c 未満であり且つ横加速度に基づく推定ヨーレートγgy
の絶対値が基準値γgyc 未満である状況が生じたか否か
の判別が行われる場合に比して、ヨーレートセンサ２２
が故障しているか否かを正確に且つ確実に判定すること
ができる。

【００３５】更に推定ヨーレートとして車輪速度に基づ
く推定ヨーレートは車輌の実際のヨーレートに対する追
従性には優れているが、車輪の制駆動スリップに起因す
る誤差が含まれ易い。一方車輌の横加速度に基づく推定
ヨーレートは車輪の制駆動スリップに起因する誤差の問
題はないが、車輌の実際のヨーレートに対する追従性が
悪い。

【００３６】図示の第一の実施形態によれば、推定ヨー
レートγa として車輪速度に基づく推定ヨーレートγvw
及び横加速度に基づく推定ヨーレートγgyが演算され、
所定の時間Ｔ1c以内に検出ヨーレートγの絶対値が基準
値γc 以上であり且つ車輪速度に基づく推定ヨーレート
γvwの絶対値が基準値γvwc 未満であり且つ横加速度に
基づく推定ヨーレートγgyの絶対値が基準値γgyc 未満
である状況が基準時間Ｔc2以上継続した場合にヨーレー
トセンサ２２が故障していると判定されるので、推定ヨ
ーレートγa として車輪速度に基づく推定ヨーレートγ
vw又は横加速度に基づく推定ヨーレートγgyの一方しか
演算されない場合に比して、ヨーレートセンサ２２が故
障しているか否かを正確に且つ確実に判定することがで
きる。

【００３７】図３は本発明によるヨーレートセンサの故
障判定装置の第二の実施形態を示す概略構成図である。
尚図３に於いて図１に示された構成要素と同一の構成要
素には図１に於いて付された符号と同一の符号が付され
ている。

【００３８】この実施形態に於いては、基準ヨーレート
演算ブロック３２が設けられており、基準ヨーレート演
算ブロック３２には車速センサ２８より車速Ｖを示す信
号が入力され、また操舵角θを検出する操舵角センサ３
０より操舵角θを示す信号が入力される。基準ヨーレー
ト演算ブロック３２は後述の如く車速Ｖ及び操舵角θに
基づき車輌の基準ヨーレートγt を演算する。

【００３９】またこの実施形態に於いては、第一の偏差
演算ブロック３４及び第二の偏差演算ブロック３６が設
けられている。第一の偏差演算ブロック３４はヨーレー
トセンサ２２より入力される検出ヨーレートγと基準ヨ
ーレートγt との第一の偏差Δγ1 を演算し、第二の偏
差演算ブロック３６は推定ヨーレート演算ブロック１０
より入力される推定ヨーレートγa と基準ヨーレートγ
t との第二の偏差Δγ2 を演算する。

【００４０】更にこの実施形態に於ける第二の比較ブロ
ック１８は第一の偏差Δγ1 と第二の閾値Δγ1cとを比
較し、第三の比較ブロック２０は第二の偏差Δγ2 と第
三の閾値Δγ2cとを比較し、これらの比較結果は第一の
実施形態の場合と同様故障判定ブロック２４へ入力され
る。

【００４１】次に図４に示されたフローチャートを参照
して第二の実施形態に於けるヨーレートセンサの故障判
定ルーチンについて説明する。尚図４に於いて図２に示
されたステップと同一のステップには図２に於いて付さ
れたステップ番号と同一のステップ番号が付されてい
る。

【００４２】この実施形態に於いては、ステップ１０〜
６０及びステップ１２０〜１６０は第一の実施形態の場
合と同様に実行され、ステップ６０の次に実行されるス
テップ８２に於いては操舵角θに基づいて前輪の実舵角
δが演算され、ＨをホイールベースとしＫh をスタビリ
ティファクタとして下記の数４に従って目標ヨーレート
γe が演算されると共に、Ｔを時定数としｓをラプラス
演算子として下記の数５に従って基準ヨーレートγt が
演算される。尚目標ヨーレートγe は動的なヨーレート
を考慮すべく車輌の横加速度Ｇy を加味して演算されて
もよい。

【００４３】

【数４】γe ＝Ｖ＊δ／（１＋Ｋh ＊Ｖ² ）＊Ｈ

【数５】γt ＝γe ／（１＋Ｔ＊ｓ）

【００４４】ステップ８４に於いては下記の数６に従っ
て第一の偏差Δγ1 が演算され、ステップ８６に於いて
は第一の偏差Δγ1 の絶対値が基準値Δγ1c（正の定
数）以上であるか否かの判別が行われ、否定判別が行わ
れたときにはステップ１２０へ進み、肯定判別が行われ
たときにはステップ１０２に於いて上記数２の場合と同
様左右前輪の車輪速度Ｖwfl 及びＶwfr 及び前輪のトレ
ッドＴf に基づき下記の数７に従って推定ヨーレートγ
a が演算される。

【００４５】

【数６】Δγ1 ＝γ−γt

【数７】γa ＝（Ｖwfr −Ｖwfl ）／Ｔf

【００４６】ステップ１０４に於いては下記の数８に従
って第二の偏差Δγ2 が演算され、ステップ１０６に於
いては第二の偏差Δγ2 の絶対値が基準値Δγ2c（正の
定数）未満であるか否かの判別が行われ、否定判別が行
われたときにはステップ１２０へ進み、肯定判別が行わ
れたときにはステップ１４０へ進む。

【数８】Δγ2 ＝γa −γt

【００４７】一般に、ヨーレートセンサ２２が故障し、
これに起因して検出ヨーレートγの変化率γd の大きさ
が大きくなった場合には、検出ヨーレートの大きさは瞬
間的に大きくなった後そのまま大きい値であるのに対
し、推定ヨーレートγa の大きさは実質的に基準ヨーレ
ートγt に対応して変化するので、検出ヨーレートの大
きさが急激に変化した後に検出ヨーレートと基準ヨーレ
ートとの偏差である第一の偏差Δγ1 の大きさは大きい
値になるのに対し、推定ヨーレートと基準ヨーレートと
の偏差である第二の偏差Δγ2 の大きさは小さい値にな
る。

【００４８】図示の第二の実施形態によれば、ステップ
５０に於いて検出ヨーレートの変化率γd の絶対値が基
準値γdc以上になったか否かの判別が行われ、ステップ
８２〜１５０に於いて検出ヨーレートの変化率γd の絶
対値が基準値γdc以上になった時点より所定の時間Ｔ1c
以内に検出ヨーレートγと基準ヨーレートγt との第一
の偏差Δγ1 の絶対値が基準値Δγ1c以上であり且つ推
定ヨーレートγa と基準ヨーレートγt との第二の偏差
Δγ2 の絶対値が基準値Δγ2c未満である状況が基準時
間Ｔc2以上継続したか否かの判別が行われ、肯定判別が
行われたときにステップ１６０に於いてヨーレートセン
サ２２が故障している旨の判定が行われる。

【００４９】従って図示の第二の実施形態によれば、上
述の第一の実施形態の場合と同様、ヨーレートセンサ２
２の故障を正確に且つ確実に判定することができ、また
ヨーレートセンサ２２が故障した直後にヨーレートセン
サの故障を判定することができる。

【００５０】また上述の第一の実施形態の場合には、車
輌が推定ヨーレートγvw、γgyの大きさがそれぞれ対応
する基準値γvwc 、γgyc を越えるような旋回走行状態
にあるときには、ヨーレートセンサが故障してもその故
障を判定することができないが、第二の実施形態に於い
ては基準ヨーレートγt を基準量とする第一及び第二の
偏差Δγ1 、Δγ2 の大きさがそれぞれ対応する基準値
と比較されるので、車輌が上述の如き旋回走行状態にあ
る場合にも確実にヨーレートセンサの故障を判定するこ
とができる。

【００５１】特に図示の第二の実施形態によれば、検出
ヨーレートの変化率γd の絶対値が基準値γdc以上にな
った時点より所定の時間Ｔ1c以内に検出ヨーレートγと
基準ヨーレートγt との第一の偏差Δγ1 の絶対値が基
準値Δγ1 以上であり且つ推定ヨーレートγa と基準ヨ
ーレートγt との第二の偏差Δγ2 の絶対値が基準値Δ
γ2c未満である状況が基準時間Ｔc2以上継続したか否か
の判別が行われるので、所定の時間Ｔ1c以内に第一の偏
差Δγ1 の絶対値が基準値Δγ1 以上であり且つ第二の
偏差Δγ2 の絶対値が基準値Δγ2c未満である状況が生
じたか否かの判別が行われる場合に比して、ヨーレート
センサ２２が故障しているか否かを正確に且つ確実に判
定することができる。

【００５２】以上に於ては本発明を特定の実施形態につ
いて詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定
されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実
施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろ
う。

【００５３】例えば上述の第一の実施形態に於いては、
ステップ８０に於いて車輪速度に基づく推定ヨーレート
γvwが演算され、ステップ９０に於いて推定ヨーレート
γvwの絶対値が基準値γvwc 未満であるか否かの判別が
行われると共にステップ１００に於いて車輌の横加速度
に基づく推定ヨーレートγgyが演算され、ステップ１１
０に於いて推定ヨーレートγgyの絶対値が基準値γgyc
未満であるか否かの判別が行われ、ステップ９０及び１
１０の両方に於いて肯定判別が行われたときにのみステ
ップ１４０へ進むようになっているが、ステップ９０又
は１１０の何れかに於いて肯定判別が行われたときには
ステップ１４０へ進むよう修正されてもよく、またステ
ップ８０及び９０又はステップ１００及び１１０の一方
が省略されてもよい。

【００５４】また上述の第二の実施形態に於いては、推
定ヨーレートγa としてステップ１０２に於いて車輪速
度に基づく推定ヨーレートのみが演算され、ステップ１
０４に於いて第二の偏差Δγ2 として車輪速度に基づく
推定ヨーレートγa と基準ヨーレートγt との偏差が演
算されるようになっているが、第一の実施形態の場合と
同様、推定ヨーレートとして車輪速度に基づく推定ヨー
レートγvw及び車輌の横加速度に基づく推定ヨーレート
γgyの両方が演算され、第二の偏差としてこれらの推定
ヨーレートと基準ヨーレートとの偏差が演算され、各偏
差についてステップ１０６と同様の判別が行われるよう
修正されてもよい。

【００５５】また上述の各実施形態に於いては、ステッ
プ５０に於いて肯定判別が行われると、すぐにステップ
６０以降が実行されるようになってるが、例えば図５及
び図６に示されている如く、Ｔ1oをＴ1cよりも小さい正
の定数として、ステップ２０に於いて肯定判別が行われ
たときには、ステップ２６に於いてＴ1 がＴ1o以上であ
るか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときには
ステップ２８に於いてＴ1 がΔＴインクリメントされた
後ステップ１２０へ進み、肯定判別が行われたときには
ステップ３０へ進むよう修正されてもよい。またこの場
合ステップ１２０、１４０、１５０が省略されてもよ
い。

【００５６】また上述の各実施形態に於いては、ステッ
プ１０６に於いて否定判別が行われるとステップ１２０
に於いてタイマのカウント値Ｔ2 が０にリセットされる
ようになっているが、ステップ１２０が省略され、ステ
ップ４０に於いてカウント値Ｔ2 が０にリセットされて
もよい。この場合にはノイズ等に起因してステップ７
０、９０、１１０又はステップ８６、１０６に於いて否
定判別が行われ、これによりカウント値Ｔ2 がリセット
されてしまうことを防止することができる。

【００５７】更に上述の各実施形態に於いては、基準ヨ
ーレートγt は操舵角θ及び車速Ｖに基づいて上記数４
及び数５に従って演算されるようになっているが、基準
ヨーレートγt は検出ヨーレートγd 以外の車輌の運動
パラメータに基づいて演算される限り任意の要領にて演
算されてよい。

【００５８】例えば目標ヨーレートγe はＫを正の係数
として下記の数９に従って演算されてもよい。また上記
数４又は下記数９に従って演算される目標ヨーレートγ
e は、Ｋs を正の係数として−Ｋs ＊Ｇy ＊Ｖにて補正
されることにより、路面のカントの影響が排除されても
よい。

【数９】γe ＝Ｋ＊Ｖ＊δ

【００５９】

【発明の効果】以上の説明より明らかである如く、本発
明の請求項１及び２の構成によれば、ヨーレートセンサ
の故障を正確に且つ確実に判定することができ、またヨ
ーレートセンサが故障した直後にヨーレートセンサの故
障を判定することができ、特に請求項２の構成によれ
ば、車輌が旋回状態にある状況に於いてもヨーレートセ
ンサの故障を正確に且つ確実に判定することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるヨーレートセンサの故障判定装置
の第一の実施形態を示す概略構成図である。

【図２】第一の実施形態に於けるヨーレートセンサの故
障判定ルーチンを示すフローチャートである。

【図３】本発明によるヨーレートセンサの故障判定装置
の第二の実施形態を示す概略構成図である。

【図４】第二の実施形態に於けるヨーレートセンサの故
障判定ルーチンを示すフローチャートである。

【図５】第一の実施形態の修正例に於けるヨーレートセ
ンサの故障判定ルーチンを示すフローチャートである。

【図６】第二の実施形態の修正例に於けるヨーレートセ
ンサの故障判定ルーチンを示すフローチャートである。

【符号の説明】

１０…推定ヨーレート演算ブロック １２FL及び１２FR…車輪速度センサ １４…検出ヨーレートの変化率演算ブロック １６…第一の比較ブロック １８…第二の比較ブロック ２０…第三の比較ブロック ２２…ヨーレートセンサ ２４…故障判別ブロック ２６…横加速度センサ ２８…車速センサ ３０…操舵角センサ ３２…基準ヨーレート演算ブロック ３４…第一の偏差演算ブロック ３６…第二の偏差演算ブロック

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｇ０１Ｐ 15/00 Ｚ (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01P 21/00 B62D 6/00 G01P 15/00

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車輌のヨーレートを検出するヨーレートセ
   ンサの故障判定装置にして、前記ヨーレートセンサの検
   出ヨーレートの変化率を演算する手段と、前記車輌のヨ
   ーレート以外のパラメータに基づき推定ヨーレートを演
   算する手段と、前記検出ヨーレートの変化率と第一の閾
   値とを比較する手段と、前記検出ヨーレートと第二の閾
   値とを比較する手段と、前記推定ヨーレートと第三の閾
   値とを比較する手段と、前記検出ヨーレートの変化率の
   大きさが前記第一の閾値以上となった時点より所定の時
   間以内に前記検出ヨーレートの大きさが前記第二の閾値
   以上であり且つ前記推定ヨーレートの大きさが前記第三
   の閾値未満となった場合に前記ヨーレートセンサの故障
   と判定する故障判定手段とを有するヨーレートセンサの
   故障判定装置。
2. 【請求項２】車輌のヨーレートを検出するヨーレートセ
   ンサの故障判定装置にして、少なくとも操舵角及び車速
   に基づき前記車輌の基準ヨーレートを演算する手段と、
   前記ヨーレートセンサの検出ヨーレートの変化率を演算
   する手段と、前記車輌のヨーレート以外のパラメータに
   基づき推定ヨーレートを演算する手段と、前記検出ヨー
   レートの変化率と第一の閾値とを比較する手段と、前記
   検出ヨーレートと前記基準ヨーレートとの第一の偏差と
   第二の閾値とを比較する手段と、前記推定ヨーレートと
   前記基準ヨーレートとの第二の偏差と第三の閾値とを比
   較する手段と、前記検出ヨーレートの変化率の大きさが
   前記第一の閾値以上となった時点より所定の時間以内に
   前記第一の偏差の大きさが前記第二の閾値以上であり且
   つ前記第二の偏差の大きさが前記第三の閾値未満となっ
   た場合に前記ヨーレートセンサの故障と判定する故障判
   定手段とを有するヨーレートセンサの故障判定装置。