WO2020115858A1 - 保管庫およびそれを備える保管装置 - Google Patents

保管庫およびそれを備える保管装置 Download PDF

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WO2020115858A1
WO2020115858A1 PCT/JP2018/044898 JP2018044898W WO2020115858A1 WO 2020115858 A1 WO2020115858 A1 WO 2020115858A1 JP 2018044898 W JP2018044898 W JP 2018044898W WO 2020115858 A1 WO2020115858 A1 WO 2020115858A1
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WO
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storage
article
guided vehicle
unit
stored
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PCT/JP2018/044898
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English (en)
French (fr)
Inventor
明伸 伊藤
Original Assignee
株式会社Ｆｕｊｉ
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Publication date
Application filed by 株式会社Ｆｕｊｉ filed Critical 株式会社Ｆｕｊｉ
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Priority to CN201880099113.8A priority patent/CN112930311A/zh
Priority to PCT/JP2018/044898 priority patent/WO2020115858A1/ja
Priority to JP2020558746A priority patent/JP7105915B2/ja
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    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/02—Feeding of components
    • H05K13/021—Loading or unloading of containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/10—Storage devices mechanical with relatively movable racks to facilitate insertion or removal of articles
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/086—Supply management, e.g. supply of components or of substrates

Definitions

  • This specification discloses the technology related to the storage and the storage device provided with the storage.
  • the automatic warehouse system described in Patent Document 1 transfers articles between a crane and an automated guided vehicle within a rack.
  • the automatic warehouse system stops the automatic guided vehicle at the position below the article placed on the article receiver of the receiving work station.
  • the automatic warehouse system operates the propulsion means such as a hydraulic jack to raise the moving mounting portion of the automatic guided vehicle and mounts the article on the moving mounting portion of the automatic guided vehicle.
  • the automatic warehouse system causes the unmanned guided vehicle to travel in this state and issues the article from the receiving work station.
  • the reel parts inventory management system described in Patent Document 2 performs an automatic search to specify the reel parts that satisfy the shipping requirements and the storage location, and automatically confirms the correctness of the shipped products. Specifically, the reel parts inventory management system registers the delivered reel parts and retrieves the reel management information in response to the delivery request. Then, the reel component inventory management system identifies the corresponding reel component, and collates the reel component and approves the delivery when the product is delivered.
  • Patent Document 1 delivers the goods via the receiving work station, and does not directly deliver the goods between the automated guided vehicle and the storage cabinet. Further, Patent Document 2 does not disclose a specific mode when a reel component is loaded or unloaded.
  • the present specification discloses a storage cabinet capable of directly transferring articles between an automatic guided vehicle and a storage cabinet, and a storage device including the storage cabinet.
  • the present specification discloses a storage including an opening, a storage unit, and a moving unit.
  • An unmanned transport vehicle for transporting an article can be connected to the opening portion by a substrate-to-board working machine that performs a predetermined substrate-to-board work on the substrate.
  • the storage unit stores the article conveyed by the automatic guided vehicle.
  • the moving unit is configured to move the article to a predetermined storage unit when the unmanned guided vehicle is connected to the opening and store the product, and is stored in the storage unit when the product is unloaded. The article being carried is moved to the automatic guided vehicle connected to the opening.
  • the above storage has an opening, a storage, and a moving part.
  • the articles can be directly transferred between the automatic guided vehicle and the storage while the automatic guided vehicle is connected to the opening. Efficiency is improved.
  • FIG. 4 is a plan view showing an example of a state where articles 22 are stored in a storage case 21 in the loading section 20. It is a perspective view showing an example of a storage case 21 capable of storing a reel 22a. It is a side view of the accommodation case 21. It is a side view which shows an example of the automatic guided vehicle 30. It is a front view which shows an example of the storage cabinet 40.
  • FIG. 4 is a plan view of the storage cabinet 40. It is a perspective view of the storage 40. It is a side view of storage 40 showing an example of the state where automatic guided vehicle 30 was connected with opening 41a.
  • FIG. 9 is a sectional view taken along line IX-IX in FIG. 6.
  • the schematic diagram which shows an example of the corresponding relationship between specific information and identification information.
  • It is a side view which shows another example of the automatic guided vehicle 30.
  • 6 is a block diagram showing another example of the control block of the storage 40.
  • Embodiment The storage 40 of the present embodiment is suitable for use in the storage device 70, and the storage 40 is suitable for use in the substrate production facility 80.
  • the storage device 70 includes an automated guided vehicle 30 and a storage cabinet 40.
  • the board production facility 80 includes a work line 10L for a board, a loading unit 20, and a storage device 70.
  • the articles 22 that have arrived at the loading section 20 are transported to the storage cabinet 40 by the automated guided vehicle 30.
  • the articles 22 stored in the storage cabinet 40 are transported to the work line 10L for a board by the unmanned transport vehicle 30.
  • the board working line 10L of this embodiment includes a plurality of (five) board workings of a printing machine 10a, a printing inspection machine 10b, a component mounting machine 10c, a reflow oven 10d, and an appearance inspection machine 10e.
  • the machine 10 is provided.
  • the plurality (five) of the board working machines 10 are arranged in this order from the upstream side, the printing machine 10a, the printing inspection machine 10b, the component mounting machine 10c, the reflow oven 10d, and the appearance inspection machine 10e.
  • the board 90 is loaded into the printing machine 10a located at the head of the board-to-board work line 10L. Then, the board 90 is carried to the downstream side by a board carrying device (not shown) in the work line 10L for the board, and carried out from the visual inspection machine 10e located at the end of the work line 10L for the board.
  • the printing machine 10a prints paste-like solder on the mounting position of the component on the board 90.
  • the solder printed on the substrate 90 has a predetermined viscosity, and the solder functions as a joining material that joins the substrate 90 and the components mounted on the substrate 90.
  • the solder container 22d contains solder.
  • the printing inspection machine 10b inspects the printing state of the solder printed by the printing machine 10a.
  • the component mounting machine 10c mounts a component on the board 90 (more specifically, on the solder printed by the printing machine 10a).
  • the number of component mounting machines 10c may be one or more. When a plurality of component mounting machines 10c are provided, the plurality of component mounting machines 10c can share and mount the components on the board 90.
  • the component mounter 10c includes a component supply device (not shown) that supplies components to be mounted on the board 90.
  • the components can be supplied by, for example, a feeder 22b including a reel 22a shown in FIG. 2, a tray 22c, or the like.
  • the reel 22a is wound with a component tape (carrier tape) that accommodates components.
  • the component tape may be a paper tape or an embossed tape.
  • the reel 22a is rotatably and detachably provided on the feeder 22b. The leading end of the component tape is pulled out to the component take-out portion provided on the feeder 22b, and the components are sequentially supplied.
  • the reel 22a can supply, for example, a relatively small component such as a chip component. Components are arranged on the tray 22c.
  • the tray 22c can supply relatively large-sized components such as QFP (Quad Flat Package) and BGA (Ball Grid Array).
  • the reflow furnace 10d heats the board 90 on which the components are mounted by the component mounting machine 10c, melts the solder, and performs soldering.
  • the appearance inspection machine 10e inspects the mounting state of the components mounted by the component mounting machine 10c. Specifically, the visual inspection machine 10e recognizes the suitability of the component mounted on the board 90, the mounting state of the component (X-axis coordinate, Y-axis coordinate, and mounting angle), and sends it to the management device 19.
  • the work line 10L for a board can sequentially convey the substrates 90 by using a plurality (five) of the work machines 10 for a board and perform a production process including an inspection process to produce a board product. it can.
  • the work line 10L for a board can be equipped with a function inspection machine that is the work machine 10 for a board, for example.
  • the function inspection machine performs the function inspection of the soldered board 90 by the reflow furnace 10d.
  • the work-to-board line 10L can appropriately add the configuration of the work-to-board line 10L, and can appropriately change the configuration according to the type of the board product to be produced.
  • the working line 10L for a substrate can also include a working device 10 for a substrate such as a buffer device, a substrate supply device, a substrate reversing device, a shield mounting device, an adhesive coating device, and an ultraviolet irradiation device.
  • the plurality (five) of the on-board work machines 10 and the management device 19 which form the on-board work line 10L are provided to be able to communicate with each other by a wired or wireless communication unit (not shown).
  • the management device 19 controls a plurality (five) of the board-to-board work machines 10 that form the board-to-board work line 10L, and monitors the operation status of the board-to-board work line 10L.
  • the management device 19 stores various control data for controlling a plurality (five) of the board working machines 10.
  • the management device 19 transmits the control data to each of the plurality (five) of the board working machines 10.
  • each of the plurality (five) of the board working machines 10 transmits the operation status and the production status to the management device 19.
  • the loading section 20 is provided with at least one housing case 21.
  • the storage case 21 only needs to be able to store at least one article 22, and can take various forms.
  • the storage case 21 preferably includes a main body portion 21a and a partition portion 21b.
  • the main body 21a is formed in a U shape when viewed in the vertical direction (Z-axis direction).
  • the partition portion 21b is provided so as to project upward at a predetermined angle ⁇ 1 with respect to the main body portion 21a, and can accommodate the reel 22a.
  • the angle ⁇ 1 is set so as to prevent the reel 22a from falling off.
  • the angle ⁇ 1 can be set to, for example, 5° to 30°, and the angle ⁇ 1 is preferably set to 10°.
  • a plurality of pairs (15:30 in the figure) of the partition portions 21b of the present embodiment are provided, and a plurality (15) of reels 22a can be accommodated.
  • each of the plurality of pairs (15 pairs) of partition portions 21b is provided with two partition portions 21b spaced apart from each other so as not to interfere with a moving device 40b of the storage case 40 described later.
  • a specific code 23 is provided on the housing case 21.
  • the specific code 23 stores specific information that identifies the housing case 21.
  • the specific code 23 includes a first specific code 23a and a second specific code 23b.
  • the first specific code 23a is provided on the main body 21a, and the first specific code 23a stores specific information for specifying one housing case 21 from the plurality of housing cases 21.
  • the second specific code 23b is provided in the main body portion 21a in the vicinity of each of the plurality of pairs (15 pairs in the figure) of the partition portions 21b, and the second specific code 23b includes a plurality of (15 Specific information for identifying one accommodation place from the (individual) accommodation places (15 pairs of partition portions 21b) is stored.
  • the specific information stored in the second specific code 23b includes the specific information stored in the first specific code 23a.
  • the specific code 23 for example, a one-dimensional code, a two-dimensional code, a wireless tag, or the like can be used.
  • the work line 10L for a board includes the printing machine 10a that prints paste solder on the mounting position of the component on the board 90.
  • the article 22 may be, for example, a solder container 22d containing solder.
  • the board-to-board work line 10L includes a component mounting machine 10c for mounting components on the substrate 90.
  • the article 22 may be a reel 22a around which a component tape containing the component is wound.
  • the article 22 may be a feeder 22b provided with a reel 22a that is rotatable and detachable.
  • the article 22 may be a tray 22c on which parts are arranged.
  • the article 22 may be a holding member (not shown) that holds the component.
  • the holding member includes, for example, a suction nozzle and a chuck.
  • the article 22 may be a holding member housing device (not shown) that houses the holding member.
  • the article 22 is provided with an identification code 24.
  • Identification information for identifying the article 22 is stored in the identification code 24.
  • the identification code 24 for example, a one-dimensional code, a two-dimensional code, a wireless tag, or the like can be used.
  • the worker of the loading section 20 issues identification information using, for example, an article management device (not shown).
  • the worker uses a bar code reader or the like to read the bar code or the like attached to the article 22 by the supplier (vendor).
  • the worker can also obtain the article information of the article 22 from a database (not shown) in which the article information regarding the article 22 is registered.
  • the operator stores the identification information and the article information in the identification code 24 by using the article management device.
  • the operator of the loading unit 20 attaches the identification code 24, which stores at least the identification information, to the article 22 and stores the article 22 in the storage case 21.
  • the worker uses the reading device to read the second specific code 23b provided in the storage place for storing the article 22, and reads the identification code 24 provided to the article 22 using the reading device. And good.
  • the correspondence relationship between the identification information for identifying one accommodation place for accommodating the article 22 (the pair of partition sections 21b of the 15 pairs of partition sections 21b) and the identification information for identifying the article 22 is set.
  • the generated relationship is stored in the storage unit 50 described later.
  • FIG. 2 shows an example of a state where the reel 22a, which is the article 22, is housed in the housing case 21.
  • the figure also shows an example of a state in which the feeder 22b, which is the article 22, is housed in the housing case 21.
  • the figure shows an example of a state in which the tray 22c which is the article 22 is accommodated (loaded) in the accommodation case 21.
  • the tray 22c is housed in a packaging bag, and the identification code 24 is attached to the packaging bag of the tray 22c.
  • the figure also shows an example of a state in which the solder container 22d, which is the article 22, is housed in the housing case 21.
  • this drawing is a plan view, and schematically shows an example of the accommodation state of the articles 22. Further, the present specification is mainly described by taking the case where the article 22 is the reel 22a as an example.
  • the operator of the loading section 20 mounts the storage case 21 in which the articles 22 are stored on the automatic guided vehicle 30.
  • the automatic guided vehicle 30 is an automatic guided vehicle (AGV: Automatic Guided Vehicle) that does not require a driving operation by a worker.
  • the unmanned guided vehicle 30 may take various forms as long as it can automatically travel and carry the article 22.
  • the automated guided vehicle 30 of the present embodiment includes a carriage portion 31 on which the article 22 is mounted, and the carriage portion 31 includes a support portion 31a.
  • the support portion 31a supports the housing case 21 so that the main body portion 21a of the housing case 21 stands upright in the vertical direction (Z-axis direction). In this way, the automated guided vehicle 30 of the present embodiment can carry the reels 22a, which are the articles 22, in the storage case 21 in the accommodated state.
  • the automated guided vehicle 30 can also transport the article 22 without using the storage case 21. Further, at least a part of the above-mentioned work performed by the worker can be automated by using a transport device (for example, a belt conveyor), an actuator (for example, a robot arm), an article management device, or the like. Further, the board-to-board work line 10L, the loading section 20, the automated guided vehicle 30, and the storage 40 are provided so as to be able to communicate with each other by a wired or wireless communication section (not shown).
  • the management device 19 transmits a transport command to the automated guided vehicle 30.
  • the transportation instruction includes the transportation destination of the article 22.
  • the management device 19 selects a storage box 40 capable of storing the article 22 and determines a transfer destination.
  • the automated guided vehicle 30 transports the article 22 to the storage 40 designated as the transport destination.
  • FIGS. 5A to 5C the storage 40 of the present embodiment is formed in, for example, an octagonal prism shape.
  • FIG. 6 shows an example of a state in which the automated guided vehicle 30 is connected to the opening 41a.
  • FIG. 5C is a perspective view showing an internal state of the storage case 40 in which the upper part of the storage case 40 is opened.
  • FIG. 6 is a schematic view of the inside of the storage case 40 viewed from the direction of arrow VI shown in FIG. 5C, and the positional relationship between the automatic guided vehicle 30, the opening 41a, and the storage unit (the first storage unit 42t1 in the figure). Is mainly shown.
  • the storage 40 includes an opening 41a, a storage 42, a control device 40a, and a moving device 40b.
  • the control device 40a includes a moving unit 43 when viewed as a control block.
  • the storage 40 preferably includes a selection unit 60. Further, the storage 40 preferably includes the first positioning portion 44a. Further, it is preferable that the storage 40 includes a towing device 40c and the control device 40a includes a towing unit 45. Further, it is preferable that the storage 40 includes a holding device 40d and the control device 40a includes a holding unit 46. Furthermore, it is preferable that the storage 40 includes a first acquisition device 47a and a storage unit 50, and the control device 40a includes a first recognition unit 48a.
  • the storage 40 includes a second acquisition device 47b and the control device 40a includes a second recognition unit 48b. Furthermore, the storage 40 preferably includes at least one of the opening 41b and the display device 40e. As shown in FIG. 5A to FIG. 5C, FIG. 6 and FIG. 7, the storage case 40 of the present embodiment includes all the parts and devices described above.
  • the opening 41a is provided so that the automated guided vehicle 30 can be coupled thereto.
  • the storage 40 includes a first positioning portion 44a that positions the automated guided vehicle 30 at the opening 41a.
  • the automatic guided vehicle 30 of the present embodiment includes a carriage portion 31, a positioned portion 32, and a control portion 33.
  • the trolley portion 31 is a portion on which the article 22 is mounted, and in the present embodiment, the storage case 21 in which the article 22 is stored is supported by the support portion 31 a, and the trolley portion 31 is provided with the article 22. Will be installed.
  • the positioned portion 32 is a portion positioned by the first positioning portion 44a. At this time, one of the first positioning portion 44a and the positioned portion 32 has the convex portion CP1 and the other of the first positioning portion 44a and the positioning portion 32 has the concave portion RP1. It is suitable.
  • the convex portion CP1 is a portion formed in a convex shape.
  • the concave portion RP1 is a portion that can be fitted with the convex portion CP1 and is formed in a concave shape. As shown in FIG. 6, in the present embodiment, the first positioning portion 44a includes the concave portion RP1 and the positioned portion 32 includes the convex portion CP1.
  • the positioned portion 32 is positioned on the first positioning portion 44a by fitting the convex portion CP1 and the concave portion RP1 into each other. Therefore, the positioning of the first positioning portion 44a and the positioned portion 32 is easy.
  • the control unit 33 controls the traveling of the automated guided vehicle 30 so that the positioned unit 32 faces the first positioning unit 44a.
  • the control unit 33 can detect, for example, a traveling route along which the automatic guided vehicle 30 should travel, and control the traveling of the automatic guided vehicle 30 based on the detection result.
  • the control unit 33 can also recognize the first positioning unit 44a of the opening 41a with a camera or the like and control the traveling of the automatic guided vehicle 30 based on the recognition result.
  • the storage 40 of the present embodiment includes a first positioning portion 44a that positions the automated guided vehicle 30 at the opening 41a. Further, the automatic guided vehicle 30 includes a positioned portion 32 that is positioned by the first positioning portion 44a, and a control portion 33 that controls the traveling of the automatic guided vehicle 30 so that the positioned portion 32 faces the first positioning portion 44a. Equipped with. Therefore, the automatic guided vehicle 30 can be moved mainly and can be connected to the opening 41a.
  • the storage unit 42 stores the articles 22 transported by the automated guided vehicle 30.
  • the storage unit 42 only needs to be able to store the article 22 and may have various forms.
  • the storage section 42 preferably includes a main body section 42a and a partition section 42b.
  • the main body 42a is formed in a U shape when viewed in the vertical direction (Z-axis direction).
  • the partition portion 42b is provided so as to project upward at a predetermined angle ⁇ 1 with respect to the main body portion 42a, and can accommodate the reel 22a.
  • the angle ⁇ 1 is set so as to prevent the reel 22a from falling off.
  • the angle ⁇ 1 of the partition 42b of the storage section 42 is preferably set to the same angle as the angle ⁇ 1 of the partition 21b of the storage case 21.
  • a plurality of pairs (15 to 30 in FIG. 6) of the partition portions 42b of the present embodiment are provided, and a plurality (15) of reels 22a can be accommodated.
  • Each of the plurality of pairs (15 pairs) of partition portions 42b is provided with two partition portions 42b spaced apart from each other so as not to interfere with the moving device 40b.
  • the storage section 42 is preferably formed similarly to the storage case 21.
  • some members are given reference numerals, and all members are not given reference numerals.
  • the storage sections 42 of the present embodiment are arranged in a circle when viewed in the vertical direction (Z-axis direction). Further, the storage section 42 of the present embodiment includes a first storage unit 42t1 and a second storage unit 42t2, and each of the first storage unit 42t1 and the second storage unit 42t2 is arranged in the vertical direction (Z-axis direction). A plurality are provided along the line.
  • the first storage unit 42t1 is formed wider than the second storage unit 42t2, and can store a reel 22a larger than the reel 22a that can store the second storage unit 42t2.
  • the first storage unit 42t1 is connected along the vertical direction (Z-axis direction) by the connecting portion 42j.
  • the second storage unit 42t2 is connected by the connecting portion 42j along the vertical direction (Z-axis direction). Further, the adjacent first storage units 42t1 are connected by the connecting portion 42j, and the adjacent second storage units 42t2 are connected by the connecting portion 42j. Further, the first storage unit 42t1 and the second storage unit 42t2 which are adjacent to each other are connected by the connecting portion 42j.
  • the type, number, and arrangement of the storage units can be changed as appropriate.
  • the storage unit can set the shape and size (width, depth, and height) according to the articles 22 to be stored, and the storage section 42 can also store the articles 22 other than the reel 22a. ..
  • the article 22 may be stored in any suitable storage unit, and if the substrate production facility 80 includes a plurality of storage units 40, any storage unit if the storage unit 40 includes compatible storage units. It may be stored at 40.
  • the control device 40a includes a well-known central processing unit and a storage device, and a control circuit is configured (all are not shown).
  • a central processing unit CPU: Central Processing Unit
  • the storage device includes a first storage device and a second storage device.
  • the first storage device is a volatile storage device (RAM: Random Access Memory)
  • the second storage device is a non-volatile storage device (ROM: Read Only Memory).
  • the control device 40a is provided so as to communicate with the moving device 40b, the traction device 40c, the holding device 40d, the display device 40e, the first acquisition device 47a, the second acquisition device 47b, the storage unit 50, and the selection unit 60. Can be controlled. Further, the control device 40a can store the product information regarding the product 22 and can notify the management device 19 of the product information. For example, when the article 22 is the reel 22a, the article information should include the component type of the component accommodated in the reel 22a, the number of components (remaining number), the reel diameter, the model and the supplier (vendor), the expiration date, and the like. You can
  • the control device 40a includes a moving unit 43, a towing unit 45, a holding unit 46, a first recognizing unit 48a, and a second recognizing unit 48b, when viewed as a control block. Further, the control device 40a executes the control program according to the flowcharts shown in FIGS. 8A and 8B.
  • 8A shows an example of the control procedure when the article 22 is stored
  • FIG. 8B shows an example of the control procedure when the article 22 is stored.
  • the tow unit 45 pulls the automated guided vehicle 30 to assist in positioning the automated guided vehicle 30 (FIG. 8A, step S11).
  • the towing unit 45 can tow the unmanned guided vehicle 30 using the towing device 40c when the unmanned guided vehicle 30 enters the opening 41a.
  • the towing device 40c includes a contact portion 40c1 and a slide portion 40c2.
  • the contact portion 40c1 is provided so as to be capable of contacting the protrusion 32a provided on the positioned portion 32.
  • the slide portion 40c2 slides the contact portion 40c1 so that the positioned portion 32 faces the first positioning portion 44a in a state where the contact portion 40c1 is in contact with the protruding portion 32a.
  • the traction device 40c can use, for example, a cylinder mechanism that expands and contracts by hydraulic pressure, pneumatic pressure, electric power, or the like.
  • the sliding direction of the contact portion 40c1 is indicated by an arrow SR1.
  • the first positioning portion 44a has the concave portion RP1 and the positioned portion 32 has the convex portion CP1. Then, the positioned portion 32 is positioned at the first positioning portion 44a by fitting the convex portion CP1 and the concave portion RP1 into each other.
  • the towing unit 45 can tow the automated guided vehicle 30 to assist in positioning the automated guided vehicle 30.
  • the storage 40 of the present embodiment includes a towing unit 45 that pulls the automated guided vehicle 30 and assists in positioning the automated guided vehicle 30. Therefore, the automatic guided vehicle 30 can be easily positioned, and the automatic guided vehicle 30 and the opening 41a can be easily connected.
  • the holding unit 46 holds the storage case 21 that stores the article 22 and allows the automatic guided vehicle 30 to be detached from the storage 40 ( Step S12 shown in FIG. 8A).
  • the holding unit 46 can hold the storage case 21 that stores the article 22 by using the holding device 40d when the automatic guided vehicle 30 is connected to the opening 41a.
  • the holding device 40d for example, a cylinder mechanism that expands and contracts by hydraulic pressure, pneumatic pressure, electric power, or the like can be used.
  • the cylinder mechanism includes at least a pair of cylinders. One of the pair of cylinders moves in the direction shown by the arrow RT1 of FIG. 3A when holding the housing case 21, and the other of the pair of cylinders of the pair of cylinders moves when holding the housing case 21. Move in the direction indicated by RT2.
  • the storage case 21 is supported by the support portion 31a. Therefore, even if the storage case 21 is held by the holding section 46 in the state shown in FIG. 6 (the state where the automatic guided vehicle 30 is connected to the opening 41a), the support section 31a becomes an obstacle and the automatic guided vehicle 30 is , Cannot be removed from the storage 40. Therefore, it is preferable that the carriage portion 31 includes, for example, an elevating mechanism that lowers the support portion 31a in the vertical direction (Z-axis direction). As a result, at least a part of the support portion 31a is stored inside the carriage portion 31, and the automated guided vehicle 30 can be detached from the storage 40.
  • the holding device 40d can also be provided with an elevating mechanism that raises the housing case 21 in the vertical direction (Z-axis direction) after holding the housing case 21.
  • the storage case 21 and the support portion 31a do not interfere with each other, and the automated guided vehicle 30 can be removed from the storage 40.
  • the automated guided vehicle 30 of the present embodiment conveys the article 22 in a state where the article 22 is accommodated in the accommodation case 21.
  • the storage 40 holds the storage case 21 that stores the article 22 after the automatic guided vehicle 30 is connected to the opening 41a, and allows the automatic guided vehicle 30 to be detached from the storage 40.
  • the holding unit 46 is provided. Therefore, the automated guided vehicle 30 of the present embodiment can transport the other articles 22 after transporting the storage case 21 to the storage case 40, as compared with the case where the automated guided vehicle 30 stands by in the storage cabinet 40. Thus, the automatic guided vehicle 30 can be further utilized.
  • the first recognition unit 48a recognizes the articles 22 stored in the storage unit 42 (step S13 shown in FIG. 8A).
  • the first recognition unit 48a can recognize the article 22 to be stored in the storage unit 42 by using the storage unit 50 and the first acquisition device 47a.
  • the storage unit 50 stores the correspondence between the identification information that identifies the storage case 21 that stores the article 22 and the identification information that identifies the article 22.
  • the storage unit 50 can be provided in a non-volatile storage device (not shown).
  • FIG. 10 shows an example of the correspondence between the specific information and the identification information. Specifically, the figure shows that the article 22 identified by the identification information ID01 to the identification information ID15 is accommodated in the accommodation case 21 identified by the identification information SP11.
  • the article 22 identified by the identification information ID01 is accommodated in the accommodation location specified by the identification information P01, and the identification information ID02 is identified in the accommodation location specified by the identification information P02. It shows that the article 22 is contained.
  • the articles 22 respectively stored in the storage locations specified by the specific information P03 to the specific information P15.
  • the worker of the loading unit 20 stores the article 22 in the storage case 21, a correspondence relationship between the specific information and the identification information is generated, and the correspondence relationship is generated. It is stored in the storage unit 50.
  • the first acquisition device 47a reads the specific code 23 provided on the housing case 21 and acquires the specific information for specifying the housing case 21. Specifically, the first acquisition device 47a is provided in the opening 41a, and in a state where the automated guided vehicle 30 is connected to the opening 41a, the identification code 23 provided in the housing case 21 is read and specified. Get information.
  • a known reading device for example, a code reader that reads a one-dimensional code or a two-dimensional code, a wireless reader that wirelessly communicates with a wireless tag, or the like
  • the first acquisition device 47a can read the first specific code 23a and acquire specific information (specific information SP11 in the example shown in FIG. 10) that specifies one of the plurality of housing cases 21.
  • the first acquisition device 47a reads at least one second specific code 23b instead of the first specific code 23a, and specifies information for specifying one accommodation place (a pair of partition portions 21b) (see FIG. 10).
  • the specific information (specific information SP11) for specifying one housing case 21 can be acquired from the specific information P01 to the specific information P15).
  • the first recognition unit 48a acquires the identification information corresponding to the specific information acquired by the first acquisition device 47a when the article 22 is stored from the correspondence stored in the storage 50, and based on the identification information acquired from the correspondence.
  • the articles 22 to be stored in the storage section 42 are recognized.
  • the first recognition unit 48a identifies the identification information ID01 to identification information corresponding to the specific information SP11 acquired by the first acquisition device 47a when the article 22 is stored from the correspondence relationship stored in the storage unit 50.
  • the information ID 15 is acquired.
  • the first recognition unit 48a acquires the identification information ID01 of the article 22 from the correspondence relationship.
  • the first recognition unit 48a can recognize that the article 22 stored in the storage section 42 is the article 22 identified by the identification information ID01.
  • the automated guided vehicle 30 of the present embodiment conveys the article 22 in a state where the article 22 is accommodated in the accommodation case 21, and the storage 40 includes a first acquisition device 47a and a first recognition unit 48a.
  • the first acquisition device 47a reads the specific code 23 provided on the housing case 21 and acquires specific information for specifying the housing case 21.
  • the first recognition unit 48a acquires the identification information corresponding to the specific information acquired by the first acquisition device 47a when the article 22 is stored from the correspondence stored in the storage 50, and based on the identification information acquired from the correspondence.
  • the articles 22 to be stored in the storage section 42 are recognized. Therefore, the storage case 40 of the present embodiment stores the articles 22 to be stored in the storage section 42 in comparison with the case where the identification code 24 provided on the articles 22 stored in the storage case 21 is sequentially read to recognize the articles 22.
  • the recognition work can be simplified.
  • a part of the article 22 (for example, a part of the parts accommodated in the reel 22a) may be used and returned to the storage 40.
  • a correspondence relationship between the specific information and the identification information is generated, The correspondence may be stored in the storage unit 50.
  • the second recognition unit 48b may recognize the article 22 stored in the storage unit 42 (step S13 shown in FIG. 8A).
  • the second recognition unit 48b can recognize the article 22 stored in the storage unit 42 by using the second acquisition device 47b.
  • the second acquisition device 47b reads the identification code 24 provided on the article 22 and acquires identification information for identifying the article 22.
  • the second acquisition device 47b is provided in the opening 41b, and the moving device 40b described later moves the article 22 mounted on the automatic guided vehicle 30 to the opening 41b.
  • the second acquisition device 47b As the second acquisition device 47b, a known reading device (for example, a code reader that reads a one-dimensional code or a two-dimensional code, a wireless reader that wirelessly communicates with a wireless tag, or the like) can be used.
  • the second acquisition device 47b reads the identification code 24 provided on the article 22 and acquires identification information for identifying the article 22.
  • the second recognition unit 48b recognizes the article 22 to be stored in the storage section 42 based on the identification information acquired by the second acquisition device 47b when the article 22 is stored.
  • the above-mentioned storage 40 reads the identification code 24 provided on the article 22 to acquire the identification information for identifying the article 22, and the identification acquired by the second acquisition apparatus 47b when the article 22 is stored.
  • the second recognition unit 48b that recognizes the article 22 to be stored in the storage unit 42 based on the information. Therefore, the storage box 40 described above does not need to generate and store a correspondence relationship between the identification information that identifies the storage case 21 that stores the article 22 and the identification information that identifies the article 22. Further, the above-mentioned storage 40 can recognize the articles 22 to be stored in the storage section 42 even when the articles 22 are directly mounted on the automatic guided vehicle 30 (when the storage case 21 is not used).
  • the moving section 43 moves the article 22 to a predetermined storage section 42 when the automated guided vehicle 30 is connected to the opening 41a and the article 22 is stored (step S14 shown in FIG. 8A).
  • the moving unit 43 moves the article 22 using the moving device 40b.
  • the moving device 40b is provided inside the storage unit (the first storage unit 42t1 and the second storage unit 42t2) when viewed in the vertical direction (Z-axis direction).
  • the moving device 40b may take various forms as long as it can move the article 22.
  • a robot arm articulated robot
  • a lifting slide mechanism or the like can be used.
  • the moving device 40b preferably includes an elevating part 40b1 and a gripping part 40b2.
  • the elevating part 40b1 elevates and lowers the gripping part 40b2 along the vertical direction (Z-axis direction) in a state of being rotated around the axis line along the vertical direction (Z-axis direction) by a predetermined angle.
  • the grip portion 40b2 can move forward and backward at the same angle as the angle ⁇ 1 of the partition 21b of the storage case 21 (angle ⁇ 1 of the partition 42b of the storage 42).
  • the elevating unit 40b1 elevates and lowers the gripping unit 40b2 along the vertical direction (Z-axis direction) so that the gripping unit 40b2 reaches the desired reel 22a when the gripping unit 40b2 advances.
  • the gripping portion 40b2 moves forward to grip the reel 22a, and retracts while gripping the reel 22a (take-out operation during storage).
  • the elevating part 40b1 has a predetermined angle so that the grip part 40b2 reaches a desired storage location (a pair of partition parts 42b of the first storage unit 42t1 or the second storage unit 42t2) when the grip part 40b2 advances.
  • the grip 40b2 is moved up and down along the vertical direction (Z-axis direction).
  • the grip portion 40b2 advances to insert the reel 22a into the storage location (a pair of partition portions 42b), releases the grip of the reel 22a, and retracts (storage operation during storage).
  • the selection unit 60 selects the article 22 to be unloaded from the storage box 40 to the automated guided vehicle 30 in accordance with the article 22 required by the board working machine 10 (step S21 shown in FIG. 8B). ).
  • the selection unit 60 can be provided in various arithmetic devices (not shown). In addition, for example, in response to occurrence of setup change in the board working machine 10, shortage of articles 22 supplied to the board working machine 10, or occurrence of possibility of setup change or shortage of articles 22.
  • the article 22 required by the working machine 10 for a board is determined.
  • the selection unit 60 can select the article 22 required by the board working machine 10 from the articles 22 stored in the storage 40.
  • the storage unit 50 stores the correspondence between the specific information acquired by the first acquisition device 47a at the time of leaving the article 22 and the identification information for identifying the article 22 housed in the housing case 21 (FIG. 8B, step S22).
  • the first acquisition device 47a acquires the specific information by reading the specific code 23 provided on the housing case 21.
  • the articles 22 (the articles 22 selected by the selection unit 60 in the present embodiment) to be stored in the storage case 21 are already stored in the storage unit 42 by the first recognition unit 48 a or the second recognition unit 48 b. Is recognized. Therefore, the storage unit 50 can store the same correspondence relationship as that shown in FIG. 10.
  • the control device 40a of the storage case 40 requests the management device 19 to transfer the storage case 21.
  • the control device 40a of the storage 40 requests the management device 19 to deliver the automated guided vehicle 30.
  • the moving unit 43 moves the articles 22 stored in the storage unit 42 to the automatic guided vehicle 30 connected to the opening 41a (step S23 shown in FIG. 8B).
  • the moving unit 43 moves the article 22 using the moving device 40b described above.
  • the elevating part 40b1 is arranged in the vertical direction (Z) so that when the gripping part 40b2 moves forward, the gripping part 40b2 reaches the reel 22a stored in a desired storage location (a pair of partition parts 42b).
  • the grip portion 40b2 is moved up and down along the (axial direction).
  • the grip portion 40b2 moves forward, grips the reel 22a stored in the storage location (a pair of partition portions 42b), and moves backward while gripping the reel 22a (take-out operation during delivery).
  • the elevating unit 40b1 is rotated by a predetermined angle in the vertical direction (Z) so that the gripping unit 40b2 reaches a desired storage location (a pair of partitioning units 21b) of the storage case 21 when the gripping unit 40b2 advances.
  • the grip portion 40b2 is moved up and down along the (axial direction).
  • the grip portion 40b2 advances to insert the reel 22a into the accommodation place (a pair of partition portions 21b), releases the grip of the reel 22a, and moves backward (accommodation operation during delivery).
  • the moving unit 43 of this embodiment moves the article 22 selected by the selecting unit 60 to the automated guided vehicle 30. Therefore, the storage 40 of the present embodiment can easily store the articles 22 required by the working machine 10 for a board.
  • the storage unit 50 stores the correspondence between the specific information acquired by the first acquisition device 47a when the article 22 is unloaded and the identification information that identifies the article 22 housed in the housing case 21.
  • the storage case 40 of the present embodiment can easily understand the relationship between the article 22 that leaves the storage case 40 and the storage case 21 that stores the article 22.
  • the board-to-board working machine 10 of the present embodiment is a component mounting machine 10c for mounting a component on the substrate 90.
  • the article 22 is a reel 22a around which a component tape that accommodates a component is wound, and the automated guided vehicle 30 conveys the reel 22a in the accommodation case 21.
  • the housing case 21 includes a main body portion 21a, and a partition portion 21b that is provided so as to project upward at a predetermined angle ⁇ 1 with respect to the main body portion 21a and that can accommodate the reel 22a.
  • the storage portion 42 includes a main body portion 42a and a partition portion 42b that is provided so as to project upward at a predetermined angle ⁇ 1 with respect to the main body portion 42a and that can store the reel 22a.
  • the storage case 40 performs the taking-out operation at the time of taking out the reel 22a from the storage case 21 and the storage operation at the time of storing the reel 22a taken out from the storage case 21 in the storage section 42.
  • the moving device 40b can be moved up and down, rotated, moved forward and backward. The above can be similarly applied to the take-out operation at the time of leaving when the reel 22a is taken out from the storage unit and the work at the time of leaving when the reel 22a taken out from the storage unit is housed in the housing case 21.
  • the management device 19 transmits a transport command to the automated guided vehicle 30.
  • the automated guided vehicle 30 receives the transport command, the automated guided vehicle 30 transports the article 22 to the board working machine 10 designated as the transport destination.
  • the management device 19 may set the traveling priority to the plurality of unmanned guided vehicles 30.
  • the traveling priority can be set based on, for example, the priority of the work for board using the article 22 to be conveyed, the required time of the article 22, and the like.
  • the storage 40 includes a display device 40e.
  • a publicly known display device can be used as the display device 40e, and various data is displayed so that an operator can visually recognize it.
  • the display device 40e displays, for example, article information regarding the articles 22 stored in the storage section 42 according to the operation of the operator.
  • the display device 40e of the present embodiment is configured by a touch panel, and the display device 40e also functions as an input device that receives various operations by an operator.
  • the worker can specify a desired article 22 to be unloaded from the storage 40 using a touch panel (display device 40e that functions as an input device).
  • the control device 40a uses the moving device 40b to move the designated article 22 to the opening 41b and to leave it.
  • the control device 40a can store the position information, the warehousing information, and the storage information of the article 22.
  • the position information indicates the storage location of the article 22.
  • the warehousing/leaving information indicates the warehousing date and time and the warehousing date and time of the article 22.
  • the storage information indicates at least one of the ambient temperature and the humidity of the storage section 42.
  • the control device 40a stores the position information of the article 22 and the storage date and time when the article 22 is stored.
  • the control device 40a stores the storage information while the article 22 is stored.
  • the control device 40a stores the delivery date and time of the article 22 when the article 22 is delivered.
  • the automated guided vehicle 30 may include a carriage portion 31 and a pushing portion 34.
  • the article 22 is mounted on the carriage unit 31.
  • the trolley portion 31 can include the support portion 31a, and the unmanned transport vehicle 30 can transport the article 22 in the storage case 21.
  • the pushing portion 34 is swingably provided on the carriage portion 31 and pushes the carriage portion 31.
  • the pushing portion 34 may take various forms as long as it can push and move the carriage portion 31.
  • the pushing portion 34 includes a connecting portion 34a connected to the carriage portion 31.
  • the connecting portion 34a is formed in a convex shape, and is inserted into the through hole 31b of the carriage portion 31.
  • the inner diameter of the through hole 31b is slightly larger than the outer diameter of the connecting portion 34a. Therefore, the trolley
  • the control device 40a of the storage cabinet 40 is preferably provided with a second positioning unit 44b when viewed as a control block. Further, the storage 40 preferably includes a positioning device 40f. As shown in the figure, the control device 40a does not include the towing unit 45. Further, the storage 40 does not include the towing device 40c. Therefore, instead of the control shown in step S11 of FIG. 8A, the second positioning portion 44b positions the carriage portion 31 at the opening 41a.
  • the configuration and control procedure other than these are similar to those of the above-described embodiment.
  • the second positioning portion 44b guides the carriage portion 31 when the carriage portion 31 enters the opening portion 41a by the pushing portion 34 and positions the carriage portion 31 at a predetermined position of the opening portion 41a.
  • the second positioning unit 44b can position the carriage unit 31 using, for example, the positioning device 40f.
  • the positioning device 40f for example, a cylinder mechanism that expands and contracts by hydraulic pressure, pneumatic pressure, electric power, or the like can be used.
  • the cylinder mechanism includes at least a pair of cylinders. One of the pair of cylinders moves in the direction shown by the arrow EC1 in FIG. 11 when positioning the dolly 31, and the other of the pair of cylinders has the arrow in FIG. 11 when positioning the dolly 31. Move in the direction indicated by EC2.
  • the above-mentioned automatic guided vehicle 30 includes a carriage portion 31 on which the article 22 is mounted, and a pusher portion 34 that is swingably provided on the carriage portion 31 and pushes the carriage portion 31.
  • the storage case 40 includes a second positioning portion 44b that positions the trolley portion 31 at the opening 41a.
  • the second positioning portion 44b guides the carriage portion 31 when the carriage portion 31 enters the opening portion 41a by the pushing portion 34 and positions the carriage portion 31 at a predetermined position of the opening portion 41a. Therefore, the automatic guided vehicle 30 can be easily positioned, and the automatic guided vehicle 30 and the opening 41a can be easily connected.
  • the storage 40 (the second positioning portion 44b and the positioning device 40f) mainly guides the automated guided vehicle 30, and the automated guided vehicle 30 is connected to the opening 41a.
  • Storage device 70 The storage device 70 includes an automated guided vehicle 30 and a storage 40.
  • the automated guided vehicle 30 may be in the form described above in the embodiment (form including the positioned portion 32 and the control portion 33), or the above-described modified form (form including the carriage portion 31 and the pushing portion 34). ) May be. What has already been described in the embodiment and the modification can be similarly applied to the storage device 70.
  • the storage unit 50 may be provided in the management device 19.
  • the selection unit 60 can also be provided in the management device 19.
  • the management device 19 can centrally manage the correspondence relationship between the specific information and the identification information.
  • the selection unit 60 is provided in the management device 19, the management device 19 can centrally manage the selection of the articles 22 to be delivered from the storage 40.
  • the board production facility 80 includes a plurality of housing cases 21, the management of the correspondence relationship tends to be complicated.
  • the board production facility 80 includes a plurality of storage boxes 40, selection of the articles 22 to be released from the storage box 40 is likely to be complicated.
  • the article 22 is the reel 22a as an example.
  • the article 22 may be, for example, the feeder 22b, the tray 22c, the solder container 22d, the holding member, the holding member accommodation device, or the like described above.
  • the article 22 can be housed in a housing case 21 that fits the article 22.
  • the storage 40 may include a storage unit suitable for the article 22 and may include a moving device suitable for the article 22. Further, the moving device of the storage case 40 can store the storage case 21 in which the articles 22 are stored in the storage unit together with the storage case 21.
  • the storage section 40 includes the opening section 41 a, the storage section 42, and the moving section 43.
  • the storage 40 can directly transfer the article 22 between the unmanned transport vehicle 30 and the storage 40 in a state where the unmanned transport vehicle 30 is connected to the opening 41a. And work efficiency of carrying out work is improved.

Landscapes

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Abstract

保管庫は、開口部と収納部と移動部とを備える。開口部は、基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に物品を搬送する無人搬送車が連結可能である。収納部は、無人搬送車によって搬送された物品を収納する。移動部は、無人搬送車が開口部と連結して物品が入庫したときに所定の収納部に物品を移動させ、物品を出庫するときに当該収納部に収納されている物品を開口部と連結している無人搬送車に移動させる。

Description

保管庫およびそれを備える保管装置
　本明細書は、保管庫およびそれを備える保管装置に関する技術を開示する。
　特許文献１に記載の自動倉庫システムは、クレーンと無人搬送車との間の物品の受け渡しをラック内で行う。例えば、自動倉庫システムは、入庫作業用ステーションの物品受けに載置されている物品の下方位置に無人搬送車を停止させる。次に、自動倉庫システムは、油圧ジャッキ等の推進手段を作動させることにより、無人搬送車の移動載置部を上昇させて、無人搬送車の移動載置部に当該物品を載置する。そして、自動倉庫システムは、この状態で無人搬送車を走行させて、入庫作業用ステーションから物品を出庫する。
　特許文献２に記載のリール部品在庫管理システムは、出庫要件を満足するリール部品の特定と保管場所を特定する自動検索を行い、出庫品の正誤を自動確認する。具体的には、リール部品在庫管理システムは、納入されたリール部品を登録し、出庫要求に応じてリール管理情報を検索する。そして、リール部品在庫管理システムは、該当するリール部品を特定し、出庫に際してリール部品の照合と出庫の承認を行う。
特開平１１－１１６００６号公報 特開２００１－１０６３０８号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の自動倉庫システムは、入庫作業用ステーションを介して物品を受け渡しするものであり、無人搬送車と保管庫との間で直接、物品を受け渡しするものではない。また、特許文献２は、リール部品の入出庫時の具体的な態様を開示するものではない。
　このような事情に鑑みて、本明細書は、無人搬送車と保管庫との間で直接、物品を受け渡し可能な保管庫およびそれを備える保管装置を開示する。
　本明細書は、開口部と収納部と移動部とを備える保管庫を開示する。前記開口部は、基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に物品を搬送する無人搬送車が連結可能である。前記収納部は、前記無人搬送車によって搬送された前記物品を収納する。前記移動部は、前記無人搬送車が前記開口部と連結して前記物品が入庫したときに所定の前記収納部に前記物品を移動させ、前記物品を出庫するときに当該収納部に収納されている前記物品を前記開口部と連結している前記無人搬送車に移動させる。
　上記の保管庫によれば、開口部と収納部と移動部とを備える。これにより、上記の保管庫は、無人搬送車が開口部と連結した状態で、無人搬送車と保管庫との間で直接、物品を受け渡しすることができ、物品の搬入作業および搬出作業の作業効率が向上する。
基板生産設備８０の構成例を示す構成図である。 着荷部２０において物品２２が収容ケース２１に収容された状態の一例を示す平面図である。 リール２２ａを収容可能な収容ケース２１の一例を示す斜視図である。 収容ケース２１の側面図である。 無人搬送車３０の一例を示す側面図である。 保管庫４０の一例を示す正面図である。 保管庫４０の平面図である。 保管庫４０の斜視図である。 無人搬送車３０が開口部４１ａと連結した状態の一例を示す保管庫４０の側面図である。 保管庫４０の制御ブロックの一例を示すブロック図である。 物品２２の入庫時の制御手順の一例を示すフローチャートである。 物品２２の出庫時の制御手順の一例を示すフローチャートである。 図６のIX－IX断面図である。 特定情報と識別情報との間の対応関係の一例を示す模式図。 無人搬送車３０の他の一例を示す側面図である。 保管庫４０の制御ブロックの他の一例を示すブロック図である。
　１．実施形態
　本実施形態の保管庫４０は、保管装置７０に用いられると好適であり、保管庫４０は、基板生産設備８０に用いられると好適である。図１に示すように、保管装置７０は、無人搬送車３０と、保管庫４０とを備えている。基板生産設備８０は、対基板作業ライン１０Ｌと、着荷部２０と、保管装置７０とを備えている。本実施形態の基板生産設備８０では、着荷部２０に到着した物品２２は、無人搬送車３０によって保管庫４０に搬送される。また、保管庫４０に保管されている物品２２は、無人搬送車３０によって対基板作業ライン１０Ｌに搬送される。
　１－１．対基板作業ライン１０Ｌ
　対基板作業ライン１０Ｌでは、基板９０に所定の対基板作業を行う。対基板作業ライン１０Ｌを構成する対基板作業機１０の種類および数は、限定されない。図１に示すように、本実施形態の対基板作業ライン１０Ｌは、印刷機１０ａ、印刷検査機１０ｂ、部品装着機１０ｃ、リフロー炉１０ｄおよび外観検査機１０ｅの複数（５つ）の対基板作業機１０を備えている。複数（５つ）の対基板作業機１０は、上流側から、印刷機１０ａ、印刷検査機１０ｂ、部品装着機１０ｃ、リフロー炉１０ｄおよび外観検査機１０ｅの順に配置されている。基板９０は、対基板作業ライン１０Ｌの先頭に位置する印刷機１０ａに搬入される。そして、基板９０は、対基板作業ライン１０Ｌの基板搬送装置（図示略）によって下流側へ搬送され、対基板作業ライン１０Ｌの末尾に位置する外観検査機１０ｅから搬出される。
　印刷機１０ａは、基板９０における部品の装着位置にペースト状のはんだを印刷する。基板９０に印刷されるはんだは、所定の粘性を有し、はんだは、基板９０と、基板９０に装着される部品とを接合する接合材として機能する。図２に示すように、はんだ容器２２ｄは、はんだを収容している。はんだ容器２２ｄは、例えば、有底筒状またはチューブ状の密閉可能な容器を用いることができる。印刷検査機１０ｂは、印刷機１０ａによって印刷されたはんだの印刷状態を検査する。部品装着機１０ｃは、基板９０（より詳細には、印刷機１０ａによって印刷されたはんだの上）に部品を装着する。部品装着機１０ｃは、一つであっても良く、複数であっても良い。部品装着機１０ｃが複数設けられる場合は、複数の部品装着機１０ｃが分担して、基板９０に部品を装着することができる。
　部品装着機１０ｃは、基板９０に装着される部品を供給する部品供給装置（図示略）を備えている。部品は、例えば、図２に示すリール２２ａを備えるフィーダ２２ｂ、トレイ２２ｃなどによって供給することができる。リール２２ａは、部品を収容する部品テープ（キャリアテープ）が巻回されている。部品テープは、紙テープであっても良く、エンボステープであっても良い。リール２２ａは、フィーダ２２ｂに回転可能かつ着脱可能に設けられる。部品テープの先端部が、フィーダ２２ｂに設けられる部品取出し部まで引き出されて、部品が順次供給される。リール２２ａは、例えば、チップ部品などの比較的小型の部品を供給することができる。トレイ２２ｃには、部品が配列されている。トレイ２２ｃは、例えば、ＱＦＰ（Ｑｕａｄ　Ｆｌａｔ　Ｐａｃｋａｇｅ）、ＢＧＡ（Ｂａｌｌ　Ｇｒｉｄ　Ａｒｒａｙ）などの比較的大型の部品を供給することができる。
　リフロー炉１０ｄは、部品装着機１０ｃによって部品が装着された基板９０を加熱し、はんだを溶融させて、はんだ付けを行う。外観検査機１０ｅは、部品装着機１０ｃによって装着された部品の装着状態などを検査する。具体的には、外観検査機１０ｅは、基板９０に装着された部品の適否、部品の装着状態（Ｘ軸座標、Ｙ軸座標および装着角度）などを認識し、管理装置１９に送出する。このように、対基板作業ライン１０Ｌは、複数（５つ）の対基板作業機１０を用いて、基板９０を順に搬送し、検査処理を含む生産処理を実行して基板製品を生産することができる。
　なお、対基板作業ライン１０Ｌは、例えば、対基板作業機１０である機能検査機を備えることができる。機能検査機は、リフロー炉１０ｄによって、はんだ付けされた基板９０の機能検査を行う。また、対基板作業ライン１０Ｌは、例えば、生産する基板製品の種類などに応じて、対基板作業ライン１０Ｌの構成を適宜追加することができ、構成を適宜変更することができる。対基板作業ライン１０Ｌは、例えば、バッファ装置、基板供給装置、基板反転装置、シールド装着装置、接着剤塗布装置、紫外線照射装置などの対基板作業機１０を備えることもできる。
　対基板作業ライン１０Ｌを構成する複数（５つ）の対基板作業機１０および管理装置１９は、有線または無線の通信部（図示略）によって、互いに通信可能に設けられている。管理装置１９は、対基板作業ライン１０Ｌを構成する複数（５つ）の対基板作業機１０の制御を行い、対基板作業ライン１０Ｌの動作状況を監視する。管理装置１９には、複数（５つ）の対基板作業機１０を制御する種々の制御データが記憶されている。管理装置１９は、複数（５つ）の対基板作業機１０の各々に制御データを送信する。また、複数（５つ）の対基板作業機１０の各々は、管理装置１９に動作状況および生産状況を送信する。
　１－２．着荷部２０および無人搬送車３０
　図２に示すように、着荷部２０には、少なくとも一つの収容ケース２１が備えられている。収容ケース２１は、少なくとも一つの物品２２を収容することができれば良く、種々の形態をとり得る。例えば、物品２２がリール２２ａの場合、図３Ａおよび図３Ｂに示すように、収容ケース２１は、本体部２１ａと、仕切り部２１ｂとを備えていると好適である。
　本体部２１ａは、鉛直方向（Ｚ軸方向）視においてコ字形状に形成されている。仕切り部２１ｂは、本体部２１ａに対して所定の角度θ１で上方に突出するように設けられており、リール２２ａを収容することができる。角度θ１は、リール２２ａの脱落を抑制可能に設定される。角度θ１は、例えば、５°～３０°に設定することができ、角度θ１は、１０°に設定すると好適である。なお、本実施形態の仕切り部２１ｂは、複数対（同図では、１５対３０個）設けられており、複数（１５個）のリール２２ａを収容することができる。また、複数対（１５対）の仕切り部２１ｂの各々は、後述する保管庫４０の移動装置４０ｂと干渉しないように、２つの仕切り部２１ｂが離間して設けられている。
　収容ケース２１には、特定コード２３が設けられている。特定コード２３には、収容ケース２１を特定する特定情報が記憶されている。特定コード２３は、第一特定コード２３ａと、第二特定コード２３ｂとを含む。第一特定コード２３ａは、本体部２１ａに設けられ、第一特定コード２３ａには、複数の収容ケース２１から一の収容ケース２１を特定する特定情報が記憶されている。第二特定コード２３ｂは、複数対（同図では、１５対）の仕切り部２１ｂの各々の近傍の本体部２１ａに設けられ、第二特定コード２３ｂには、一の収容ケース２１の複数（１５個）の収容場所（１５対の仕切り部２１ｂ）から一の収容場所を特定する特定情報が記憶されている。第二特定コード２３ｂに記憶される特定情報は、第一特定コード２３ａに記憶される特定情報を含む。特定コード２３は、例えば、一次元コード、二次元コード、無線タグなどを用いることができる。
　物品２２は、保管庫４０に保管された後、必要に応じて対基板作業ライン１０Ｌに供給される。既述したように、対基板作業ライン１０Ｌは、基板９０における部品の装着位置にペースト状のはんだを印刷する印刷機１０ａを備えている。この場合、物品２２は、例えば、はんだを収容しているはんだ容器２２ｄであると良い。また、対基板作業ライン１０Ｌは、基板９０に部品を装着する部品装着機１０ｃを備えている。この場合、物品２２は、部品を収容する部品テープが巻回されているリール２２ａであると良い。また、物品２２は、リール２２ａが回転可能かつ着脱可能に設けられるフィーダ２２ｂであると良い。さらに、物品２２は、部品が配列されているトレイ２２ｃであると良い。また、物品２２は、部品を保持する保持部材（図示略）であると良い。保持部材には、例えば、吸着ノズル、チャックなどが含まれる。さらに、物品２２は、保持部材を収容する保持部材収容装置（図示略）であると良い。
　物品２２には、識別コード２４が設けられる。識別コード２４には、物品２２を識別する識別情報が記憶される。識別コード２４は、例えば、一次元コード、二次元コード、無線タグなどを用いることができる。着荷部２０に物品２２が到着すると、着荷部２０の作業者は、例えば、物品管理装置（図示略）を用いて、識別情報を発行する。また、作業者は、バーコードリーダなどを用いて、供給元（ベンダ）によって物品２２に貼り付けられているバーコードなどを読み取る。そして、作業者は、物品２２に関する物品情報が登録されているデータベース（図示略）から、当該物品２２の物品情報を取得することもできる。作業者は、物品管理装置を用いて、識別情報および物品情報を識別コード２４に記憶させる。
　着荷部２０の作業者は、少なくとも識別情報が記憶されている識別コード２４を物品２２に取り付けて、物品２２を収容ケース２１に収容する。このとき、作業者は、物品２２を収容する収容場所に設けられている第二特定コード２３ｂを読み取り装置を用いて読み取り、当該物品２２に設けられている識別コード２４を読み取り装置を用いて読み取ると良い。これにより、物品２２を収容する一の収容場所（１５対の仕切り部２１ｂのうちの一対の仕切り部２１ｂ）を特定する特定情報と、当該物品２２を識別する識別情報との間の対応関係が生成され、対応関係が後述する記憶部５０に記憶される。
　図２は、物品２２であるリール２２ａが収容ケース２１に収容された状態の一例を示している。また、同図は、物品２２であるフィーダ２２ｂが収容ケース２１に収容された状態の一例を示している。さらに、同図は、物品２２であるトレイ２２ｃが収容ケース２１に収容（積載）された状態の一例を示している。トレイ２２ｃは、包装袋に収納されており、識別コード２４は、トレイ２２ｃの包装袋に取り付けられている。また、同図は、物品２２であるはんだ容器２２ｄが収容ケース２１に収容された状態の一例を示している。なお、同図は、平面図であり、物品２２の収容状態の一例を模式的に示している。また、本明細書は、主に、物品２２がリール２２ａの場合を例に説明されている。
　着荷部２０の作業者は、物品２２が収容された収容ケース２１を無人搬送車３０に搭載する。無人搬送車３０は、作業者による運転操作が不要な自動走行可能な搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ　Ｇｕｉｄｅｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。無人搬送車３０は、自動走行して物品２２を搬送可能であれば良く、種々の形態をとり得る。図４に示すように、本実施形態の無人搬送車３０は、物品２２が搭載される台車部３１を備えており、台車部３１は、支持部３１ａを備えている。支持部３１ａは、収容ケース２１の本体部２１ａが鉛直方向（Ｚ軸方向）に起立するように収容ケース２１を支持する。このようにして、本実施形態の無人搬送車３０は、物品２２であるリール２２ａを収容ケース２１に収容した状態で搬送することができる。
　なお、無人搬送車３０は、収容ケース２１を用いることなく、物品２２を搬送することもできる。また、上述した作業者が行う作業の少なくとも一部は、搬送装置（例えば、ベルトコンベアなど）、アクチュエータ（例えば、ロボットアームなど）、物品管理装置などを用いて自動化することもできる。さらに、対基板作業ライン１０Ｌ、着荷部２０、無人搬送車３０および保管庫４０は、有線または無線の通信部（図示略）によって、互いに通信可能に設けられている。無人搬送車３０に物品２２が搭載されると、管理装置１９は、無人搬送車３０に搬送指令を送信する。搬送指令には、物品２２の搬送先が含まれる。管理装置１９は、当該物品２２を収納可能な保管庫４０を選定して搬送先を決定する。無人搬送車３０は、搬送指令を受信すると、搬送先に指定された保管庫４０に物品２２を搬送する。
　１－３．保管庫４０、記憶部５０および選定部６０
　保管庫４０は、無人搬送車３０が開口部４１ａと連結可能であれば良く、種々の形態をとり得る。図５Ａ～図５Ｃに示すように、本実施形態の保管庫４０は、例えば、八角柱形状に形成されている。また、図６は、無人搬送車３０が開口部４１ａと連結した状態の一例を示している。なお、図５Ｃは、保管庫４０の上部が開放された保管庫４０の内部の様子を示す斜視図である。図６は、図５Ｃに示す矢印VI方向から視た保管庫４０の内部の模式図であり、無人搬送車３０、開口部４１ａおよび収納ユニット（同図では、第一収納ユニット４２ｔ１）の位置関係が主に示されている。
　保管庫４０は、開口部４１ａ、収納部４２、制御装置４０ａおよび移動装置４０ｂを備えている。図７に示すように、制御装置４０ａは、制御ブロックとして捉えると、移動部４３を備えている。保管庫４０は、選定部６０を備えると好適である。また、保管庫４０は、第一位置決め部４４ａを備えると好適である。さらに、保管庫４０は、牽引装置４０ｃを備え、制御装置４０ａは、牽引部４５を備えると好適である。また、保管庫４０は、保持装置４０ｄを備え、制御装置４０ａは、保持部４６を備えると好適である。さらに、保管庫４０は、第一取得装置４７ａおよび記憶部５０を備え、制御装置４０ａは、第一認識部４８ａを備えると好適である。また、保管庫４０は、第二取得装置４７ｂを備え、制御装置４０ａは、第二認識部４８ｂを備えると好適である。さらに、保管庫４０は、開口部４１ｂおよび表示装置４０ｅのうちの少なくとも一方を備えると好適である。図５Ａ～図５Ｃ、図６および図７に示すように、本実施形態の保管庫４０は、上述した部位および装置をすべて備えている。
　１－３－１．無人搬送車３０と開口部４１ａの連結例
　図５Ａおよび図６に示すように、開口部４１ａは、無人搬送車３０が連結可能に設けられる。具体的には、図６に示すように、保管庫４０は、開口部４１ａにおいて無人搬送車３０を位置決めする第一位置決め部４４ａを備えている。また、図４および図６に示すように、本実施形態の無人搬送車３０は、台車部３１と、被位置決め部３２と、制御部３３とを備えている。既述したように、台車部３１は、物品２２が搭載される部位であり、本実施形態では、物品２２が収容された収容ケース２１が支持部３１ａによって支持されて、台車部３１に物品２２が搭載される。
　被位置決め部３２は、第一位置決め部４４ａに位置決めされる部位をいう。このとき、第一位置決め部４４ａおよび被位置決め部３２のうちの一方は、凸状部位ＣＰ１を備え、第一位置決め部４４ａおよび被位置決め部３２のうちの他方は、凹状部位ＲＰ１を備えていると好適である。凸状部位ＣＰ１は、凸状に形成されている部位をいう。凹状部位ＲＰ１は、凸状部位ＣＰ１と嵌合可能な部位であって凹状に形成されている部位をいう。図６に示すように、本実施形態では、第一位置決め部４４ａが凹状部位ＲＰ１を備え、被位置決め部３２が凸状部位ＣＰ１を備えている。凸状部位ＣＰ１と凹状部位ＲＰ１とが嵌合することによって被位置決め部３２が第一位置決め部４４ａに位置決めされる。よって、第一位置決め部４４ａと被位置決め部３２との位置決めが容易である。
　制御部３３は、被位置決め部３２が第一位置決め部４４ａに向かうように無人搬送車３０の走行を制御する。制御部３３は、例えば、無人搬送車３０が走行すべき走行経路を検出装置によって検出して、検出結果に基づいて無人搬送車３０の走行を制御することができる。また、制御部３３は、例えば、カメラなどによって開口部４１ａの第一位置決め部４４ａを認識して、認識結果に基づいて無人搬送車３０の走行を制御することもできる。
　本実施形態の保管庫４０は、開口部４１ａにおいて無人搬送車３０を位置決めする第一位置決め部４４ａを備える。また、無人搬送車３０は、第一位置決め部４４ａに位置決めされる被位置決め部３２と、被位置決め部３２が第一位置決め部４４ａに向かうように無人搬送車３０の走行を制御する制御部３３とを備える。よって、無人搬送車３０が主体的に移動して開口部４１ａと連結することができる。
　１－３－２．収納部４２および制御装置４０ａの構成例
　収納部４２は、無人搬送車３０によって搬送された物品２２を収納する。収納部４２は、物品２２を収納可能であれば良く、種々の形態をとり得る。例えば、物品２２がリール２２ａの場合、図５Ｃおよび図６に示すように、収納部４２は、本体部４２ａと、仕切り部４２ｂとを備えていると好適である。本体部４２ａは、鉛直方向（Ｚ軸方向）視においてコ字形状に形成されている。仕切り部４２ｂは、本体部４２ａに対して所定の角度θ１で上方に突出するように設けられており、リール２２ａを収容することができる。角度θ１は、リール２２ａの脱落を抑制可能に設定される。収納部４２の仕切り部４２ｂの角度θ１は、収容ケース２１の仕切り部２１ｂの角度θ１と同じ角度に設定されていると好適である。
　また、本実施形態の仕切り部４２ｂは、複数対（図６では、１５対３０個）設けられており、複数（１５個）のリール２２ａを収容することができる。複数対（１５対）の仕切り部４２ｂの各々は、移動装置４０ｂと干渉しないように、２つの仕切り部４２ｂが離間して設けられている。このように、収納部４２は、収容ケース２１と同様に形成されていると好適である。なお、図５Ｃおよび図６では、図示の便宜上、一部の部材に符号番号が付されており、すべての部材に符号番号が付されていない。
　図５Ｂおよび図５Ｃに示すように、本実施形態の収納部４２は、鉛直方向（Ｚ軸方向）視において円状に配置されている。また、本実施形態の収納部４２は、第一収納ユニット４２ｔ１および第二収納ユニット４２ｔ２を備えており、第一収納ユニット４２ｔ１および第二収納ユニット４２ｔ２の各々は、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って複数設けられている。第一収納ユニット４２ｔ１は、第二収納ユニット４２ｔ２と比べて幅広に形成されており、第二収納ユニット４２ｔ２が収納可能なリール２２ａと比べて大型のリール２２ａを収納することができる。
　図５Ｃおよび図６に示すように、第一収納ユニット４２ｔ１は、連結部４２ｊによって鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って連結されている。また、第二収納ユニット４２ｔ２は、連結部４２ｊによって鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って連結されている。さらに、隣接する第一収納ユニット４２ｔ１同士は、連結部４２ｊによって連結され、隣接する第二収納ユニット４２ｔ２同士は、連結部４２ｊによって連結されている。また、隣接する第一収納ユニット４２ｔ１と第二収納ユニット４２ｔ２は、連結部４２ｊによって連結されている。なお、収納ユニットの種類、数および配置は、適宜変更することができる。また、収納ユニットは、収納する物品２２に合わせて形状およびサイズ（幅、奥行き、および、高さ）を設定することができ、収納部４２は、リール２２ａ以外の物品２２を収納することもできる。また、物品２２は、適合するいずれの収納ユニットに収納しても良く、基板生産設備８０が複数の保管庫４０を備える場合、適合する収納ユニットを備える保管庫４０であれば、いずれの保管庫４０に保管しても良い。
　制御装置４０ａは、公知の中央演算装置および記憶装置を備えており、制御回路が構成されている（いずれも図示略）。中央演算装置（ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）は、種々の演算処理を行うことができる。記憶装置は、第一記憶装置および第二記憶装置を備えている。第一記憶装置は、揮発性の記憶装置（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）であり、第二記憶装置は、不揮発性の記憶装置（ＲＯＭ：Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）である。
　制御装置４０ａは、移動装置４０ｂ、牽引装置４０ｃ、保持装置４０ｄ、表示装置４０ｅ、第一取得装置４７ａ、第二取得装置４７ｂ、記憶部５０および選定部６０と通信可能に設けられており、これらを制御することができる。また、制御装置４０ａは、物品２２に関する物品情報を記憶することができ、当該物品情報を管理装置１９に通知することもできる。例えば、物品２２がリール２２ａの場合、物品情報は、リール２２ａに収容されている部品の部品種、部品数（残数）、リール径、型式および供給元（ベンダ）、使用期限などを含むことができる。
　図７に示すように、制御装置４０ａは、制御ブロックとして捉えると、移動部４３、牽引部４５、保持部４６、第一認識部４８ａおよび第二認識部４８ｂを備えている。また、制御装置４０ａは、図８Ａおよび図８Ｂに示すフローチャートに従って、制御プログラムを実行する。図８Ａは、物品２２の入庫時の制御手順の一例を示し、図８Ｂは、物品２２の出庫時の制御手順の一例を示している。
　１－３－３．物品２２の入庫時の制御例
　物品２２を搬送する無人搬送車３０が開口部４１ａに進入すると、牽引部４５は、無人搬送車３０を牽引して、無人搬送車３０の位置決めを補助する（図８Ａに示すステップＳ１１）。例えば、図９に示すように、牽引部４５は、無人搬送車３０が開口部４１ａに進入したときに、牽引装置４０ｃを用いて無人搬送車３０を牽引することができる。牽引装置４０ｃは、当接部４０ｃ１と、スライド部４０ｃ２とを備えていると好適である。当接部４０ｃ１は、被位置決め部３２に設けられる突出部３２ａと当接可能に設けられている。スライド部４０ｃ２は、当接部４０ｃ１が突出部３２ａと当接した状態で、被位置決め部３２が第一位置決め部４４ａに向かうように当接部４０ｃ１をスライドさせる。牽引装置４０ｃは、例えば、油圧、空気圧、電動などによって伸縮駆動するシリンダ機構を用いることができる。なお、同図では、当接部４０ｃ１のスライド方向が矢印ＳＲ１で示されている。
　また、既述したように、本実施形態では、第一位置決め部４４ａが凹状部位ＲＰ１を備え、被位置決め部３２が凸状部位ＣＰ１を備えている。そして、凸状部位ＣＰ１と凹状部位ＲＰ１とが嵌合することによって被位置決め部３２が第一位置決め部４４ａに位置決めされる。図９に示すように、この形態においても、牽引部４５は、無人搬送車３０を牽引して、無人搬送車３０の位置決めを補助することができる。本実施形態の保管庫４０は、無人搬送車３０を牽引して無人搬送車３０の位置決めを補助する牽引部４５を備える。よって、無人搬送車３０の位置決めが容易であり、無人搬送車３０と開口部４１ａとの連結が容易である。
　無人搬送車３０が位置決めされて開口部４１ａと連結すると、保持部４６は、物品２２を収容している収容ケース２１を保持して無人搬送車３０の保管庫４０からの離脱を可能にする（図８Ａに示すステップＳ１２）。例えば、保持部４６は、無人搬送車３０が開口部４１ａと連結したときに、保持装置４０ｄを用いて物品２２を収容している収容ケース２１を保持することができる。保持装置４０ｄは、例えば、油圧、空気圧、電動などによって伸縮駆動するシリンダ機構を用いることができる。シリンダ機構は、少なくとも一対のシリンダを備える。一対のシリンダのうちの一方は、収容ケース２１を保持する際に図３Ａの矢印ＲＴ１に示す方向に移動し、一対のシリンダのうちの他方は、収容ケース２１を保持する際に図３Ａの矢印ＲＴ２に示す方向に移動する。
　なお、本実施形態の無人搬送車３０は、収容ケース２１が支持部３１ａによって支持されている。そのため、図６に示す状態（無人搬送車３０が開口部４１ａと連結している状態）で保持部４６によって収容ケース２１が保持されても、支持部３１ａが障害となって無人搬送車３０は、保管庫４０から離脱することができない。そこで、台車部３１は、例えば、支持部３１ａを鉛直方向（Ｚ軸方向）に下降させる昇降機構を備えると好適である。これにより、支持部３１ａの少なくとも一部が台車部３１の内部に格納されて、無人搬送車３０は、保管庫４０から離脱することができる。また、保持装置４０ｄは、収容ケース２１を保持した後に、収容ケース２１を鉛直方向（Ｚ軸方向）に上昇させる昇降機構を備えることもできる。これにより、収容ケース２１と支持部３１ａが干渉しなくなり、無人搬送車３０は、保管庫４０から離脱することができる。
　本実施形態の無人搬送車３０は、物品２２を収容ケース２１に収容した状態で搬送する。また、保管庫４０は、無人搬送車３０が開口部４１ａと連結した後に、物品２２を収容している収容ケース２１を保持して、無人搬送車３０の保管庫４０からの離脱を可能にする保持部４６を備える。よって、本実施形態の無人搬送車３０は、収容ケース２１を保管庫４０に搬送した後に、他の物品２２の搬送を行うことができ、無人搬送車３０が保管庫４０で待機する場合と比べて、無人搬送車３０をさらに活用することができる。
　次に、第一認識部４８ａは、収納部４２に収納する物品２２を認識する（図８Ａに示すステップＳ１３）。例えば、第一認識部４８ａは、記憶部５０および第一取得装置４７ａを用いて、収納部４２に収納する物品２２を認識することができる。記憶部５０は、物品２２を収容する収容ケース２１を特定する特定情報と、物品２２を識別する識別情報との間の対応関係を記憶する。記憶部５０は、不揮発性の記憶装置（図示略）に設けることができる。図１０は、特定情報と識別情報との間の対応関係の一例を示している。具体的には、同図は、特定情報ＳＰ１１によって特定される収容ケース２１には、識別情報ＩＤ０１～識別情報ＩＤ１５によって識別される物品２２が収容されていることを示している。
　また、同図は、特定情報Ｐ０１によって特定される収容場所には、識別情報ＩＤ０１によって識別される物品２２が収容され、特定情報Ｐ０２によって特定される収容場所には、識別情報ＩＤ０２によって識別される物品２２が収容されていることを示している。上述したことは、特定情報Ｐ０３～特定情報Ｐ１５によって特定される収容場所にそれぞれ収容されている物品２２についても同様に言える。なお、既述したように、本実施形態では、着荷部２０の作業者が物品２２を収容ケース２１に収容する際に、特定情報と識別情報との間の対応関係が生成され、対応関係が記憶部５０に記憶される。
　第一取得装置４７ａは、収容ケース２１に設けられる特定コード２３を読み取って収容ケース２１を特定する特定情報を取得する。具体的には、第一取得装置４７ａは、開口部４１ａに設けられており、無人搬送車３０が開口部４１ａと連結している状態で、収容ケース２１に設けられる特定コード２３を読み取って特定情報を取得する。第一取得装置４７ａは、公知の読み取り装置（例えば、一次元コード、二次元コードを読み取るコードリーダ、無線タグと無線通信を行う無線リーダなど）を用いることができる。第一取得装置４７ａは、第一特定コード２３ａを読み取って、複数の収容ケース２１から一の収容ケース２１を特定する特定情報（図１０に示す例では、特定情報ＳＰ１１）を取得することができる。また、第一取得装置４７ａは、第一特定コード２３ａの代わりに、少なくとも一つの第二特定コード２３ｂを読み取って、一の収容場所（一対の仕切り部２１ｂ）を特定する特定情報（図１０に示す例では、特定情報Ｐ０１～特定情報Ｐ１５）から、一の収容ケース２１を特定する特定情報（特定情報ＳＰ１１）を取得することもできる。
　第一認識部４８ａは、記憶部５０が記憶する対応関係から物品２２の入庫時に第一取得装置４７ａによって取得された特定情報に対応する識別情報を取得し、対応関係から取得した識別情報に基づいて収納部４２に収納する物品２２を認識する。例えば、図１０に示す例では、第一認識部４８ａは、記憶部５０が記憶する対応関係から物品２２の入庫時に第一取得装置４７ａによって取得された特定情報ＳＰ１１に対応する識別情報ＩＤ０１～識別情報ＩＤ１５を取得する。そして、例えば、特定情報Ｐ０１によって特定される収容場所に収容されている物品２２を収納部４２に収納するときには、第一認識部４８ａは、対応関係から当該物品２２の識別情報ＩＤ０１を取得する。これにより、第一認識部４８ａは、収納部４２に収納する物品２２が識別情報ＩＤ０１によって識別される物品２２であることを認識することができる。上述したことは、特定情報Ｐ０２～特定情報Ｐ１５によって特定される収容場所にそれぞれ収容されている物品２２についても同様に言える。
　本実施形態の無人搬送車３０は、物品２２を収容ケース２１に収容した状態で搬送し、保管庫４０は、第一取得装置４７ａと第一認識部４８ａとを備える。第一取得装置４７ａは、収容ケース２１に設けられる特定コード２３を読み取って収容ケース２１を特定する特定情報を取得する。第一認識部４８ａは、記憶部５０が記憶する対応関係から物品２２の入庫時に第一取得装置４７ａによって取得された特定情報に対応する識別情報を取得し、対応関係から取得した識別情報に基づいて収納部４２に収納する物品２２を認識する。よって、本実施形態の保管庫４０は、収容ケース２１に収容されている物品２２に設けられる識別コード２４を順に読み取って物品２２を認識する場合と比べて、収納部４２に収納する物品２２の認識作業を簡素化することができる。
　なお、例えば、対基板作業機１０において、物品２２の一部（例えば、リール２２ａに収容されている一部の部品）が使用されて保管庫４０に返送される場合がある。この場合、着荷部２０の作業者と同様にして、対基板作業機１０の作業者が物品２２を収容ケース２１に収容する際に、特定情報と識別情報との間の対応関係を生成し、対応関係を記憶部５０に記憶することもできる。
　また、上述した対応関係の生成および記憶を行わない場合、第二認識部４８ｂが、収納部４２に収納する物品２２を認識すると良い（図８Ａに示すステップＳ１３）。例えば、第二認識部４８ｂは、第二取得装置４７ｂを用いて、収納部４２に収納する物品２２を認識することができる。第二取得装置４７ｂは、物品２２に設けられる識別コード２４を読み取って物品２２を識別する識別情報を取得する。具体的には、第二取得装置４７ｂは、開口部４１ｂに設けられており、後述する移動装置４０ｂが無人搬送車３０に搭載されている物品２２を開口部４１ｂに移動する。第二取得装置４７ｂは、公知の読み取り装置（例えば、一次元コード、二次元コードを読み取るコードリーダ、無線タグと無線通信を行う無線リーダなど）を用いることができる。第二取得装置４７ｂは、物品２２に設けられる識別コード２４を読み取って物品２２を識別する識別情報を取得する。第二認識部４８ｂは、物品２２の入庫時に第二取得装置４７ｂによって取得された識別情報に基づいて収納部４２に収納する物品２２を認識する。
　上記の保管庫４０は、物品２２に設けられる識別コード２４を読み取って物品２２を識別する識別情報を取得する第二取得装置４７ｂと、物品２２の入庫時に第二取得装置４７ｂによって取得された識別情報に基づいて収納部４２に収納する物品２２を認識する第二認識部４８ｂとを備える。よって、上記の保管庫４０は、物品２２を収容する収容ケース２１を特定する特定情報と、物品２２を識別する識別情報との間の対応関係の生成および記憶が不要である。また、上記の保管庫４０は、無人搬送車３０に物品２２を直接搭載する場合（収容ケース２１を用いない場合）においても、収納部４２に収納する物品２２を認識することができる。
　次に、移動部４３は、無人搬送車３０が開口部４１ａと連結して物品２２が入庫したときに所定の収納部４２に物品２２を移動させる（図８Ａに示すステップＳ１４）。例えば、移動部４３は、移動装置４０ｂを用いて、物品２２を移動する。移動装置４０ｂは、鉛直方向（Ｚ軸方向）視において、収納ユニット（第一収納ユニット４２ｔ１および第二収納ユニット４２ｔ２）より内側に設けられていると好適である。移動装置４０ｂは、物品２２を移動することができれば良く、種々の形態をとり得る。移動装置４０ｂは、例えば、ロボットアーム（多関節ロボット）、昇降スライド機構などを用いることができる。例えば、物品２２がリール２２ａの場合、図５Ｃに示すように、移動装置４０ｂは、昇降部４０ｂ１と、把持部４０ｂ２とを備えていると好適である。
　昇降部４０ｂ１は、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿った軸線回りに所定角度、回転した状態で、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降させる。把持部４０ｂ２は、収容ケース２１の仕切り部２１ｂの角度θ１（収納部４２の仕切り部４２ｂの角度θ１）と同じ角度で、前進することができ、後退することができる。具体的には、昇降部４０ｂ１は、把持部４０ｂ２が前進したときに把持部４０ｂ２が所望のリール２２ａに到達するように、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降させる。次に、把持部４０ｂ２は、前進してリール２２ａを把持して、リール２２ａを把持した状態で後退する（入庫時取り出し作業）。
　そして、昇降部４０ｂ１は、把持部４０ｂ２が前進したときに把持部４０ｂ２が所望の収納場所（第一収納ユニット４２ｔ１または第二収納ユニット４２ｔ２の一対の仕切り部４２ｂ）に到達するように、所定角度、回転して鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降させる。次に、把持部４０ｂ２は、前進してリール２２ａを当該収納場所（一対の仕切り部４２ｂ）に挿入して、リール２２ａの把持を解除し後退する（入庫時収納作業）。
　１－３－４．物品２２の出庫時の制御例
　選定部６０は、対基板作業機１０が必要とする物品２２に合わせて保管庫４０から無人搬送車３０に出庫する物品２２を選定する（図８Ｂに示すステップＳ２１）。選定部６０は、種々の演算装置（図示略）に設けることができる。また、例えば、対基板作業機１０における段取り替えの発生、対基板作業機１０に供給される物品２２の不足の発生、または、段取り替え若しくは物品２２の不足が生じる可能性の発生に応じて、対基板作業機１０が必要とする物品２２が定まる。選定部６０は、保管庫４０が保管する物品２２の中から、対基板作業機１０が必要とする物品２２を選定することができる。
　次に、記憶部５０は、物品２２の出庫時に第一取得装置４７ａによって取得された特定情報と、収容ケース２１に収容する物品２２を識別する識別情報との間の対応関係を記憶する（図８Ｂに示すステップＳ２２）。既述したように、第一取得装置４７ａは、収容ケース２１に設けられる特定コード２３を読み取って特定情報を取得する。また、収容ケース２１に収容する物品２２（本実施形態では、選定部６０によって選定される物品２２）は、収納部４２に収納する際に、第一認識部４８ａまたは第二認識部４８ｂによって既に認識されている。よって、記憶部５０は、図１０に示す対応関係と同様の対応関係を記憶することができる。なお、開口部４１ａに収容ケース２１が存在しない場合、保管庫４０の制御装置４０ａは、管理装置１９に対して、収容ケース２１の搬送を依頼する。開口部４１ａに無人搬送車３０が連結していない場合も同様であり、保管庫４０の制御装置４０ａは、管理装置１９に対して、無人搬送車３０の配送を依頼する。
　次に、移動部４３は、収納部４２に収納されている物品２２を開口部４１ａと連結している無人搬送車３０に移動させる（図８Ｂに示すステップＳ２３）。例えば、移動部４３は、既述した移動装置４０ｂを用いて、物品２２を移動する。具体的には、昇降部４０ｂ１は、把持部４０ｂ２が前進したときに把持部４０ｂ２が所望の収納場所（一対の仕切り部４２ｂ）に収納されているリール２２ａに到達するように、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降させる。次に、把持部４０ｂ２は、前進して当該収納場所（一対の仕切り部４２ｂ）に収納されているリール２２ａを把持して、リール２２ａを把持した状態で後退する（出庫時取り出し作業）。
　そして、昇降部４０ｂ１は、把持部４０ｂ２が前進したときに把持部４０ｂ２が収容ケース２１の所望の収容場所（一対の仕切り部２１ｂ）に到達するように、所定角度、回転して鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降させる。次に、把持部４０ｂ２は、前進してリール２２ａを当該収容場所（一対の仕切り部２１ｂ）に挿入して、リール２２ａの把持を解除し後退する（出庫時収容作業）。
　本実施形態の移動部４３は、選定部６０によって選定された物品２２を無人搬送車３０に移動させる。よって、本実施形態の保管庫４０は、対基板作業機１０が必要とする物品２２を容易に出庫することができる。また、本実施形態では、記憶部５０は、物品２２の出庫時に第一取得装置４７ａによって取得された特定情報と、収容ケース２１に収容する物品２２を識別する識別情報との間の対応関係を記憶する。よって、本実施形態の保管庫４０は、保管庫４０から出庫する物品２２と、当該物品２２を収容する収容ケース２１との関係を容易に把握することができる。
　本実施形態の対基板作業機１０は、基板９０に部品を装着する部品装着機１０ｃである。また、物品２２は、部品を収容する部品テープが巻回されているリール２２ａであり、無人搬送車３０は、リール２２ａを収容ケース２１に収容した状態で搬送する。このとき、収容ケース２１は、本体部２１ａと、本体部２１ａに対して所定の角度θ１で上方に突出するように設けられリール２２ａを収容可能な仕切り部２１ｂとを備える。収納部４２は、本体部４２ａと、本体部４２ａに対して所定の角度θ１で上方に突出するように設けられリール２２ａを収容可能な仕切り部４２ｂとを備える。また、収容ケース２１の仕切り部２１ｂの角度θ１と、収納部４２の仕切り部４２ｂの角度θ１とが一致している。よって、本実施形態の保管庫４０は、収容ケース２１からリール２２ａを取り出すときの入庫時取り出し作業と、収容ケース２１から取り出したリール２２ａを収納部４２に収納するときの入庫時収納作業とを、移動装置４０ｂの昇降動作、回転動作、前進動作および後退動作によって行うことができる。上述したことは、収納ユニットからリール２２ａを取り出すときの出庫時取り出し作業と、収納ユニットから取り出したリール２２ａを収容ケース２１に収容するときの出庫時収容作業とについても同様に言える。
　無人搬送車３０に物品２２が搭載されると、管理装置１９は、無人搬送車３０に搬送指令を送信する。無人搬送車３０は、搬送指令を受信すると、搬送先に指定された対基板作業機１０に物品２２を搬送する。複数の無人搬送車３０が基板生産設備８０を走行し少なくとも一部の走行経路が共通する場合、管理装置１９は、複数の無人搬送車３０に走行優先度を設定すると良い。走行優先度は、例えば、搬送する物品２２を用いた対基板作業の優先度、物品２２の必要時期などに基づいて設定することができる。
　１－３－５．その他
　図５Ａに示すように、保管庫４０は、表示装置４０ｅを備えている。表示装置４０ｅは、公知の表示装置を用いることができ、各種データを作業者が視認可能に表示する。表示装置４０ｅは、例えば、収納部４２に収納されている物品２２に関する物品情報などを作業者の操作に応じて表示する。なお、本実施形態の表示装置４０ｅは、タッチパネルにより構成されており、表示装置４０ｅは、作業者による種々の操作を受け付ける入力装置としても機能する。例えば、作業者は、タッチパネル（入力装置として機能する表示装置４０ｅ）を用いて、保管庫４０から出庫させる所望の物品２２を指定することができる。この場合、制御装置４０ａは、移動装置４０ｂを用いて、指定された物品２２を開口部４１ｂに移動して出庫する。
　また、制御装置４０ａは、物品２２の位置情報、入出庫情報および保管情報を記憶することができる。位置情報は、物品２２の収納場所を示す。入出庫情報は、物品２２の入庫日時および出庫日時を示す。保管情報は、収納部４２の雰囲気温度および湿度のうちの少なくとも一方を示す。制御装置４０ａは、物品２２の収納時に物品２２の位置情報および入庫日時を記憶する。制御装置４０ａは、物品２２の保管中に保管情報を記憶する。制御装置４０ａは、物品２２の出庫時に物品２２の出庫日時を記憶する。
　１－４．無人搬送車３０の他の一例
　図１１に示すように、無人搬送車３０は、台車部３１と、押動部３４とを備えることもできる。台車部３１には、物品２２が搭載される。この形態においても、台車部３１は、支持部３１ａを備えることができ、無人搬送車３０は、物品２２を収容ケース２１に収容した状態で搬送することができる。押動部３４は、台車部３１に揺動可能に設けられ、台車部３１を押動する。押動部３４は、台車部３１を押し動かすことができれば良く、種々の形態をとり得る。例えば、押動部３４は、台車部３１に連結される連結部３４ａを備える。連結部３４ａは、凸状に形成されており、台車部３１の貫通孔３１ｂに挿通されている。貫通孔３１ｂの内径は、連結部３４ａの外径と比べて若干、大きく形成されている。そのため、台車部３１は、押動部３４の移動に伴って、揺動しながら押動部３４に追従する。
　この形態では、図１２に示すように、保管庫４０の制御装置４０ａは、制御ブロックとして捉えると、第二位置決め部４４ｂを備えていると好適である。また、保管庫４０は、位置決め装置４０ｆを備えていると好適である。なお、同図に示すように、制御装置４０ａは、牽引部４５を具備していない。また、保管庫４０は、牽引装置４０ｃを具備していない。そのため、図８ＡのステップＳ１１に示す制御の代わりに、第二位置決め部４４ｂが開口部４１ａにおいて台車部３１を位置決めする。これら以外の構成および制御手順は、上述した実施形態と同様である。
　第二位置決め部４４ｂは、押動部３４によって台車部３１が開口部４１ａに進入したときに台車部３１を案内して開口部４１ａの所定位置に台車部３１を位置決めする。第二位置決め部４４ｂは、例えば、位置決め装置４０ｆを用いて台車部３１を位置決めすることができる。位置決め装置４０ｆは、例えば、油圧、空気圧、電動などによって伸縮駆動するシリンダ機構を用いることができる。シリンダ機構は、少なくとも一対のシリンダを備える。一対のシリンダのうちの一方は、台車部３１を位置決めする際に図１１の矢印ＥＣ１に示す方向に移動し、一対のシリンダのうちの他方は、台車部３１を位置決めする際に図１１の矢印ＥＣ２に示す方向に移動する。
　上記の無人搬送車３０は、物品２２が搭載される台車部３１と、台車部３１に揺動可能に設けられ台車部３１を押動する押動部３４とを備える。また、保管庫４０は、開口部４１ａにおいて台車部３１を位置決めする第二位置決め部４４ｂを備える。第二位置決め部４４ｂは、押動部３４によって台車部３１が開口部４１ａに進入したときに台車部３１を案内して開口部４１ａの所定位置に台車部３１を位置決めする。よって、無人搬送車３０の位置決めが容易であり、無人搬送車３０と開口部４１ａとの連結が容易である。なお、この形態では、保管庫４０（第二位置決め部４４ｂおよび位置決め装置４０ｆ）が主体的に無人搬送車３０を誘導して、無人搬送車３０が開口部４１ａと連結する。
　１－５．保管装置７０
　保管装置７０は、無人搬送車３０と保管庫４０とを備えている。無人搬送車３０は、実施形態で既述した形態（被位置決め部３２と制御部３３とを備える形態）であっても良く、上述した変形形態（台車部３１と押動部３４とを備える形態）であっても良い。実施形態および変形形態で既述したことは、保管装置７０についても同様に言える。なお、記憶部５０は、管理装置１９に設けることもできる。選定部６０は、管理装置１９に設けることもできる。
　記憶部５０が管理装置１９に設けられる場合、管理装置１９が、特定情報と識別情報との間の対応関係を一元管理することができる。同様に、選定部６０が管理装置１９に設けられる場合、管理装置１９は、保管庫４０から出庫する物品２２の選定を一元管理することができる。特に、基板生産設備８０が複数の収容ケース２１を備える場合、対応関係の管理が煩雑になり易い。基板生産設備８０が複数の保管庫４０を備える場合、保管庫４０から出庫する物品２２の選定が煩雑になり易い。記憶部５０および選定部６０が管理装置１９に設けられることにより、対応関係の管理および物品２２の選定が容易になる。
　１－６．その他
　上述した実施形態および変形形態は、主に、物品２２がリール２２ａの場合を例に説明されている。しかしながら、物品２２は、例えば、既述したフィーダ２２ｂ、トレイ２２ｃ、はんだ容器２２ｄ、保持部材、保持部材収容装置などであっても良い。図２に示すように、物品２２は、物品２２に適合する収容ケース２１に収容することができる。また、保管庫４０は、物品２２に適合する収納ユニットを備えることができ、物品２２に適合する移動装置を備えることができる。さらに、保管庫４０の移動装置は、物品２２が収容されている収容ケース２１を、収容ケース２１ごと収納ユニットに収納することもできる。
　２．実施形態の効果の一例
　保管庫４０によれば、開口部４１ａと収納部４２と移動部４３とを備える。これにより、保管庫４０は、無人搬送車３０が開口部４１ａと連結した状態で、無人搬送車３０と保管庫４０との間で直接、物品２２を受け渡しすることができ、物品２２の搬入作業および搬出作業の作業効率が向上する。
１０：対基板作業機、１０ｃ：部品装着機、
２１：収容ケース、２１ａ，４２ａ：本体部、２１ｂ，４２ｂ：仕切り部、
２２：物品、２２ａ：リール、２３：特定コード、２４：識別コード、
３０：無人搬送車、３１：台車部、３２：被位置決め部、
３３：制御部、３４：押動部、
４０：保管庫、４１ａ：開口部、４２：収納部、４３：移動部、
４４ａ：第一位置決め部、４４ｂ：第二位置決め部、４５：牽引部、
４６：保持部、４７ａ：第一取得装置、４７ｂ：第二取得装置、
４８ａ：第一認識部、４８ｂ：第二認識部、
５０：記憶部、６０：選定部、７０：保管装置、９０：基板、
ＣＰ１：凸状部位、ＲＰ１：凹状部位、θ１：角度。

Claims (12)

  1. 　基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に物品を搬送する無人搬送車が連結可能な開口部と、
    　前記無人搬送車によって搬送された前記物品を収納する収納部と、
    　前記無人搬送車が前記開口部と連結して前記物品が入庫したときに所定の前記収納部に前記物品を移動させ、前記物品を出庫するときに当該収納部に収納されている前記物品を前記開口部と連結している前記無人搬送車に移動させる移動部と、
    を備える保管庫。
  2. 　前記無人搬送車は、前記物品を収容ケースに収容した状態で搬送し、
    　前記保管庫は、前記無人搬送車が前記開口部と連結した後に、前記物品を収容している前記収容ケースを保持して前記無人搬送車の前記保管庫からの離脱を可能にする保持部を備える請求項１に記載の保管庫。
  3. 　前記無人搬送車は、前記物品を収容ケースに収容した状態で搬送し、
    　前記保管庫は、
    　前記収容ケースに設けられる特定コードを読み取って前記収容ケースを特定する特定情報を取得する第一取得装置と、
    　前記特定情報と前記物品を識別する識別情報との間の対応関係を記憶する記憶部が記憶する前記対応関係から前記物品の入庫時に前記第一取得装置によって取得された前記特定情報に対応する前記識別情報を取得し、前記対応関係から取得した前記識別情報に基づいて前記収納部に収納する前記物品を認識する第一認識部と、
    を備える請求項１または請求項２に記載の保管庫。
  4. 　前記記憶部は、前記物品の出庫時に前記第一取得装置によって取得された前記特定情報と、前記収容ケースに収容する前記物品を識別する前記識別情報との間の前記対応関係を記憶する請求項３に記載の保管庫。
  5. 　前記保管庫は、
    　前記物品に設けられる識別コードを読み取って前記物品を識別する識別情報を取得する第二取得装置と、
    　前記物品の入庫時に前記第二取得装置によって取得された前記識別情報に基づいて前記収納部に収納する前記物品を認識する第二認識部と、
    を備える請求項１または請求項２に記載の保管庫。
  6. 　前記移動部は、前記対基板作業機が必要とする前記物品に合わせて前記保管庫から前記無人搬送車に出庫する前記物品を選定する選定部によって選定された前記物品を前記無人搬送車に移動させる請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の保管庫。
  7. 　前記対基板作業機は、前記基板に部品を装着する部品装着機であり、
    　前記物品は、前記部品を収容する部品テープが巻回されているリールであり、
    　前記無人搬送車は、前記リールを収容ケースに収容した状態で搬送し、
    　前記収容ケースおよび前記収納部は、
    　本体部と、
    　前記本体部に対して所定の角度で上方に突出するように設けられ前記リールを収容可能な仕切り部と、
    をそれぞれ備え、
    　前記収容ケースの前記仕切り部の前記角度と、前記収納部の前記仕切り部の前記角度とが一致している請求項１～請求項６のいずれか一項に記載の保管庫。
  8. 　請求項１～請求項７のいずれか一項に記載の保管庫と、
    　前記無人搬送車と、
    を備える保管装置。
  9. 　前記保管庫は、前記開口部において前記無人搬送車を位置決めする第一位置決め部を備え、
    　前記無人搬送車は、
    　前記第一位置決め部に位置決めされる被位置決め部と、
    　前記被位置決め部が前記第一位置決め部に向かうように前記無人搬送車の走行を制御する制御部と、
    を備える請求項８に記載の保管装置。
  10. 　前記第一位置決め部および前記被位置決め部のうちの一方は、凸状に形成されている凸状部位を備え、前記第一位置決め部および前記被位置決め部のうちの他方は、前記凸状部位と嵌合可能な部位であって凹状に形成されている凹状部位を備え、
    　前記凸状部位と前記凹状部位とが嵌合することによって前記被位置決め部が前記第一位置決め部に位置決めされる請求項９に記載の保管装置。
  11. 　前記保管庫は、前記無人搬送車を牽引して前記無人搬送車の位置決めを補助する牽引部を備える請求項９または請求項１０に記載の保管装置。
  12. 　前記無人搬送車は、
    　前記物品が搭載される台車部と、
    　前記台車部に揺動可能に設けられ前記台車部を押動する押動部と、
    を備え、
    　前記保管庫は、前記開口部において前記台車部を位置決めする第二位置決め部を備え、
    　前記第二位置決め部は、前記押動部によって前記台車部が前記開口部に進入したときに前記台車部を案内して前記開口部の所定位置に前記台車部を位置決めする請求項８に記載の保管装置。
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