CN117243529A - 拖地机器人及其喷水控制方法和装置以及可读存储介质 - Google Patents

拖地机器人及其喷水控制方法和装置以及可读存储介质 Download PDF

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CN117243529A CN202210653422.3A CN202210653422A CN117243529A CN 117243529 A CN117243529 A CN 117243529A CN 202210653422 A CN202210653422 A CN 202210653422A CN 117243529 A CN117243529 A CN 117243529A
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Qfeeltech Beijing Co Ltd
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Abstract

本公开涉及拖地机器人及其喷水控制方法和装置以及可读存储介质，该喷水控制方法包括：获取步骤，用于在所述拖地机器人执行拖地任务时，获取所述拖地机器人的已清洁面积或所述拖地机器人的已运行距离；以及控制步骤，用于根据所述已清洁面积和预设的目标清洁面积来控制所述拖地机器人的喷水***的喷水量，或者，根据所述已运行距离和预设的目标运行距离来控制所述喷水***的喷水量。由此，能够减少或避免在拖地过程中拖地机器人的打滑。

Description

拖地机器人及其喷水控制方法和装置以及可读存储介质
技术领域
本公开涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种拖地机器人及其喷水控制方法和装置以及可读存储介质。
背景技术
相关技术中，拖地机器人需要先对地面进行打湿，然后对打湿的地面进行擦洗(拖地)。如果地面被过度打湿(即，地面的打湿程度过大)，则会导致拖地机器人的轮组在湿滑地面上发生打滑，从而使得拖地机器人运行失控、运行效率下降。相对地，如果地面的打湿程度不够，则会影响拖地效果，从而降低清洁能力。因此，喷水控制是拖地机器人的重要功能之一。
现有技术中的喷水控制方法通常是拖地机器人的喷水***在指定的时间间隔喷出固定量的水(即，按设定时间喷水)，如每分钟喷出3ml的水。但是，这种喷水控制方法具有很大的缺陷，比如，如果拖地机器人处于脱困模式或避障模式时，拖地机器人会在同一个小范围区域内多次来回运动，按设定时间喷水的方式会导致这一小范围区域的地面被过度打湿，导致拖地机器人的轮组在该地面上打滑；而拖地机器人的打滑，又会使得拖地机器人更容易继续在同一个小范围区域内运动，从而加剧打滑情况，进而导致拖地机器人难以脱出该区域，甚至导致拖地机器人失控，同时还会导致该区域过于湿滑，这样，不仅不利于拖地机器人的定位、对地面的清洁，而且可能会对用户带来滑倒的危险。
如图1所示，拖地机器人在A点喷水后，经过设定时间间隔t0到达B点处又一次喷水，然后在运行过程中发生打滑(比如可能是由灯座、门槛等障碍物导致轮组空转或被困住，也可能是由地面原有的水渍导致轮组在原地空转)，然后无论拖地机器人因为打滑运行到虚线区域内的哪个位置都仍会每经历设定时间间隔t0喷一次水，如果幸运，拖地机器人可能在C点才脱离打滑区域并按正常运行路径朝向D点运行。在拖地机器人从B点进入打滑区域运行直到其离开打滑区域，由于打滑导致拖地机器人在该段区域的时间较长，会产生多次喷水，这会使虚线区域内的地面被过度打湿，从而导致拖地机器人发生更严重的打滑甚至失控。
为此，如何能够减少或避免在拖地过程中拖地机器人的打滑，是现有的拖地机器人所要解决的问题之一。
发明内容
有鉴于此，本公开提出了一种拖地机器人及其喷水控制方法和装置以及可读存储介质，从而能够减少或避免在拖地过程中拖地机器人的打滑。
根据本公开的第一方面，提供了一种拖地机器人的喷水控制方法，包括：获取步骤，用于在所述拖地机器人执行拖地任务时，获取所述拖地机器人的已清洁面积或所述拖地机器人的已运行距离；以及控制步骤，用于根据所述已清洁面积和预设的目标清洁面积来控制所述拖地机器人的喷水***的喷水量，或者，根据所述已运行距离和预设的目标运行距离来控制所述喷水***的喷水量。
根据本公开的第二方面，提供了一种拖地机器人，包括：获取单元，用于在所述拖地机器人执行拖地任务时，获取所述拖地机器人的已清洁面积或所述拖地机器人的已运行距离；以及控制单元，用于根据所述已清洁面积和预设的目标清洁面积来控制所述拖地机器人的喷水***的喷水量，或者，根据所述已运行距离和预设的目标运行距离来控制所述喷水***的喷水量。
在一种可能的实现方式中，所述获取单元被配置为：在第一控制周期记录所述拖地机器人的途经点的位置；在第二控制周期获取所述拖地机器人的当前位置，并计算所述当前位置和所述途经点的位置之间的第一距离，以作为所述拖地机器人在所述第一控制周期和所述第二控制周期内的已运行的距离，其中所述第二控制周期是紧邻所述第一控制周期的下一控制周期，在所述第一控制周期所记录的途经点为所述第一距离的起点，所述拖地机器人还包括：判断单元，用于判断所述已运行的距离是否达到所述目标运行距离；处理单元，用于若判断为未达到所述目标运行距离，则在所述第二控制周期记录所述拖地机器人的新的途经点的位置；在第三控制周期获取所述拖地机器人的当前位置，并计算所述当前位置和所述新的途经点的位置之间的第二距离，在所述第二控制周期所记录的途经点为所述第二距离的起点；将所述第一距离和所述第二距离的总和作为所述拖地机器人在所述第一至第三控制周期内的已运行的距离；返回继续顺次执行所述判断单元所执行的处理和所述处理单元所执行的处理，直至已运行的距离达到所述目标运行距离为止，其中所述第三控制周期是紧邻所述第二控制周期的下一控制周期。
在一种可能的实现方式中，所述处理单元被配置为：仅在所述第三控制周期所获取的当前位置和在所述第二控制周期所获取的当前位置之间的位置变化大于阈值、且所述第三控制周期所获取的当前位置位于所述拖地机器人的当前行进方向上时，才将所述第一距离和所述第二距离的总和作为所述拖地机器人在所述第一至第三控制周期内的已运行的距离。
在一种可能的实现方式中，所述获取单元被配置为：获取所述拖地机器人在地图上的当前坐标位置和所述拖地机器人的途经点在所述地图上的坐标位置；计算所述当前坐标位置和所述途经点的坐标位置之间的差，以作为所述已运行的距离。
在一种可能的实现方式中，所述控制单元被配置为：在第一阶段内，在所述拖地机器人已运行的距离达到第一距离期间，使所述喷水***累计喷出第一预定量的水；或者在所述第一阶段内，当所述拖地机器人已运行的距离达到所述第一距离时，使所述喷水***喷出所述第一预定量的水。
在一种可能的实现方式中，所述控制单元被配置为：在第一阶段内，在所述拖地机器人的已清洁面积达到第一面积期间，使所述喷水***累计喷出第一预定量的水；或者在所述第一阶段内，当所述拖地机器人的已清洁面积达到所述第一面积时，使所述喷水***喷出所述第一预定量的水。
在一种可能的实现方式中，所述第一阶段之后包括第二阶段，所述控制单元被配置为：在所述第二阶段内，每当所述拖地机器人的已清洁面积达到目标清洁面积时，使所述喷水***喷出第二预定量的水；或者在所述第二阶段内，每当所述拖地机器人的已运行距离达到目标运行距离时，使所述喷水***喷出所述第二预定量的水。
根据本公开的第三方面，提供了一种拖地机器人的喷水控制装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为在执行所述存储器存储的指令时，实现上述喷水控制方法。
根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被拖地机器人的处理器执行时实现上述喷水控制方法。
根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在拖地机器人的处理器中运行时，所述拖地机器人中的处理器执行上述喷水控制方法。
根据本公开，拖地机器人根据所获取的拖地机器人的已清洁面积和预设的目标清洁面积来控制拖地机器人的喷水***的喷水量，或者，拖地机器人根据所获取的拖地机器人的已运行距离和预设的目标运行距离来控制喷水***的喷水量，由此，相较于现有技术中的拖地机器人按设定时间进行喷水，本公开的拖地机器人按拖地机器人的已清洁面积或者拖地机器人的已运行距离进行喷水，这样，即使拖地机器人在图1的B点由于地面情况而导致拖地机器人打滑，使其按图1中的不规则路径运行了较长时间而未能离开框内的小区域，但是，由于拖地机器人的已清洁面积/已运行距离没有产生明显的变化(例如明显的增加)，因此拖地机器人不会继续喷水，从而不会过量喷水，也就不会让地面过度湿滑，自然不会增加拖地机器人的打滑程度，因此能够减少或避免在拖地过程中拖地机器人的打滑。
根据下面附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。
图1示出根据现有技术的喷水控制方法进行喷水而导致打滑的示意图。
图2示出根据示例性实施例的拖地机器人的喷水控制方法的流程图。
图3示出根据示例性实施例的拖地机器人的喷水控制方法的流程图。
图4示出根据示例性实施例的拖地机器人的喷水控制方法的流程图。
图5示出根据示例性实施例的拖地机器人的框图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
如前文所描述的，如果拖地机器人按设定时间进行喷水，则可能导致拖地机器人发生更严重的打滑甚至失控，并使得地面太过湿滑。
为此，考虑到在拖地机器人发生打滑时，拖地机器人的已清洁面积或者已运行距离不会产生明显的变化，如果能够按拖地机器人的已清洁面积或者拖地机器人的已运行距离进行喷水，则即使拖地机器人发生打滑，由于在拖地机器人离开打滑区域之前，随着时间的经过，拖地机器人的已清洁面积或者拖地机器人的已运行距离不会产生明显的变化，因此不会继续喷水，从而不会过量喷水，也就不会让地面过度湿滑，自然不会增加拖地机器人的打滑程度，进而能够解决前文所描述的问题。
基于上述构思，提出图2所示的拖地机器人的喷水控制方法，该喷水控制方法由拖地机器人执行，该拖地机器人例如可以是经由拖布紧贴清洁地面而在实际工作区域的封闭空间内自主地移动以实现对该封闭空间进行拖地的装置，其中该拖地机器人例如可以包括但不限于智能拖地机及扫拖一体机等。
实施例一：
请参阅图2，本示例性实施例的喷水控制方法可以包括如下步骤：
在步骤S210中，在所述拖地机器人执行拖地任务时，获取所述拖地机器人的已清洁面积或所述拖地机器人的已运行距离。
本实施例中，在拖地机器人对地面执行拖地任务的过程中，可以实时检测拖地机器人的已清洁面积或拖地机器人的已运行距离。当然，在拖地机器人对地面执行拖地任务的过程中，也可以在某个范围内的随机数时刻检测拖地机器人的已清洁面积或拖地机器人的已运行距离，比如按照100ms范围内的随机时刻检测拖地机器人的已清洁面积或已运行距离。需要说明的是，拖地机器人的已清洁面积和已运行距离通常具有一定比例关系，比如拖地机器人的已运行距离为L，其工作宽度为W，其已清洁面积为S，则简单说来，S＝W×L，即已清洁面积为已运行距离与工作宽度的乘积。因此已清洁面积与已运行距离可以互相转换，也可以仅用其中一个参数代表这两个参数。
在步骤S210中获取到已清洁面积或已运行距离之后，执行下述步骤S220。
在步骤S220中，根据所述已清洁面积和预设的目标清洁面积来控制所述拖地机器人的喷水***的喷水量，或者，根据所述已运行距离和预设的目标运行距离来控制所述喷水***的喷水量。
本实施例中，喷水***用于喷出水，经由喷水***所喷出的水可以用于打湿拖地机器人正在执行拖地任务的地面，当然，经由喷水***所喷出的水也可以用于打湿拖布，本公开对喷水***喷出的水的用途不作具体限制。
应能够理解，如果在步骤S210中获取到已清洁面积，则在步骤S220中根据已清洁面积和预设的目标清洁面积来控制喷水***的喷水量。在一种可能的实现方式中，可以根据拖地机器人使用喷水***所喷出的水能够完成的拖地任务所对应的清洁面积来预先设置目标清洁面积。示例性的，假设喷水***每喷出6ml的水，拖地机器人就能够完成清洁面积为6m2的拖地任务，则可以将目标清洁面积预先设置为6m2。
相应地，如果在步骤S210中获取到已运行距离，则在步骤S220中根据已运行距离和预设的目标运行距离来控制喷水***的喷水量。在一种可能的实现方式中，可以根据拖地机器人使用喷水***所喷出的水能够完成的拖地任务所对应的运行距离来预先设置目标运行距离。示例性的，假设喷水***每喷出6ml的水，拖地机器人就能够完成运行距离为24m的拖地任务，则可以将目标运行距离预先设置为24m。
由此，相较于现有技术中的按设定时间进行喷水，本公开按拖地机器人的已清洁面积或者拖地机器人的已运行距离进行喷水，这样，即使拖地机器人在图1的B点由于地面情况而导致拖地机器人打滑，使其按图1中的不规则路径运行了较长时间而未能离开框内的小区域，但是，由于拖地机器人的已清洁面积/已运行距离没有产生明显的变化(例如明显的增加)，因此拖地机器人不会继续喷水，从而不会过量喷水，也就不会让地面过度湿滑，自然不会增加拖地机器人的打滑程度，进而能够减少或避免在拖地过程中拖地机器人的打滑。
在一种可能的实现方式中，根据所述已清洁面积和预设的目标清洁面积来控制所述拖地机器人的喷水***的喷水量包括：每当所述已清洁面积达到所述目标清洁面积时，使所述喷水***喷出预设喷水量的水。
本实施例中，每当拖地机器人清洁了目标清洁面积时，喷水***就喷出预设喷水量的水。示例性的，预设喷水量例如为6ml。继续上述示例，每当拖地机器人清洁了6m2，喷水***就喷出6ml的水。
由此，相较于现有技术中的按设定时间进行喷水，本公开每当拖地机器人清洁了目标清洁面积时，喷水***就喷出预设喷水量的水，即，本公开按目标清洁面积进行喷水，这样，即使拖地机器人在图1的B点由于地面情况而导致拖地机器人打滑，使其按图1中的不规则路径运行了较长时间而未能离开框内的小区域，但是，由于拖地机器人的已清洁面积没有产生明显的变化，已清洁面积没有达到目标清洁面积，因此拖地机器人不会继续喷水直到其脱离虚线框代表的打滑区域后，且其自B点开始计算的已清洁面积达到目标清洁面积(比如在C点)，才会再次喷水，从而不会在虚线框所示区域内过量喷水，也就不会让地面过度湿滑，自然不会增加拖地机器人的打滑程度，进而能够减少或避免在拖地过程中拖地机器人的打滑，使得拖地机器人能够从C点按原定路线朝向D点运行。同时还能节省不必要地喷水，使得水箱中的水能够打湿更大面积的地面。
在一种可能的实现方式中，根据所述已运行距离和预设的目标运行距离来控制所述拖地机器人的喷水***的喷水量包括：每当所述已运行距离达到所述目标运行距离时，使所述喷水***喷出预设喷水量的水。
本实施例中，每当拖地机器人运行了目标运行距离时，喷水***就喷出预设喷水量的水。示例性的，预设喷水量例如为6ml。继续上述示例，每当拖地机器人运行了24m，喷水***就喷出6ml的水。
在一种可能的实现方式中，在第一阶段(比如拖地机器人从充电站启动后的初始阶段)内，在所述拖地机器人的已运行距离达到第一距离期间，使所述喷水***累计喷出第一预定量的水；或者在所述第一阶段内，当所述拖地机器人的已运行距离达到所述第一距离时，使所述喷水***喷出所述第一预定量的水。
本实施例中，在初始阶段(对应于第一阶段)，在运行了第一距离期间，累计喷水第一预定量(等距离多次喷水，使已运行距离达到第一距离时的喷水总量达到第一预定量)，或者，在初始阶段，在运行了第一距离时，一次即喷水第一预定量。
在一种可能的实现方式中，在第一阶段内，在所述拖地机器人的已清洁面积达到第一面积期间，使所述喷水***累计喷出第一预定量的水(等面积多次喷水，使已清洁面积达到第一面积时的喷水总量达到第一预定量)；或者在所述第一阶段内，当所述拖地机器人的已清洁面积达到所述第一面积时，使所述喷水***一次即喷出所述第一预定量的水。
本实施例中，在初始阶段，在清洁了第一面积期间，累计喷水第一预定量(等面积多次喷水，使已清洁面积达到第一面积时的喷水总量达到第一预定量)，或者，在初始阶段，在清洁了第一面积时，一次即喷水第一预定量。
在一种可能的实现方式中，在所述第一阶段之后还包括第二阶段，在所述第二阶段内，每当所述拖地机器人的已清洁面积达到目标清洁面积时，使所述喷水***喷出第二预定量的水；或者在所述第二阶段内，每当所述拖地机器人的已运行距离达到目标运行距离时，使所述喷水***喷出所述第二预定量的水。
本实施例中，在正常运行阶段(对应于第二阶段)，每清洁了目标清洁面积就喷水第二预定量，或者，在正常运行阶段，每运行了目标运行距离就喷水第二预定量。在一种可能的实现方式中，第二预定量小于第一预定量。
由此，相较于现有技术中的按设定时间进行喷水，本公开每当拖地机器人运行了目标运行距离时，喷水***就喷出预设喷水量的水，即，本公开按目标运行距离进行喷水，这样，即使拖地机器人在图1的B点由于地面情况而导致拖地机器人打滑，使其按图1中的不规则路径运行了较长时间而未能离开框内的小区域，但是，由于拖地机器人的已运行距离没有产生明显的变化，已运行距离没有达到目标运行距离，因此拖地机器人不会继续喷水，直到拖地机器人脱离虚线框代表的打滑区域后，且其自B点开始计算的已运行距离达到目标运行距离(比如在C点，此时拖地机器人应已离开虚线框所示的打滑区域有一定距离了)，才会再次喷水，从而不会在虚线框所示区域内过量喷水，也就不会让地面过度湿滑，自然不会增加拖地机器人的打滑程度，进而能够减少或避免在拖地过程中拖地机器人的打滑，使得拖地机器人能够从C点按原定路线朝向D点运行。同时还能节省不必要地喷水，使得水箱中的水能够打湿更大面积的地面。
通过比较采用本公开的喷水控制方法、即基于运行距离的喷水策略以及采用现有技术的喷水控制方法、即基于时间的喷水策略可知，在将拖地机器人的水箱装满水后，该拖地机器人采用现有技术的喷水控制方法可以清洁约40分钟，但是打滑较为严重；相对地，该拖地机器人采用本公开的喷水控制方法可以清洁76分钟，并且在保证足够的湿度的同时还能够有效减少拖地机器人的轮组打滑，此外还可以根据实际情况动态调整运行距离阈值(目标运行距离)。由此可知，本公开的喷水控制方法确实能够达到本公开所声称的技术效果。
实施例二：
如实施例一所描述的，本公开的一种实现方式是，每间隔目标运行距离就进行喷水，因此喷水间隔是根据运行距离来计算的。计算距离的方式通常有两种，即计算绝对距离的方式和计算相对距离的方式。比如在笛卡尔坐标系下，绝对距离可以根据空间中两个点的坐标位置计算得到，只要两个点的坐标位置准确，则计算得到的绝对距离就准确。而相对距离是以某一点为参照点、通过运动参数推算出的相对于该参照点的距离。相对距离的准确性不仅与该参照点的坐标位置有关，而且也取决于由该参照点到下一个位置过程中计量距离和角度的传感器有关，通常采用里程计、惯性测量单元(IMU)等航位推算传感器得到的距离、速度、加速度、角度、角速度、角加速度等运动参数都会由于传感器器件原因带有累计误差，导致由这些传感器输出的运动参数计算得到的相对距离的精确度通常小于由上述两个坐标位置计算得到的绝对距离的精确度。
在实施例一描述的每间隔目标运行距离就进行喷水的技术构思的基础上，具体展开运行距离的获取方式，即可得到实施例二。
图3示出根据示例性实施例的拖地机器人的喷水控制方法的流程图。如图3所示，该喷水控制方法包括如下步骤。
在步骤S310中，在第一控制周期记录所述拖地机器人的途经点的位置。
本实施例中，从某个控制周期n(对应于第一控制周期)开始，拖地机器人执行拖地任务，拖地机器人进行弓字形清洁路线(cornrow)并记录某个途经点(way point)的位置。其中，控制周期为时间周期，在相应的控制周期内进行已运行距离的累计。在控制周期n记录途经点的目的是为了将该途经点作为在下一控制周期(n+1)计算绝对距离(第一距离)时所要使用的起点。
其中的弓字形清洁路线是指，拖地机器人沿直线的第一长弓方向行进；当遇到前方障碍物时，沿第一旋转方向比如顺时针转向使其侧面与该障碍物边缘大致平行后沿障碍物边缘行进很短的一段设定距离(比如约为一个工作宽度，例如25cm)，再原地旋转至与所述第一长弓方向平行且相反的第二长弓方向，并沿第二长弓方向向前行进；当又遇到障碍物时，沿与第一旋转方向相反的第二旋转方向比如逆时针转向成与该障碍物边缘大致平行后沿该障碍物边缘行进上述的设定距离后，再原地旋转至第一长弓方向，并沿当前的第一长弓方向继续行进，如此循环往复，实现弓字形清洁路线。
在步骤S320中，在第二控制周期获取所述拖地机器人的当前位置，并计算所述当前位置和所述途经点的位置之间的第一距离，以作为所述拖地机器人在所述第一控制周期和所述第二控制周期内的已运行距离，其中所述第二控制周期是紧邻所述第一控制周期的下一控制周期；比如控制周期(n+1)。如步骤S310中所述的，在所述第一控制周期所记录的途经点为所述第一距离的起点。
在步骤S330中，判断所述已运行距离是否达到所述目标运行距离。若判断为未达到所述目标运行距离，则步骤S330为“否”，执行下述步骤S340。若判断为达到所述目标运行距离，则步骤S330为“是”，执行下述步骤S370。
本实施例中，在控制周期(n+1)(对应于第二控制周期)中，获取拖地机器人的当前位置，并计算其与上一次记录的途经点的位置(在控制周期n中记录的途经点的位置)之间的绝对距离(对应于第一距离)，如果该绝对距离达到目标运行距离，则使喷水***喷出预设喷水量的水；否则，顺次执行下述步骤S340、S350和S360。
在步骤S340中，在所述第二控制周期记录所述拖地机器人的新的途经点的位置。在控制周期(n+1)记录途经点的目的是为了将该途经点作为在下一控制周期(n+2)计算绝对距离(第二距离)时所要使用的起点。
在步骤S350中，在第三控制周期获取所述拖地机器人的当前位置，并计算所述当前位置和所述新的途经点的位置之间的第二距离。其中所述第三控制周期是紧邻所述第二控制周期的下一控制周期；比如控制周期(n+2)。如步骤S340中所述的，在所述第二控制周期所记录的途经点为所述第二距离的起点。
在步骤S360中，将所述第一距离和所述第二距离的总和作为所述拖地机器人在所述第一至第三控制周期内的已运行的距离。然后，返回继续顺次执行步骤S330、S340、S350和S360，直至已运行的距离达到所述目标运行距离为止。
在步骤S370中，使喷水***喷出预设喷水量的水。
本实施例中，在控制周期(n+1)中，记录新的途经点的位置，在控制周期(n+2)(对应于第三控制周期)中，获取拖地机器人的当前位置，并计算和上一次记录的途经点的位置(在控制周期(n+1)中记录的途经点的位置)之间的绝对距离(对应于第二距离)，将两个绝对距离相加，并将相加得到的绝对距离的总和作为拖地机器人在控制周期n、控制周期(n+1)和控制周期(n+2)内的已运行距离，如果该绝对距离的总和达到目标运行距离，则使喷水***喷出预设喷水量的水；否则，顺次执行下述步骤S340、S350和S360。
因此，本实施例中，将每个控制周期内得到的绝对距离累加，直到累加的绝对距离总和达到目标运行距离时才执行喷水操作(使喷水***喷出预设喷水量的水)。另外，需要说明的是，在本次喷水操作结束后，需要把途经点更改为当前喷水位置。拖地机器人每达到目标运行距离就喷水一次，这段运行距离为拖地机器人在每次控制周期内运行相对距离的累计值，这个累计距离是一个绝对距离。因此，本实施例采用相对距离和绝对距离相结合的方式来计算运行距离。
本发明中喷水的间隔是根据运行的距离来计算的。计算距离的方式通常有两种，即绝对距离和相对距离。绝对距离可以根据在具有坐标系(比如笛卡尔坐标系)的空间中两个点的坐标位置计算得到。而相对距离是以某一点为参照点，通过运动参数推算出的相对于该参照点的距离。本发明中采用的绝对距离和相对距离结合的方式。从某个控制周期n开始，机器进行弓字形清洁(cornrow)，记录某个途经点(way point)。在控制周期(n+1)中，获取机器当前的位置，并计算和上一次记录途经点的绝对距离，控制周期(n+2)、控制周期(n+3)以此类推，并将每个控制周期内得到的绝对距离累加，直到相对于上次记录的途经点的相对距离大于某个阈值，从而执行喷水操作。在本次喷水操作结束后，需要把途经点更改为当前喷水位置。
因此，相较于现有技术中的按设定时间进行喷水，本公开每当拖地机器人的运行距离(基于地图上的起止位置处的坐标值、即途经点的坐标位置值和当前的坐标位置值计算出的绝对距离的累加距离)达到了目标运行距离时，喷水***就喷出预设喷水量的水，即，本公开按目标运行距离进行喷水，这样，即使拖地机器人在图1的B点由于地面情况而导致拖地机器人打滑，使其按图1中的不规则路径运行了较长时间而未能离开框内的小区域，但是，由于拖地机器人的已运行距离没有产生明显的变化，已运行距离没有达到目标运行距离，因此拖地机器人不会继续喷水，直到拖地机器人脱离虚线框代表的打滑区域后，且其自B点开始计算的已运行距离达到目标运行距离(比如在C点，此时拖地机器人应已离开虚线框所示的打滑区域有一定距离了)，才会再次喷水，从而不会在虚线框所示区域内过量喷水，也就不会让地面过度湿滑，自然不会增加拖地机器人的打滑程度，进而能够减少或避免在拖地过程中拖地机器人的打滑，使得拖地机器人能够从C点按原定路线朝向D点运行。同时还能节省不必要地喷水，使得水箱中的水能够打湿更大面积的地面。
在一种实现方式中，可以获取所述拖地机器人在地图上的当前坐标位置和所述拖地机器人的途经点在所述地图上的坐标位置；并计算所述当前坐标位置和所述途经点的坐标位置之间的差得到绝对距离，以此绝对距离作为所述已运行距离。
本实施例中，考虑到基于航位推算传感器计算运行距离是里程计计算的实际行程而非两个坐标位置之间的直线位移，在打滑的状态下由于其实际行程比较长，因此仍然会导致喷水过多，进而导致更大程度的打滑。因此，本实施例中的已运行距离可以是基于地图上的起止位置处坐标值(途经点的坐标位置值和当前的坐标位置值)来计算得到的绝对距离。这种运行距离是基于坐标位置的绝对距离，而非从途经点出发并基于航位推算传感器(包括里程计、陀螺仪和加速度计)的相对距离或行程，因此可以避免在打滑的状态下仍然会导致喷水过多，从而可以避免更大程度的打滑。
在实施例二的基础上做适当调整，得到实施例三：
实施例三：
考虑到现实的传感器器件总会不可避免地存在***误差，因此，即使经过多传感器融合进行拖地机器人的姿态估计，例如雷达、IMU和轮式编码器(或称为里程计)的融合，得到的位姿仍然在某个范围内波动，该位姿波动会对累加距离的计算产生不利影响。
对此，为了减少位姿波动对累加距离的计算产生的影响，提出了实施例三的喷水控制方法。在实施例三中，对测量或计算得到的位置进行筛选，也就是对位置进行了滤波。只有在下一控制周期和上一控制周期的位置变化大于一定的阈值，并且下一控制周期的位置处在拖地机器人的当前行进方向上时，才会对该位置进行累加，从而最大程度上保证基于途经点的坐标位置值和当前的坐标位置值计算出的绝对距离的累加距离计算的准确。具体描述请参见下文。
图4示出根据示例性实施例的拖地机器人的喷水控制方法的流程图。如图4所示，该喷水控制方法包括如下步骤。
在步骤S310中，在第一控制周期记录所述拖地机器人的途经点的位置。
在步骤S320中，在第二控制周期获取所述拖地机器人的当前位置，并计算所述当前位置和所述途经点的位置之间的第一距离，以作为所述拖地机器人在所述第一控制周期和所述第二控制周期内的已运行的距离，其中所述第二控制周期是紧邻所述第一控制周期的下一控制周期，在所述第一控制周期所记录的途经点为所述第一距离的起点。
在步骤S330中，判断所述已运行的距离是否达到所述目标运行距离。若判断为未达到所述目标运行距离，则步骤S330为“否”，执行下述步骤S340。
在步骤S340中，在所述第二控制周期记录所述拖地机器人的新的途经点的位置。
在步骤S350中，在第三控制周期获取所述拖地机器人的当前位置，并计算所述当前位置和所述新的途经点的位置之间的第二距离。其中所述第三控制周期是紧邻所述第二控制周期的下一控制周期，在所述第二控制周期所记录的途经点为所述第二距离的起点。
在步骤S410中，判断第三控制周期所获取的当前位置和在第二控制周期所获取的当前位置之间的位置变化是否大于阈值、且第三控制周期所获取的当前位置位于拖地机器人的当前行进方向上。如果判断为“是”，则执行步骤S360。其中，该阈值例如是一个栅格地图的精度。
在步骤S360中，将所述第一距离和所述第二距离的总和作为所述拖地机器人在所述第一至第三控制周期内的已运行距离。然后，返回继续顺次执行步骤S330、S340、S350、S410和S360，直至已运行距离达到所述目标运行距离为止。
在步骤S370中，使喷水***喷出预设喷水量的水。
实施例三中的步骤S310～步骤S370与实施例二中的步骤S310～步骤S370类似，此处不再赘述。
在本实施例中，只有第三控制周期所获取的当前位置和在第二控制周期所获取的当前位置之间的位置变化大于阈值、且第三控制周期所获取的当前位置位于拖地机器人的当前行进方向上，才将第一距离和第二距离相加，并将第一距离和第二距离的总和作为拖地机器人在第一至第三控制周期内的已运行距离。否则，不将第一距离和第二距离的总和作为拖地机器人在第一至第三控制周期内的已运行距离。
由此，通过在实施例二的基础上进一步增设步骤S410，可以对所获取的位置进行筛选以滤除不合适的位置，从而使得计算(基于途经点的坐标位置值和当前的坐标位置值计算出的绝对距离的)累加距离所使用的位置更为准确，进而提高累加距离计算的准确性。
图5示出根据示例性实施例的拖地机器人的框图，如图5所示，该拖地机器人600可以包括获取单元610和控制单元620。
获取单元610可以用于在所述拖地机器人执行拖地任务时，获取所述拖地机器人的已清洁面积或所述拖地机器人的已运行距离。控制单元620与获取单元610连接，控制单元620可以用于根据所述已清洁面积和预设的目标清洁面积来控制所述拖地机器人的喷水***的喷水量，或者，根据所述已运行距离和预设的目标运行距离来控制所述喷水***的喷水量。
在一种可能的实现方式中，控制单元620可以被配置为：每当所述已清洁面积达到所述目标清洁面积时，使所述喷水***喷出预设喷水量的水。
在一种可能的实现方式中，控制单元620可以被配置为：每当所述已运行的距离达到所述目标运行距离时，使所述喷水***喷出预设喷水量的水。
在一种可能的实现方式中，获取单元610可以被配置为：在第一控制周期记录所述拖地机器人的途经点的位置；在第二控制周期获取所述拖地机器人的当前位置，并计算所述当前位置和所述途经点的位置之间的第一距离，以作为所述拖地机器人在所述第一控制周期和所述第二控制周期内的已运行的距离，其中所述第二控制周期是紧邻所述第一控制周期的下一控制周期，在所述第一控制周期所记录的途经点为所述第一距离的起点，该拖地机器人600还可以包括判断单元(未示出)和处理单元(未示出)，其中，判断单元用于判断所述已运行的距离是否达到所述目标运行距离；处理单元用于若判断为未达到所述目标运行距离，则在所述第二控制周期记录所述拖地机器人的新的途经点的位置；在第三控制周期获取所述拖地机器人的当前位置，并计算所述当前位置和所述新的途经点的位置之间的第二距离，在所述第二控制周期所记录的途经点为所述第二距离的起点；将所述第一距离和所述第二距离的总和作为所述拖地机器人在所述第一至第三控制周期内的已运行的距离；返回继续顺次执行所述判断单元所执行的处理和所述处理单元所执行的处理，直至已运行的距离达到所述目标运行距离为止，其中所述第三控制周期是紧邻所述第二控制周期的下一控制周期。
在一种可能的实现方式中，所述处理单元可以被配置为：仅在所述第三控制周期所获取的当前位置和在所述第二控制周期所获取的当前位置之间的位置变化大于阈值、且所述第三控制周期所获取的当前位置位于所述拖地机器人的当前行进方向上时，才将所述第一距离和所述第二距离的总和作为所述拖地机器人在所述第一至第三控制周期内的已运行的距离。
在一种可能的实现方式中，获取单元610可以被配置为：获取所述拖地机器人在地图上的当前坐标位置和所述拖地机器人的途经点在所述地图上的坐标位置；计算所述当前坐标位置和所述途经点的坐标位置之间的差，以作为所述已运行的距离。
在一种可能的实现方式中，控制单元620可以被配置为：在第一阶段内，在所述拖地机器人已运行的距离达到第一距离期间，使所述喷水***累计喷出第一预定量的水；或者，在所述第一阶段内，当所述拖地机器人已运行的距离达到所述第一距离时，使所述喷水***喷出所述第一预定量的水。
在一种可能的实现方式中，控制单元620可以被配置为：在第一阶段内，在所述拖地机器人的已清洁面积达到第一面积期间，使所述喷水***累计喷出第一预定量的水；或者，在所述第一阶段内，当所述拖地机器人的已清洁面积达到所述第一面积时，使所述喷水***喷出所述第一预定量的水。
在一种可能的实现方式中，所述第一阶段之后包括第二阶段，控制单元620可以被配置为：在所述第二阶段内，每当所述拖地机器人的已清洁面积达到目标清洁面积时，使所述喷水***喷出第二预定量的水；或者，在所述第二阶段内，每当所述拖地机器人的已运行距离达到目标运行距离时，使所述喷水***喷出所述第二预定量的水。
关于上述实施例中的装置，其中各个单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被拖地机器人的处理器执行时实现上述喷水控制方法。计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性计算机可读存储介质。
本公开实施例还提出一种喷水控制装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为在执行所述存储器存储的指令时，实现上述喷水控制方法。
本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在拖地机器人的处理器中运行时，所述拖地机器人中的处理器执行上述喷水控制方法。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (13)

1.一种拖地机器人的喷水控制方法，其特征在于，包括：
获取步骤，用于在所述拖地机器人执行拖地任务时，获取所述拖地机器人的已清洁面积或所述拖地机器人的已运行距离；以及
控制步骤，用于根据所述已清洁面积和预设的目标清洁面积来控制所述拖地机器人的喷水***的喷水量，或者，根据所述已运行距离和预设的目标运行距离来控制所述喷水***的喷水量。
2.根据权利要求1所述的喷水控制方法，其特征在于，所述控制步骤包括：
每当所述已清洁面积达到所述目标清洁面积时，使所述喷水***喷出预设喷水量的水。
3.根据权利要求1所述的喷水控制方法，其特征在于，所述控制步骤包括：
每当所述已运行距离达到所述目标运行距离时，使所述喷水***喷出预设喷水量的水。
4.根据权利要求3所述的喷水控制方法，其特征在于，
所述获取步骤包括：
在第一控制周期记录所述拖地机器人的途经点的位置；
在第二控制周期获取所述拖地机器人的当前位置，并计算所述当前位置和所述途经点的位置之间的第一距离，以作为所述拖地机器人在所述第一控制周期和所述第二控制周期内的已运行的距离，其中所述第二控制周期是紧邻所述第一控制周期的下一控制周期，在所述第一控制周期所记录的途经点为所述第一距离的起点，
所述喷水控制方法还包括：
判断步骤，用于判断所述已运行的距离是否达到所述目标运行距离；
处理步骤，用于
若判断为未达到所述目标运行距离，则在所述第二控制周期记录所述拖地机器人的新的途经点的位置；
在第三控制周期获取所述拖地机器人的当前位置，并计算所述当前位置和所述新的途经点的位置之间的第二距离，在所述第二控制周期所记录的途经点为所述第二距离的起点；
将所述第一距离和所述第二距离的总和作为所述拖地机器人在所述第一至第三控制周期内的已运行的距离；
返回继续顺次执行所述判断步骤和所述处理步骤，直至已运行的距离达到所述目标运行距离为止，
其中所述第三控制周期是紧邻所述第二控制周期的下一控制周期。
5.根据权利要求4所述的喷水控制方法，其特征在于，将所述第一距离和所述第二距离的总和作为所述拖地机器人在所述第一至第三控制周期内的已运行的距离，包括：
仅在所述第三控制周期所获取的当前位置和在所述第二控制周期所获取的当前位置之间的位置变化大于阈值、且所述第三控制周期所获取的当前位置位于所述拖地机器人的当前行进方向上时，才将所述第一距离和所述第二距离的总和作为所述拖地机器人在所述第一至第三控制周期内的已运行的距离。
6.根据权利要求4所述的喷水控制方法，其特征在于，所述获取步骤包括：
获取所述拖地机器人在地图上的当前坐标位置和所述拖地机器人的途经点在所述地图上的坐标位置；
计算所述当前坐标位置和所述途经点的坐标位置之间的差，以作为所述已运行距离。
7.根据权利要求1所述的喷水控制方法，其特征在于，所述控制步骤包括：
在第一阶段内，在所述拖地机器人的已运行距离达到第一距离期间，使所述喷水***累计喷出第一预定量的水；或者
在所述第一阶段内，当所述拖地机器人的已运行距离达到所述第一距离时，使所述喷水***喷出所述第一预定量的水。
8.根据权利要求1所述的喷水控制方法，其特征在于，所述控制步骤包括：
在第一阶段内，在所述拖地机器人的已清洁面积达到第一面积期间，使所述喷水***累计喷出第一预定量的水；或者
在所述第一阶段内，当所述拖地机器人的已清洁面积达到所述第一面积时，使所述喷水***喷出所述第一预定量的水。
9.根据权利要求7或8所述的喷水控制方法，其特征在于，
所述第一阶段之后包括第二阶段，
所述控制步骤包括：
在所述第二阶段内，每当所述拖地机器人的已清洁面积达到目标清洁面积时，使所述喷水***喷出第二预定量的水；或者
在所述第二阶段内，每当所述拖地机器人的已运行距离达到目标运行距离时，使所述喷水***喷出所述第二预定量的水。
10.一种拖地机器人，其特征在于，包括：
获取单元，用于在所述拖地机器人执行拖地任务时，获取所述拖地机器人的已清洁面积或所述拖地机器人的已运行距离；以及
控制单元，用于根据所述已清洁面积和预设的目标清洁面积来控制所述拖地机器人的喷水***的喷水量，每当所述已清洁面积达到所述目标清洁面积时，使所述喷水***喷出预设喷水量的水；或者，根据所述已运行距离和预设的目标运行距离来控制所述喷水***的喷水量，每当所述已运行距离达到所述目标运行距离时，使所述喷水***喷出预设喷水量的水。
11.根据权利要求10所述的拖地机器人，其特征在于，
所述获取单元被配置为：
在第一控制周期记录所述拖地机器人的途经点的位置；
在第二控制周期获取所述拖地机器人的当前位置，并计算所述当前位置和所述途经点的位置之间的第一距离，以作为所述拖地机器人在所述第一控制周期和所述第二控制周期内的已运行的距离，其中所述第二控制周期是紧邻所述第一控制周期的下一控制周期，在所述第一控制周期所记录的途经点为所述第一距离的起点，
所述拖地机器人还包括：
判断单元，用于判断所述已运行的距离是否达到所述目标运行距离；
处理单元，用于
若判断为未达到所述目标运行距离，则在所述第二控制周期记录所述拖地机器人的新的途经点的位置；
在第三控制周期获取所述拖地机器人的当前位置，并计算所述当前位置和所述新的途经点的位置之间的第二距离，在所述第二控制周期所记录的途经点为所述第二距离的起点；
将所述第一距离和所述第二距离的总和作为所述拖地机器人在所述第一至第三控制周期内的已运行的距离；
返回继续顺次执行所述判断单元所执行的处理和所述处理单元所执行的处理，直至已运行的距离达到所述目标运行距离为止，
其中所述第三控制周期是紧邻所述第二控制周期的下一控制周期。
12.一种拖地机器人的喷水控制装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器，
其中，所述处理器被配置为在执行所述存储器存储的指令时，实现根据权利要求1-9中任一项所述的喷水控制方法。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被拖地机器人的处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的喷水控制方法。
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