CN219289354U - 清洁机器人*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种清洁机器人***，包括清洁机器人和基站，清洁机器人包括清洁部、流体存储装置、流体施加器和机器人控制器，其中，清洁部用于在清洁宽度的至少一部分上分配清洁流体，流体存储装置与流体施加器连通，布置成向清洁部施加由流体施加器分配的清洁流体，机器人控制器配置为控制清洁机器人按照清洗策略停靠基站；基站包括基站本体、清洗组件、补水组件和基站控制器，其中，清洗组件用于在清洁机器人停靠基站时清洗清洁部，补水组件用于对流体存储装置补充液体，基站控制器配置为控制清洗组件对清洁部进行清洗和控制补水组件对流体存储装置补充液体，并根据清洗策略确定补液量。由此，能够简化人工进行拖布清洁和补水的操作。

Description

清洁机器人***

技术领域

本实用新型涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种清洁机器人***。

背景技术

目前的清洁机器人，如扫拖一体清洁机器人，包括扫地滚刷和平面拖布，在平面拖布使用完毕后，需要对其进行清洁或对清洁机器人的水箱注水，相关技术中的扫拖一体清洁机器人，通常通过人工完成平面拖布清洁操作或对水箱注水，使用不便。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的此部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本实用新型的第一方面的实施例，提供了一种清洁机器人***，包括清洁机器人和基站，清洁机器人包括：清洁部、流体存储装置、流体施加器和机器人控制器，其中，清洁部承载于清洁机器人底部，用于在清洁宽度的至少一部分上分配清洁流体，流体存储装置设置于清洁部的上方，流体存储装置与流体施加器连通，布置成向清洁部施加由流体施加器分配的清洁流体，机器人控制器配置为控制清洁机器人按照清洗策略停靠基站；基站包括：基站本体、清洗组件、补水组件和基站控制器，其中，清洗组件设置于基站本体，用于在清洁机器人停靠基站时清洗清洁部，补水组件设置于基站本体，用于对流体存储装置补充液体，基站控制器配置为控制清洗组件对清洁部进行清洗和控制补水组件对流体存储装置补充液体，并根据清洗策略确定补液量。

可选地，清洁机器人还包括补水口，补水口位于清洁机器人的侧壁上，补水组件通过补水口对流体存储装置补充液体；补水组件包括设置在基站本体上的补水接头和供液部，补水接头与供液部连接，补水接头还用于与补水口连接；其中，基站本体设置有用于容纳至少部分清洁机器人的第一容纳空间，补水接头和清洗组件均位于第一容纳空间内。

可选地，补水接头与基站本体活动连接，和/或，至少部分补水接头设置为活动结构。

可选地，基于补水接头与基站本体活动连接，补水接头与基站本体通过柔性连接件连接。

可选地，基于至少部分补水接头为活动结构，补水接头包括：主体部、连接部和接头部，主体部与基站本体连接，接头部用于与补水口连接，连接部连接主体部和接头部；其中，连接部设置为柔性件。

可选地，流体存储装置和基站本体中的一个上设置有定位部，另一个上设置有限位部，定位部和限位部相适配，用于对清洁机器人相对于基站的移动进行限位。

可选地，定位部为设置在流体存储装置上的凹槽结构，限位部为设置在基站本体上的凸起结构；其中，补水口位于凹槽结构的槽底，凸起结构设置有第二容纳空间，补水接头用于与补水口连接的一端位于第二容纳空间内。

可选地，清洗组件包括支架和清洗件，支架可移动地设置在基站本体上，清洗件设置在支架上，清洗件用于通过与清洁部的干涉以将清洁部上的杂物移除；基站还包括出液装置，设置在基站本体或支架上，出液装置与供液部连通，出液装置排出的液体用于清洗清洁部。

可选地，清洗策略包括定时清洗策略；基站控制器配置为根据清洗策略确定补液量包括：根据清洁机器人执行定时清洗策略过程中单位时间的平均耗液量、以及定时清洗策略所对应的预设时长，确定补液量。

可选地，清洗策略包括分区清洗策略；基站控制器配置为根据清洗策略确定补液量包括：根据清洁机器人执行分区清洗策略所对应的区域内的清洁面积、以及清洁机器人执行分区清洗策略过程中单位时间的平均耗液量、平均运行速度，确定补液量。

可选地，清洁机器人还包括设置于流体存储装置上的液位检测装置，液位检测装置用于检测流体存储装置内的液面高度，液位检测装置与机器人控制器、基站控制器连接；供液部包括与基站控制器连接的水泵；其中，机器人控制器被配置为在液位检测装置的检测结果满足第一预设要求时，控制清洁机器人停靠在基站上，以使基站控制器被配置为控制水泵工作对流体存储装置补充液体；基站控制器还被配置为在液位检测装置的检测结果满足第二预设要求时，控制水泵停止工作以停止对流体存储装置补充液体。

本实用新型实施例提供的清洁机器人***，当清洁机器人停靠在基站上时，基站既可以实现对清洁机器人的清洁部的清洗，又能实现对清洁机器人的流体存储装置的自动补液，简化了人工清洗清洁部和对流体存储装置进行补液的操作，提高了清洁机器人使用的智能化，方便使用，提升用户的使用体验。

其中，在基站对清洁机器人的清洁部进行清洗的过程中，可以同时对清洁机器人的流体存储装置自动补液，有利于节约时间。

其中，通过基站控制器根据清洗策略确定补液量，使得清洁机器人的流体存储装置中补充的补液量与清洗策略相匹配，即清洁机器人在基站上完成补液操作并执行对应的清洗策略后，流体存储装置中补充的清洁流体能够正好用完，进而能够避免清洁机器人的流体存储装置中长时间残留清洁流体而导致清洁流体发臭滋生细菌的问题，有利于提高流体存储装置的清洁性。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

本实用新型的下列附图在此作为本实用新型实施例的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施例及其描述，用来解释本实用新型的原理。

附图中：

图1为根据本实用新型的一个可选实施例的清洁机器人的结构示意图；

图2为图1所示实施例的一个视角的结构示意图；

图3为图1所示实施例的另一个视角的结构示意图；

图4为根据本实用新型的一个可选实施例的基站的结构示意图；

图5为根据本实用新型的一个可选实施例的补水接头和流体存储装置的补水口对接的示意图；

图6为根据本实用新型的一个可选实施例的补水接头的结构示意图；

图7为根据本实用新型的一个可选实施例的清洗组件的结构示意图。

其中，图1至图7中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

10清洁机器人，110机器主体，111前向部分，112后向部分，120感知***，121确定装置，122缓冲器，130机器人控制器，140驱动***，141驱动轮模块，142从动轮，150清洁***，151滚刷，152边刷，153清洁部，160能源***，170人机交互***，180流体存储装置，181补水口，182凹槽结构，183管路，184阀门；

20基站，21基站本体，211第一容纳空间，212凸起结构，213清洁槽，214第二容纳空间，22清洗组件，221第一清洗件，222第二清洗件，223支架，23补水组件，231补水接头，232主体部，233连接部，234接头部，235供液部，25出液装置，251出液口，26第二充电接触极片。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型所提供的技术方案更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型所提供的技术方案可以无需一个或多个这些细节而得以实施。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

现在，将参照附图更详细地描述根据本实用新型的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本实用新型的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。

如图1至图7所示，本实用新型的实施例提供了一种清洁机器人***，其中，清洁机器人***包括清洁机器人10和基站20，即基站20与清洁机器人10配合使用。

进一步地，如图1和图2所示，清洁机器人10可以包括机器主体110、感知***120、机器人控制器130、驱动***140、清洁***150、能源***160和人机交互***170。可以理解的是，清洁机器人10可以为自移动清洁机器人或满足要求的其他清洁机器人。自移动清洁机器人是在无使用者操作的情况下，在某一待清洁区域自动进行清洁操作的设备。其中，当自移动清洁机器人开始工作时，自移动清洁机器人从基站20出发进行清洁任务。当自移动清洁机器人完成清洁任务或其他需要中止清洁任务的情况时，自移动清洁机器人可以返回基站20进行充电或其他操作。

如图1所示，机器主体110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状及前方后方的矩形或正方形形状。

如图1所示，感知***120包括位于机器主体110上的位置确定装置121、设置于机器主体110的前向部分111的缓冲器122上的碰撞传感器、近距离传感器，设置于机器主体110下部的悬崖传感器，以及设置于机器主体110内部的磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，用于向机器人控制器130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS，全称Laser Distance Sensor)。

如图1所示，机器主体110的前向部分111可承载缓冲器122，在清洁过程中驱动轮模块141推进清洁机器人10在地面行走时，缓冲器122经由设置在其上的传感器***，例如红外传感器，检测清洁机器人10的行驶路径中的一个或多个事件，清洁机器人10可通过由缓冲器122检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块141使清洁机器人10来对事件做出响应，例如远离障碍物。

如图2所示，机器人控制器130设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如即时定位与地图构建(SLAM，全称Simultaneous Localization And Mapping)，绘制清洁机器人10所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器122上所设置传感器、悬崖传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断清洁机器人10当前处于何种工作状态、位于何位置，以及清洁机器人10当前位姿等，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得清洁机器人10有更好的清扫性能和用户体验。

如图2所示，驱动***140可基于具有距离和角度信息(例如x、y及θ分量)的驱动命令而操纵机器主体110跨越地面行驶。驱动***140包含驱动轮模块141，驱动轮模块141可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动轮模块141分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由机器主体110界定的横向轴设置。为了清洁机器人10能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，清洁机器人10可以包括一个或者多个从动轮142，从动轮142包括但不限于万向轮。驱动轮模块141包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块141还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮可具有偏置下落式悬挂***，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接到机器主体110，且接收向下及远离机器主体110偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时清洁机器人10的清洁元件也以一定的压力接触地面。

能源***160包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。具体地，清洁机器人的机器主体上可以设置有第一充电电极，基站的基站本体上设置有第二充电电极，当清洁机器人停靠在基站上，使得第一充电接触级片与第二充电接触级片26连接，即可对清洁机器人执行充电操作。

人机交互***170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型自动清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

本实用新型提供的实施例中，如图3所示，清洁机器人10还包括清洁部153、流体存储装置180、流体施加器、以及上述提及的机器人控制器130，其中，清洁部153承载于清洁机器人10底部，用于在清洁宽度的至少一部分上分配清洁流体，即清洁部153为清洁***150的湿式清洁部153，清洁宽度为湿式清洁部153与待清洁表面接触的宽度，通常情况下，清洁宽度与机器主体110的横向平行，清洁部153可以包括拖布，清洁部153能够在拖布与地面接触的宽度的至少一部分上分配清洁流体，以将至少一部分拖布浸湿，实现湿式清洁。

流体存储装置180设置于清洁部153的上方，流体存储装置180可以用于容纳清洁流体，具体地，清洁流体可以为水、清洁液、水和清洁液的混合物等。流体存储装置180与流体施加器连通，布置成向清洁部153施加由流体施加器分配的清洁流体，即流体施加器用于将流体存储装置180中的清洁流体分配至清洁部153上，以将清洁部153浸湿，进而使浸湿的清洁部153实现对待清洁表面的湿式清洁。具体地，流体施加器可以为水泵或其他结构，对此，本实用新型不做具体限定。

其中，机器人控制器130配置为控制清洁机器人10按照清洗策略停靠基站20，可以理解的是，清洗策略用于表征清洁机器人10利用清洁部153执行湿式清洁操作后，返回基站20的策略。

如图4所示，基站20包括：基站本体21、清洗组件22、补水组件23和基站控制器，其中，清洗组件22设置于基站本体21，用于在清洁机器人10停靠基站20时清洗清洁部153，补水组件23设置于基站本体21，用于对流体存储装置180补充液体，基站控制器配置为控制清洗组件22对清洁部153进行清洗和控制补水组件23对流体存储装置180补充液体，并根据清洗策略确定补液量。

由此，当清洁机器人10停靠在基站20上时，基站控制器可以控制清洗组件22对清洁部153进行清洗，并可以控制补水组件23对流体存储装置180补充液体，即基站20既可以实现对清洁机器人10的清洁部153的清洗操作，同时，又能实现对清洁机器人10的流体存储装置180的自动补液操作，简化了人工清洗清洁部和对流体存储装置进行补液的操作，提高了清洁机器人10使用的智能化，方便使用，提升用户的使用体验。

其中，在基站20对清洁机器人10的清洁部153进行清洗的过程中，可以同时对清洁机器人10的流体存储装置180自动补液，即清洁机器人10的补水频率可以与清洁机器人10回桩清洗清洁部153的频率相关联。这样的设置，能够减少清洁机器人10的回桩次数，同时，与相关技术中的基站无法同时、需要分别对清洁部进行清洗、对流体存储装置进行自动补液相比，有利于节约时间。

其中，通过基站控制器根据清洗策略确定补液量，使得清洁机器人10的流体存储装置180中补充的补液量能够与清洗策略相匹配，即清洁机器人10在基站20上完成补液操作并执行对应的清洗策略后，流体存储装置180中补充的清洁流体能够正好用完，进而能够避免清洁机器人10的流体存储装置180中长时间残留清洁流体而导致清洁流体发臭滋生细菌的问题，有利于提高流体存储装置180的清洁性，提高清洁机器人10使用的清洁性。

如图2所示，本实用新型实施例所提供清洁***150还可以包括干式清洁组件，具体地，干式清洁组件可以包括滚刷151、尘盒、风机、出风口。与地面具有一定干涉的滚刷151将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷151与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。干式清洁组件还可包括具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到滚刷151区域中。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，如图3和图5所示，清洁机器人10还包括补水口181，补水口181位于清洁机器人10的侧壁上，补水组件23通过补水口181对流体存储装置180补充液体；补水组件23包括设置在基站本体21上的补水接头231和供液部235，补水接头231与供液部235连接，补水接头231还用于与补水口181连接。

由此，当清洁机器人10停靠在基站20上时，通过补水接头231与补水口181连接，能够将基站20的供液部235中的液体经补水接头231输送给流体存储装置180，进而实现流体存储装置180的补水操作。

可以理解的是，供液部235可以包括水泵，通过控制水泵的工作状态，能够调节对流体存储装置180的补水状态，如水泵工作，供液部235能够对流体存储装置180进行补水操作，当水泵停止工作，供液部235停止对流体存储装置180进行补水。

其中，补水口181位于清洁机器人10的侧壁上，如补水口181位于清洁机器人10的机器主体110的侧壁上，方便补水口181与补水接头231连接。

其中，如图4所示，基站本体21设置有用于容纳至少部分清洁机器人10的第一容纳空间211，补水接头231和清洗组件22均位于第一容纳空间211内，因此，当清洁机器人10停靠在基站20上时，清洁机器人10的流体存储装置180设置有补水口181的部分会位于第一容纳空间211内，且清洁机器人10的清洁部153也会位于第一容纳空间211内。通过位于第一容纳空间211内的补水接头231与流体存储装置180的侧壁上的补水口181连接，即可实现对流体存储装置180的补水操作，同时，通过位于第一容纳空间211内的清洗组件22对清洁部153进行清洗，即可实现清洁部153的清洗操作，进而使得清洁机器人10停靠在基站20上时，既可以实现对流体存储装置180的补水操作，也可以实现对清洁部153的清洗操作。

具体地，由于清洁部153位于清洁机器人10的底部，补水口181位于流体存储装置180的侧壁上，因此，基站本体21上的清洗组件22可以位于第一容纳空间211的底部，补水接头231可以位于第一容纳空间211的侧部，使得清洁机器人10停靠在基站20上时，至少部分清洁机器人10的位置与第一容纳空间211的位置匹配，使得清洗组件22能够对清洁部153进行清洗操作，且补水接头231正好能够与补水口181连接。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，如图4所示，补水接头231与基站本体21活动连接，和/或，至少部分补水接头231设置为活动结构。

在该实施例中，由于清洁机器人10在停靠基站20的过程中，会存在微小的左右摆动，通过将补水接头231与基站本体21活动连接，和/或，至少部分补水接头231设置为活动结构，可以适应这种微小的摆动，使得基站本体21上的补水接头231可以较好地对准清洁机器人10的流体存储装置180上的补水口181，以实现补水接头231与补水口181的准确连接。

可以理解的是，可以将补水接头231与基站本体21活动连接以适应清洁机器人10在停靠基站20的过程中产生的微小摆动；或者，将至少部分补水接头231设置为活动结构以适应清洁机器人10在停靠基站20的过程中产生的微小摆动；或者，将补水接头231与基站本体21活动连接、同时将至少部分补水接头231设置为活动结构，以适应清洁机器人10在停靠基站20的过程中产生的微小摆动。

在一些具体示例中，基于补水接头231与基站本体21活动连接，补水接头231与基站本体21通过柔性连接件连接，如柔性连接件可以为柔性管，柔性管的一端可以与基站本体21连接，另一个与补水接头231连接，柔性管本身可活动，使得补水接头231相对于基站本体21可活动，以适应清洁机器人10在停靠基站20的过程中存在的微小摆动，确保补水接头231可以与补水口181准确对接。

在另一些具体示例中，如图6所示，基于至少部分补水接头231为活动结构，补水接头231包括：主体部232、连接部233和接头部234，主体部232与基站本体21连接，接头部234用于与补水口181连接，连接部233连接主体部232和接头部234；其中，连接部233设置为柔性件。

其中，主体部232是液体的主流道，接头部234为硬质的接口部，用于与清洁机器人10的流体存储装置180的补水口181相连接，连接部233为柔性件，如连接部233为软质结构，如软管，通过设置软质的连接部233，可以使补水接头231的接头部234相对于主体部232产生径向和轴向的运动，能够适应清洁机器人10在停靠基站20的过程中存在的微小摆动，以确保接头部234与流体存储装置180的补水口181对齐对准。

在上述实施例中，如图5所示，流体存储装置180的补水口181用于与补水接头231相适配，即补水接头231的一端可以插设在补水口181内，进一步地，补水接头231的接头部234插设在补水口181内。可以理解的是，清洁机器人10的补水口181处可以设置有阀门184，例如补水口181处设置有十字阀，或者，流体存储装置180内设置有与补水口181连通的管路183，管路183的一端设置有阀门184。

供液部235包括水泵，当基站20的补水接头231与清洁机器人10的补水口181对准后，基站控制器控制供液部235上的水泵开始工作，供液部235中的水经补水接头231流向补水口181，补水口181处的十字阀在来自补水接头231方向的水压的作用下打开，使得补水口181与流体存储装置180导通，供液部235中的清洁流体流入流体存储装置180。当补液量达到基站控制器根据控制策略确定的补液量时，说明补水完成，基站控制器控制供液部235上的水泵停止工作，补水口181处来自补水接头231方向的水压消失，十字阀闭合，使得补水口181与流体存储装置180断开，避免流体存储装置180中清洁液流出。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，如图5所示，流体存储装置180和基站本体21中的一个上设置有定位部，另一个上设置有限位部，定位部和限位部相适配，用于对清洁机器人10相对于基站20的移动进行限位。

因此，当清洁机器人10移动至基站本体21上后，通过定位部和限位部相适配，如定位部和限位部抵接，能够对清洁机器人10相对于基站20的运动进行限位。具体地，定位部和限位部相适配，能够对清洁机器人10在停靠基站20过程中的部分运行进行限位，进而能够引导清洁机器人10在一定的范围内移动，以使流体存储装置180的补水口181能够准确、可靠地与基站本体21上的补水接头231对接。即定位部和限位部的设置，有利于提高补水口181与补水接头231对接的准确性和快速性。

在上述实施例中，如图5所示，定位部为设置在流体存储装置180上的凹槽结构182，限位部为设置在基站本体21上的凸起结构212；其中，补水口181位于凹槽结构182的槽底，凸起结构212设置有第二容纳空间214，补水接头231用于与补水口181连接的一端位于第二容纳空间214内。

在该实施例中，凹槽结构182和凸起结构212结构简单，便于加工，易于实现，因此，可以降低清洁机器人10和基站20的加工成本。同时，凹槽结构182对凸起结构212具有一定的限位和引导作用，如当清洁机器人10在向靠近基站20的方向移动过程中，若部分凸起结构212位于凹槽结构182内，凹槽结构182的侧壁对位于凹槽结构182内的凸起结构212具有良好的限位作用，能够引导清洁机器人10向靠近凹槽结构182的槽底的方向移动，进而能够引导清洁机器人10准确地停靠在基站20上，使基站本体21上的补水接头231与清洁机器人10的流体存储装置180上的补水口181准确、快速对接。

其中，补水口181位于凹槽结构182的槽底，具体地，凹槽结构182可以为侧向开口槽，使得补水口181能够位于凹槽结构182的槽底且位于流体存储装置180的侧壁上，凸起结构212设置有第二容纳空间214，补水接头231用于与补水口181连接的一端位于第二容纳空间214内。这样的设置，在清洁机器人10向靠近基站20的方向移动使凸起结构212与凹槽结构182的槽底抵接时，使得位于第二容纳空间214内的补水接头231的一端能够与位于凹槽结构182的槽底的补水口181准确、可靠连接。

具体地，凹槽结构182可以为扩口槽，即凹槽结构182的槽底的宽度小于凹槽结构182开口的宽度，凹槽结构182的侧壁为斜面，凸起结构212的形状与凹槽结构182的形状相匹配，凸起结构212与基站本体21连接的一端的宽度大于凸起结构212远离基站本体21一端的宽度，凸起结构212的侧壁为斜面，凹槽结构182侧壁的斜面和凸起结构212侧壁的斜面具有良好的导向作用。由此，使得凸起结构212能够方便的***到凹槽结构182内，且在清洁机器人10与基站本体21不完全对准的情况下，凹槽结构182对凸起结构212具有一定的引导作用，能够可靠准确地引导清洁机器人10移动至使凸起结构212与凹槽结构182准确对接，进而有利于提高补水接头231与补水口181连接的准确性。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，如图7所示，清洗组件22包括支架223和清洗件，支架223可移动地设置在基站本体21上，清洗件设置在支架223上，清洗件用于通过与清洁部153的干涉以将清洁部153上的杂物移除；基站20还包括出液装置25，设置在基站本体21或支架223上，出液装置25与供液部235连通，出液装置25排出的液体用于清洗清洁部153。

其中，支架223可移动地设置在基站本体21上，如支架223相对于基站本体21能够沿第一方向移动，第一方向可以为水平方向，具体地，清洗组件22还可以包括驱动部，以驱动支架223相对于基站本体21移动。也就是说，支架223相对于基站本体21可以在近似水平面内移动，如沿基站本体21的左右方向往复运动，由此，带动位于支架223上的清洗件相对于基站本体21移动，通过清洗件与清洁部153的干涉能够将清洁部153上的杂物移除以实现对清洁部153的自动清洁。

其中，清洗件可以包括第一清洗件221和第二清洗件222中的至少一种，第一清洗件221和第二清洗件222平行设置在支架223上。第二清洗件222可以平行设置于第一清洗件221的任何一侧，如存在多个第二清洗件222，第二清洗件222也可以平行分布于第一清洗件221的任何一侧或两侧。具体地，第一清洗件221可以为刮片，第二清洗件222可以为清洗辊子，其中，清洗辊子相对于支架223可转动地设置，清洗滚子与清洁部153干涉，能够将清洁部153上的杂物移除。进一步地，清洗辊子外表面可以设置毛刷和/或叶片，毛刷和/或叶片可以深入清洁部153，将藏于其中的脏污带出，进一步提高清洁效果。

其中，如图7所示，基站20还包括出液装置25，出液装置25设置在基站本体21或支架223上，出液装置25与供液部235连通，出液装置25排出的清洁流体用于清洗清洁部153。由此，在清洗组件22对清洁机器人10的清洁部153进行清洗过程中，出液装置25可以同时工作，将清洁流体喷洒至清洁部153上，利用清洁流体的冲击力对清洁部153进行清洗，或者利用清洁流体浸润清洁部153，进而在清洗件对清洁部153进行清洁的过程中，提供清洁效果。

同时，出液装置25和补水组件23共用一个供液部235，使得供液部235的功能多元化，有利于简化结构，满足基站20体积小、结构紧凑的设计需求，同时，提高基站20的功能，提高用户使用的满意度。

具体地，出液装置25可以设置在基站本体21上，或者，如图6所示，出液装置25设置在支架223上，能够随支架223相对于基站本体21的移动而移动，具体地，出液装置25包括多个出液口251，清洁流体经出液口251能够清洗清洁部153。

进一步地，基站本体210还设置有清洁槽213，清洁槽213位于清洗组件22的底部，用于容纳出液装置25清洗清洁部153后的脏污液体。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，清洗策略包括定时清洗策略；基站控制器配置为根据清洗策略确定补液量包括：根据清洁机器人10每次执行定时清洗策略过程中单位时间的耗液量、以及定时清洗策略所对应的预设时长，确定补液量。

其中，定时清洗策略表征每隔预设时长，清洁机器人10需要停靠在基站20上进行清洁部153的清洗。预设时长可以为3分钟、5分钟、10分钟、或其他时长。

在该种情况下，由于清洁机器人10的返回至基站20的时间间隔一定，因此，基站控制器根据清洁机器人10每次执行定时清洗策略过程中单位时间的平均耗液量、以及定时清洗策略所对应的预设时长，即可确定补液量。由此，使得补液量能够满足每次执行定时清洗策略过程中清洁机器人10的耗水量，使得清洁机器人10完成每次定时清洗策略后，流体存储装置180内补充的清洁流体正好用完，避免清洁机器人10的流体存储装置180中长时间残留清洁流体而导致清洁流体发臭、滋生细菌的问题，进而有利于确保良好的清洁效果。

其中，定时清洗策略过程中单位时间的平均耗液量，可以理解为清洁机器人10在执行定时清洗策略的一个周期内，即按照定时清洗策略对应的预设时长，清洁机器人10的总耗水量与预设时长的比值。可以理解的时，在清洁机器人10执行定时清洗策略的过程中，由于工作挡位的不同，单位时间的耗液量也可以不同，所以，本实用新型利用单位时间的平均耗液量以代表整个定时清洗策略过程中清洁机器人10的单位时间耗液量的平均值，以减小清洁基站20人在执行定时清洗策略的一个周期内，清洁机器人10的耗液量与基站控制器确定的补液量的误差。

具体地，清洁机器人10执行定时清洗策略过程中单位时间的平均耗液量为P1，定时清洗策略对应的预设时长为t1，则基站控制器根据定时清洗策略确定补液量Q＝P1×t1。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，清洗策略包括分区清洗；基站控制器配置为根据清洗策略确定补液量包括：根据清洁机器人10执行分区清洗策略所对应的区域内的清洁面积、以及清洁机器人10执行分区清洗策略过程中单位时间的平均耗液量、平均运行速度，确定补液量。

其中，分区清洗策略表征清洁机器人10清洁完指定空间后返回并停靠基站20进行清洁部153的清洗。如清洁机器人10完成卧室、客厅、书房中任一个空间的清洁操作后，就需要停靠在基站20上进行清洁部153的清洗。

在该种情况下，基站控制器可以根据清洁机器人10执行分区清洗策略所对应的区域内的清洁面积、以及清洁机器人10执行分区清洗策略过程中单位时间的平均耗液量、平均运行速度，确定补液量。由此，使得补液量能够满足分区清洗策略对应的区域的清洁面积，如当清洁机器人10完成卧室的清洁操作后，流体存储装置180内补充的清洁流体正好用完，避免清洁机器人10的流体存储装置180中长时间残留清洁流体而导致清洁流体发臭、滋生细菌的问题，进而有利于确保良好的清洁效果。

其中，分区清洗策略过程中单位时间的平均耗液量，可以理解为清洁机器人10在执行分区清洗策略的一个周期内，即完成卧室、客厅、书房中的一个区域的清洁操作的过程中，清洁机器人10的总耗水量与工作时长的比值。其中，工作时长与分区清洗策略所对应的区域内的清洁面积和清洁机器人10的平均运行速度有关。如在平均速度一定的情况下，清洁面积越大，工作时长越长，反之同理；在清洁面积一定的情况下，平均速度越大，工作时长越短，反之同理。可以理解的时，在清洁机器人10执行分区清洗策略的过程中，由于工作挡位的不同，单位时间的耗液量也可以不同，所以，本实用新型利用单位时间的平均耗液量以代表每个分区清洗策略过程中清洁机器人10的单位时间耗液量的平均值，以减小清洁基站20人在执行分区清洗策略的一个周期内，清洁机器人10的耗液量与基站控制器确定的补液量的误差。

具体地，清洁机器人10执行分区清洗策略过程中单位时间的平均耗液量为P2，机器人控制器130根据分区策略所对应的区域内的清洁面积和清洁机器人10执行分区清洗策略过程中的平均速度可以确定该区域的工作时长为t2，则基站控制器根据分区清洗策略确定的补液量Q＝P2×t2。

进一步地，用户可以通过设置在清洁机器人10上的人机交互***170或者远程终端，例如移动终端、个人电脑等对清洁机器人10或基站20进行控制，以确定清洁机器人10的清洗策略，如，确定清洗策略为定时清洗策略或分区清洗策略。可以理解的是，可以在清洁机器人10返回基站20进行清洁部153的清洗操作之前、或者，清洁机器人10停靠在基站20上，进行清洁部153的清洗操作之前，通过人机交互***170确定清洁机器人10即将执行的清洁操作的清洗策略，以使基站控制器根据即将执行的清洗策略确定补液量。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，清洁机器人10还包括设置于流体存储装置180上的液位检测装置，液位检测装置用于检测流体存储装置180内的液面高度，液位检测装置与机器人控制器130、基站控制器连接，供液部包括与基站控制器连接的水泵；其中，机器人控制器130被配置为在液位检测装置的检测结果满足第一预设要求时，控制清洁机器人10停靠在基站20上，以使基站控制器被配置为控制水泵对流体存储装置180补充液体；基站控制器还被配置为在液位检测装置的检测结果满足第二预设要求时，控制水泵停止工作以停止对流体存储装置180补充液体。

其中，液位检测装置可以为液位传感器，也可以为满足要求的其他检测装置。通过将液位检测装置设置在流体存储装置180上，如将液位传感器设置在流体存储装置180的内部，利用液位检测装置检测流体存储装置180的液面高度，当液位检测装置的检测结果满足第一预设要求时，说明流体存储装置180内的液面高度达到低水位高度，如低水位高度可以为3mm、5mm、10mm、或其他数值，说明流体存储装置180内的清洁流体较少缺水严重，若继续工作，有可能损坏清洁机器人10，清洁机器人10需要返回基站20进行补水操作。因此，机器人控制器130根据液位检测装置满足第一预设要求的检测结果，控制清洁机器人10返回并停靠在基站20上，以使基站控制器控制补水组件23中的水泵工作对流体存储装置180补充液体，进而能够实现对流体存储装置180的及时补水操作，有利于提高清洁机器人10的可靠性。

当液位检测装置的检测结果满足第二预设要求时，说明流体存储装置180内的液面高度达到高水位高度，如高水位高度可以为5cm、10cm、15cm、或其他数值，说明流体存储装置180内的清洁流体较多，液体充足，若流体存储装置180内的液位继续升高，存在流体存储装置180内的液体外溢的现象，需要停止补水操作。因此，基站控制器控制补水组件23中的水泵停止工作以停止对流体存储装置180补充液体，进而使得流体存储装置180中的液面高度能够维持在高水位位置处而不会继续升高，避免了流体存储装置180中的水位继续升高而使液体外溢的风险，进而能够避免液体外溢而影响清洁效果和损坏清洁机器人的问题，有利于确保良好的清洁效果并提高清洁机器人的可靠性。

可以理解的是，可以利用同一个液位检测装置对流体存储装置180中的低水位和高水位进行检测，也可以利用两个液位检测装置分别对流体存储装置180中的低水位和高水位进行检测，对此，本实用新型不做限定。具体地，可以在流体存储装置180中设置包含磁性元件的浮漂，并在流体存储装置180或清洁机器人10的机器主体110上设置一个或多个磁感应元件，以检测流体存储装置180中的液面变化，实现流体存储装置180中的液面高度的检测。

在该实施例中，本实用新型利用液位检测装置对流体存储装置180中的液面高度进行检测，能够及时、准确地了解到流体存储装置180中的水位状态，如缺水严重或液体充足，因此，根据液位检测装置的检测结果配合机器人控制器130和基站控制器对补水组件23中的水泵的工作状态进行控制，能够及时准确地对流体存储装置180补充液体的状态进行控制，进一步提高了流体存储装置180补充液体的智能化和精准化，方便用户使用，提高用户使用的满意度。

本实用新型已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本实用新型并不局限于上述实施例，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。本实用新型的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (11)

1.一种清洁机器人***，包括清洁机器人和基站，其特征在于，

所述清洁机器人包括：清洁部、流体存储装置、流体施加器和机器人控制器，其中，

所述清洁部承载于所述清洁机器人底部，用于在清洁宽度的至少一部分上分配清洁流体，所述流体存储装置设置于所述清洁部的上方，所述流体存储装置与所述流体施加器连通，布置成向所述清洁部施加由所述流体施加器分配的清洁流体，所述机器人控制器配置为控制所述清洁机器人按照清洗策略停靠所述基站；

所述基站包括：基站本体、清洗组件、补水组件和基站控制器，其中，

所述清洗组件设置于所述基站本体，用于在所述清洁机器人停靠所述基站时清洗所述清洁部，所述补水组件设置于所述基站本体，用于对所述流体存储装置补充液体，所述基站控制器配置为控制所述清洗组件对所述清洁部进行清洗和控制所述补水组件对所述流体存储装置补充液体，并根据所述清洗策略确定补液量。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人***，其特征在于，

所述清洁机器人还包括补水口，所述补水口位于所述清洁机器人的侧壁上，所述补水组件通过所述补水口对所述流体存储装置补充液体；

所述补水组件包括设置在所述基站本体上的补水接头和供液部，所述补水接头与所述供液部连接，所述补水接头还用于与所述补水口连接；

其中，所述基站本体设置有用于容纳至少部分所述清洁机器人的第一容纳空间，所述补水接头和所述清洗组件均位于所述第一容纳空间内。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人***，其特征在于，

所述补水接头与所述基站本体活动连接，和/或，至少部分所述补水接头设置为活动结构。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人***，其特征在于，基于所述补水接头与所述基站本体活动连接，所述补水接头与所述基站本体通过柔性连接件连接。

5.根据权利要求3所述的清洁机器人***，其特征在于，基于至少部分所述补水接头为活动结构，所述补水接头包括：主体部、连接部和接头部，所述主体部与所述基站本体连接，所述接头部用于与所述补水口连接，所述连接部连接所述主体部和所述接头部；

其中，所述连接部设置为柔性件。

6.根据权利要求2所述的清洁机器人***，其特征在于，

所述流体存储装置和所述基站本体中的一个上设置有定位部，另一个上设置有限位部，所述定位部和所述限位部相适配，用于对所述清洁机器人相对于所述基站的移动进行限位。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人***，其特征在于，

所述定位部为设置在所述流体存储装置上的凹槽结构，所述限位部为设置在所述基站本体上的凸起结构；

其中，所述补水口位于所述凹槽结构的槽底，所述凸起结构设置有第二容纳空间，所述补水接头用于与补水口连接的一端位于所述第二容纳空间内。

8.根据权利要求2所述的清洁机器人***，其特征在于，

所述清洗组件包括支架和清洗件，所述支架可移动地设置在所述基站本体上，所述清洗件设置在所述支架上，所述清洗件用于通过与所述清洁部的干涉以将所述清洁部上的杂物移除；

所述基站还包括出液装置，设置在所述基站本体或所述支架上，所述出液装置与所述供液部连通，所述出液装置排出的液体用于清洗所述清洁部。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的清洁机器人***，其特征在于，

所述清洗策略包括定时清洗策略；

所述基站控制器配置为根据所述清洗策略确定补液量包括：

根据所述清洁机器人执行所述定时清洗策略过程中单位时间的平均耗液量、以及所述定时清洗策略所对应的预设时长，确定所述补液量。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的清洁机器人***，其特征在于，

所述清洗策略包括分区清洗策略；

所述基站控制器配置为根据所述清洗策略确定补液量包括：

根据所述清洁机器人执行所述分区清洗策略所对应的区域内的清洁面积、以及所述清洁机器人执行所述分区清洗策略过程中单位时间的平均耗液量、平均运行速度，确定所述补液量。

11.根据权利要求2至8中任一项所述的清洁机器人***，其特征在于，

所述清洁机器人还包括设置于所述流体存储装置上的液位检测装置，所述液位检测装置用于检测所述流体存储装置内的液面高度，所述液位检测装置与所述机器人控制器、所述基站控制器连接；

所述供液部包括与所述基站控制器连接的水泵；

其中，所述机器人控制器被配置为在所述液位检测装置的检测结果满足第一预设要求时，控制所述清洁机器人停靠在所述基站上，以使所述基站控制器被配置为控制所述水泵工作对所述流体存储装置补充液体；

所述基站控制器还被配置为在所述液位检测装置的检测结果满足第二预设要求时，控制所述水泵停止工作以停止对所述流体存储装置补充液体。

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