CN111789538B - 清洁机构的脏污程度确定方法、装置及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种清洁机构的脏污程度确定方法、装置及存储介质，属于计算机技术领域，该方法包括：获取传感组件采集的工作区域内目标位置在清洁前的第一特征参数；在控制清洁机构对目标位置清洁后，获取传感组件采集的目标位置的第二特征参数；基于第一特征参数与第二特征参数的差异，确定目标位置的脏污程度；基于目标位置的脏污程度确定清洁机构的脏污程度；可以解决基于固定的清洗周期对清洁机构进行清洗时，存在浪费清洗资源或清洁设备的清洁效果不佳的问题；由于可以确定出清洁机构的脏污程度，从而根据脏污程度确定是否需要对清洁机构进行清洗，可以提高确定清洁机构的清洗时机的准确性。

Description

清洁机构的脏污程度确定方法、装置及存储介质
技术领域
本申请涉及一种清洁机构的脏污程度确定方法、装置及存储介质，属于计算机技术领域。
背景技术
清洁设备(如扫地机器人、拖地机人等)是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地面清理工作。现有的清洁设备中，通过在设备底部设置抹布实现拖地功能。当抹布脏污程度严重时，在之后的地面清理过程中会对地面造成二次污染。
为了防止对地面造成二次污染，传统的清洁设备每隔固定的清洗周期对清洁机构进行清洗。
然而，在固定的清洗周期内，清洁机构的脏污程度可能并不严重，此时，对清洁机构进行清洗会浪费清洗资源。或者，还未到清洗周期时，清洁机构的脏污程度可能已经会对地面造成二次污染，此时，清洁设备的清洁效果不佳。
发明内容
本申请提供了一种清洁机构的脏污程度确定方法、装置及存储介质，可以解决基于固定的清洗周期对清洁机构进行清洗时，存在浪费清洗资源或清洁设备的清洁效果不佳的问题。本申请提供如下技术方案：
第一方面，提供了一种清洁机构的脏污程度确定方法，用于清洁设备中，所述清洁设备上安装有所述清洁机构和传感组件，所述传感组件用于采集感应范围内的特征参数，所述特征参数为所述传感组件发射指定信号后，采集到的所述指定信号的反射信号的参数，所述方法包括：
获取所述传感组件采集的工作区域内目标位置的第一特征参数，所述第一特征参数为对所述目标位置进行清洁前所述传感组件采集的特征参数；
在控制所述清洁机构对所述目标位置清洁后，获取所述传感组件采集的所述目标位置的第二特征参数；
基于所述第一特征参数与所述第二特征参数的差异，确定所述目标位置的脏污程度；
基于所述目标位置的脏污程度确定所述清洁机构的脏污程度。
可选地，所述传感组件包括反射式光传感组件，所述特征参数包括所述反射式光传感器组件采集到的反射光信号的光强参数。
所述基于所述目标位置的脏污程度确定所述清洁机构的脏污程度，包括：
对预设时长内各个工作时刻确定出的所述目标位置的脏污程度进行累加，得到所述清洁机构的脏污程度。
可选地，所述基于所述目标位置的脏污程度确定所述清洁机构的脏污程度之后，还包括：
在所述清洁机构的脏污程度达到脏污阈值时启动第一清洗工作模式，以对所述清洁机构进行清洁。
可选地，所述第一清洗工作模式包括：
移动至清洗位置，在所述清洗位置启动清洗机构对所述清洁机构进行清洗；或者，
输出清洗提示，以提示用户对所述清洁机构进行清洗。
可选地，所述基于所述目标位置的脏污程度确定所述清洁机构的脏污程度之后，还包括：
在当前工作时长达到预设工作时长时，根据所述脏污程度启动第二清洗工作模式，以对所述清洁机构进行清洁。
可选地，所述根据所述脏污程度启动第二清洗工作模式，包括：
根据所述脏污程度确定清洗时长；移动至清洗位置；在所述清洗位置启动清洗机构对所述清洁机构进行清洗；其中，所述清洗时长与所述脏污程度呈正相关关系；
或者，
根据所述脏污程度确定清洗提示的输出方式；按照所述输出方式输出清洗提示，以提示用户对所述清洁机构进行清洗。
可选地，所述传感组件包括第一传感器和第二传感器；在所述清洁设备的行进方向上，所述第一传感器安装在所述第二传感器的前端；所述第一传感器和所述第二传感器之间设置的具有清洁功能的机构仅包括所述清洁机构；
所述第一传感器用于采集所述第一特征参数，所述第二传感器用于采集所述第二特征参数。
可选地，所述在控制所述清洁机构对所述目标位置清洁后，获取所述目标位置的第二特征参数，包括：
获取所述第一传感器和所述第二传感器之间的安装距离；
获取所述清洁设备的移动速度；
基于所述安装距离和所述移动速度确定移动时长，所述移动时长是指对于同一目标位置，所述清洁设备从所述第一传感器垂直投影的位置为所述目标位置开始至所述第二传感器垂直投影的位置为所述目标位置为止的预测时长；
获取采集所述第一特征参数之后的时长为所述移动时长时，所述第二传感器采集到的所述第二特征参数。
第二方面，提供了一种清洁机构的脏污程度确定装置，用于清洁设备中，所述清洁设备上安装有所述清洁机构和传感组件，所述传感组件用于采集感应范围内的特征参数；所述特征参数为所述传感组件发射指定信号后，采集到的所述指定信号的反射信号的参数，所述装置包括：
获取模块，用于获取工作区域内目标位置的第一特征参数，所述第一特征参数为对所述目标位置进行清洁前所述传感组件采集的特征参数；
所述获取模块，还用于在控制所述清洁机构对所述目标位置清洁后，获取所述目标位置的第二特征参数；
确定模块，用于基于所述第一特征参数与所述第二特征参数的差异，确定所述目标位置的脏污程度；
所述确定模块，还用于基于所述目标位置的脏污程度确定所述清洁机构的脏污程度。
第三方面，提供一种清洁机构的脏污程度确定装置，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现第一方面所述的清洁机构的脏污程度确定方法。
第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现第一方面所述的清洁机构的脏污程度确定方法。
本申请的有益效果在于：通过获取传感组件采集的工作区域内目标位置在清洁前的第一特征参数；在控制清洁机构对目标位置清洁后，获取传感组件采集的目标位置的第二特征参数；基于第一特征参数与第二特征参数的差异，确定目标位置的脏污程度；基于目标位置的脏污程度确定清洁机构的脏污程度；可以解决基于固定的清洗周期对清洁机构进行清洗时，存在浪费清洗资源或清洁设备的清洁效果不佳的问题；由于可以确定出清洁机构的脏污程度，从而根据脏污程度确定是否需要对清洁机构进行清洗，可以提高确定清洁机构的清洗时机的准确性。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1是本申请一个实施例提供的清洁设备的结构示意图；
图2是本申请一个实施例提供的清洁机构的脏污程度确定方法的流程图；
图3是本申请一个实施例提供的清洁机构的脏污程度确定装置的框图；
图4是本申请一个实施例提供的清洁机构的脏污程度确定装置的框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。
图1是本申请一个实施例提供的清洁设备的结构示意图。清洁设备为具有清洁功能和自移动功能的设备，如：扫地机器人、拖地机器人等，本实施例不对清洁设备的设备类型作限定。如图1所示，清洁设备至少包括：清洁结构110、传感组件120和控制组件130。
清洁机构110用于在清洁设备的控制下对工作区域进行清洁。可选地，清洁机构110可以为毛刷、抹布等，本实施例不对清洁结构110的类型作限定。
清洁机构110与控制组件130通信连接，在控制组件130的控制下进行清洁工作。
传感组件120用于采集感应范围内的特征参数。特征参数为传感组件120发射指定信号后，采集到的指定信号的反射信号的参数。可选地，指定信号包括光信号，此时，传感组件120可以为反射式光传感组件，特征参数包括反射式光传感器组件采集到的反射光信号的光强参数；和/或，指定信号包括电磁波，此时，传感组件120可以为雷达传感器，特征参数包括雷达传感器采集到的反射电磁波的频率。不同介质对同一频率的电磁波进行反射后，得到的反射电磁波的频率不同。
在一个示例中，传感组件120包括第一传感器121和第二传感器122。在清洁设备的行进方向上，第一传感器121安装在第二传感器122的前端，第一传感器121和第二传感器122之间设置的具有清洁功能的机构仅包括清洁机构110。第一传感器121用于采集工作区域内目标位置在清洁前的第一特征参数；第二传感器122用于采集目标位置在清洁后的第二特征参数。
可选地，第一传感器121和第二传感器122包括多组，每组第一传感器121和第二传感器122对应一个清洁机构。比如：在图1中，左侧的清洁机构对应一组第一传感器121和第二传感器122，右侧的清洁机构对应另一组第一传感器121和第二传感器122。
传感组件120与控制组件130通信连接，在控制组件130的控制下传感组件120开始或停止采集特征参数，并将采集到的特征参数发送至控制组件130。
控制组件120用于控制清洁设备工作，比如：控制清洁设备开始工作的时间、结束工作的时间、控制对清洁机构进行清洗等。
本实施例中，控制组件130用于：获取传感组件120采集的工作区域内目标位置的第一特征参数，第一特征参数为对目标位置进行清洁前传感组件采集的特征参数；在控制清洁机构对目标位置清洁后，获取传感组件120采集的目标位置的第二特征参数；基于第一特征参数与第二特征参数的差异，确定目标位置的脏污程度；基于目标位置的脏污程度确定清洁机构的脏污程度。
另外，本实施例中以控制组件130安装于清洁设备上为例进行说明，在实际实现时，控制组件130也可以安装于与清洁设备相独立的其它设备中。
另外，清洁设备还可以包括更多的组件，比如：用于带动清洁设备移动的移动组件(比如：车轮)、用于带动移动组件运动的驱动组件(比如：电机)、供电组件(比如：电池包)，本实施例在此不对清洁设备包括的组件一一列举。
图2是本申请一个实施例提供的清洁机构的脏污程度确定方法的流程图，本实施例以该方法应用于图1所示的清洁设备中，且各个步骤的执行主体为控制组件130为例进行说明。该方法至少包括以下几个步骤：
步骤201，获取传感组件采集的工作区域内目标位置的第一特征参数，该第一特征参数为对目标位置进行清洁前传感组件采集的特征参数。
工作区域是指清洁设备当前所在的区域。比如：房间的地面区域。
目标位置是指传感组件当前采集范围内的位置。随着清洁设备的移动，目标位置也随之变化。
步骤202，在控制清洁机构对目标位置清洁后，获取传感组件采集的目标位置的第二特征参数。
在一个示例中，传感组件包括第一传感器和第二传感器，在清洁设备的行进方向上，第一传感器安装在第二传感器的前端，第一传感器和第二传感器之间设置的具有清洁功能的机构仅包括该清洁机构；第一传感器用于采集第一特征参数，第二传感器用于采集第二特征参数。此时，获取工作区域内目标位置的第一特征参数，包括：控制第一传感器实时采集第一特征参数。相应地，在控制清洁机构对目标位置清洁后，获取目标位置的第二特征参数，包括：获取第一传感器和第二传感器之间的安装距离；获取清洁设备的移动速度；基于安装距离和移动速度确定移动时长；获取采集第一特征参数之后的时长为移动时长时第二传感器采集到的第二特征参数。
其中，移动时长是指对于同一目标位置，清洁设备从第一传感器垂直投影的位置为目标位置开始至第二传感器垂直投影的位置为目标位置为止的预测时长。
在另一个示例中，传感组件每获取到的一个第一特征参数，清洁设备获取当前位置，建立当前位置与第一特征参数之间的对应关系；在清洁设备再次移动至该当前位置时，通过传感组件采集该当前位置的第二特征参数。
当然，清洁设备也可以通过其它方式采集第一特征参数和第二特征参数，本实施例不对第一特征参数和第二特征参数的采集方式作限定。
步骤203，基于第一特征参数与第二特征参数的差异，确定目标位置的脏污程度。
将第一特征参数与第二特征参数之间的差值输入预设公式，得到目标位置的脏污程度。
示意性地，基于第一特征参数与第二特征参数的差异，确定目标位置的脏污程度通过下式表示：
g(x)＝f(sensor1_1-sensor1_2)+f(sensor2_1-sensor2_2)
其中，sensor1_1为第一组第一传感器采集的第一特征参数；sensor1_2为第一组第二传感器采集的第二特征参数；sensor2_1为第一组第二传感器采集的第一特征参数；sensor2_2为第二组第二传感器采集的第二特征参数；f(x)表示每组第一传感器和第二传感器对应的位置的脏污程度的；g(x)为目标位置的脏污程度。
步骤204，基于目标位置的脏污程度确定清洁机构的脏污程度。
对预设时长内各个工作时刻确定出的目标位置的脏污程度进行累加，得到清洁机构的脏污程度。可选地，不同工作时刻对应的目标位置不同。
可选地，预设时长可以为移动时长；或者，为清洁设备在清洁状态下的工作时长。
示意性地，基于目标位置的脏污程度确定清洁机构的脏污程度通过下式表示：
F(x)＝∫ag(x)dt
g(x)为目标位置的脏污程度；a表示预设系数；F(x)为清洁结构的脏污程度。
可选地，在步骤204之后，在清洁机构的脏污程度达到脏污阈值时启动第一清洗工作模式，以对清洁机构进行清洁。
在一个示例中，第一清洗工作模式包括：移动至清洗位置，在清洗位置启动清洗机构对清洁机构进行清洗；或者，输出清洗提示，以提示用户对清洁机构进行清洗。
清洗机构包括：水箱、水泵、喷头和挤压装置，其中，水箱用于存储水，水泵用于将水箱中的水抽出以从喷头向清洁机构喷洒；挤压装置用于对清洁机构进行挤压，以拧干清洁机构。当然，清洗机构还可以为其它类型，比如：包括水循环结构等，本实施例不对清洗机构的类型作限定。
清洗提示包括但不限于：语音提示、灯光提示、图像提示、发送至移动终端提示等，本实施例不对清洗提示的类型作限定。
比如：在清洁设备具有自动清洗清洁机构的功能时，第一清洗工作模式为启动清洗机构对清洁机构进行清洗；在清洁设备不具有自动清洗清洁机构的功能时，第一清洗工作模式为输出清洗提示。
可选地，在步骤204之后，在当前工作时长达到预设工作时长时，根据脏污程度启动第二清洗工作模式，以对清洁机构进行清洁。
其中，预设工作时长可以为半小时、1小时等，本实施例不对预设工作时长的取值作限定。
在一个示例中，根据脏污程度启动第二清洗工作模式，包括：根据脏污程度确定清洗时长；移动至清洗位置；在清洗位置启动清洗机构对清洁机构进行清洗；其中，清洗时长与脏污程度呈正相关关系。
在又一个示例中，根据脏污程度确定清洗提示的输出方式；按照输出方式输出清洗提示，以提示用户对清洁机构进行清洗。
比如：在脏污程度在第一脏污范围内时，输出方式为第一音量的声音提示；在脏污程度在第二脏污范围内时，输出方式为第二音量的声音提示加灯光提示。其中，第二脏污范围大于第一脏污范围，第二音量大于第一音量。当然，不同脏污程度对应的输出方式也可以按照其它方式设置，本实施例不对不同脏污程度对应的输出方式的设置方式作限定。
综上所述，本实施例提供的清洁机构的脏污程度确定方法，通过获取传感组件采集的工作区域内目标位置在清洁前的第一特征参数；在控制清洁机构对目标位置清洁后，获取传感组件采集的目标位置的第二特征参数；基于第一特征参数与第二特征参数的差异，确定目标位置的脏污程度；基于目标位置的脏污程度确定清洁机构的脏污程度；可以解决基于固定的清洗周期对清洁机构进行清洗时，存在浪费清洗资源或清洁设备的清洁效果不佳的问题；由于可以确定出清洁机构的脏污程度，从而根据脏污程度确定是否需要对清洁机构进行清洗，可以提高确定清洁机构的清洗时机的准确性。
图3是本申请一个实施例提供的清洁机构的脏污程度确定装置的框图，本实施例以该装置应用于图1所示的清洁设备中为例进行说明。该装置至少包括以下几个模块：获取模块310和确定模块320。
获取模块310，用于获取工作区域内目标位置的第一特征参数，所述第一特征参数为对所述目标位置进行清洁前所述传感组件采集的特征参数；
所述获取模块310，还用于在控制所述清洁机构对所述目标位置清洁后，获取所述目标位置的第二特征参数；
确定模块320，用于基于所述第一特征参数与所述第二特征参数的差异，确定所述目标位置的脏污程度；
所述确定模块320，还用于基于所述目标位置的脏污程度确定所述清洁机构的脏污程度。
相关细节参考上述方法实施例。
需要说明的是：上述实施例中提供的清洁机构的脏污程度确定装置在进行清洁机构的脏污程度确定时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将清洁机构的脏污程度确定装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的清洁机构的脏污程度确定装置与清洁机构的脏污程度确定方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图4是本申请一个实施例提供的清洁机构的脏污程度确定装置的框图，该装置可以是图1所示的清洁设备。该装置至少包括处理器401和存储器402。
处理器401可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器401可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器401也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器401可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器401还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器402可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器402还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器402中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器401所执行以实现本申请中方法实施例提供的清洁机构的脏污程度确定方法。
在一些实施例中，清洁机构的脏污程度确定装置还可选包括有：***设备接口和至少一个***设备。处理器401、存储器402和***设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个***设备可以通过总线、信号线或电路板与***设备接口相连。示意性地，***设备包括但不限于：射频电路、音频电路、和电源等。
当然，清洁机构的脏污程度确定装置还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。
可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的清洁机构的脏污程度确定方法。
可选地，本申请还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的清洁机构的脏污程度确定方法。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种清洁机构的脏污程度确定方法，其特征在于，用于清洁设备中，所述清洁设备上安装有所述清洁机构和传感组件，所述传感组件用于采集感应范围内的特征参数；所述特征参数为所述传感组件发射指定信号后，采集到的所述指定信号的反射信号的参数，所述指定信号包括电磁波，所述特征参数包括反射电磁波的频率，不同介质对同一频率的电磁波进行反射后，得到的反射电磁波的频率不同，所述方法包括：
获取所述传感组件采集的工作区域内目标位置的第一特征参数，所述第一特征参数为对所述目标位置进行清洁前所述传感组件采集的特征参数；
在控制所述清洁机构对所述目标位置清洁后，获取所述传感组件采集的所述目标位置的第二特征参数；
基于所述第一特征参数与所述第二特征参数的差异，确定所述目标位置的脏污程度；
基于所述目标位置的脏污程度确定所述清洁机构的脏污程度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感组件包括反射式光传感组件，所述特征参数包括所述反射式光传感器组件采集到的反射光信号的光强参数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标位置的脏污程度确定所述清洁机构的脏污程度，包括：
对预设时长内各个工作时刻确定出的所述目标位置的脏污程度进行累加，得到所述清洁机构的脏污程度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标位置的脏污程度确定所述清洁机构的脏污程度之后，还包括：
在所述清洁机构的脏污程度达到脏污阈值时启动第一清洗工作模式，以对所述清洁机构进行清洁。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一清洗工作模式包括：
移动至清洗位置，在所述清洗位置启动清洗机构对所述清洁机构进行清洗；或者，
输出清洗提示，以提示用户对所述清洁机构进行清洗。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标位置的脏污程度确定所述清洁机构的脏污程度之后，还包括：
在当前工作时长达到预设工作时长时，根据所述脏污程度启动第二清洗工作模式，以对所述清洁机构进行清洁。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述脏污程度启动第二清洗工作模式，包括：
根据所述脏污程度确定清洗时长；移动至清洗位置；在所述清洗位置启动清洗机构对所述清洁机构进行清洗；其中，所述清洗时长与所述脏污程度呈正相关关系；
或者，
根据所述脏污程度确定清洗提示的输出方式；按照所述输出方式输出清洗提示，以提示用户对所述清洁机构进行清洗。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感组件包括第一传感器和第二传感器；在所述清洁设备的行进方向上，所述第一传感器安装在所述第二传感器的前端；所述第一传感器和所述第二传感器之间设置的具有清洁功能的机构仅包括所述清洁机构；
所述第一传感器用于采集所述第一特征参数，所述第二传感器用于采集所述第二特征参数。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述在控制所述清洁机构对所述目标位置清洁后，获取所述目标位置的第二特征参数，包括：
获取所述第一传感器和所述第二传感器之间的安装距离；
获取所述清洁设备的移动速度；
基于所述安装距离和所述移动速度确定移动时长，所述移动时长是指对于同一目标位置，所述清洁设备从所述第一传感器垂直投影的位置为所述目标位置开始至所述第二传感器垂直投影的位置为所述目标位置为止的预测时长；
获取采集所述第一特征参数之后的时长为所述移动时长时，所述第二传感器采集到的所述第二特征参数。
10.一种清洁机构的脏污程度确定装置，其特征在于，用于清洁设备中，所述清洁设备上安装有所述清洁机构和传感组件，所述传感组件用于采集感应范围内的特征参数；所述特征参数为所述传感组件发射指定信号后，采集到的所述指定信号的反射信号的参数，所述指定信号包括电磁波，所述特征参数包括反射电磁波的频率，不同介质对同一频率的电磁波进行反射后，得到的反射电磁波的频率不同，所述装置包括：
获取模块，用于获取工作区域内目标位置的第一特征参数，所述第一特征参数为对所述目标位置进行清洁前所述传感组件采集的特征参数；
所述获取模块，还用于在控制所述清洁机构对所述目标位置清洁后，获取所述目标位置的第二特征参数；
确定模块，用于基于所述第一特征参数与所述第二特征参数的差异，确定所述目标位置的脏污程度；
所述确定模块，还用于基于所述目标位置的脏污程度确定所述清洁机构的脏污程度。
11.一种清洁机构的脏污程度确定装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至9任一项所述的清洁机构的脏污程度确定方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至9任一项所述的清洁机构的脏污程度确定方法。
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