KR100808009B1 - 차량의 선회주행 검출장치 및 방법 - Google Patents

차량의 선회주행 검출장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 선회주행 검출장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 본 발명은 보다 향상된 차량 선회주행 검출기능을 갖는 차량의 선회주행 검출장치 및 방법에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 주행방향의 좌측 차륜들의 평균속도와 우측 차륜들의 평균속도 사이의 속도차를 산출하고, 산출된 속도차에 기초하여 차량이 선회 주행하는지를 판단한다.
따라서, 본 발명은 차량의 선회주행여부를 정확히 판단할 수 있어 차량의 선회 주행 검출에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.

Description

차량의 선회주행 검출장치 및 방법{Method and device for detecting curved travelling of a vehicle}
도 1은 본 발명에 따른 차량 선회주행 검출장치의 제어블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 차량 선회주행 검출장치를 제어하는 방법을 설명하기 위한 제어흐름도이다.
*도면의 주요 기능에 대한 부호의 설명*
10 : 전륜 우측 휠 속도센서 11 : 후륜 우측 휠 속도센서
12 : 전륜 좌측 휠 속도센서 13 : 후륜 좌측 휠 속도센서
20 : 제1속도산출부 21 : 제2속도산출부
30 : 제어부 31 : 마이크로프로세서
32 : 카운트회로 40 : 제동압조절부
본 발명은 차량의 선회주행 검출장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량이 직진 주행하는 경우에는 차륜들 간의 속도차가 미미하나, 차량이 선회 주행하는 경우에는 차륜들 간의 속도차가 상대적으로 크게 나타난 다.
종래에는 이러한 차량의 주행상태에 따른 차륜들 간의 속도차를 이용하여 차량의 선회주행여부를 판단하고 있다. 즉, 차륜들의 속도 중 가장 빠른 속도와 그 다음 빠른 속도사이의 속도차를 이용하여 차량의 선회주행여부를 판단한다.
그러나, 차량이 직진 주행하고 있다 하더라도 차량이 좌우노면의 마찰계수가 서로 다른 스플리트 노면 등을 주행하고 있는 경우에는 차륜들 간의 속도차가 상대적으로 크게 생길 수 있어 선회 주행여부를 정확히 판단하기 어려운 문제점이 있다. 이는 안티록 브레이크 시스템(Anti-lock Braking System ; ABS), 트랙션 제어시스템(Traction Control System ; TCS), 또는 일렉트로닉 스테빌리티 프로그램(Electronic Stability Program ;ESP)을 장착한 차량에서는 더욱 그러하다. 예를 들면, 이러한 차량에서는 각 차륜에 ABS 제어개입, TCS 제어개입, ESP 제어개입에 의해서 제동압을 제공하므로 차륜의 속도에 영향을 미치게 되어 차량의 선회 주행여부를 정확히 판단하기 힘들다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 보다 향상된 차량의 선회주행 검출기능을 갖는 차량의 선회주행 검출장치 및 방법을 제공한다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 차량 선회주행 검출장치는 각 차륜의 회전속도를 검출하는 휠 속도센서, 주행방향의 좌측 차륜들 사이의 평균속도를 산출하는 제1속도산출부, 주행방향의 우측 차륜들 사이의 평균속도를 산출하는 제2속도산출부, 상기 제1속도산출부와 제2속도산출부에서 산출된 평균속도들 사이의 속도차에 기초하여 차량의 선회주행 여부를 판단하는 제어부를 포함한다.
또한, 본 발명의 차량 선회주행 검출장치를 제어하는 방법은 주행방향의 우측 차륜들 사이의 평균속도와 좌측 차륜들 사이의 평균속도를 산출하고, 상기 산출된 평균속도사이의 속도차에 기초하여 차량이 선회 주행하는지를 판단하는 것을 특징으로 한다.
이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명에 따른 차량 선회주행 검출장치의 제어블록도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 차량 선회주행 검출장치는 전륜 우측(FR) 휠 속도센서(10), 후륜 우측(RR) 휠 속도센서(11), 전륜 좌측(FL) 휠 속도센서(12), 후륜 좌측(FR) 휠 속도센서(13)를 포함한다.
전륜 우측(FR) 휠 속도센서(10)와 후륜 우측(RR) 휠 속도센서(11)는 제1속도산출부와 전기적으로 연결되어 있다. 제1속도산출부(20)는 전륜 우측(FR) 휠 속도센서(10)와 후륜 우측(RR) 휠 속도센서(11)로부터 검출되는 차륜속도들의 평균속도를 산출하고, 산출된 평균속도를 제어부(30)로 전송한다.
전륜 좌측(FL) 휠 속도센서(12)와 후륜 좌측(RL) 휠 속도센서(13)는 제2속도산출부(21)와 전기적으로 연결되어 있다. 제2속도산출부(21)는 전륜 좌측(FL) 휠 속도센서(12)와 후륜 좌측(RL) 휠 속도센서(13)로부터 검출되는 차륜속도들의 평균 속도를 산출하고, 산출된 평균속도를 제어부(30)로 전송한다.
제어부(30)는 마이크프로세서(31)와 카운트회로(32)로 이루어진다.
마이크로프로세서(31)는 제1속도산출부(20)를 통해 산출되는 좌측 전륜(FL)의 회전속도와 좌측 후륜(RL)의 회전속도사이의 평균속도와, 제2속도산출부(21)를 통해 산출되는 우측 전륜(FR)의 회전속도와 우측 후륜(RR)의 회전속도사이의 평균속도를 산출하고, 이 평균속도들사이의 속도차를 산출한다. 그리고, 이 속도차가 미리 설정된 속도값(일예로 2Kph)보다 큰 상태를 연속하여 유지하는 시간을 카운트회로를 통해 카운트한다. 그런 후 마이크로프로세서는 카운트회로를 통해 카운트된 시간에 기초하여 차량의 선회주행여부를 판단한다. 즉, 차량이 선회하고 있다면, 관성에 의하여 선회 외측 차륜(FL, RL)들 사이의 평균속도와 선회 내측 차륜(FR, RR)들의 평균속도사이에는 소정의 속도차가 소정시간 이상 생길 것이다. 따라서, 이 속도차의 정도를 확인함으로써 차량의 선회주행 여부를 판단할 수 있는 근거로 삼을 수 있다.
만약, 차량이 선회 주행하는 것으로 판단되면, 마이크로프로세서는 제동압조절부(40)를 통해 차량의 선회 외측 후륜에 제동압을 가하여 차량의 선회 안정성을 향상시킨다.
도 2는 본 발명에 따른 차량 선회주행 검출장치를 제어하는 방법을 설명하기 위한 제어흐름도이다. 도 2를 살펴보면, 전륜 우측(FR) 휠 속도센서(10)와 후륜 우측(RR) 휠 속도센서(11)로부터 주행방향의 우측 전륜속도와 우측 후륜속도를 읽어 들인다(100). 그런 후 우측 전륜속도와 우측 후륜속도사이의 평균속도를 산출한다(101).
마찬가지로, 전륜 좌측(FL) 휠 속도센서(12)와 후륜 좌측(RL) 휠 속도센서(13)로부터 좌측 전륜속도와 좌측 후륜속도를 읽어 들인다(102). 그런 후 좌측 전륜속도와 좌측 후륜속도사이의 평균속도를 산출한다(103).
그리고, 작동모드 101과 103에서 산출된 평균속도들 사이의 속도차를 산출한다(104).
작동모드 104에서 속도차를 산출 한 후 속도차를 미리 설정된 속도값(일예로, 2Kph)와 비교하여 속도차가 미리 설정된 속도값보다 높은지를 판단한다(105). 만약, 작동모드 105에서의 판단결과 속도차가 미리 설정된 속도값보다 적으면 차량이 직진주행하는 것으로 판단한다(109). 한편, 속도차가 미리 설정된 속도값보다 크면 속도차가 미리 설정된 속도값보다 큰 상태를 연속하여 유지하는 시간을 카운트한다(106).
그런 후 카운트된 시간이 소정시간을 경과하였는지를 판단한다(107). 만약, 작동모드 107에서의 판단결과 카운트된 시간이 소정시간을 경과하지 않으면, 속도차가 차량의 선회주행에 의한 것이 아니고, 일시적인 노면상태변화에 따른 것이므로 차량이 직진 주행하는 것을 판단한다(109). 한편, 카운트된 시간이 소정시간을 경과하면, 속도차가 차량의 선회주행에 의한 것이므로 차량이 선회주행하는 것으로 판단한다(108). 이때, 차량이 선회주행하는 것으로 판단되면, 선회 외측 후륜에 제동압을 가하여 차량의 선회 안정성을 높인다.
이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 차량의 선회주행여부를 정확히 판단할 수 있어 차량의 선회주행 검출에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 차량이 스플리트 노면을 직진 주행하는 경우에도 차량이 선회 주행하는 것으로 오판할 여지를 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 선회 주행에서의 차량의 안정성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

Claims (6)

  1. 주행방향의 우측 차륜들 사이의 평균속도와 좌측 차륜들 사이의 평균속도를 산출하고,
    상기 산출된 평균속도사이의 속도차가 미리 설정된 속도값 이상인 상태를 소정시간이상 유지하면 차량이 선회 주행하는 것으로 판단하고,
    차량이 선회 주행하면, 선회 외측 후륜의 제동력을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 선회주행 검출방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 각 차륜의 회전속도를 검출하는 휠 속도센서,
    주행방향의 좌측 차륜들 사이의 평균속도를 산출하는 제1속도산출부,
    주행방향의 우측 차륜들 사이의 평균속도를 산출하는 제2속도산출부,
    상기 제1속도산출부와 제2속도산출부에서 산출된 평균속도들 사이의 속도차가 미리 설정된 속도값 이상인 상태를 소정시간이상 유지하면 선회 외측 후륜의 제동력을 제어하는 제어부를 포함하는 차량의 선회주행 검출장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 제어부는 상기 속도차가 미리 설정된 속도값 이상인 상태를 연속하여 유지하는 시간을 카운트하는 카운트회로, 상기 카운트회로를 통해 카운트된 시간이 소정시간을 경과하였는지 판단한 뒤, 상기 차량의 선회주행 여부를 판단하는 마이크로프로세서를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 선회주행 검출장치.
  6. 삭제
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