JP2023509543A - 一時保管層板、棚、制御方法、装置、デバイス及びシステム - Google Patents
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Abstract
Description
目標貨物の目標保管位置に基づいて、目標一時保管位置を決定するための第1決定モジュールと、
目標貨物を目標一時保管位置まで搬送するように第1ロボットに指示するための第1指示モジュールと、
第1ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合に、目標貨物を目標一時保管位置から目標保管位置まで搬送するように第2ロボットに指示するための第2指示モジュールと、を備える。
目標貨物を現在の保管位置から搬出するように第2ロボットに指示するための第1指示モジュールと、
第2ロボットの位置に応じて目標一時保管位置を決定するための第1決定モジュールと、ここで、現在の保管位置は、目標一時保管位置と異なる層に設置され、
目標貨物を目標一時保管位置まで搬送するように第2ロボットに指示するための第2指示モジュールと、
第2ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合に、目標貨物を目標一時保管位置から搬出するように第1ロボットに指示するための第3指示モジュールと、を備える。
図1は、本願の実施例1に係る棚の構成を示す概略図1である。図1、図3及び図4に示すように、該棚100は、水平方向に間隔をおいて設置された複数の支柱110と、少なくとも1つの一時保管層板120と、少なくとも1つの保管層板130とを備え、一時保管層板120には、第1ロボット200のフォークアーム210と嵌合するフォークポケット121が設けられ、保管層板130は、支柱110によって一時保管層板120と鉛直方向に間隔をおいて設置される。
図10(A)は、本願の実施例2に係る棚の構成を示す概略図1である。図10(B)は、図10(A)の一時保管層板の構成を示す概略図である。図10A及び図10Bに示すように、この棚500は、一時保管層板520が、水平方向に沿って設けられた横梁521と、横梁521の内側に間隔をおいて設けられた複数の一時保管部材522とを備えている点で、上述した棚100と異なる。
本願の実施例では入庫制御方法も提供し、該入庫制御方法は上述した実施例1のいずれかの実施形態の一時保管棚120、棚100、倉庫装置1000、または実施例2のいずれかの実施形態の倉庫装置800に適用可能である。実施例3では、倉庫装置1000を例として説明する。
第1ロボットと目標一時保管位置との間の位置情報に基づいて、予め設定された第1ロボット通路の中から、第1搬送ルートを決定し、第1ロボット通路は、目標一時保管位置が位置する一時保管層板の第1外側に位置する第1走行通路を含み、第1走行通路は、目標保管位置が位置する保管層板の鉛直投影領域内に位置することと、
第1搬送ルートに沿って目標一時保管位置の下方まで走行するように第1ロボットに指示することと、を含む。
第2ロボットと目標一時保管位置との間の位置情報に基づいて、予め設定された第2ロボット通路の中から、第2搬送ルートを決定し、第2ロボット通路は、鉛直投影領域の外側に位置することと、
第2搬送ルートに沿って目標一時保管位置の側面まで走行するように第2ロボットに指示することと、を含む。
第1ロボットと目標一時保管位置との間の位置情報に基づいて、予め設定された第1ロボット通路の中から搬出ルートを決定し、第1ロボット通路は、目標一時保管位置が位置する一時保管層板の一側に位置する第1走行通路を含み、第1走行通路は、目標保管位置が位置する保管層板の鉛直投影領域内に位置することと、
搬出ルートに沿って目標一時保管位置の下方まで走行するように第1ロボットに指示することと、を含む。
相応的に、本願の実施例では、上述した実施例1のいずれかの実施形態の一時保管層板120、棚100、倉庫装置1000、または実施例2のいずれかの実施形態の倉庫装置800に適用可能な入庫制御装置をさらに提供する。
Claims (20)
- 一時保管位置を提供するための一時保管層板であって、
前記一時保管層板には、第1ロボットのフォークアームと嵌合するためのフォークポケットが設けられており、
前記一時保管層板の下方には、前記第1ロボットの貨物出し入れ通路が形成されており、
貨物を出し入れするときに、前記第1ロボットは、前記貨物出し入れ通路に位置し、前記フォークポケットと、前記第1ロボット上のフォークアームが嵌合されて貨物を出し入れする、
一時保管層板。 - 前記一時保管層板の第1外側及び/又は第2外側には、前記第1ロボットが走行するための第1走行通路が形成されており、
前記第1外側と前記第2外側とは対向して設置されている、
請求項1に記載の一時保管層板。 - 前記一時保管層板の第3外側及び/又は第4外側には、前記第1ロボットが走行するための第2走行通路が形成されており、
前記第2走行通路は前記第1走行通路に接し、
前記第3外側と前記第4外側とは対向して設置されている、
請求項2に記載の一時保管層板。 - 前記一時保管層板は、複数の一時保管板を備え、
各前記一時保管板のいずれにも、前記フォークポケットが設けられており、
少なくとも2つの前記一時保管板の間には、前記第1ロボットが走行するための第3走行通路が形成されている、
請求項1に記載の一時保管層板。 - 前記一時保管層板は、水平方向に設置された横梁と、前記横梁の内側に間隔をおいて設置された複数の一時保管部材とを備え、
前記一時保管部材は、2本の支持アームを備え、
前記2本の支持アームの間には、前記フォークポケットが形成されている、
請求項1に記載の一時保管層板。 - 前記一時保管位置は、前記一時保管部材により形成されるか、または、隣接する一時保管部材の隣接する支持アームにより形成される、
請求項5に記載の一時保管層板。 - 前記横梁の内側は前記支持アームの第1端に固定連結され、
前記一時保管部材は、複数の翼板をさらに備え、
各前記翼板は、前記横梁の内側と各前記支持アームの内側との間にそれぞれ連結されている、
請求項5に記載の一時保管層板。 - 前記一時保管層板は、隣接する一時保管部材間にそれぞれ接続され、且つ前記横梁の内側に接続されている複数の固定板をさらに備える、
前記請求項5に記載の一時保管層板。 - 水平方向に間隔をおいて設置された複数の支柱と、
請求項1から請求項8までのいずれか1項に記載の少なくとも1つの一時保管層板と、
前記支柱を介して一時保管層板と鉛直方向に間隔をおいて設置され、複数の保管位置を提供するための少なくとも1つの保管層板と、を備える、
棚。 - 目標貨物の目標保管位置に基づいて、目標一時保管位置を決定することと、
前記目標貨物を前記目標一時保管位置まで搬送するように第1ロボットに指示することと、
前記第1ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合に、前記目標貨物を前記目標一時保管位置から前記目標保管位置まで搬送するように第2ロボットに指示することと、を含む、
入庫制御方法。 - 前記目標貨物を前記目標一時保管位置まで搬送するように第1ロボットに指示することは、
前記第1ロボットと前記目標一時保管位置との間の位置情報に基づいて、前記第1ロボット通路の中から、第1搬送ルートを決定することと、
前記第1搬送ルートに沿って前記目標一時保管位置の下方まで走行するように前記第1ロボットに指示することと、を含む、
請求項10に記載の入庫制御方法。 - 前記第1ロボット通路は、前記目標一時保管位置が位置する一時保管層板の第1外側に位置する第1走行通路を含み、前記第1走行通路は、前記目標保管位置が位置する保管層板の垂直投影領域内に位置する、
請求項11に記載の入庫制御方法。 - 前記第1ロボット通路は、前記一時保管層板の下方に位置する貨物出し入れ通路を含み、
前記入庫制御方法は、
前記第1ロボットが無負荷である場合に、前記第1ロボット通路の中から、無負荷走行ルートを決定することと、
前記無負荷走行ルートに沿って走行するように前記第1ロボットに指示することと、をさらに含む、
請求項12に記載の入庫制御方法。 - 前記目標保管位置は、前記目標一時保管位置と異なる層に設置される、
請求項10に記載の入庫制御方法。 - 前記一時保管層板の第3外側及び/又は第4外側には、第2走行通路が形成されており、
前記一時保管層板には、一時保管位置を提供するための複数の一時保管板が形成されており、
少なくとも2つの前記一時保管板の間には、第3走行通路が形成されており、
前記第1ロボット通路は、前記第2走行通路と前記第3走行通路とを含む、
請求項11に記載の入庫制御方法。 - 目標貨物を現在の保管位置から搬出するように第2ロボットに指示することと、
前記第2ロボットの位置に応じて目標一時保管位置を決定することと、
前記目標貨物を前記目標一時保管位置まで搬送するように前記第2ロボットに指示することと、
前記第2ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合に、前記目標貨物を前記目標一時保管位置から搬出するように第1ロボットに指示することと、を含む、
出庫制御方法。 - 前記目標貨物を前記目標一時保管位置から搬出するように第1ロボットに指示することは、
前記第1ロボットと前記目標一時保管位置との間の位置情報に基づいて、前記第1ロボット通路の中から、搬出ルートを決定することと、
前記搬出ルートに沿って前記目標一時保管位置の下方まで走行するように前記第1ロボットに指示することと、を含む、
請求項16に記載の出庫制御方法。 - 前記第1ロボット通路は、前記目標一時保管位置が位置する一時保管層板の第1外側に位置する第1走行通路を含み、
前記第1走行通路は、前記目標保管位置が位置する保管層板の垂直投影領域内に位置する、
請求項17に記載の出庫制御方法。 - プロセッサと、前記プロセッサによってロードされて実行されると、請求項10から請求項18までのいずれか1項に記載の方法を実現する命令を格納するメモリと、を備える、
制御デバイス。 - 請求項1から請求項8までのいずれか1項に記載の一時保管層板と、
請求項19に記載の制御デバイスと、を備える、
倉庫システム。
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