JP7208675B2 - 床拭きロボットの制御方法、装置、機器及び記憶媒体 - Google Patents

Description

＜関連出願＞
本願は２０１９年１月８日に提出された、出願番号２０１９１００１７３６７．７、発明名称「床拭きロボットの制御方法、装置、機器及び記憶媒体」である中国特許出願の優先権を主張し、その全文を参考としてここに援用する。
本願はインテリジェントホームの技術分野に関し、特に床拭きロボットの制御方法、装置、機器及び記憶媒体関する。

インテリジェントホーム技術の絶え間ない発展に伴い、いろんな種類のインテリジェントホーム機器が機運に乗じて現れて、床拭きロボットはその中の一つである。家庭の室内掃除及び大型施設の掃除などの場面では、床拭きロボットは床面に対して自動的に掃除をするように設置されてもよい。したがって、如何にして床拭きロボットを制御するかは、掃除の効果を保証する鍵となっている。

関連技術では、床拭きロボット上に設置された拭き部材で床面の掃除を行うために、床拭きロボットの移動軌跡を予め設定して、かつ予め設定した移動軌跡によって移動するように床拭きロボットを制御する。そして、使用者自身によって拭き部材を洗浄するタイミングを決める。使用者が拭き部材を洗浄する必要がある際、使用者が床拭きロボットから拭き部材を取り外して、そして拭き部材に対して手動的に洗浄する。

しかしながら、上記制御方式は十分にスマートではなく、柔軟性が高くないので、床面の掃除効果に影響する。

本発明の実施例は、関連技術における床拭きロボットに対する制御が十分にスマートではなく、柔軟性が高くない問題を解決するために、床拭きロボットの制御方法、装置、機器、及び記憶媒体を提案する。

上記目的を実現するために、本願は床拭きロボットのために設置されている床拭きロボットの制御方法を提案する。前記床拭きロボットには拭き部材が設置され、前記拭き部材は床面に対して床拭き掃除を行うように設置され、
前記床拭きロボットの制御方法は、
前記床拭きロボットが前記拭き部材を通して床面を拭く場合、前記拭き部材の、前記拭き部材の汚れ具合を表すように設置されている拭き数値を調整するステップと、
前記拭き数値が洗浄条件を満たすと、拭き部材洗浄操作を実行するステップと
を含み、
前記拭き部材の拭き数値を調整するステップは、
床面上の前記拭き部材に掃除されるエリアとして設置されている目標エリアの掃除数値を確定するステップを含み、前記掃除数値が前記目標エリアの汚れ具合を表すように設置され、
前記目標エリアの掃除数値を確定するステップは、
掃除予定エリアのエリアマップを取得するステップと、
前記エリアマップ上で目標エリアを示す目標マップエリアの位置を決めるステップと、
前記目標マップエリアに予め設定する掃除数値を確定して、前記目標マップエリアの掃除数値を前記目標エリアの掃除数値とするステップと、
前記目標エリアの掃除数値に基づいて前記拭き部材の拭き数値を調整するステップと
を含む。

上記目的を実現するために、本願は床拭きロボットのために設置されている床拭きロボットの制御装置を提案する。前記床拭きロボットには拭き部材が設置され、前記拭き部材は床面に対して床拭き掃除を行うように設置され、
前記床拭きロボットの制御装置は、
前記床拭きロボットが前記拭き部材を通して床面を拭く場合、前記拭き部材の汚れ具合を表すように設置されている拭き数値を調整するように設置されている調整モジュールと、
前記拭き数値が洗浄条件を満たすと、拭き部材洗浄操作を実行するように設置されている制御モジュールと
を含む。

上記目的を実現するために、本願はさらに、床拭きロボットの制御機器を提案する。前記床拭きロボットの制御機器は、メモリー、プロセッサー及び前記メモリー上に記憶されて且つ前記プロセッサー上で作動できる床拭きロボットの制御プログラムを含み、前記床拭きロボットの制御プログラムが前記プロセッサーにより実行された時、
前記床拭きロボットが前記拭き部材を通して床面を拭く場合、前記拭き部材の、前記拭き部材の汚れ具合を表すように設置されている拭き数値を調整するステップと、
前記拭き数値が洗浄条件を満たすと、拭き部材洗浄操作を実行するステップと、
を実現する。

上記目的を実現するために、本願はさらに床拭きロボットの制御プログラムが記憶されている計算機読み取り可能な記憶媒体を提案する。前記床拭きロボットの制御プログラムがプロセッサーにより実行される時、
前記床拭きロボットが前記拭き部材を通して床面を拭く場合、前記拭き部材の、前記拭き部材の汚れ具合を表すように設置されている拭き数値を調整するステップと、
前記拭き数値が洗浄条件を満たすと、拭き部材洗浄操作を実行するステップと、
を実現する。

本願の実施例では、拭き部材の、拭き部材の汚れ具合を表す拭き数値を調整して、拭き数値が洗浄条件を満たす場合で拭き部材の洗浄操作を実行するように床拭きロボットを制御することで、拭き部材の汚れ具合に基づいて拭き部材の洗浄を制御することを実現したので、この制御方式がよりスマートで柔軟であり、拭き部材に対して適時に洗浄を行って、さらには床面の掃除効果を保証できる。

本願の実施例が提案する床拭きロボットの斜視模式図である。 本願の実施例が提案する床拭きロボットの一部のケースを取り外した構造模式図である。 本願の実施例が提案する床拭きロボットの底面図である。 本願の実施例が提案する床拭きロボットの構造模式図である。 本願の実施例が提案する基地の正面図である。 本願の実施例が提案する基地の上蓋が開かれた斜視模式図である。 本願の実施例が提案する基地の構造模式図である。 本願の実施例が提案する床拭きロボットが基地へ走行する模式図である。 本願の実施例が提案する床拭きロボットが基地に止まっている状態の模式図である。 本願の実施例が提案する床拭きロボットの制御方法の流れ図である。 本願の実施例が提案するグリッドマップの構造模式図である。 本願の実施例が提案する目標マップエリアの確定の模式図である。 本願の実施例が提案する掃除数値と累積掃除時間の模式図である。 本願の実施例が提案する拭き数値と累積掃除時間の模式図である。 本願の実施例が提案する床拭きロボットの制御装置の構造模式図である。 本願の実施例が提案する調整モジュールの構造模式図である。 本願の実施例が提案する床拭きロボットの制御装置の構造模式図である。

本願の目的、技術案及び利点をより明らかにするために、以下では、添付図面を組み合わせて本願の実施形態をさらに詳しく説明する。

インテリジェントホーム技術の絶え間ない発展に伴い、いろんな種類のインテリジェントホーム機器が機運に乗じて現れて、床拭きロボットはその中の一つである。したがって、如何にして床拭きロボットを制御するかは、掃除の効果を保証する鍵となっている。そのために、本願実施例によれば、床拭きロボットの制御方法を提案する。当該方法は床拭きロボットのために構成されてもよく、当該床拭きロボットは床面に対して自動的に掃除するように構成されてもよい。床拭きロボットの応用場面としては、家庭の室内掃除、大型施設の掃除などとすることが可能である。

図１から図４に示すように、床拭きロボット１００はロボット本体１０１、駆動モータ１０２、センサーユニット１０３、コントローラー１０４、電池１０５、走行ユニット１０６、メモリー１０７、通信ユニット１０８、ロボットインタラクションユニット１０９、拭き部材１１０、及び充電部材１１１などを含む。

ロボット本体１０１は円形構造、方形構造などとすることが可能である。本願の実施例において、ロボット本体１０１がＤ字形構造である場合を例として説明する。図１に示すように、ロボット本体１０１の前部は丸みが付けられた矩形構造であり、後部は半円形構造である。本願の実施例において、ロボット本体１０１は左右対称構造である。

拭き部材１１０は床面に対して床拭き掃除をするように設置され、拭き部材１１０の数としては、一つ或いは複数とすることが可能である。拭き部材１１０は例えばモップである。拭き部材１１０はロボット本体１０１の底部に、具体的にはロボット本体１０１の底部の前寄りの位置に設置されている。ロボット本体１０１の内部には駆動モータ１０２が設置され、ロボット本体１０１の底部から二つの回転軸が底部から出ており、拭き部材１１０は回転軸上に外嵌されている。駆動モータ１０２は回転軸の回転を駆動して、これにより回転軸で拭き部材１１０の回転を駆動できる。

走行ユニット１０６は床拭きロボット１００の移動に関わる部材であり、走行ユニット１０６は駆動輪１０６１と全方向輪１０６２とを含む。全方向輪１０６２と駆動輪１０６１とが協働して床拭きロボット１００の方向転換と移動を実現する。ロボット本体１０１の底面の後部寄りの位置に、左右両側に駆動輪１０６１が一つずつ設置されている。全方向輪１０６２はロボット本体１０１の底面の中心線上に設置されて、かつ二つの拭き部材１１０の間にある。

各駆動輪１０６１上には駆動輪モータが設置され、駆動輪モータの駆動の下で、駆動輪１０６１が回転する。駆動輪１０６１が回転すると、床拭きロボット１００の移動を駆動する。左右の駆動輪１０６１の回転速度の差を制御することにより、床拭きロボット１００の方向転換角度を制御できる。

コントローラー１０４はロボット本体１０１の内部に設置され、コントローラー１０４は具体的な操作を実行するように床拭きロボット１００をコントロールするように設置されている。このコントローラー１０４は例えば中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：ＣＰＵ）、或いはマイクロプロセッサ（Ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などとすることが可能である。図４に示すように、コントローラー１０４は電池１０５、メモリー１０７、駆動モータ１０２、走行ユニット１０６、センサーユニット１０３、及びロボットインタラクションユニット１０９などの部材と電気的に接続されて、これらの部品をコントロールする。

ロボット本体１０１上にはさらに充電部材１１１が設置されており、当該充電部材１１１は外部機器から電力を得ることで、床拭きロボット１００の電池１０５を充電するように設置されている。

メモリー１０７はロボット本体１０１上に設置されて、メモリー１０７上には、コントローラー１０４に実行される時に対応する操作を実現するプログラムが記憶されている。メモリー１０７はさらに、床拭きロボット１００に使われるパラメータを記憶するように設置されている。メモリー１０７は磁気ディスクメモリー、リードオンリー光ディスク（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ：ＣＤ－ＲＯＭ）、光メモリーなどを含むが、それらに限定されない。

通信ユニット１０８はロボット本体１０１上に設置され、通信ユニット１０８は床拭きロボット１００に外部機器と通信させるように設置されており、通信ユニット１０８はワイヤレスフィデリティ（ＷＩｒｅｌｅｓｓ－Ｆｉｄｅｌｉｔｙ：ＷＩ－ＦＩ）通信モジュール１０８１と短距離通信モジュール１０８２などを含むが、それらに限定されない。床拭きロボット１００はＷＩ－ＦＩ通信モジュール１０８１を通してＷＩ－ＦＩルーターに接続されて、これにより端末と通信できる。床拭きロボット１００は短距離通信モジュール１０８２を通して基地と通信する。基地は床拭きロボット１００と組み合わせて使用される掃除機器である。

ロボット本体１０１上に設置されているセンサーユニット１０３は各種タイプのセンサー、例えば、レーザーレーダー１０３１、衝突センサー１０３２、距離センサー１０３３、落下センサー１０３４、カウンター１０３５、及びジャイロ１０３６などを含む。

ロボット本体１０１の内部にはさらにカウンター１０３５とジャイロ１０３６が設置されている。カウンター１０３５は、駆動輪１０６１の回転角度の総量を累計することで、駆動輪１０６１の駆動により床拭きロボット１００が移動した距離の長さを算出するように設置されている。ジャイロ１０３６は床拭きロボット１００が回転した角度を検知することで、床拭きロボット１００の向きを確定できるように設置されている。

ロボットインタラクションユニット１０９はロボット本体１０１上に設置されており、使用者はロボットインタラクションユニット１０９を通して床拭きロボット１００とインタラクションを行うことができる。ロボットインタラクションユニット１０９は例えば、スイッチボタン１０９１、及びスピーカー１０９２などの部品を含む。使用者はスイッチボタン１０９１を押圧することで、床拭きロボット１００の作業開始又は作業停止をコントロールできる。床拭きロボット１００はスピーカー１０９２を通して使用者にプロンプト音を再生することが可能である。

本願実施例が説明する床拭きロボット１００は一つの具体的な例示であり、本願実施例の床拭きロボット１００に対して具体的な限定にならず、本願実施例の床拭きロボット１００は他の具体的な実現形態とすることができることは、理解できるであろう。例えば、他の実現形態において、床拭きロボットは図１に示す床拭きロボット１００より多い或いは少ない部品を有してもよい。基地２００は床拭きロボット１００と組み合わせて使用されるように設置されている。例えば、基地２００は床拭きロボット１００を充電でき、基地２００は床拭きロボット１００に止まる場所を提供するなどできる。基地２００はさらに、床拭きロボット１００の拭き部材１１０を洗浄することができる。拭き部材１１０は床面に対して床拭き掃除をするように設置されている。

図５と図６に示すように、本願の実施例による基地２００は基地本体２０２、洗浄槽２０３と水タンク２０４とを含む。洗浄槽２０３は基地本体２０２上に設置され、洗浄槽２０３は床拭きロボットの拭き部材１１０を洗浄するように設置されている。洗浄槽２０３上に設置されている洗浄リブ２０３１は拭き部材１１０に対してこすり掃除を行うことができる。基地本体２０２上には槽入口２０５が設けられ、槽入口２０５は洗浄槽２０３に通じている。床拭きロボット１００は、槽入口２０５を通って基地２００内に走行して、床拭きロボット１００が基地２００上の既定の停止位置に停止するようにする。

水タンク２０４は基地本体２０２内に設けられ、水タンク２０４は具体的に浄水タンクと汚水タンクとを含む。浄水タンクは掃除用の水を貯蔵するように設置されている。床拭きロボット１００は基地２００上にとまり、床拭きロボット１００の拭き部材１１０は洗浄槽２０３上に収容されている。浄水タンクは洗浄槽２０３に掃除用の水を供給し、掃除用の水は拭き部材１１０を洗浄するように設置されている。そして、拭き部材１１０を洗浄した汚い汚水は汚水槽内に収集される。基地本体２０２上には上蓋２０１が設置され、使用者は上蓋２０１を開くことで、基地本体２０２から水タンク２０４を取り出すことが可能である。

図７を参照し、本願の実施例による基地２００はさらに、コントローラー２０６、通信ユニット２０７、メモリー２０８、水ポンプ２０９と基地インタラクションユニット２１０などを含む。

コントローラー２０６は基地本体２０２の内部に設置され、コントローラー２０６は具体的な操作を実行するように基地２００をコントロールするように設置されている。コントローラー２０６は例えば中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：ＣＰＵ）、或いはマイクロプロセッサ（Ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などとすることが可能である。コントローラー２０６は通信ユニット２０７、メモリー２０８、水ポンプ２０９と基地インタラクションユニット２１０と電気的に接続されている。

メモリー２０８は基地本体２０２上に設置されて、メモリー２０８上には、コントローラー２０６に実行される時に対応の操作を実現するプログラムが記憶されている。メモリー２０８はさらに、基地２００に利用されるパラメータを記憶するように設置されている。メモリー２０８は磁気ディスクメモリー、ＣＤ－ＲＯＭ、光メモリーなどを含むが、それらに限定されない。

水ポンプ２０９は基地本体２０２の内部に設置されている。具体的に言うと、水ポンプ２０９は二つあり、一つの水ポンプ２０９は洗浄槽２０３に掃除用の水を供給するように浄水タンクを制御するように設置され、もう一つの水ポンプ２０９は拭き部材１１０を洗浄した汚い汚水を汚水槽内に収集するように設置されている。

通信ユニット２０７は基地本体２０２上に設置され、通信ユニット２０７は外部機器と通信するように設置されており、通信ユニット２０７はワイヤレスフィデリティ（ＷＩｒｅｌｅｓｓ－Ｆｉｄｅｌｉｔｙ：ＷＩ－ＦＩ）通信モジュール２０７１と短距離通信モジュール２０７２などを含むが、それらに限定されない。基地２００はＷＩ－ＦＩ通信モジュール２０７１を通してＷＩ－ＦＩルーターに接続されて、これにより端末と通信できる。基地２００は短距離通信モジュール２０７２を通して床拭きロボット１００と通信できる。

基地インタラクションユニット２１０は使用者とインタラクションを行うように設置されている。基地インタラクションユニット２１０は例えばディスプレイ２１０１と制御ボタン２１０２とを含み、ディスプレイ２１０１と制御ボタン２１０２は基地本体２０２上に設置され、ディスプレイ２１０１は使用者に情報を表示するように設置され、制御ボタン２１０２は、基地２００の起動と停止などを制御するために、使用者に押圧操作をされるように設置されている。

基地本体２０２上にはさらに給電部材が設置され、床拭きロボット上には充電部材１１１が設置されている。床拭きロボット１００が基地２００上の既定の停止位置に停止すると、床拭きロボット１００の充電部材１１１と基地２００の給電部材とが接触することで、基地２００により床拭きロボット１００を充電する。基地２００の電力は商用電源から得ることが可能である。

以下では、床拭きロボット１００と基地２００とが協働して作業する過程について例示的に説明する。

床拭きロボット１００は部屋の床面に対して掃除し、床拭きロボット１００の電池１０５の電池残量が既定の電池残量閾値を下回ると、図８二示すように、床拭きロボット１００は自動的に基地２００へ走行する。床拭きロボット１００は、基地２００上の槽入口２０５を通って基地２００に入り、かつ基地２００上の既定の停止位置に停止する。床拭きロボット１００が基地２００上に停止する状態は、図９を参照するとよい。

この場合、床拭きロボット１００上の充電部材１１１は基地２００上の給電部材と接触し、基地２００が商用電源から電力を得て、かつ給電部材と充電部材１１１を通して床拭きロボット１００の電池１０５を充電する。床拭きロボット１００が満充電になると、基地２００から離れて、引き続き部屋の床面に対して掃除する。

床拭きロボット１００は床面に対して床拭き掃除をするように設置してもよい。床拭きロボット１００が部屋の床面に対してある時間床拭きし、拭き部材１１０が汚くなると、床拭きロボット１００は基地２００へ走行する。床拭きロボット１００は、基地２００上の槽入口２０５を通って基地２００に入り、かつ基地２００上の既定の停止位置に停止する。床拭きロボット１００が基地２００上に停止する状態は、図９を参照するとよい。この際、床拭きロボット１００の拭き部材１１０は洗浄槽２０３上に収容され、水ポンプ２０９による作用の下で、基地２００内の浄水タンクの掃除用水は洗浄槽２０３へ流れて、洗浄槽２０３上の液体導入構造を通して拭き部材１１０上に吹きつけられると同時に、拭き部材１１０が洗浄槽２０３内の突起した洗浄リブ２０３１とこすることで、拭き部材１１０に対する掃除を実現する。拭き部材１１０を洗浄した汚い汚水は洗浄槽２０３上の液体排出構造より洗浄槽２０３から流れて、水ポンプ２０９による作用の下で、汚い汚水は汚水槽に収集される。

本願実施例が説明する基地２００は一つの具体的な例示であり、本願実施例の基地２００に対して具体的な限定にならず、本願実施例の基地２００は他の具体的な実現形態とすることができることは、理解しておく必要がある。例えば、本願実施例の基地２００は水タンク２０４を含まなくてもよい。基地本体２０２を水道管と排水管と接続し、水道管の水道水を使って床拭きロボット１００の拭き部材１１０を洗浄し、拭き部材１１０を洗浄した汚い汚水を洗浄槽２０３から排水管を通して基地２００から流してもよい。或いは、他の実現形態において、基地は図５に示す基地２００より多い或いは少ない部品を有してもよい。

上記の床拭きロボット１００及び基地２００に基づいて、本願実施例は床拭きロボットを制御する方法を提案する。この方法は床拭きロボットのために設置されて、床拭きロボットには拭き部材が設置され、拭き部材は床面に対して床拭き掃除を行うように設置されている。図１０に示すように、当該方法は以下のステップを含む。
ステップ１００１、床拭きロボットが拭き部材を通して床面を拭く場合、拭き部材の、拭き部材の汚れ具合を表すように設置されている拭き数値を調整する。

床拭きロボットの底部には拭き部材と駆動輪が設置され、床拭きロボットが駆動輪による駆動の下で移動する時、拭き部材も床面に対して摺動することで、床面に対する拭き掃除を実現する。

拭き部材の拭き方は以下のいくつかの方式を含むが、それらに限定されない。

＜拭き方その一＞
拭き部材が床拭きロボットの底部に直接固定されて、床拭きロボットの移動とともに移動することで、床面に対する拭きを実現する。これにより分かるように、拭き方その一において、拭き部材の拭く軌跡は床拭きロボットの移動軌跡とが同じである。

＜拭き方その二＞
床拭きロボットには回転軸が設置され、この回転軸は床拭きロボット全体を貫通してもよいか、或いは床拭きロボットの底部にあってもよい。拭き部材はこの回転軸を通して床拭きロボットの底部に間接的に固定されている。床拭きロボットの移動中で、この回転軸は拭き部材を回転するように駆動できる。回転する拭き部材が床面と摺動摩擦をすることで、床面に対する拭きを実現する。この場合、拭き部材の拭き軌跡は床拭きロボットの移動軌跡とは異なる。

＜拭き方その三＞
床拭きロボットが上記の拭き方その一と拭き方その二を同時に実行する。例えば、拭き部材が床拭きロボットの回転軸に取り付けられて、床拭きロボットが床面上を移動しながら拭き部材を回転させることにより、拭き部材が床拭きロボットの移動とともに床面上を移動するだけではなく、回転軸の駆動とともに回転する。

上記のいずれの拭き方にせよ、拭き数値で拭き部材の汚れ具合を表すことができる。拭き部材の床面に対する拭き過程において、拭き部材の拭き数値を調整することで、拭き部材の汚れ具合の変化を反映し、さらには拭き数値に基づいて拭き部材に対する洗浄を制御する。拭き部材の拭き過程は、汚れが拭き部材に掃除される床面から拭き部材へ移る過程とみなすことができる。この過程において、拭き部材に掃除される床面の汚れ具合が低減し、拭き部材の汚れ具合がそれ相当に上昇する。つまり、拭き部材が汚くなるのは、拭き部材に掃除される床面に起因する。よって、一つの好ましい実施形態において、拭き部材に掃除される床面の汚れ具合を通して拭き部材の汚れ具合を調整することができる。

この実施形態において、床面上の拭き部材に掃除されるエリアを目標エリアとして、掃除数値で目標エリアの汚れ具合を表すことができる。よって、拭き部材の拭き数値を調整するステップは具体的に、以下のステップを含む。目標エリアの掃除数値を確定して、目標エリアの掃除数値に基づいて拭き部材の拭き数値を調整する。
好ましくは、目標エリアの掃除数値を確定する方式は、以下のいくつかの方法を含むが、それらに限定されない。

１）掃除予定エリアのエリアマップへ目標エリアの掃除数値を予め設定することで、エリアマップから目標エリアを示す目標マップエリアを確定すると、目標マップエリアに設定する掃除数値を確定して、目標マップエリアの掃除数値を目標エリアの掃除数値とすることが可能である。

２）使用者が他の機器を通して目標エリアの掃除数値を設定し、床拭きロボットはこれらの機器から目標エリアの掃除数値を直接取得できる。例えば、使用者はスマートホンを通して掃除予定エリアの床面（目標エリアを含む）の掃除数値を全て１００で入力する。

３）床拭きロボットは掃除予定エリアの現在の拭き回数に基づいて、掃除予定エリアの床面（目標エリアを含む）の掃除数値が全て既定値であることを確定する。

好ましくは、具体的なエリアの汚れ具合を正確に分析して、床面に対する掃除効率を向上させるためには、掃除数値とエリアマップとを組み合わせて、エリアマップに基づいて具体的なエリアの掃除数値を確定できる。この場合、目標エリアの掃除数値を確定するステップは以下のステップを含む。掃除予定エリアのエリアマップを取得する。エリアマップ上で目標エリアを示す目標マップエリアの位置を決める。目標マップエリアに設定する掃除数値を確定して、目標マップエリアの掃除数値を目標エリアの掃除数値とする。

エリアマップは掃除予定エリアの情報を記述するように設置されている。好ましくは、エリアマップはグリッドマップとすることが可能であり、グリッドマップは複数のグリッドを含み、各グリッドはいずれも掃除予定エリアの一部に対応する。例えば、図１１に示すように、白いグリッドは掃除予定エリア中の拭き部材で拭くことが可能なエリア、即ち、床拭きロボットが通行できるエリアを示す。黒いグリッドは掃除予定エリア中の拭き部材で拭くことが不可能なエリア、即ち、障害物エリアを示す。もちろん、本願実施例は掃除予定エリアのエリアマップの類型を限定せず、他の類型のエリアマップ（例えば、特徴マップ、トポロジカルマップなどのエリアマップ）を採用して掃除予定エリアの情報を記述してもよい。

エリアマップを取得する方式は以下の方法を含むが、それらに限定されない。床拭きロボットが取り付けられたレーザーレーダーにより掃除予定エリアを探測して、エリアマップを取得する。床拭きロボットが掃除予定エリアの縁部に沿って移動して、移動軌跡によりエリアマップを取得する。使用者が端末によりエリアマップを床拭きロボットに入力する。床拭きロボットがサーバーへエリアマップの取得命令を発信して、サーバーが返したエリアマップを取得する。床拭きロボットが取り付けられた慣性計測ユニット（Ｉｎｅｒｔｉａｌ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｕｎｉｔ，ＩＭＵ）と衝突センサーにより掃除予定エリアを探測してエリアマップを取得する。床拭きロボットが取り付けられている視覚レーダーにより掃除予定エリアをセンシングして、エリアマップなどを取得する。

さらに、エリアマップを取得した後、目標マップエリアに設定する掃除数値を確定できるように、以下のようないくつかの方式でエリアマップに予め掃除数値を設定してもよい。

設定方式その一、エリアマップにデフォルトの掃除数値を設定する。例えば、床拭きロボットが拭き始める前に、エリアマップに一つの参照掃除数値、例えば１００を設定する。エリアマップがグリッドマップである場合、各グリッドのいずれにも当該参照掃除数値を設定してもよい。即ち、各グリッドの汚れ具合が同じであると黙認する。

設定方式その二、使用者によりエリアマップに掃除数値を直接設定する。例えば、床拭きロボットが取得したエリアマップを端末にプッシュして、使用者が端末を通して掃除数値を設定する。エリアマップがグリッドマップである場合、使用者は各グリッドに異なる掃除数値を設定してもいいし、グリッドの掃除数値をまとめて設定してもよい。

設定方式その三、床拭きロボットが参照方法によりエリアマップに掃除数値を設定する。例えば、床拭きロボットが画像センサーで掃除予定エリアを撮影して、掃除予定エリア画像を取得して、この掃除予定エリア画像を分析して掃除予定エリアの汚れ具合を取得して、エリアマップに掃除予定エリアの汚れ具合に対応する掃除数値を設定する。エリアマップがグリッドマップである場合、床拭きロボットは各グリッドに異なる掃除数値を設定してもいいし、グリッドの掃除数値をまとめて設定してもよい。

掃除予定エリアのエリアマップを取得してから、エリアマップ上で目標エリアを示す目標マップエリアの位置を決める。目標エリアは床面上の拭き部材に掃除されるエリアであり、目標マップエリアはエリアマップの中で目標エリアに対応するエリアである。つまり、目標エリアは床面上の実際のエリアであり、目標マップエリアはエリアマップ中の仮想エリアである。

エリアマップ上で目標エリアを示す目標マップエリアの位置を決める一つの好ましい方式は、ステップ２１とステップ２２に示されている。

ステップ２１、エリアマップにおける床拭きロボットの位置ポイントを取得する。

エリアマップにおける床拭きロボットの位置ポイントを取得することは言い換えれば、エリアマップで床拭きロボットの位置を決めることである。

掃除予定エリアにおける床拭きロボットの位置ポイントを取得し、この掃除予定エリア内の位置ポイントをエリアマップにマッピングすることで、エリアマップにおける床拭きロボットの位置ポイントを取得する。掃除予定エリアのエリアマップはマップ基準点を含み、かつこのマップ基準点は掃除予定エリア内の一つの実際の基準点と対応し、即ち、この実際の基準点はエリアマップの中ではマップ基準点で示されている。この実際の基準点は掃除予定エリア内のいずれか一つの位置としてもよい。

取得する際、先ずは、位置決め装置により、掃除予定エリアにおける床拭きロボットの現在の位置ポイントを取得して、かつこの現在の位置ポイントと掃除予定エリアの実際の基準点との位置関係情報（位置関係は距離情報と方向情報を含むが、それらに限定されない）を計算し、
そして、この位置関係情報をエリアマップ内にマッピングして、エリアマップ内の位置関係情報を取得する。例えば、位置関係情報が距離情報と方向情報とを含む場合、マッピング方式としては、距離情報をエリアマップと掃除予定エリアとの間の参照比例に基づいて縮小或いは拡大して、エリアマップ内の距離情報を得ることが可能である一方、方向情報をそのままエリアマップ内の方向情報として、
最後に、エリアマップ内のマップ基準点を基準として、エリアマップ中の位置関係情報に基づいてエリアマップにおける床拭きロボットの位置ポイントを取得し、この位置ポイントは即ちエリアマップにおける床拭きロボットの現在の位置ポイントである。

例えば、エリアマップがグリッドマップである場合を例として、エリアマップにおける床拭きロボットの位置ポイントを取得する過程について説明する。

グリッドマップ内の（０，０）位置をマップ基準点として、この（０，０）マップ基準点は掃除予定エリア内の実際の基準点（ｘ０，ｙ０）に対応している。取得する際、先ずは、位置決め装置により、掃除予定エリアにおける床拭きロボットの現在の位置ポイント（ｘ１，ｙ１）を取得して、かつ（ｘ１，ｙ１）と（ｘ０，ｙ０）との位置関係情報を計算し、そして、この位置関係情報をグリッドマップ内にマッピングして、グリッドマップと掃除予定エリアとの間の参照比例がＡであるとすると、マッピングにより得られたグリッドマップ内の位置関係情報は［（ｘ１－ｘ０）／Ａ，（ｙ１－ｙ０）／Ａ］になり、最後に、（０，０）を基準点として、グリッドマップにおける床拭きロボットの位置ポイントを［０＋（ｘ１－ｘ０）／Ａ，０＋（ｙ１－ｙ０）／Ａ］として取得し、この位置ポイントは即ちグリッドマップにおける床拭きロボットの現在の位置ポイントである。

ステップ２１としては他の具体的な実現方式があることは、理解できるであろう。例えば、床拭きロボットは探知センサー（例えばレーザーレーダー、或いはカメラ）により所在環境の特徴を探知して、そして、この所在環境の特徴とエリアマップが示す部屋の特徴に基づいてマッチングすることで、エリアマップにおける床拭きロボットの位置決めを実現する。或いは、床拭きロボットは慣性センサー或いは衛星測位システムなどにより位置決めなどを行う。

ステップ２２、エリアマップにおける床拭きロボットの位置ポイントに基づいて、目標エリアの目標マップエリアを確定する。

エリアマップにおける床拭きロボットの位置ポイントを取得すると、この位置ポイントに基づいて目標エリアの目標マップエリアを確定することが可能になる。具体的に言うと、床拭きロボットの位置決めのために設置された位置は固定位置であり、この位置決めのために設置された位置と拭き部材との位置関係が固定しているので、位置決めのために設置された位置と拭き部材との位置関係を利用して、この位置ポイントに基づいて目標エリアの目標マップエリアを確定することが可能である。

例えば、エリアマップがグリッドマップである場合、図１２に示すように、位置ポイントが存在するグリッドを基準グリッドとして、床拭きロボットの前進方向に沿って３行のグリッドを取って、床拭きロボットの前進方向に垂直な方向に沿って基準グリッドの左右でグリッドを３つずつ取って、即ち、３行７列で合計２１個のグリッドを目標エリアの目標マップエリアとする。目標マップエリアは一つ或いは複数のグリッドとしてもよいことは、説明しておく必要がある。

上記の内容から分かるように、掃除予定エリアのエリアマップを取得した後、既にエリアマップに掃除数値を設定したので、この際、エリアマップ内の目標マップエリアの掃除数値を直接確定して、目標マップエリアの掃除数値を目標エリアの掃除数値とすることが可能である。

上記内容に記載の方式により、床拭きロボットは目標エリアの掃除数値を確定してから、目標エリアの掃除数値に基づいて拭き部材の拭き数値を調整できる。

床拭きロボットが床面に対して掃除をする過程において、拭き部材の拭き数値のみを調整することも可能で、目標エリアの掃除数値を調整するだけでなく、拭き部材の拭き数値も調整することが可能である。

目標エリアに対して少なくとも二回の床拭き掃除を行う必要がある場合、床拭きロボットは目標エリアの掃除数値を調整するだけではなく、目標エリアの掃除数値に基づいて拭き部材の拭き数値を調整する。これにより、掃除数値で目標エリアの現在の汚れ具合を正確に反映させることができ、よって、目標エリアの掃除数値に基づいて調整された拭き部材の拭き数値がより正確になる。そのために、本願の実施例は以下の実現方式を提供する。

＜一つ目の実現方式＞
掃除数値は目標エリアが掃除されたか否かを表し、目標エリアが掃除された後の汚れ具合は掃除されていない時の汚れ具合より小さい。それに対応するように、拭き数値は拭き部材で掃除したエリア範囲を表し、拭き部材で掃除したエリア範囲が大きければ大きいほど、拭き部材の汚れ具合が高い。目標エリアの掃除数値を確定してから、本実現方式の方法はさらに以下のステップを含む。目標エリアが拭き部材に掃除された場合、目標エリアの掃除数値を未掃除マークから掃除済みマークに調整することで、目標エリアの掃除数値の調整を実現する。未掃除マークは目標エリアがまた拭き部材に掃除されていないことを示し、掃除済みマークは目標エリアが既に拭き部材に掃除されたことを示し、本願実施例では、未掃除マークと掃除済みマークの表現方式について限定しない。一つの好ましい実施形態において、二つの異なる数字をそれぞれ未掃除マークと掃除済みマークとすることが可能である。例えば、１を未掃除マークとして、０を掃除済みマークとする。もちろん、０を未掃除マークとして、１を掃除済みマークとしてもよい。

この形態において、目標エリアの掃除数値に基づいて拭き部材の拭き数値を調整することは、以下のステップを含む。目標エリアの調整後の掃除数値に基づいて、拭き部材で掃除したエリア範囲を更新して、拭き部材の調整後の拭き数値を得る。

つまり、拭き部材で目標エリアに対する掃除が完了すると、この目標エリアの汚れは拭き部材に移って、拭き部材で掃除したエリア範囲内にはこの目標エリアのエリア範囲が加えられて、拭き部材の汚れ具合が上昇する。目標エリアが拭き部材に掃除された場合、目標エリアの掃除数値を未掃除マークから掃除済みマークに調整し、それに対して、目標エリアの掃除数値に基づいて拭き部材で掃除したエリア範囲を更新して、拭き部材の調整後の拭き数値を得る。

例えば、目標エリアが拭き部材に掃除される前では、目標エリアの掃除数値が１であり、即ち未掃除マークが１であり、目標エリアが拭き部材に掃除された後で、目標エリアの掃除数値が０であり、即ち掃除済みマークが０である。目標エリアが拭き部材に掃除された場合、目標エリアの掃除数値を１から０に調整し、それに対して、掃除数値を１増大させた場合、拭き部材で掃除したエリア範囲内にこの目標エリアのエリア範囲を加えたことを表す。これにより分かるように、拭き数値が大きければ大きいほど、拭き部材が掃除したエリア範囲が大きく、拭き部材の汚れ具合が高い。

或いは、目標エリアが拭き部材に掃除される前では、目標エリアの掃除数値が０であり、即ち未掃除マークが０であり、目標エリアが拭き部材に掃除された後で、目標エリアの掃除数値が１であり、即ち掃除済みマークが１である。目標エリアが拭き部材に掃除された場合、目標エリアの掃除数値を０から１に調整し、それに対して、掃除数値を１減少させた場合、拭き部材で掃除したエリア範囲内にこの目標エリアのエリア範囲を加えたことを表す。これにより分かるように、拭き数値が小さければ小さいほど、拭き部材が掃除したエリア範囲が大きく、拭き部材の汚れ具合が高い。

＜二つ目の実現方式＞
掃除数値は目標エリアに要する掃除用時間を表し、要する掃除用時間が長ければ長いほど、目標エリアの汚れ具合が高いことを表し、それに対応するように、拭き数値は拭き部材の掃除累計時間を表し、掃除累計時間が長ければ長いほど、拭き部材の汚れ具合が高い。本実現方式の方法は以下のステップを含む。拭き部材の目標エリアに対する掃除の掃除期間を計算する。掃除期間に基づいて目標エリアの現在の要する掃除用時間を調整して、調整後の掃除用時間を取得し、調整後の掃除用時間を目標エリアの調整後の掃除数値とすることで、目標エリアの掃除数値の調整を実現する。

この方式では、目標エリアの掃除数値に基づいて拭き部材の拭き数値を調整することは、以下のステップを含む。目標エリアの掃除用時間調整量がゼロではない場合、掃除用時間調整量に基づいて拭き部材の拭き数値を調整し、掃除用時間調整量は現在の要する掃除用時間及び調整後の掃除用時間に基づいて得られる。

拭き部材が目標エリアに対して掃除を始める前に、目標エリアの掃除数値は目標エリアの現在の要する掃除用時間であり、拭き部材が目標エリアに対して掃除し始める時点を起点として、拭き部材の目標エリアに対する掃除期間を計算し、この掃除期間に基づいて目標エリアの現在の要する掃除用時間を調整して、調整後の目標エリアの要する掃除用時間を得て、調整後の目標エリアの要する掃除用時間を目標エリアの調整後の掃除数値とする。

例えば、目標エリアが掃除される前に、目標エリアの現在の要する掃除用時間（即ち目標エリアの掃除数値）が１０秒であるとすると、拭き部材が６秒の掃除期間で目標エリアに対して掃除をした場合、掃除期間（６秒）に基づいて現在の要する掃除用時間（１０秒）を調整して、目標エリアの調整後の掃除用時間を１０秒－６秒＝４秒として得て、調整後の掃除用時間（４秒）を目標エリアの調整後の掃除数値とするので、目標エリアの掃除数値を１０秒から４秒に調整する。

さらに、目標エリアの掃除用時間調整量がゼロではない場合、掃除用時間調整量に基づいて拭き部材の拭き数値を調整し、掃除用時間調整量は現在の要する掃除用時間及び調整後の掃除用時間に基づいて得られる。目標エリアの掃除用時間調整量がゼロではなければ、目標エリア上の汚れが既に拭き部材に移って、拭き部材の汚れ具合を上昇させてしまっているということになり、目標エリアの掃除用時間調整量がゼロであれば、目標エリア上の汚れが拭き部材に移っていないので、拭き部材の汚れ具合を引き続き上昇させることはできない。このため、目標エリアの掃除用時間調整量がゼロではない場合、掃除用時間調整量に基づいて拭き部材の拭き数値を調整する。例えば、同様に目標エリアの現在の要する掃除用時間が１０秒で、調整後の掃除用時間が４秒である場合を例とすると、掃除用時間調整量は１０秒－４秒＝６秒であり、６秒はゼロでないので、拭き数値を６秒増やして、拭き部材の掃除累計時間内に目標エリアに対する６秒の掃除期間を加算したことを示し、掃除累計時間が増大すると、拭き部材の汚れ具合が上昇する。

＜三つ目の実現方式＞
掃除数値は目標エリアに要する掃除総回数を表し、要する掃除総回数が多ければ多いほど、目標エリアの汚れ具合が高いことを表し、それに対応するように、拭き数値は拭き部材の掃除累計回数を表し、掃除累計回数が多ければ多いほど、拭き部材の汚れ具合が高い。本実現方式の方法はさらに以下のステップを含む。拭き部材の目標エリアに対する掃除の掃除済み回数を計算する。そして、掃除済み回数に基づいて目標エリアの現在の要する掃除総回数を調整して、調整後の掃除回数を取得し、調整後の掃除回数を目標エリアの調整後の掃除数値とすることで、目標エリアの掃除数値の調整を実現する。

この方式では、目標エリアの掃除数値に基づいて拭き部材の拭き数値を調整することは、以下のステップを含む。目標エリアの掃除回数調整量がゼロではない場合、掃除回数調整量に基づいて拭き部材の拭き数値を調整し、この掃除回数調整量は現在の要する掃除総回数及び調整後の掃除回数に基づいて得られる。

拭き部材が目標エリアに対して掃除を始める前に、目標エリアの掃除数値は目標エリアの現在の要する掃除総回数であり、拭き部材の目標エリアに対する一回目の掃除で回数の計数を始めて、拭き部材の目標エリアに対する掃除の掃除済み回数を計算し、掃除済み回数に基づいて目標エリアの現在の要する掃除総回数を調整して、調整後の掃除回数を得て、調整後の掃除回数を目標エリアの調整後の掃除数値とする。

例えば、目標エリアが掃除される前に、目標エリアの現在の要する掃除総回数（即ち目標エリアの掃除数値）が１０回であるとすると、拭き部材が６回の掃除済み回数で目標エリアに対して掃除をした場合、掃除済み回数（６回）に基づいて現在の要する掃除総回数（１０回）を調整して、調整後の掃除回数を１０回－６回＝４回として得て、調整後の掃除回数（４回）を目標エリアの調整後の掃除数値とするので、目標エリアの掃除数値を１０回から４回に調整する。

さらに、目標エリアの掃除回数調整量がゼロではない場合、掃除回数調整量に基づいて拭き部材の拭き数値を調整し、掃除回数調整量は現在の要する掃除総回数及び調整後の掃除回数に基づいて得られる。目標エリアの掃除回数調整量がゼロではなければ、目標エリア上の汚れが既に拭き部材に移って、拭き部材の汚れ具合を上昇させてしまっているということになり、目標エリアの掃除回数調整量がゼロであれば、目標エリア上の汚れが拭き部材に移っていないので、拭き部材の汚れ具合を引き続き上昇させることはできない。このため、目標エリアの掃除回数調整量がゼロではない場合、掃除回数調整量に基づいて拭き部材の拭き数値を調整する。例えば、同様に目標エリアの現在の要する掃除総回数が１０回で、調整後の掃除回数が４回である場合を例とすると、掃除回数調整量は１０回－４回＝６回であり、６回はゼロではないので、拭き数値を６回増やして、拭き部材の掃除累計回数内に目標エリアに対する６回の掃除回数を加算したことを示し、掃除累計回数が増大すると、拭き部材の汚れ具合が上昇する。

好ましくは、本願実施例が提案する方法は、目標エリアの掃除数値を確定した後で、さらに以下のステップを含む。目標エリアの掃除数値の調整量を確定する。

それに対応するように、前記目標エリアの掃除数値に基づいて前記拭き部材の拭き数値を調整することは、以下のステップを含む。前記目標エリアの掃除数値の調整量に基づいて前記拭き部材の拭き数値を調整する。

好ましくは、本実施例において、目標エリアの掃除数値の調整量の確定方式については、掃除累計情報に基づいて目標エリアの掃除数値を第一掃除数値から第二掃除数値に調整して、かつ第一掃除数値と第二掃除数値との差の値を目標エリアの調整量として確定することで、目標エリアの掃除数値の調整量の確定を実現できる。

第一掃除数値は目標エリアが掃除される前の掃除数値で、第二掃除数値は目標エリアが掃除された後の掃除数値であることは、理解できるであろう。掃除数値が大きければ大きいほど、汚れ具合が高いことを示す場合、第一掃除数値が第二掃除数値より大きく、調整量は掃除数値の減少量であり、目標エリアの掃除数値の調整量に基づいて拭き部材の拭き数値を調整する実現方式は以下である。拭き部材の拭き数値を一つの、目標エリアの掃除数値の調整量に等しい増加量だけ増加させる。

さらに、掃除累計情報は総掃除時間或いは現在の掃除回数の中の一つである。続いて、第一掃除数値が第二掃除数値より大きい場合を例として、上記の二つの状況についてそれぞれ詳しく説明する。

掃除累計情報が総掃除時間である場合、総掃除時間は拭き部材の目標エリアに対する累計掃除時間を指し、累計掃除時間が長ければ長いほど、目標エリアの汚れ具合が低く、拭き部材の汚れ具合が高く、それに対応するように、第一掃除数値は目標エリアが掃除される前の掃除数値で、第二掃除数値は目標エリアが累計掃除時間に達した後の掃除数値であり、目標エリアの掃除数値は累計掃除時間の増大に伴って減少する。

さらに、目標エリアの掃除数値と累計掃除時間は以下の三つの関係の中のいずれか一つとすることが可能である。

掃除数値と累計掃除時間とは直線逓減関係を示す。例えば、掃除数値と累計掃除時間との関係式はＶ＝Ｖ０－ＫＴであり、但し、Ｖは第二掃除数値、Ｖ０は第一掃除数値、Ｔは累計掃除時間、Ｋは定数である。

これにより分かるように、掃除数値は掃除累計時間の増加に伴って均一に減少し、掃除数値の減少量（即ち調整量）は累計掃除時間の増加に伴って変化しない。

掃除数値と累計掃除時間とは指数的逓減関係を示す。例えば、掃除数値と累計掃除時間との関係式はＶ＝Ｖ０／［ｅ＾（ＫＴ）］であり、但し、Ｖは第二掃除数値、Ｖ０は第一掃除数値、ｅは自然定数（ｅの値は２．７１８を取る）、Ｔは累計掃除時間、Ｋは定数である。

図１３により分かるように、累計掃除時間の増加に伴って、掃除数値の減少量（即ち調整量）が次第に小さくなり、それに対応するように、図１４に示すように、累計掃除時間が長ければ長いほど、目標エリアから拭き部材に移る汚れの量が小さく、拭き数値の増加速度が次第に遅くなる。実際の応用では、床面の汚れは主に拭く前期で拭き部材に移り、累計掃除時間の増加に伴い、拭き部材に移る汚れの量もますます少なくなるので、掃除数値と累計掃除時間とが指数的低減関係を示す状況は実際の状況と比較的合致している。

掃除数値の調整量と累計掃除時間とが反比例関係を示す。第一掃除数値が第二掃除数値より大きい場合、掃除数値の調整量は即ち掃除数値の減少量である。掃除数値の調整量と累計掃除時間とが反比例関係を示すので、累計掃除時間の増加に伴い、同じ掃除時間内で、掃除数値の減少量が次第に小さくなる。これにより分かるように、この状況は掃除数値と累計掃除時間とが指数的逓減関係を示す状況と類似する状況であり、いずれも実際の状況と比較的合致している。

掃除累計情報が現在の掃除回数である場合、現在の掃除回数は拭き部材の目標エリアに対する累計掃除回数を指し、累計掃除回数が多ければ多いほど、目標エリアの汚れ具合が低く、拭き部材の汚れ具合が高く、それに対応するように、第一掃除数値は目標エリアが掃除される前の掃除数値で、第二掃除数値は目標エリアが累計掃除回数に達した後の掃除数値であり、目標エリアの掃除数値は累計掃除回数の増大に伴って減少する。

目標エリアの掃除数値と累計掃除回数は同様に以下の三つの関係の中のいずれか一つとすることが可能であることは、説明しておく必要がある。掃除数値と累計掃除回数とが直線逓減関係を示す。掃除数値と累計掃除回数とが指数的逓減関係を示す。掃除数値の調整量と累計掃除回数とが反比例関係を示す。尚且つ、最後の二つの関係は実際の状況と比較的合致している。原理は掃除累計情報が累計掃除時間である場合の原理と同様なので、ここでは改めて説明することはない。

好ましくは、掃除数値が小さければ小さいほど、汚れ具合が高いことを示す場合、第一掃除数値が第二掃除数値より小さく、調整量は掃除数値の増大量であり、目標エリアの掃除数値の調整量に基づいて拭き部材の拭き数値を調整する実現方式は以下である。拭き部材の拭き数値を一つの減少量だけ減少させて、減少量は目標エリアの掃除数値の調整量に等しい。

ステップ１００２、拭き数値が洗浄条件を満たすと、拭き部材を洗浄するのに関連する拭き部材洗浄操作を実行する。

以上のいずれか一つの好ましい実施例に基づいて拭き部材の拭き数値に対する調整を完了させた後で、拭き数値が洗浄条件を満たすと、拭き部材の汚れ具合は既に床面に対して引き続き掃除するのに適さなくなり、拭き部材に対して洗浄する必要があることを示すので、拭き部材を洗浄するのに関連する拭き部材洗浄操作を実行するように床拭きロボットを作動させてもよい。

拭き数値が洗浄条件を満たすことは、拭き数値が拭き閾値に達することを含む。この場合、拭き部材の拭き数値が参照の拭き閾値に達すると、関連する拭き部材洗浄操作を実行してもよい。拭き数値の表示方法が異なる場合、拭き閾値の数値及び単位も異なることは、説明しておく必要がある。例えば、拭き数値が拭き部材の掃除累計時間を表す場合、拭き閾値は掃除時間閾値、例えば１０００秒である。すると、拭き部材の掃除累計時間が１０００秒に達すると、関連する拭き部材の洗浄操作を実行し、拭き数値が拭き部材の掃除累計回数を表す場合、拭き閾値は掃除回数閾値、例えば５００回である。すると、拭き部材の掃除累計回数が５００回に達すると、関連する拭き部材の洗浄操作を実行する。

一つの好ましい実施形態において、拭き部材を洗浄するのに関連する拭き部材洗浄操作を実行することは、基地により床拭きロボットの拭き部材に対して洗浄を行うために、この基地に移動するように床拭きロボットを制御することを含む。

図８に示すように、基地による拭き部材に対する洗浄方式は以下のようにすることが可能である。床拭きロボットが基地内に移動して、床拭きロボット底部の拭き部材を基地の洗浄槽上に位置させて、洗浄槽から拭き部材に洗浄液を噴射するとともに、拭き部材と洗浄槽の凸リブとが摺動摩擦するように制御することで、拭き部材に対する洗浄を実現する。

さらに、拭き部材を洗浄するのに関係する拭き部材洗浄操作を実行してから、即ち、拭き部材が基地に洗浄されてから、拭き部材の拭き数値を調整して、拭き数値が表す拭き部材の汚れ具合を減少させる。その原因は以下にある。拭き部材が基地に洗浄されると、拭き部材に付いた汚れが洗浄されて、拭き部材の汚れ具合が減少するので、拭き部材の拭き数値に対して相応の調整を行う必要がある。調整後の拭き数値は拭き閾値に達しておらず、基地を出て、目標エリアに対して再び掃除を始めるように床拭きロボットを制御することが可能である。

拭き部材を洗浄するのに関連する拭き部材洗浄操作は、上記の基地により床拭きロボットの拭き部材に対して洗浄を行うために、この基地に移動するように床拭きロボットを制御すること以外に、拭き部材洗浄操作を他の実現方式とすることが可能であることは、理解できるであろう。例えば、床拭きロボットが拭き部材を交換するように使用者に注意し、例えば、床拭きロボット上のスピーカーで注意音声を再生するか、床拭きロボット上の指示ランプで注意ランプ信号を発するか、或いは端末に注意情報を発信して、この端末に拭き部材を交換するように使用者に注意させる。こうして、使用者が交換される拭き部材に対して洗浄を行うことが可能である。また、例えば、拭き部材洗浄操作はさらに、床拭きロボットが基地に移動して、基地上で自動的に汚れた拭き部材を清潔な拭き部材に交換するようにしてもよい。汚れた拭き部材は基地上で自動的に洗浄を行うか、或いは使用者によって洗浄される。

好ましくは、本願の実施例が提案する床拭きロボットを制御する方法はさらに以下のステップを含む。床拭きロボットが床面に対して床拭き掃除を行うように床面の第一位置から第二位置に移動する前に、床拭きロボットが第一位置から第二位置に移動する移動軌跡を推定し、この移動軌跡に基づいて、床拭きロボットが第一位置から第二位置に移動する過程において、拭き部材の拭き数値が洗浄条件を満たすか否かを予測する。

第一位置、第二位置はいずれも掃除予定エリア内の実際の位置であり、好ましくは、床拭きロボットが第一位置から第二位置に移動する移動軌跡を推定する方式は、以下のようにすることが可能である。第一位置と第二位置との間に障害物が存在しない場合、床拭きロボットが第一位置から第二位置に移動する移動軌跡は、第一位置から第二位置を指す直線軌跡であり、第一位置と第二位置との間に障害物が存在する場合、床拭きロボットが障害物を迂回する必要があり、かつ直線ではない参照軌跡を第一位置から第二位置に移動する移動軌跡とする。

移動軌跡を推定してから、さらに拭き部材がこの移動軌跡に沿って移動する過程における拭き数値の変化量を予測し、拭き数値の変化量はこの移動過程において通った全ての目標エリアの掃除数値の変化量の和であり、拭き部材の現在の拭き数値と予測された移動過程における拭き数値の変化量の和とが洗浄条件を満たすと、床拭きロボットが第一位置から第二位置に移動する過程において、拭き部材の拭き数値は移動途中の一点で洗浄条件を満たすことになり、これにより、拭き部材はこの点に達する前にだけ床面に対して掃除を行うのに適しており、この点に達すると、拭き部材の拭き数値が既に洗浄条件を満たしているので、拭き部材はこの点から第二位置との間の目標エリアを引き続き掃除するのに適さなくなる。

そのために、本実施例では、予測結果としては床拭きロボットが第一位置から第二位置に移動する過程において、拭き部材の拭き数値が洗浄条件を満たす場合、基地に拭き部材を洗浄させるために、第一位置から基地へ移動するように床拭きロボットを制御することで、拭き部材が移動途中で洗浄条件を満たすのを回避して、拭き部材の拭く効果を保証する。

さらに、拭き部材が基地に洗浄されてから、床拭きロボットに対する洗浄が後続の掃除過程に影響しないことを保証するために、基地のある位置から第二位置に移動するように床拭きロボットを制御する。

以上をまとめると、本願の実施例では、拭き部材の、拭き部材の汚れ具合を表す拭き数値を調整して、拭き数値が洗浄条件を満たす場合で拭き部材の洗浄操作を実行するように床拭きロボットを制御することで、拭き部材の汚れ具合に基づいて拭き部材の洗浄を制御することを実現したので、この制御方式がよりスマートで柔軟であり、拭き部材に対して適時に洗浄を行って、さらには床面の掃除効果を保証できる。

さらに、掃除数値に基づいて拭き部材の拭き数値を調整するのは、汚れが床面から拭き部材に移るという実際の掃除過程に合致し、かつ、掃除数値の確定方式としては複数種類あり、柔軟性が高く、適用範囲が広い。

同じ出願構想に基づいて、本実施例はさらに、床拭きロボットの制御装置を提案する。図１５に示すように、この装置は床拭きロボットのために設置されて、床拭きロボットには拭き部材が設置され、拭き部材は床面に対して床拭き掃除を行うように設置されている。この装置は、
床拭きロボットが拭き部材を通して床面を拭く場合、拭き部材の、拭き部材の汚れ具合を表すように設置されている拭き数値を調整するように設置されている調整モジュール１５０１と、
拭き数値が洗浄条件を満たすと、拭き部材を洗浄するのに関連する拭き部材洗浄操作を実行するように設置されている制御モジュール１５０２と、
を含む。

好ましくは、図１６を参照し、調整モジュール１５０１は、床面上の拭き部材に掃除されるエリアである目標エリアの掃除数値を確定するように設置されている確定ユニット１５０１１で、掃除数値が目標エリアの汚れ具合を表すように設置されている確定ユニット１５０１１と、目標エリアの掃除数値に基づいて拭き部材の拭き数値を調整するように設置されている調整ユニット１５０１２とを含む。

好ましくは、確定ユニット１５０１１は以下のように設置されている。掃除予定エリアのエリアマップを取得し、エリアマップ上で目標エリアを示す目標マップエリアの位置を決め、目標マップエリアに設定する掃除数値を確定して、目標マップエリアの掃除数値を目標エリアの掃除数値とする。

好ましくは、掃除数値は目標エリアが掃除されたか否かを表し、掃除された後の汚れ具合は掃除されていない時の汚れ具合より小さく、拭き数値は拭き部材で掃除したエリア範囲を表し、拭き部材で掃除したエリア範囲が大きければ大きいほど、拭き部材の汚れ具合が高い。確定ユニット１５０１１はさらに、目標エリアが拭き部材に掃除された場合、目標エリアの掃除数値を未掃除マークから掃除済みマークに調整するように設置されている。調整ユニット１５０１２は、目標エリアの調整後の掃除数値に基づいて拭き部材で掃除したエリア範囲を更新して、拭き部材の調整後の拭き数値を得るように設置されている。

好ましくは、掃除数値は目標エリアに要する掃除用時間を表し、要する掃除用時間が長ければ長いほど、目標エリアの汚れ具合が高いことを表し、拭き数値は拭き部材の掃除累計時間を表し、掃除累計時間が長ければ長いほど、拭き部材の汚れ具合が高い。確定ユニット１５０１１はさらに以下のように設置されている。拭き部材の目標エリアに対する掃除の掃除期間を計算し、掃除期間に基づいて目標エリアの現在の要する掃除用時間を調整して、調整後の掃除用時間を得て、調整後の掃除用時間を目標エリアの調整後の掃除数値とする。調整ユニット１５０１２は、目標エリアの掃除用時間調整量がゼロではない場合、掃除用時間調整量に基づいて拭き部材の拭き数値を調整し、掃除用時間調整量は現在の要する掃除用時間及び調整後の掃除用時間に基づいて得られるように設置されている。

好ましくは、掃除数値は目標エリアに要する掃除総回数を表し、要する掃除総回数が多ければ多いほど、目標エリアの汚れ具合が高いことを表し、拭き数値は拭き部材の掃除累計回数を表し、掃除累計回数が多ければ多いほど、拭き部材の汚れ具合が高く、確定ユニット１５０１１はさらに以下のように設置されている。拭き部材の目標エリアに対する掃除の掃除済み回数を計算し、掃除済み回数に基づいて目標エリアの現在の要する掃除総回数を調整して、調整後の掃除回数を得て、調整後の掃除回数を目標エリアの調整後の掃除数値とする。調整ユニット１５０１２は、目標エリアの掃除回数調整量がゼロではない場合、掃除回数調整量に基づいて拭き部材の拭き数値を調整し、掃除回数調整量は現在の要する掃除総回数及び調整後の掃除回数に基づいて得られるように設置されている。

好ましくは、確定ユニット１５０１１はさらに目標エリアの掃除数値の調整量を確定するように設置されている。調整ユニット１５０１２は目標エリアの掃除数値の調整量に基づいて拭き部材の拭き数値を調整するように設置されている。

好ましくは、確定ユニット１５０１１は掃除累計情報に基づいて目標エリアの掃除数値を第一掃除数値から第二掃除数値に調整するように設置されている。掃除累計情報は総掃除時間或いは現在の掃除回数であり、総掃除時間は拭き部材の目標エリアに対する累計掃除時間であり、現在の掃除回数は拭き部材の目標エリアに対する累計掃除回数であり、第一掃除数値と第二掃除数値との間の差の値を目標エリアの掃除数値の調整量として確定する。

好ましくは、掃除数値と掃除累計情報とが直線逓減関係を示し、或いは、掃除数値と掃除累計情報とが指数的逓減関係を示し、或いは、調整量と掃除累計情報とが反比例関係を示す。

好ましくは、第二掃除数値は第一掃除数値より小さく、調整ユニット１５０１２は、拭き部材の拭き数値を一つの、目標エリアの掃除数値の調整量に等しい増加量だけ増加させるように設置されている。

好ましくは、制御モジュール１５０２は、基地を通して床拭きロボットの拭き部材に対して洗浄を行うために、基地に移動するように床拭きロボットを制御するように設置されている。調整モジュール１５０１はさらに、拭き部材が基地に洗浄されてから、拭き数値が表す拭き部材の汚れ具合を減少させるために、拭き部材の拭き数値を調整するように設置されている。

好ましくは、図１７を参照し、この装置はさらに、床拭きロボットが床面に対して床拭き掃除を行うように床面の第一位置から第二位置に移動する前に、床拭きロボットが第一位置から第二位置に移動する移動軌跡を推定するように設置されている推定モジュール１５０３と、移動軌跡に基づいて、床拭きロボットが第一位置から第二位置に移動する過程において、拭き部材の拭き数値が洗浄条件を満たすか否かを予測するように設置されている確定モジュール１５０４と、予測結果としては、床拭きロボットが第一位置から第二位置に移動する過程において、拭き部材の拭き数値が洗浄条件を満たせば、基地に拭き部材を洗浄させるために、第一位置から基地へ移動するように床拭きロボットを制御するように設置されている制御モジュール１５０２と、さらに、拭き部材が基地に洗浄されてから、基地のある位置から第二位置に移動するように床拭きロボットを制御するように設置されている制御モジュール１５０２とを含む。

好ましくは、拭き数値が洗浄条件を満たすことは、拭き数値が拭き閾値に達することを含む。

好ましくは、掃除予定エリアのエリアマップは複数のグリッドで表すグリッドマップであり、目標マップエリアはグリッドで表される。

以上をまとめると、本願の実施例では、拭き部材の、拭き部材の汚れ具合を表す拭き数値を調整して、拭き数値が洗浄条件を満たす場合で拭き部材の洗浄操作を実行するように床拭きロボットを制御することで、拭き部材の汚れ具合に基づいて拭き部材の洗浄を制御することを実現したので、この制御方式がよりスマートで柔軟であり、拭き部材に対して適時に洗浄を行って、さらには床面の掃除効果を保証できる。

さらに、床面の掃除数値に基づいて拭き部材の拭き数値を調整するのは、汚れが床面から拭き部材に移るという実際の掃除過程に合致し、かつ、掃除数値の確定方式としては複数種類あり、柔軟性が高く、適用範囲が広い。

同じ構想に基づいて、本実施例は、床拭きロボットの制御機器を提案する。前記床拭きロボットの制御機器は、メモリー、プロセッサー及び前記メモリー上に記憶されて且つ前記プロセッサー上で作動できる床拭きロボットの制御プログラムを含み、前記床拭きロボットの制御プログラムが前記プロセッサーにより実行された時、上記実施例に記載の床拭きロボットの制御方法を実現する。同じ構想に基づいて、本実施例は計算機読み取り可能な記憶媒体を提案する。計算機読み取り可能な記憶媒体には命令が記憶されており、それが計算機上で作動する時、計算機に上記実施例に記載の床拭きロボットの制御方法を実行させる。

本発明の実施例が提案する床拭きロボットの制御機器、計算機読み取り可能な記憶媒体の紹介については、上記床拭きロボットの制御方法の実施例を参照し、本発明はここでは改めて説明しない。

上記の全ての好ましい技術案は、任意の組み合わせで本開示の好ましい実施例を構成でき、ここでは改めて説明しない。

当業者にとって、上記実施例の全ての或いは一部のステップはハードウェアにより完成してもよいが、プログラムを通して関連するハードウェアを指示することで完成できることは、理解できるであろう。前記プログラムは計算機読み取り可能な記憶媒体に記憶されてもよく、上記述べた記憶媒体はリードオンリーメモリー、磁気ディスク又は光ディスクとしてもよい。

以上に述べたのは本願の実施例に過ぎず、本願を制限するためのものではない。本願の精神と原則内で行われた任意の修正、均等物による置換及び改良等は、いずれも本願の保護範囲内に含まれるべきである。

Claims (19)

1. 床拭きロボットのために設置されている床拭きロボットの制御方法であって、前記床拭きロボットには拭き部材が設置され、前記拭き部材は床面に対して床拭き掃除を行うように設置され、
   前記床拭きロボットの制御方法は、
   前記床拭きロボットが前記拭き部材を通して床面を拭く場合、前記拭き部材の、前記拭き部材の汚れ具合を表すように設置されている拭き数値を調整するステップと、
   前記拭き数値が洗浄条件を満たすと、拭き部材洗浄操作を実行するステップと
   を含み、
   前記拭き部材の拭き数値を調整するステップは、
   床面上の前記拭き部材に掃除されるエリアとして設置されている目標エリアの掃除数値を確定するステップを含み、前記掃除数値が前記目標エリアの汚れ具合を表すように設置され、
   前記目標エリアの掃除数値を確定するステップは、
   掃除予定エリアのエリアマップを取得するステップと、
   前記エリアマップ上で目標エリアを示す目標マップエリアの位置を決めるステップと、
   前記目標マップエリアに予め設定する掃除数値を確定して、前記目標マップエリアの掃除数値を前記目標エリアの掃除数値とするステップと、
   前記目標エリアの掃除数値に基づいて前記拭き部材の拭き数値を調整するステップと
   を含む
   床拭きロボットの制御方法。
2. 前記掃除数値は前記目標エリアが掃除されたか否かを表し、掃除された後の前記目標エリアの掃除数値が掃除されていない前記目標エリアの掃除数値より小さく、前記拭き数値は前記拭き部材で掃除したエリア範囲を表し、前記拭き部材で掃除したエリア範囲が大きければ大きいほど、前記拭き部材の汚れ具合が高く、
   前記目標エリアの掃除数値を確定するステップの後に、前記床拭きロボットの制御方法はさらに、
   前記目標エリアが前記拭き部材に掃除された場合、前記目標エリアの掃除数値を未掃除マークから掃除済みマークに調整するステップを含み、
   前記目標エリアの掃除数値に基づいて、前記拭き部材の拭き数値を調整するステップは、
   前記目標エリアの調整後の掃除数値に基づいて、前記拭き部材で掃除したエリア範囲を更新して、前記拭き部材の調整後の拭き数値を得るステップ
   を含む
   請求項１に記載の床拭きロボットの制御方法。
3. 前記掃除数値は前記目標エリアに要する掃除用時間を表し、前記拭き数値は前記拭き部材の掃除累計時間を表し、要する掃除用時間が長ければ長いほど、前記目標エリアの汚れ具合が高いことを表し、掃除累計時間が長ければ長いほど、前記拭き部材の汚れ具合が高く、
   前記目標エリアの掃除数値を確定するステップの後に、前記床拭きロボットの制御方法はさらに、
   前記拭き部材の目標エリアに対する掃除の掃除期間を計算するステップと、
   前記掃除期間に基づいて前記目標エリアの現在の要する掃除用時間を調整して、調整後の掃除用時間を取得し、前記調整後の掃除用時間を前記目標エリアの調整後の掃除数値とするステップとを含み、
   前記目標エリアの掃除数値に基づいて前記拭き部材の拭き数値を調整するステップは、
   前記目標エリアの掃除用時間調整量がゼロではない場合、前記掃除用時間調整量に基づいて前記拭き部材の拭き数値を調整し、前記掃除用時間調整量は前記現在の要する掃除用時間及び前記調整後の掃除用時間に基づいて得られるステップ
   を含む
   請求項１に記載の床拭きロボットの制御方法。
4. 前記掃除数値は前記目標エリアに要する掃除総回数を表し、前記拭き数値は前記拭き部材の掃除累計回数を表し、要する掃除総回数が多ければ多いほど、前記目標エリアの汚れ具合が高いことを表し、掃除累計回数が多ければ多いほど、前記拭き部材の汚れ具合が高く、
   前記の目標エリアの掃除数値を確定するステップの後に、前記床拭きロボットの制御方法はさらに、
   前記拭き部材の目標エリアに対する掃除の掃除済み回数を計算するステップと、
   前記掃除済み回数に基づいて前記目標エリアの現在の要する掃除総回数を調整して、調整後の掃除回数を取得し、前記調整後の掃除回数を前記目標エリアの調整後の掃除数値とするステップとを含み、
   前記目標エリアの掃除数値に基づいて前記拭き部材の拭き数値を調整するステップは、
   前記目標エリアの掃除回数調整量がゼロではない場合、前記掃除回数調整量に基づいて前記拭き部材の拭き数値を調整し、前記掃除回数調整量は前記現在の要する掃除総回数及び前記調整後の掃除回数に基づいて得られるステップ
   を含む
   請求項１に記載の床拭きロボットの制御方法。
5. 前記目標エリアの掃除数値を確定するステップの後に、前記床拭きロボットの制御方法はさらに、
   目標エリアの掃除数値の調整量を確定するステップを含み、
   前記目標エリアの掃除数値に基づいて前記拭き部材の拭き数値を調整するステップは、
   前記目標エリアの掃除数値の調整量に基づいて前記拭き部材の拭き数値を調整するステップ
   を含む
   請求項１に記載の床拭きロボットの制御方法。
6. 前記目標エリアの掃除数値の調整量を確定するステップは、
   掃除累計情報に基づいて目標エリアの掃除数値を第一掃除数値から第二掃除数値に調整するステップであって、前記掃除累計情報は総掃除時間或いは現在の掃除回数であり、前記総掃除時間は前記拭き部材の前記目標エリアに対する累計掃除時間であり、前記現在の掃除回数は前記拭き部材の前記目標エリアに対する累計掃除回数であるステップと、
   前記第一掃除数値と前記第二掃除数値との間の差の値を前記目標エリアの掃除数値の調整量として確定するステップと
   を含む
   請求項５に記載の床拭きロボットの制御方法。
7. 前記掃除数値と前記掃除累計情報とが直線逓減関係を示し、
   或いは、前記掃除数値と前記掃除累計情報とが指数的逓減関係を示し、
   或いは、前記調整量と前記掃除累計情報とが反比例関係を示す
   請求項６に記載の床拭きロボットの制御方法。
8. 前記拭き部材洗浄操作を実行するステップは、
   基地を通して前記床拭きロボットの拭き部材に対して洗浄を行うために、前記基地に移動するように前記床拭きロボットを制御するステップ
   を含む
   請求項１に記載の床拭きロボットの制御方法。
9. 前記拭き部材洗浄操作を実行するステップの後に、前記床拭きロボットの制御方法はさらに、
   前記拭き部材が前記基地に洗浄されてから、前記拭き数値が表す前記拭き部材の汚れ具合を減少させるために、前記拭き部材の拭き数値を調整するステップ
   を含む
   請求項８に記載の床拭きロボットの制御方法。
10. 前記床拭きロボットの制御方法はさらに、
    前記床拭きロボットが床面に対して床拭き掃除を行うように床面の第一位置から第二位置に移動する前に、前記床拭きロボットが前記第一位置から前記第二位置に移動する移動軌跡を推定し、前記第一位置と前記第二位置はいずれも掃除予定エリア内の実際の位置であるステップと、
    前記移動軌跡に基づいて、前記床拭きロボットが前記第一位置から前記第二位置に移動する過程において、前記拭き部材の拭き数値が洗浄条件を満たすか否かを予測し、予測結果としては、前記床拭きロボットが前記第一位置から前記第二位置に移動する過程において、前記拭き部材の拭き数値が前記洗浄条件を満たせば、基地に前記拭き部材を洗浄させるために、前記第一位置から前記基地へ移動するように前記床拭きロボットを制御するステップと
    を含む
    請求項１に記載の床拭きロボットの制御方法。
11. 前記床拭きロボットの制御方法はさらに、
    前記拭き部材が前記基地に洗浄されてから、前記基地のある位置から前記第二位置に移動するように前記床拭きロボットを制御するステップ
    を含む
    請求項１０に記載の床拭きロボットの制御方法。
12. 前記拭き数値が洗浄条件を満たすことは、前記拭き数値が拭き閾値に達することを含む
    請求項１に記載の床拭きロボットの制御方法。
13. 床拭きロボットのために設置されている床拭きロボットの制御装置であって、前記床拭きロボットには拭き部材が設置され、前記拭き部材は床面に対して床拭き掃除を行うように設置され、
    前記床拭きロボットの制御装置は、
    前記床拭きロボットが前記拭き部材を通して床面を拭く場合、前記拭き部材の汚れ具合を表すように設置されている拭き数値を調整するように設置されている調整モジュールと、
    前記拭き数値が洗浄条件を満たすと、拭き部材洗浄操作を実行するように設置されている制御モジュールと
    を含む
    床拭きロボットの制御装置。
14. 前記調整モジュールは、
    床面上の前記拭き部材に掃除されるエリアである目標エリアの掃除数値を確定するように設置されている確定ユニットであって、前記掃除数値が前記目標エリアの汚れ具合を表すように設置されている確定ユニットと、
    前記目標エリアの掃除数値に基づいて前記拭き部材の拭き数値を調整するように設置されている調整ユニットと
    を含む
    請求項１３に記載の床拭きロボットの制御装置。
15. 前記確定ユニットはさらに、掃除予定エリアのエリアマップを取得し、前記エリアマップ上で目標エリアを示す目標マップエリアの位置を決め、前記目標マップエリアに予め設定する掃除数値を確定して、前記目標マップエリアの掃除数値を前記目標エリアの掃除数値とするように設置されている
    請求項１４に記載の床拭きロボットの制御装置。
16. 前記確定ユニットはさらに、目標エリアの掃除数値の調整量を確定するように設置され、
    前記調整ユニットはさらに、前記目標エリアの掃除数値の調整量に基づいて前記拭き部材の拭き数値を調整するように設置されている
    請求項１４に記載の床拭きロボットの制御装置。
17. 前記制御モジュールはさらに、基地により前記床拭きロボットの拭き部材に対して洗浄を行うために、前記基地に移動するように前記床拭きロボットを制御するように設置され、
    前記調整モジュールはさらに、前記拭き部材が前記基地に洗浄されてから、前記拭き数値が表す前記拭き部材の汚れ具合を減少させるために、前記拭き部材の拭き数値を調整するように設置されている
    請求項１３に記載の床拭きロボットの制御装置。
18. 床拭きロボットの制御機器は、メモリー、プロセッサー及び前記メモリー上に記憶されて且つ前記プロセッサー上で作動できる床拭きロボットの制御プログラムを含み、前記床拭きロボットの制御プログラムが前記プロセッサーにより実行された時、
    前記床拭きロボットが拭き部材を通して床面を拭く場合、前記拭き部材の汚れ具合を表すように設置されている拭き数値を調整するステップと、
    前記拭き数値が洗浄条件を満たすと、拭き部材洗浄操作を実行するステップと
    を実現する
    床拭きロボットの制御機器。
19. 床拭きロボットの制御プログラムが記憶されている計算機読み取り可能な記憶媒体であって、前記床拭きロボットの制御プログラムがプロセッサーにより実行される時、
    前記床拭きロボットが拭き部材を通して床面を拭く場合、前記拭き部材の汚れ具合を表すように設置されている拭き数値を調整するステップと、
    前記拭き数値が洗浄条件を満たすと、拭き部材洗浄操作を実行するステップと
    を実現する
    計算機読み取り可能な記憶媒体。

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