JPH11116006A - 自動倉庫システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【解決手段】ラック１０内に誘導ライン１３を敷設し、
且つ、無人搬送車Ｖの走行方向を１方向に限定するとと
もに、ラック内で、クレーンと無人搬送車との間の物品
の受け渡しを行うようにした自動倉庫システムに関する
ものである。 【効果】出入庫作業のためのクレーンの移動距離が少な
くなり、従って、自動倉庫システムの入出庫作業効率を
向上することができるとともに、無人搬送車の走行を円
滑に行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンや無人搬
送車を用いて、自動倉庫に配設されたラックの棚に物品
を収納したり、ラックの棚に収納されている物品を取り
出すための自動倉庫システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、図６に示されているように、ラッ
ク１間に敷設されたレール２に沿って走行するクレーン
３により、ラック１の棚に収納されている物品を取り出
すとともに、取り出された物品を、ラック１の一端に配
設されたクレーン用ステーション４上に置き、その後、
無人搬送車５を、床に敷設された誘導ライン６に沿っ
て、上記物品が載置されているクレーン用ステーション
４まで走行させ、クレーン用ステーション４上の物品
を、図示されていない物品移載装置等により、無人搬送
車５に載置し、その後、無人搬送車５を、誘導ライン６
に沿って、ピッキングステーション７まで搬送するよう
にして出庫作業を行い、また、入庫作業用ステーション
８に載置されている物品を、無人搬送車５に移し替えた
後、無人搬送車５を、誘導ライン６に沿って、クレーン
用ステーション４まで走行させ、無人搬送車５に載置さ
れている物品を、図示されていない物品移載装置等によ
り、クレーン用ステーション４に載置し、その後、クレ
ーン３により、所定のラック１の棚に収納するようにし
て入庫作業を行うようにした自動倉庫システムが知られ
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の自動倉
庫システムにおいては、出庫作業の際には、前回の作業
終了位置で停止しているクレーン３を、出庫すべき物品
が収納されているラック１の棚の位置まで、レール２に
沿って走行させ、次いで、クレーン３により物品を取り
出した後、クレーン３を、ラック１の一端まで走行さ
せ、取り出された物品をクレーン用ステーション４上に
置くという作業を行い、また、入庫作業の際には、前回
の作業終了位置で停止しているクレーン３を、ラック１
の一端まで走行させ、無人搬送車５により搬送されクレ
ーン用ステーション４上に載置されている物品を取り上
げ、次いで、クレーン３を、物品を収納すべきラック１
の棚の位置まで走行させ、物品を所定の棚に収納すると
いう作業を行っている。従って、例えば、クレーン用ス
テーション４の近くに停止しているクレーン３により、
クレーン用ステーション４から一番遠い棚、即ち、図６
において右端の棚に収納されている物品を出庫する場合
には、クレーン３を、ラック１の端から端まで、１往復
させなければならない。また、クレーン用ステーション
４から一番離れた端で停止しているクレーン３により、
クレーン用ステーション４に載置されている物品を、ク
レーン用ステーション４に一番遠い棚、即ち、図６にお
いて右端の棚に収納する場合にも、同様に、クレーン３
を、ラック１の端から端まで、１往復させなければなら
ない。このように、従来の自動倉庫システムにおいて
は、物品の取り出し、収納のために移動するクレーン３
の走行距離が長いために、結果として、自動倉庫の入出
庫作業効率が悪いという問題があった。

【０００４】また、上述した従来の自動倉庫システムに
おいては、ラック１の一端に配設されたクレーン用ステ
ーション４に、入庫作業中の無人搬送車５や出庫作業中
の無人搬送車５が、入り乱れて、出たり入ったりするた
めに、クレーン用ステーション４付近で待機する無人搬
送車５が増加し、無人搬送車５の搬送効率が低下すると
いう問題があった。

【０００５】更に、自動倉庫の物品の取扱量が多くな
り、無人搬送車５の台数が増加すると、誘導ライン６を
複線にせざるを得なく、また、誘導ライン６のレイアウ
トが複雑になるという問題があった。このように、誘導
ライン６が複線になり、レイアウトが複雑になると、無
人搬送車５の正逆走行制御や交差点での十字路制御等が
必要となり、自動倉庫の制御装置が複雑になったり、無
人搬送車５に装備される衝突防止や複数の無人搬送車５
が狭いスペースに集中し身動きができなくなるという、
所謂、デッドロック防止等の制御装置が複雑になり、結
果として、自動倉庫の物品処理能力や無人搬送車５の搬
送能力が低下するという問題があった。

【０００６】本発明の目的は、上述した従来の自動倉庫
システムが有する課題を解決するとともに、スペースの
有効利用が可能で、自動倉庫の設置、運用コストの低減
が可能な自動倉庫システムを提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、上述した目的
を達成するために、第１には、ラック内に誘導ラインを
敷設し、且つ、無人搬送車の走行方向を１方向に限定す
るとともに、ラック内で、クレーンと無人搬送車との間
の物品の受け渡しを行うようにしたものであり、第２に
は、ラック内でのクレーンと無人搬送車との間の物品の
受け渡しを、クレーンと無人搬送車との間で、直に、行
うようにしたものであり、第３には、ラック内にラック
内ステーションを配設し、該ラック内ステーションを介
して、クレーンと無人搬送車との間の物品の受け渡しを
行うようにしたものである。

【０００８】

【実施例】以下に、図１〜図５を用いて、本発明の実施
例について説明するが、本発明の趣旨を越えない限り何
ら、本実施例に限定されるものではない。

【０００９】１０は、多数、並設されたラックであり、
ラック１０には、上下方向に多数の棚１０ａが配設され
ている。また、ラック１０間に形成された通路にはレー
ル１１が敷設されており、該レール１１に沿って、クレ
ーン１２が往復走行するように構成されている。

【００１０】各ラック１０内の下部空間には、無人搬送
車Ｖが走行可能で、且つ、クレーン１２と無人搬送車Ｖ
との間で物品の受け渡しが可能なようなスペースが形成
されている。各ラック１０内に位置する床には、ラック
の長手方向に沿ってラック内誘導ライン１３ａが敷設さ
れており、ラック内誘導ライン１３ａの両端は、ラック
１０の両端部に敷設された主誘導ライン１３ｂに連結さ
れている。主誘導ライン１３ｂは、一番端に配設された
ラック１０に沿って敷設された端部誘導ライン１３ｃの
両端に連結されている。端部誘導ライン１３ｃには、複
数のループ状の分岐誘導ライン１３ｄ、１３ｅが形成さ
れており、一方の分岐誘導ライン１３ｄは、ピッキング
ステーション１４の下方に敷設されており、また、もう
一方の分岐誘導ライン１３ｅは、入庫作業用ステーショ
ン１５の下方に敷設されている。また、必要に応じて、
ピッキングステーション１４の下方に敷設された分岐誘
導ライン１３ｄと入庫作業用ステーション１５の下方に
敷設された分岐誘導ライン１３ｅとは、連結誘導ライン
１３ｆにより連結されている。

【００１１】ラック内誘導ライン１３ａ、主誘導ライン
１３ｂ、端部誘導ライン１３ｃ、分岐誘導ライン１３
ｄ、１３ｅ及び連結誘導ライン１３ｆにより形成される
誘導ライン１３は、複数のループ状の閉鎖ラインの組み
合わせとして構成されており、無人搬送車Ｖは、この複
数のループ状の閉鎖ラインにより構成されている誘導ラ
イン１３に沿って一方向にのみ、即ち、時計方向周り
か、又は、反時計方向周りか、いずれか一方向にのみに
走行するように構成されている。なお、図１には、無人
搬送車Ｖが、誘導ライン１３に沿って時計方向周りに走
行する例が示されている。

【００１２】本発明では、従来、ラック１０の端部に配
設されていたクレーン用ステーション４のような入庫ス
テーションや出庫ステーションは配設されておらず、後
述するように、入庫作業及び出庫作業のためのクレーン
１２と無人搬送車Ｖとの間での物品の受け渡しは、各ラ
ック１０内の下部空間に形成されたスペース内で行われ
る。

【００１３】次に、図３を用いて、本実施例において使
用される無人搬送車Ｖについて概説する。

【００１４】無人搬送車Ｖは、走行車輪ｖ１が配設され
た台車部ｖ２と、油圧ジャッキ等の適当な推進手段によ
り、上下動可能な移動載置部ｖ３とから構成されてい
る。移動載置部ｖ３には、平行に一対の角材状の移載バ
ーｖ３’が取着されており、該移載バーｖ３’上に物品
Ｗ（図３にはパレットＰに載置されている物品Ｗが示さ
れている。）が載置されるように構成されている。移載
バーｖ３’は、移載バーｖ３’間に、クレーン１２のフ
ォークが進入できるような間隔で配置されており、一対
の移載バーｖ３’により、クレーン１２のフォークが進
入可能なフォーク進入部ｖ３”が形成されている。

【００１５】次に、図４を用いて、入庫作業用ステーシ
ョン１５に載置されている物品を、無人搬送車Ｖに移し
替える手段について、その概略を説明する。

【００１６】本実施例においては、入庫作業用ステーシ
ョン１５は、四角形の４つの角部に位置するように、床
に立設された支柱１５ａと、支柱１５ａの上端から、内
側に向くように取着された物品受け１５ｂとから構成さ
れており、該物品受け１５ｂに跨がるように物品Ｗが載
置されている。無人搬送車Ｖの移動載置部ｖ３が最下位
置にある時は、移動載置部ｖ３の移載バーｖ３’の上面
は、入庫作業用ステーション１５の支柱１５ａに取着さ
れた物品受け１５ｂの上面より低い位置にあり、また、
無人搬送車Ｖの移動載置部ｖ３が最上位置にある時は、
移動載置部ｖ３の移載バーｖ３’の上面は、入庫作業用
ステーション１５の支柱１５ａに取着された物品受け１
５ｂの上面より高い位置にあるように構成されている。

【００１７】図４（ａ）に示されているように、移動載
置部ｖ３が最下位置にある無人搬送車Ｖを、入庫作業用
ステーション１５の物品受け１５ｂに載置されている物
品Ｗの下方位置で停止させる。次いで、図４（ｂ）に示
されているように、油圧ジャッキ等の適当な推進手段を
作動させることにより、移動載置部ｖ３を上昇させて、
入庫作業用ステーション１５の物品受け１５ｂに載置さ
れている物品Ｗを、無人搬送車Ｖの移動載置部ｖ３に載
置する。次いで、図４（ｃ）に示されているように、物
品Ｗが載置された移動載置部ｖ３が最上位置にある状態
のまま、無人搬送車Ｖの走行を開始して、無人搬送車Ｖ
を入庫作業用ステーション１５から出す。その後、無人
搬送車Ｖを、ラック１０方向へ移動させる。

【００１８】次に、図５を用いて、ピッキングステーシ
ョン１４に、無人搬送車Ｖに載置されている物品Ｗを移
し替える手段について、その概略を説明する。

【００１９】図５（ａ）に示されているように、ピッキ
ングステーション１４の手前では、無人搬送車Ｖの物品
Ｗが載置された移動載置部ｖ３が最上位置のままとなっ
ている。次いで、図５（ｂ）に示されているように、物
品Ｗが載置された移動載置部ｖ３が最上位置のまま、無
人搬送車Ｖをピッキングステーション１４に入れる。無
人搬送車Ｖの移動載置部ｖ３が最上位置にある時は、移
動載置部ｖ３の移載バーｖ３’の上面は、ピッキングス
テーション１４の支柱１４ａに取着された物品受け１４
ｂの上面より高い位置にあるので、移動載置部ｖ３に載
置された物品Ｗが、ピッキングステーション１４の物品
受け１４ｂに衝突するようなことがない。次いで、図５
（ｃ）に示されているように、移動載置部ｖ３を最下位
置まで下降させて、移動載置部ｖ３に載置されている物
品Ｗを、ピッキングステーション１４の物品受け１４ｂ
に載置する。このようにして、物品Ｗを、無人搬送車Ｖ
の移動載置部ｖ３からピッキングステーション１４に移
し替える。その後、無人搬送車Ｖの走行を開始して、無
人搬送車Ｖを、ピッキングステーション１４から出す。

【００２０】次に、図１を用いて、入出庫作業工程につ
いて説明するが、本発明の１実施例においては、上述し
たように、各ラック１０内に形成されたスペースを無人
搬送車Ｖが走行可能であるとともに、各ラック１０内に
形成されたスペースの適当な位置で、クレーン１２と無
人搬送車Ｖとの間で、直に、物品の受け渡しが行われ
る。このようなクレーン１２と無人搬送車Ｖとの間で行
われる物品の受け渡し場所は、予め、一定の位置に決め
ておくことができる。例えば、クレーン１２の移動距離
を、可能な限り少なくするために、各ラック１０の中央
部を、クレーン１２と無人搬送車Ｖとの間での物品の受
け渡し位置に決めておく。また、入庫作業の際の無人搬
送車Ｖからクレーン１２への物品の移し替えと、出庫作
業の際のクレーン１２から無人搬送車Ｖへの物品の移し
替えとを、同じ位置で行ってもよいし、異なる位置で行
ってもよい。更に、入庫作業の際には、物品が収納され
るべき棚の位置までは、いずれにせよ、クレーン１２は
移動しなければならないし、出庫作業の場合にも、出庫
すべき物品が収納されている棚までは、いずれにせよ、
クレーン１２は移動しなければならないので、物品が収
納されるべき棚の位置や出庫すべき物品が収納されてい
る棚の位置を、クレーン１２と無人搬送車Ｖとの間の物
品の受け渡し場所とすることもできる。更にまた、受け
渡し位置を、予め決めておかずに、クレーン１２と無人
搬送車Ｖとの相対的位置関係から、クレーン１２の移動
距離が一番少ない位置にある無人搬送車Ｖを決め、該無
人搬送車Ｖとクレーン１２との間で、物品の受け渡しを
行うように構成することもできる。

【００２１】次に、図１を用いて、入庫作業工程につい
て説明する。なお、ラック１０内のスペースの中央位置
（図１にＡで示されている位置）で、クレーン１２と無
人搬送車Ｖとの間で物品の受け渡しを行う例を用いて説
明する。また、図１には、説明の都合上、１台の無人搬
送車Ｖのみが示されているが、実際には、多数の無人搬
送車Ｖが用いられる。

【００２２】入庫作業用ステーション１５の物品受け１
５ｂに載置されている物品を、上述した移し替え作業に
より、入庫作業用ステーション１５から無人搬送車Ｖに
移し替える。次いで、分岐誘導ライン１３ｅ、主誘導ラ
イン１３ｂ及びラック内誘導ライン１３ａに沿って、物
品を載置した無人搬送車Ｖを走行させ、ラック１０内の
受け渡し位置Ａで停止させる。次いで、該受け渡し位置
Ａにクレーン１２を移動させる。次いで、クレーン１２
のフォークが配設されている慴動台を前進させて、フォ
ークを、無人搬送車Ｖのフォーク進入部ｖ３”に挿入し
た後、フォークを、若干、上昇させて、物品を、無人搬
送車Ｖの移載バーｖ３’から持ち上げて、フォークに移
し替える。次いで、クレーン１２の慴動台を後退させ
て、物品を載置しているフォークを、ラック１０内の物
品の受け渡しスペースから出した後、クレーン１２を、
適宜、移動させて、所定の棚に物品を収納する。空にな
った無人搬送車Ｖは、ラック内誘導ライン１３ａに沿っ
て走行し、移動載置部ｖ３を最下位置にして入庫作業用
ステーション１５に向かうか、出庫作業のために、移動
載置部ｖ３を最上位置のままその場に待機していてもよ
い。

【００２３】次に、同じく、図１を用いて、出庫作業工
程について説明する。

【００２４】出庫要求が出されたラック１０の所定の棚
に収納されていた物品は、クレーン１２により取り出
し、クレーン１２を、ラック１０内の受け渡し位置Ａま
で移動させる。また、移動載置部ｖ３を最上位置にした
空の無人搬送車Ｖを、ラック１０内の受け渡し位置Ａに
停止させておく。次いで、クレーン１２を操作して、慴
動台を前進させて、物品を載置したフォークを、無人搬
送車Ｖのフォーク進入部ｖ３”に挿入する。その後、フ
ォークを下降させて、物品を、無人搬送車Ｖの移載バー
ｖ３’に載置して、フォークから無人搬送車Ｖに物品を
移し替える。クレーン１２は、慴動台を後退させて、フ
ォークを、ラック１０内の物品の受け渡しスペースから
出した後、他の作業位置へ移動する。次いで、物品を載
置した無人搬送車Ｖは、ラック内誘導ライン１３ａ、主
誘導ライン１３ｂ、端部誘導ライン１３ｃ及び分岐誘導
ライン１３ｄを経てピッキングステーション１４に移動
する。ピッキングステーション１４において、無人搬送
車Ｖに載置されている物品は、上述した移し替え作業に
より、ピッキングステーション１４に載置される。

【００２５】次に、クレーン１２と無人搬送車Ｖとの間
で行われる物品の受け渡し位置を予め決めておかない場
合の出入庫作業の一例について説明する。

【００２６】クレーン１２が所定の作業を終えて停止し
ている場合には、物品を載置した無人搬送車Ｖは、停止
しているクレーン１２の位置で停止し、無人搬送車Ｖに
載置されている物品を、上述したようにして、クレーン
１２に移し替え、その後、クレーン１２が、物品を収納
すべき棚まで移動して、棚への物品の収納を行う。ま
た、クレーン１２が他の無人搬送車Ｖのための出入庫作
業中の場合で、且つ、他の無人搬送車Ｖがラック１０内
に位置している場合には、ラック１０の手前で待機して
いることが好ましい。この場合でも、載置された物品が
収納される棚の位置まで、他の無人搬送車Ｖの邪魔にな
らずに行ける場合には、載置された物品が収納される棚
の位置で停止して待機する。そして、他の作業が終了し
たクレーン１２が、無人搬送車Ｖの待機位置まで移動
し、その後、物品の移し替えを行う。或いは、いずれに
せよ、クレーン１２は、物品を収納すべき棚の位置まで
は移動しなければならないので、クレーン１２の位置に
係わらず、物品を載置した無人搬送車Ｖは、載置されて
いる物品が収納される棚の位置まで走行し、その位置で
待機するように構成することもできる。そして、クレー
ン１２が、物品を収納すべき棚の位置まで移動して、こ
の位置で待機している、上記の物品を載置した無人搬送
車Ｖと物品の移し替えを行う。

【００２７】出庫作業の場合にも、いずれにせよ、クレ
ーン１２は、出庫すべき物品が収納されている棚までは
移動しなければならないので、空の無人搬送車Ｖが、出
庫すべき物品が収納されている棚の位置で停止する。上
述した入庫作業の場合と同様に、他の無人搬送車Ｖがラ
ック１０内に位置している場合には、ラック１０の手前
で待機していることが好ましい。この場合でも、出庫す
べき物品が収納されている棚の位置まで、他の無人搬送
車Ｖが邪魔にならずに行ける場合には、出庫すべき物品
が収納されている棚の位置で停止して待機する。

【００２８】また、図３に示されているように、ラック
１０内の無人搬送車Ｖが走行可能なスペースの上方に位
置するラック１０の支柱１０ｂに、上述したピッキング
ステーション１４や入庫作業用ステーション１５の支柱
１４ａ、１５ａに取着された物品受け１４ｂ、１５ｂと
同様の物品受け１０ｃを取着して、ラック１０内に、ラ
ック内ステーションＳを形成することができる。物品を
載置した無人搬送車Ｖが、ラック内ステーションＳへ物
品を移し替える作業順序は、図５を用いて説明した、無
人搬送車Ｖからピッキングステーション１４への物品の
移し替えと同じであるので、その説明は省略する。ま
た、ラック内ステーションＳに載置されている物品を、
空の無人搬送車Ｖに載置する作業順序は、図４を用いて
説明した、入庫作業用ステーション１５から空の無人搬
送車Ｖへの物品の移し替えと同じであるので、その説明
は省略する。このような、ラック内ステーションＳは、
ラック１０の全ての支柱１０ｂに配設することも、適当
な位置の支柱１０ｂ、例えば、ラック１０の中央部の支
柱１０ｂに配設することもできる。

【００２９】上述したラック内ステーションＳを配設し
た場合の入庫作業は、以下のように行うことが好まし
い。即ち、物品を収納すべき棚の位置まで、物品を載置
した無人搬送車Ｖが移動し、この位置に配設されたラッ
ク内ステーションＳに、物品を載置する。次いで、クレ
ーン１２が、上記のラック内ステーションＳまで移動
し、ラック内ステーションＳに載置されている物品を取
り上げて、所定の棚に収納する。また、出庫作業の場合
は、出庫すべき物品が収納されている棚まで、クレーン
１２が移動するとともに、該棚から物品を取り出し、該
棚の下方に位置するラック内ステーションＳに、物品を
載置する。そして、空の無人搬送車Ｖが、物品が載置さ
れたラック内ステーションＳに移動し、ラック内ステー
ションＳに載置されている物品を、無人搬送車Ｖに移し
替える。上記の出入庫作業を行う場合には、ラック１０
の全ての支柱１０ｂにラック内ステーションＳを配設す
ることが必要である。

【００３０】所定の位置にのみ、例えば、ラック１０の
中央部の支柱１０ｂにのみ、ラック内ステーションＳを
配設した場合の入庫作業は、以下のように行う。物品を
載置した無人搬送車Ｖが、中央部に配設されたラック内
ステーションＳまで移動し、該ラック内ステーションＳ
に、物品を載置する。次いで、クレーン１２が、上記の
ラック内ステーションＳまで移動し、ラック内ステーシ
ョンＳに載置されている物品を取り上げて、所定の棚に
収納する。また、出庫作業の場合は、出庫すべき物品が
収納されている棚まで、クレーン１２が移動して、該棚
から物品を取り出し、その後、中央部に配設されたラッ
ク内ステーションＳまで移動して、該ラック内ステーシ
ョンＳに、物品を載置する。そして、空の無人搬送車Ｖ
が、物品が載置された該ラック内ステーションＳに移動
し、ラック内ステーションＳに載置されている物品を、
無人搬送車Ｖに移し替える。

【００３１】上述したように、本発明においては、ラッ
ク１０内に、ラック内誘導ライン１３ａを敷設し、且
つ、無人搬送車Ｖの走行方向を１方向に限定するととも
に、ラック内で、クレーン１２と無人搬送車Ｖとの間の
物品の受け渡しを行うようにしたので、出入庫作業のた
めのクレーン１２の移動距離が少なくなり、結果とし
て、自動倉庫システムの入出庫作業効率が向上する。

【００３２】また、ラック１０内での、クレーン１２と
無人搬送車Ｖとの間の物品の受け渡しを、クレーン１２
と無人搬送車Ｖとの間で、直に、行うようにしたので、
クレーン１２と無人搬送車Ｖとの間の物品の受け渡し時
間を短縮化することができるとともに、ラック端部のク
レーン用ステーションを省略することができる。

【００３３】更に、ラック１０内での、クレーン１２と
無人搬送車Ｖとの間の物品の受け渡しを、ラック１０内
に配設されたラック内ステーションＳを介して行うよう
にしたので、一時的に、クレーン１２が取り出した物品
や、無人搬送車Ｖが搬送してきた物品を、ラック内ステ
ーションＳに載置しておくことができるので、クレーン
１２や無人搬送車Ｖの無用な待機時間を少なくすること
ができる。

【００３４】更にまた、上述したように、ラック１０内
に、ラック内誘導ライン１３ａを敷設するとともに、無
人搬送車Ｖの走行方向を１方向に限定したので、無人搬
送車Ｖの走行を円滑に行うことができ、従って、無人搬
送車Ｖ同士の正面衝突やデッドロック等を防止すること
ができ、自動倉庫システムの処理能力及び無人搬送車Ｖ
の搬送能力を向上することができる。

【００３５】ラック１０の外に配設された入庫ステーシ
ョン及び出庫ステーションを省略し、無人搬送車Ｖを、
クレーン用ステーションとして使用したので、従来の自
動倉庫システムのように、無人搬送車Ｖからクレーン用
ステーションへの物品の移し替え作業及びクレーン用ス
テーションから無人搬送車Ｖへの物品の移し替え作業を
なくすことができるので、自動倉庫の処理能力を向上す
ることができるとともに、より多くのラックを設置する
ことができる等、自動倉庫のスペースを有効利用するこ
とができる。

【００３６】ラック内誘導ライン１３ａ、主誘導ライン
１３ｂ、端部誘導ライン１３ｃ、分岐誘導ライン１３
ｄ、１３ｅ及び連結誘導ライン１３ｆにより形成される
誘導ライン１３を、複数のループ状の閉鎖ラインの組み
合わせとして構成するとともに、無人搬送車Ｖを、この
複数のループ状の閉鎖ラインにより構成されている誘導
ライン１３に沿って一方向にのみに走行するように構成
したので、誘導ライン１３に十字路を形成する必要がな
く、従って、複雑な十字路制御や無人搬送車Ｖの正逆走
行制御が不要となり、制御装置を簡素化することがで
き、ひいては、自動倉庫の設置、運用コストを低減する
ことができる。

【００３７】

【発明の効果】本発明は、以上説明した構成を有してい
るので、以下に記載する効果を奏するものである。

【００３８】ラック内に誘導ラインを敷設し、且つ、無
人搬送車の走行方向を１方向に限定するとともに、ラッ
ク内で、クレーンと無人搬送車との間の物品の受け渡し
を行うようにしたので、出入庫作業のためのクレーンの
移動距離が少なくなり、従って、自動倉庫システムの入
出庫作業効率を向上することができる。

【００３９】また、ラック内に誘導ラインを敷設すると
ともに、無人搬送車の走行方向を１方向に限定したの
で、無人搬送車の走行を円滑に行うことができるととも
に、無人搬送車同士の正面衝突やデッドロック等を防止
することができ、自動倉庫システムの処理能力及び無人
搬送車の搬送能力を向上することができる。

【００４０】ラック内でのクレーンと無人搬送車との間
の物品の受け渡しを、クレーンと無人搬送車との間で、
直に、行うようにしたので、クレーンと無人搬送車との
間の物品の受け渡し時間を短縮化することができるとと
もに、ラック端部のクレーン用ステーションを省略する
ことができる。

【００４１】更に、ラック内にラック内ステーションを
配設し、該ラック内ステーションを介して、クレーンと
無人搬送車との間の物品の受け渡しを行うようにしたの
で、一時的に、クレーンが取り出した物品や、無人搬送
車が搬送してきた物品を、ラック内ステーションに載置
しておくことができるので、クレーンや無人搬送車の無
用な待機時間を少なくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の自動倉庫システムの概略平面図
である。

【図２】図２は本発明の自動倉庫システムに使用される
ラック等の正面図である。

【図３】図３は本発明の自動倉庫システムに使用される
別の実施例のラック等の要部正面図である。

【図４】図４は本発明の自動倉庫システムにおけるステ
ーションから無人搬送車への物品の移し替えを説明する
ためのステーション及び無人搬送車の概略正面図であ
る。

【図５】図５は本発明の自動倉庫システムにおける無人
搬送車からステーションへの物品の移し替えを説明する
ためのステーション及び無人搬送車の概略正面図であ
る。

【図６】図６は従来の自動倉庫システムの概略平面図で
ある。

【符号の説明】

Ｖ・・・・・・・・無人搬送車 Ｓ・・・・・・・・ラック内ステーション １０・・・・・・・ラック １２・・・・・・・クレーン １３・・・・・・・誘導ライン １４・・・・・・・ピッキングステーション １５・・・・・・・入庫作業用ステーション

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ラック内に誘導ラインを敷設し、且つ、無
   人搬送車の走行方向を１方向に限定するとともに、ラッ
   ク内で、クレーンと無人搬送車との間の物品の受け渡し
   を行うようにしたことを特徴とする自動倉庫システム。
2. 【請求項２】ラック内でのクレーンと無人搬送車との間
   の物品の受け渡しを、クレーンと無人搬送車との間で、
   直に、行うようにしたことを特徴とする請求項１に記載
   の自動倉庫システム。
3. 【請求項３】ラック内にラック内ステーションを配設
   し、該ラック内ステーションを介して、クレーンと無人
   搬送車との間の物品の受け渡しを行うようにしたことを
   特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動倉庫シス
   テム。