CN112826383B - 清洁机器人清洁控制方法、装置、基站及存储介质 - Google Patents

清洁机器人清洁控制方法、装置、基站及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及智能家居技术领域，公开了一种清洁机器人清洁控制方法、装置、基站及存储介质。该方法包括：基站根据设置的清洗策略对清洁机器人的清洁组件进行一轮清洗；当完成一轮清洗后，基站对清洗后的污水进行脏污程度检测，得到检测结果；基站根据检测结果，对清洁机器人进行下一轮清洁控制。本发明实现了对不同脏污程度的清洁机器人进行适应性清洁控制，提升了对清洁机器人清洁控制的灵活程度。

Description

清洁机器人清洁控制方法、装置、基站及存储介质
技术领域
本发明涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种清洁机器人清洁控制方法、装置、基站及存储介质。
背景技术
现有的清洁机器人以及与其相匹配的基站中，通常采用脏污分离或者水循环的方式对污水进行处理，该基站在清洗机器人时，通过剐蹭，旋转，震动或其他清洗方式，以把清洁机器人拖布上的污渍和垃圾清洗干净。
但是，当基站在完成清洁机器人的清洁后之后，会产生一些污水以及一些固态的垃圾。通常每次清洗清洁组件时，会采用同样的时间，以及同样的水量对清洁组件进行清洗。而清洁组件清洁的地板脏污程度是不确定的，有时清洁组件比较脏，有的时候并不是特别脏，但每次都采用同样的水量以及同样的清洗时间进行清洗，可能会出现没有将清洁组件清洗干净或者过度清洁而浪费水的情况。
发明内容
本发明的主要目的在于解决清洁机器人清洁控制的灵活性较低的技术问题。
本发明第一方面提供了一种清洁机器人清洁控制方法，包括：
基站根据设置的清洗策略对清洁机器人的清洁组件进行一轮清洗；
当完成所述一轮清洗后，所述基站对清洗后的污水进行脏污程度检测，得到检测结果；
所述基站根据所述检测结果，对所述清洁机器人进行下一轮清洁控制。
可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述基站根据所述检测结果，对所述清洁机器人进行下一轮清洁控制包括：
所述基站根据所述检测结果判断所述清洁机器人的清洁组件是否满足预置清洁退出条件；
若满足，则所述基站退出清洁机器人清洁控制；
若不满足，则所述基站设置下一轮清洗策略，并根据设置的下一轮清洗策略对所述清洁机器人进行下一轮清洗。
可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述基站的污水暂存池安装有若干第一光学组件，所述第一光学组件包括朝向相对设置的第一发射管和第一接收管，所述当每完成一轮清洗后，所述基站对清洗后的污水进行脏污程度检测，得到检测结果包括：
当完成所述一轮清洗后，所述基站控制所述第一发射管发光，并通过所述第一接收管进行至少两次光采样，得到本轮清洗后的污水对应的至少两个第一吸光率数值；
所述基站对所述至少两个第一吸光率数值进行数据处理，得到本轮清洗后的污水对应的脏污程度衡量值；
所述基站根据所述脏污程度衡量值与预置脏污程度基准值，确定清洗后的污水对应的脏污程度检测结果。
可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述基站的清水箱安装有若干第二光学组件，所述第二光学组件包括朝向相对设置的第二发射管和第二接收管，所述清洁机器人清洁控制方法还包括：
所述基站控制所述第二发射管发光并通过所述第二接收管进行光采样，得到所述清水箱中清水对应的第二吸光率数值；
所述基站对所述第二吸光率数值进行数据处理，得到所述清水箱中清水对应的脏污程度衡量值；
所述基站将所述清水箱中清水对应的脏污程度衡量值设置为所述脏污程度基准值。
可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，所述基站对所述至少两个第一吸光率数值进行数据处理，得到本轮清洗后的污水对应的脏污程度衡量值包括：
所述基站确定所述至少两个第一吸光率数值的均值和/或方差，得到本轮清洗后的污水对应的脏污程度衡量值，所述脏污程度衡量值包括吸光率均值和/或吸光率方差。
可选的，在本发明第一方面的第五种实现方式中，所述脏污程度基准值包括吸光率基准均值和吸光率基准方差，所述基站根据所述脏污程度衡量值与预置脏污程度基准值，确定清洗后的污水对应的脏污程度检测结果包括：
所述基站对所述吸光率均值和所述吸光率基准均值进行差值计算，得到两者的均值差；
或所述基站对所述吸光率方差和所述吸光率基准方差进行数值对比，得到两者的数值对比结果；
所述基站根据所述均值差和/或所述数值对比结果，确定本轮清洗后的污水对应的脏污程度检测结果。
可选的，在本发明第一方面的第六种实现方式中，所述基站设置下一轮清洗策略包括：
所述基站根据所述脏污程度衡量值与所述脏污程度基准值，设置下一轮清洗策略，所述清洗策略包括清洁时长和/或喷水量。
可选的，在本发明第一方面的第七种实现方式中，所述基站根据所述脏污程度衡量值与所述脏污程度基准值，设置下一轮清洗策略包括：
若所述脏污程度衡量值大于预置最大脏污程度基准值，则所述基站将下一轮清洁时长设置为预置最长清洁时长，和/或将下一轮喷水量设置为预置最大喷水量；
若所述脏污程度衡量值小于预置最小脏污程度基准值，则所述基站将下一轮清洁时长设置为预置最短清洁时长，和/或将下一轮喷水量设置为预置最小喷水量；
若所述脏污程度衡量值小于所述最大脏污程度基准值且大于所述最小脏污程度基准值，则所述基站采用预置第一公式计算下一轮清洁时长，和/或采用预置第二公式计算下一轮喷水量。
可选的，在本发明第一方面的第八种实现方式中，所述清洁机器人清洁控制方法还包括：
当清洁机器人清洁结束后，所述基站上传本次清洁信息，所述清洁信息包括清洁时长、脏污程度、清水箱水量、污水箱水量中的至少一项。
本发明第二方面提供了一种清洁机器人清洁控制装置，包括：
清洗模块，用于根据设置的清洗策略对清洁机器人的清洁组件进行一轮清洗；
检测模块，用于当完成所述一轮清洗后，对清洗后的污水进行脏污程度检测，得到检测结果；
控制模块，用于根据所述检测结果，对所述清洁机器人进行下一轮清洁控制。
可选的，在本发明第二方面的第一种实现方式中，所述控制模块还用于：
根据所述检测结果判断所述清洁机器人的清洁组件是否满足预置清洁退出条件；若满足，则退出清洁机器人清洁控制；若不满足，则设置下一轮清洗策略，并根据设置的下一轮清洗策略对所述清洁机器人进行下一轮清洗。
可选的，在本发明第二方面的第二种实现方式中，所述基站的污水暂存池安装有若干第一光学组件，所述第一光学组件包括朝向相对设置的第一发射管和第一接收管，所述当每完成一轮清洗后，所述检测模块包括：
采样单元，用于当完成所述一轮清洗后，控制所述第一发射管发光，并通过所述第一接收管进行至少两次光采样，得到本轮清洗后的污水对应的至少两个第一吸光率数值；
处理单元，用于对所述至少两个第一吸光率数值进行数据处理，得到本轮清洗后的污水对应的脏污程度衡量值；
确定单元，用于根据所述脏污程度衡量值与预置脏污程度基准值，确定清洗后的污水对应的脏污程度检测结果。
可选的，在本发明第二方面的第三种实现方式中，所述基站的清水箱安装有若干第二光学组件，所述第二光学组件包括朝向相对设置的第二发射管和第二接收管，所述采样单元还用于：控制所述第二发射管发光并通过所述第二接收管进行光采样，得到所述清水箱中清水对应的第二吸光率数值；所述处理单元还用于：对所述第二吸光率数值进行数据处理，得到所述清水箱中清水对应的脏污程度衡量值；所述确定单元还用于：将所述清水箱中清水对应的脏污程度衡量值设置为所述脏污程度基准值。
可选的，在本发明第二方面的第四种实现方式中，所述处理单元还用于：确定所述至少两个第一吸光率数值的均值和/或方差，得到本轮清洗后的污水对应的脏污程度衡量值，所述脏污程度衡量值包括吸光率均值和/或吸光率方差。
可选的，在本发明第二方面的第五种实现方式中，所述脏污程度基准值包括吸光率基准均值和吸光率基准方差，所述确定单元还包括：
计算子单元，用于对所述吸光率均值和所述吸光率基准均值进行差值计算，得到两者的均值差；对所述吸光率方差和所述吸光率基准方差进行数值对比，得到两者的数值对比结果；
确定子单元，用于根据所述均值差和/或所述数值对比结果，确定本轮清洗后的污水对应的脏污程度检测结果。
可选的，在本发明第二方面的第六种实现方式中，所述控制模块还用于：根据所述脏污程度衡量值与所述脏污程度基准值，设置下一轮清洗策略，所述清洗策略包括清洁时长和/或喷水量。
可选的，在本发明第二方面的第七种实现方式中，所述控制模块还用于：
若所述脏污程度衡量值大于预置最大脏污程度基准值，则将下一轮清洁时长设置为预置最长清洁时长，和/或将下一轮喷水量设置为预置最大喷水量；
若所述脏污程度衡量值小于预置最小脏污程度基准值，则将下一轮清洁时长设置为预置最短清洁时长，和/或将下一轮喷水量设置为预置最小喷水量；
若所述脏污程度衡量值小于所述最大脏污程度基准值且大于所述最小脏污程度基准值，则采用预置第一公式计算下一轮清洁时长，和/或采用预置第二公式计算下一轮喷水量。
可选的，在本发明第二方面的第八种实现方式中，所述清洁机器人清洁控制装置还包括上传模块，所述上传模块用于：当清洁机器人清洁结束后，上传本次清洁信息，所述清洁信息包括清洁时长、脏污程度、清水箱水量、污水箱水量中的至少一项。
本发明第三方面提供了一种基站，应用于清洁机器人，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述基站执行上述的清洁机器人清洁控制方法。
本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的清洁机器人清洁控制方法。
本发明提供的技术方案中，基站在每次对清洁机器人进行清洁时，先根据上一轮清洁的结果或者初次清洁设置好的清洗策略，对清洁机器人的清洁组件进行本轮的清洗，并收集本轮清洗后的污水；再通过检测污水的脏污程度，对清洁机器人的清洁组件进行清洁控制，比如继续对清洁机器人进行下一轮清洁，或者根据检测的污水脏污程度设置一下轮的清洁策略。以此实现根据污水脏污程度的检测结果，对清洁机器人进行下一轮清洁控制，提升对清洁机器人清洁控制的灵活程度，保证清洁机器人在进行每次清洁后达到清洁效果，并同时减少清洁用水的浪费。
附图说明
图1为本发明基站的设备结构的第一个实施例示意图；
图2为本发明清洁机器人清洁控制方法的第一个实施例示意图；
图3为本发明清洁机器人清洁控制方法的第二个实施例示意图；
图4为本发明基站的设备结构的第二个实施例示意图；
图5为本发明基站的设备结构的第三个实施例示意图；
图6为本发明基站中光学组件设置的一个实施例示意图；
图7为本发明基站的设备结构的第四个实施例示意图；
图8为本发明清洁机器人清洁控制方法的第三个实施例示意图；
图9为本发明清洁机器人清洁控制装置的一个实施例示意图；
图10为本发明清洁机器人清洁控制装置的另一个实施例示意图；
图11为本发明实施例中基站的硬件结构的一个实施例示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种清洁机器人清洁控制方法、装置、设备及存储介质，用于实现对清洁机器人清洁条件的控制。本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为便于理解，在说明本发明的实施例之前，对本发明方案所采用的基站设备结构进行描述，请参阅图1，但不限图1所展示的设备结构，如下所示：
本发明的基站包括清水箱101、污水箱102和污水暂存池103，清水箱101负责存储清洁机器人的清洁用水；污水暂存池103用于临时存储机器人清洗后的污水，基站在污水缓存池103中对污水进行脏污程度检测；污水箱102与污水暂存池103连接，在基站完成对污水的脏污程度检测后，将污水缓存池103内的污水抽吸到污水箱102进行存储。
下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图2，本发明实施例中清洁机器人清洁控制方法的第一个实施例包括：
201、基站根据设置的清洗策略对清洁机器人的清洁组件进行一轮清洗；
本实施例中，清洁机器人的具体类型及具体应用场景此处不作限定，可以包括家用的拖地机器人、商场使用的洗地机器人等。
本实施例中的第一种情形中，清洁机器人在完成清洁作业后，可自行移动到基站，此时基站可按照预先设置的清洁策略，对清洁机器人的清洁组件进行一轮清洗；在第二种情形中，基站完成对清洁机器人的上一轮清洗，并根据上一轮清洗的结果重新设置的清洁策略，对清洁机器人的清洁组件再进行一轮清洗。
本实施例中，基站包含有清洁设备，清洁设备可由设置好的清洗策略控制，按照清洗策略设置的条件，对清洁机器人的清洁组件进行一轮清洗。
本实施例中，设置的清洁策略可包括清洁次数、每次清洁的喷水量、每次的清洁时长、清洁方式中的至少一种，另外还可以包括退出清洁，此处不作限定；而基站中清洁腔的清洁设备可通过剐蹭，旋转，震动、超声或者与清洁机器人配合对清洁组件进行清洁，或者通过其他清洗方式对清洁机器人进行清洁，此处亦不作限定。
202、当完成所述一轮清洗后，所述基站对清洗后的污水进行脏污程度检测，得到检测结果；
本实施例中，当基站完成对清洁机器人的一轮清洗后，将清洁机器人上的垃圾清洗下来形成污水，故当清洁组件越脏时，则清洗后污水的脏污程度自然越高，而当清洁组件越干净时，则清洗后污水的脏污程度自然越低，故基站通过对污水进行脏污程度检测，即可间接确定清洁组件的脏污程度，确定下一轮的清洁控制方案。本实施例中可通过光学检测方法对污水的脏污程度进行检测，比如包括透光检测方法、吸光检测方法等，而使用的光源可以是紫外光、红外吸收光等。
具体的，对于透光检测方法，可通过透光率衡量污水的脏污程度，对于吸光率检测方法，则可通过吸光率衡量污水的脏污程度，两者均可作为污水脏污程度的检测结果，即脏污程度衡量值，此处不作限定，其中，当污水的脏污程度越高，则可知污水的透光率越低，吸光率越高。
本实施例中，为了便于基站对污水进行脏污程度检测，在基站中增加污水暂存池，以用于收集清洗后的污水，脏污程度检测设备比如光学组件，可安装在污水暂存池中对污水进行脏污程度检测。
本实施例中，在完成一轮污水的脏污程度检测后，为避免下一轮的污水脏污程度检测，基站的水泵将污水暂存池内的污水抽吸至基站的污水箱后，本实施例中的污水脏污程度检测仅检测污水暂存池中的污水，而非污水箱中的污水。
203、所述基站根据所述检测结果，对所述清洁机器人进行下一轮清洁控制。
本实施例中，在得到污水的检测结果后，可确定污水的脏污程度，以衡量清洁组件的脏污程度，故一方面可根据清洁组件的脏污程度，衡量清洁组件是否达到清洁标准，即清洁组件是否已经清洗干净，选择是否需要对清洁机器人进行下一轮的清洁，另一方面，如果需要对清洁机器人进行下一轮的清洁，则可根据检测结果，确定清洁组件的脏污程度，灵活设置下一轮的清洁策略进行下一轮清洁。当根据检测结果确定不需要对清洁机器人进行下一轮清洁时，基站则退出清洁控制，否则基站根据下一轮的清洁策略对清洁机器人进行清洁。
可选地，若需要对清洁机器人进行下一轮的清洁，亦可不改变清洁策略直接对清洁机器人进行下一轮清洁，在每次清洁完后，均在清洁次数记录中+1，以此对清洁机器人的清洁次数进行清洁控制。
本实施例中，对于判断是否需要对清洁机器人进行下一轮的清洁，可预先设置清洁退出条件，通过判断检测结果是否满足清洁退出条件，以确定是否需要对清洁机器人进行下一轮的清洁控制；而对于如何根据检测结果，灵活设置下一轮的清洁策略，则亦可通过预先设置清洁策略的设置方法进行设置，可以包括清洁时长设置方法、喷水量设置方法、清洁次数设置方法、清洁方式设置方法等。
本发明实施例中，基站先采用设置好的清洗策略对清洁机器人的清洁组件进行一次清洗，并收集清洗后的污水，再通过检测污水的脏污程度，表征清洁组件的脏污程度，最后根据污水的脏污程度对清洁机器人的清洁组件进行清洁控制，以实现根据清洁组件的脏污程度决定清洁控制的条件，提升对清洁机器人清洁控制的灵活程度。
请参阅图3，本发明实施例中清洁机器人清洁控制方法的第二个实施例包括：
301、基站根据设置的清洗策略对清洁机器人的清洁组件进行一轮清洗；
302、当完成所述一轮清洗后，所述基站控制所述第一发射管发光，并通过所述第一接收管进行至少两次光采样，得到本轮清洗后的污水对应的至少两个第一吸光率数值；
本实施例中，基站的污水暂存池中还安装有若干第一光学组件，其中，第一光学组件包括朝向相对设置的第一发射管和第一接收管。第一光学组件的数量、摆放方向和摆放位置此处不作具体限制，可根据实际情况由用户进行安装。如图4所示，可在污水暂存池中间位置摆放一组第一光学组件401；如图5所示，亦可在污水暂存池的两边侧方分别摆放一组第一光学组件501和另一组第一光学组件502；图4和图5所示的第一光学组件安装方式仅做演示，对第一光学组件在污水暂存池中的安装方式不作限制。而如图6所示为光学组件的示意图，包括第一发射管601和第一接收管602，两者朝向相对设置，两者之间为污水区域。
优选地，第一发光管可采用波长为410nm功率为3W的紫外LED，第一接收管可采用常规光电池，比如型号为2DU10的光电池。
本实施例中，因污水中含有固体垃圾，可能存在固体垃圾沉淀现象，使得污水的清洁程度检测大幅度增加，故为防止沉底固体垃圾对污水清洁程度检测的影响，可将第一发射管和第一接收管安装在底部偏上的位置，比如底部偏上3mm、4mm、5mm等，此处不作具体限制。
本实施例中，对于每一组第一发光组件，基站通过第一接收管至少进行两次采样，以提高污水的第一光吸收数值的准确度，另外，每一组第一发光组件每次采集到的第一吸光数值互相独立，存储于不同的数据集中。
进一步地，光采样时间、光采样频率可由用户根据实际情况进行设置，此处不作具体的限定，优选地，光采样时间不低于3秒。
进一步地，还可对各组第一接收管采集到的第一吸光率数值进行滤波处理，以减少污水暂存池中垃圾分布不均匀而导致的检测误差。
303、所述基站对所述至少两个第一吸光率数值进行数据处理，得到本轮清洗后的污水对应的脏污程度衡量值；
本实施例中的脏污程度衡量值用于衡量本轮清洗清洁机器人后污水的脏污程度，其中，脏污程度衡量值通过对第一吸光率数值进行数据处理，可以进行一个或多个处理过程，得到一个或多个不同的衡量数值。比如，可以通过第一吸光率数值计算污水的吸光率、透光率、方差等。
本实施例中的第一吸光率数值包含不同第一光学组件在多次采样采集到的多个数据集，此处对第一吸光率数值的处理方式可以采用以下方式：先分别对第一吸光率数值中的不同数据集进行初步处理，然后再对不同数据集处理的结果进行集中处理。
进一步的，污水的脏污程度衡量值具体可通过以下方式进行计算：所述基站确定所述至少两个第一吸光率数值的均值和/或方差，得到本轮清洗后的污水对应的脏污程度衡量值，所述脏污程度衡量值包括吸光率均值和/或吸光率方差。
本实施例中，对于脏污程度衡量值中的吸光率均值，首先分别对单组第一光学组件单次采样的数据集进行均值计算，然后对单组第一光学组件各次采样的均值再次进行均值计算，最后对各组第一光学组件的均值再次进行均值计算，即可得到污水的吸光率均值；对于吸光率方差，则是通过每组第一光学组件每次采样的均值进行计算，或者通过每组第一光学组件的均值进行计算；即脏污程度衡量值包含污水对应的吸光率均值和/或吸光率方差。
本实施例中，通过吸光率均值和/或吸光率方差来衡量污水的脏污程度，当污水的脏污程度越脏，则污水中垃圾越多，则光吸光率越高，反之则垃圾中垃圾越少，则光吸收率越低，以此衡量污水的脏污程度；另外引入吸光率方差，以衡量各组第一光学组件采样得到的第一吸光率数值的离散程度，已确定污水的脏污程度分布是否均匀，若吸光率方程超出阈值，则对应光学组件对应污水区域的污水脏污程度偏高或偏低，则可弃用。
304、所述基站根据所述脏污程度衡量值与预置脏污程度基准值，确定清洗后的污水对应的脏污程度检测结果；
本实施例中，得到脏污程度衡量值后，可衡量污水的脏污程度，接着再引入脏污程度基准值，一方面用于判别污水的脏污程度是否达到清洁效果，以确定是否需要进行下一轮清洁，若污水需要进行下一轮清洁，脏污程度基准值则可进一步用于衡量污水“有多脏”，进而制定相应的清洁策略对清洁组件进行清洁。其中，预置脏污程度基准值可基于实验经验、行业规则或者临场计算得到，具体根据实际需求进行设置即可。
本实施例中，脏污程度基准值包含的衡量数值类型和数量至少与脏污程度衡量值包含的衡量数值类型和数量一致，脏污程度衡量值包含吸光率均值和/或吸光率方差，则脏污程度基准值至少对应包含吸光率基准均值和/或吸光率基准方差，此处脏污程度检测结果可通过脏污程度衡量值与脏污程度基准值的差值进行表示。
进一步的，脏污程度检测结果的计算方式如下所示：
(1)所述基站对所述吸光率均值和所述吸光率基准均值进行差值计算，得到两者的均值差；
(2)或所述基站对所述吸光率方差和所述吸光率基准方差进行数值对比，得到两者的数值对比结果；
(3)所述基站根据所述均值差和/或所述数值对比结果，确定本轮清洗后的污水对应的脏污程度检测结果。
本实施例中，吸光率方差与吸光率基准值方差的对比结果可以为两者的差值。
进一步地，为避免清水箱中不同清水的脏污程度不同，对机器人进行清洗后，影响污水的脏污程度检测结果，可增加对清水箱中清水的脏污程度检测，并将检测结果设置为脏污程度基准值，设置如下所示：
(1)所述基站控制所述第二发射管发光并通过所述第二接收管进行光采样，得到所述清水箱中清水对应的第二吸光率数值；
(2)所述基站对所述第二吸光率数值进行数据处理，得到所述清水箱中清水对应的脏污程度衡量值；
(3)所述基站将所述清水箱中清水对应的脏污程度衡量值设置为所述脏污程度基准值。
本实施例中，第二吸光率数值的数据处理过程与第一吸光率数值的数据处理过程相同，此处不作赘述如，图7所示，基站的清水箱安装有若干第二光学组件701，与污水箱安装的第一光学组件702结构类型相同，所述第二光学组件包括朝向相对设置的第二发射管和第二接收管，第二光学组件的安装方式与安装数量此处不作限制，图7仅作演示，对第二组件的安装不作限制。
优选地，第二光学组件安装在清水箱的底部、出水口、或者出水口的临近位置。
具体的，在一些场景中，比如用户废水利用，采用洗菜水、淘米水等进行地板清洁，则清水箱中的清水则为该类废水，此类废水的脏污程度一般较普通的清水脏，则在完成清洁机器人的一轮清洗后，相对于使用一般清水进行清洗，得到的污水脏污程度更高，此时若采用与清水相同的脏污程度基准值，明显不当，影响检测结果，故采用本实施例中对清水箱中的废水进行脏污程度检测，并设置为脏污程度基准值，明显更为合适。除此之外，不同城市的常规用水作为清水时，其清水的清洁程度亦有可能不同，影响污水脏污程度的检测结果。
305、所述基站根据所述检测结果，对所述清洁机器人进行下一轮清洁控制。
本发明实施例中，详细描述基站如何对污水进行脏污程度检测，并得到相应的脏污程度衡量值；具体可通过在基站的污水箱中安装第一光学组件对污水进行光吸收率检测，间接通过光吸收率均值和光吸收率方差来衡量清洁机器人的脏污程度；还通过脏污程度基准值作为标准确定清洁机器人的实际脏污程度，具体可在基站的清水箱中安装第二光学组件，检测清水的光吸收率均值与光吸收率方差；最后通过脏污程度衡量值和脏污程度基准值的差值，确定污水与清水的脏污程度差别，以为制定下一轮的清洁策略提供参考，实现对清洁机器人的脏污程度检测，以用于后续对清洁机器人的清洁控制，有助于提升清洁机器人清洁控制的灵活性。
请参阅图8，本发明实施例中清洁机器人清洁控制方法的第三个实施例包括：
801、基站根据设置的清洗策略对清洁机器人的清洁组件进行一轮清洗；
802、当完成所述一轮清洗后，所述基站对清洗后的污水进行脏污程度检测，得到检测结果；
803、所述基站根据所述检测结果判断所述清洁机器人的清洁组件是否满足预置清洁退出条件；
本实施例中，通过预先设置的清洁退出条件，衡量污水的检测结果，判别清洁机器人是否已经达到清洁效果，若检测结果满足清洁退出条件，即表示清洁机器人已经达到清洁效果，若检测结果不满足清洁退出条件，则表示清洁机器人未达到清洁效果。
具体的，若以脏污程度衡量值作为污水的脏污程度检测结果，则可设置相应的脏污程度衡量阈值，当脏污程度衡量值小于或大于脏污程度衡量阈值，则确定清洁机器人已经达到清洁效果，反之则未达到清洁效果。
具体的，若脏污程度衡量值中包含吸光率均值和/或吸光率方差，则可设置相应的吸光率阈值和/或吸光率方差阈值；相对的，因吸光率均值越高，表示污水的脏污程度越脏，反之越干净，则可确定，当吸光率均值低于吸光率均值阈值，即可确定清洁机器人已经达到清洁效果。
804、若满足，则所述基站退出清洁机器人清洁控制；
本实施例中，当根据检测结果确定清洁组件已经满足清洁退出条件，则无需对清洁组件进行下一轮清洁，基站直接控制退出清洁机器人清洁即可。
805、若不满足，则所述基站设置下一轮清洗策略，并根据设置的下一轮清洗策略对所述清洁机器人进行下一轮清洗。
本实施例中，当根据检测结果确定清洁组件未满足清洁退出条件，则需要对清洁组件进行下一轮清洁，此时需进一步根据检测结果灵活定制下一轮清洁的清洁策略，对机器人进行下一轮清洁；即当检测结果显示清洁机器人的脏污程度较高时，采用较高强度的清洁策略对清洁机器人进行清洁，当检测结果显示清洁机器人的脏污程度较低时，则只需采用较低强度的清洁策略进行清洁。较高强度的清洁策略包括增加清洁时长、清洁次数、喷水量或者采用较强劲的清洁方式等，较低的清洁策略则可包括减少清洁时长、清洁次数、喷水量或者采用较温和的清洁方式等。
进一步地，设置清洁策略的过程可以包括：所述基站根据所述脏污程度衡量值与所述脏污程度基准值，设置下一轮清洗策略，所述清洗策略包括清洁时长和/或喷水量。
本实施例中，可采用清洁时长和/喷水量作为清洁策略，根据脏污程度衡量值的大小，确定清洁机器人的脏污程度，设置相对应的清洁时长和/或喷水量。当脏污程度衡量值越大，清洁机器人的脏污程度越脏，则需要设置较长的清洁时长和/或较大的喷水量，反之则设置较短的清洁时长和/或较小的喷水量。通过污水的脏污程度控制清洁时间和喷水量，其一，可提升清洁机器人的清洁效率；其二，可保证清洁机器人的清洁组件达到清洁效果；其三，减少清洁机器人的清洁组件在达到清洁效果的前提下，减少清洁用水的浪费。
具体在，在一种情况中，清洁机器人对家居地板进行清洁时，对于大厅等地板较脏的区域，在清洁完地板后清洁机器人的清洁组件可能较脏，清洗清洁组件后污水仍处于较高的脏污程度，则检测到的脏污程度衡量值与脏污程度基准值的差值较大，在设置下一轮清洗策略时，则自动设置较长的清洁时间和/或较大喷水量，以对清洁机器人进行较大强度的清洁；而对于房间等地板较干净的区域，在清洁完地板后清洁机器人的清洁组件较为干净，清洗清洁组件后即已经接近预置清洁效果，此时收集到的污水相对较为干净，则相应的脏污程度衡量值与脏污程度基准值的差值较小，在设置下一轮清洗策略时，则自动设置较短的清洁时间和/或较大喷水量，以对清洁机器人进行较为温和的清洁即可；
在另一种情况中，若对清洁机器人进行初次清洗，则清洗后污水的脏污程度衡量值一般较第N次清洗后污水的脏污程度衡量值高，即随着清洗次数，清洗策略设置的清洁时间和/或喷水量会逐渐减少，直到清洁机器人满足清洁条件时基站退出清洁控制。
进一步地，对于清洁策略的具体设置方法可参考如下方法：
(1)若所述脏污程度衡量值大于预置最大脏污程度基准值，则所述基站将下一轮清洁时长设置为预置最长清洁时长，和/或将下一轮喷水量设置为预置最大喷水量；
(2)若所述脏污程度衡量值小于预置最小脏污程度基准值，则所述基站将下一轮清洁时长设置为预置最短清洁时长，和/或将下一轮喷水量设置为预置最小喷水量；
(3)若所述脏污程度衡量值小于所述最大脏污程度基准值且大于所述最小脏污程度基准值，则所述基站采用预置第一公式计算下一轮清洁时长，和/或采用预置第二公式计算下一轮喷水量。
本实施例中，脏污程度基准值可以包含最大脏污程度基准值(以X1表示)和最小脏污程度基准值(以X2表示)，将污水的脏污程度分为三个等级：对于脏污程度衡量值在X1以上的清洁机器人归入第一个等级，表示脏污程度最高；对于脏污程度衡量值在(X1，X2)之间的清洁机器人归入第二个等级，表示脏污程度中等；对于脏污程度衡量值在X2以下的清洁机器人归入第三个等级，表示脏污程度最低。
本实施例中，对于处于第一个等级的清洁机器人，由于其脏污程度最高，故设置最长清洁时长和最大喷水量作为清洁策略，对清洁机器人进行下一轮清洁；对于处于第二个等级的清洁机器人，由于其脏污程度中等，处于最脏和最不脏之间，故可通过预先设置的第一公式和第二公式灵活调整下一轮清洁时长和下一轮喷水量；对于处于第三个等级的清洁机器人，由于其脏污程度最低，故设置最短清洁时长和最小喷水量作为清洁策略即可，其中，第一公式和第二公式可根据开发人员的实验经验得到，但不仅限与此方式，此处不作具体限定。
本实施例中，若脏污程度衡量值以污水的吸光率均值表示，则脏污程度基准值则相应地以最大吸光率基准值和最小吸光率基准值表示。
具体的，第一公式和第二公式可分别为一个一元一次公式。优选地，以下提供第一公式和第二公式的示例，如下所示：
第一公式：
Figure BDA0002952415250000141
第二公式：
Figure BDA0002952415250000151
其中，Tx为第x轮清洁控制的清洁时长，Tmax为最长清洁时长，Tmin为最短清洁时长，DIFF_En为污水的吸光率均值和吸光率基准值的均值差，X0为最小吸光率基准值，X1为最大吸光率基准值，Vx为第X轮清洁控制的喷水量，Vmax为最大喷水量，Vmin为最小喷水量。
进一步地，当清洁机器人清洁结束后，所述基站上传本次清洁信息，所述清洁信息包括清洁时长、脏污程度、清水箱水量、污水箱水量中的至少一项。
本实施例中，基站将本次的清洁信息通过IOT(The Internet of Things，物联网)上传至服务器进行存储，另外，将清洁信息推送至用户客户端进行显示，以供用户随时监督清洁机器人清洁情况，包括清水箱水量情况、污水箱水量情况，清洁时长等脏污程度等。
本发明实施例中，详细说明了如何根据污水的脏污程度，自动生成对清洁机器人的下一轮清洁策略；首先通过清洁退出条件判别清洁机器人是否已经达到预置的清洁效果(即是否已经干净)，对于需要再进行下一轮清洗的清洁机器人，则进一步通过脏污程度基准值衡量未达到预置清洁效果的清洁机器人有多脏，并选择预先设定的清洁策略，实现了根据清洁机器人的脏污程度灵活制定清洁策略，一方面保证清洁机器人达到预设的清洁效果，另一方面在保证清洁机器人清洗干净的前提下，减少清洁用水的浪费。
上面对本发明实施例中清洁机器人清洁控制方法进行了描述，下面对本发明实施例中清洁机器人清洁控制装置进行描述，请参阅图9，本发明实施例中清洁机器人清洁控制装置一个实施例包括：
清洗模块901，用于根据设置的清洗策略对清洁机器人的清洁组件进行一轮清洗；
检测模块902，用于当完成所述一轮清洗后，对清洗后的污水进行脏污程度检测，得到检测结果；
控制模块903，用于根据所述检测结果，对所述清洁机器人进行下一轮清洁控制。
本发明实施例中，基站先采用设置好的清洗策略对清洁机器人的清洁组件进行一次清洗，并收集清洗后的污水，再通过检测污水的脏污程度，表征清洁组件的脏污程度，最后根据污水的脏污程度对清洁机器人的清洁组件进行清洁控制，以实现根据清洁组件的脏污程度决定清洁控制的条件，提升对清洁机器人清洁控制的灵活程度。
请参阅图10，本发明实施例中清洁机器人清洁控制装置的另一个实施例包括：
清洗模块901，用于根据设置的清洗策略对清洁机器人的清洁组件进行一轮清洗；
检测模块902，用于当完成所述一轮清洗后，对清洗后的污水进行脏污程度检测，得到检测结果；
控制模块903，用于根据所述检测结果，对所述清洁机器人进行下一轮清洁控制。
具体的，所述控制模块903还用于：
根据所述检测结果判断所述清洁机器人的清洁组件是否满足预置清洁退出条件；
若满足，则退出清洁机器人清洁控制；
若不满足，则设置下一轮清洗策略，并根据设置的下一轮清洗策略对所述清洁机器人进行下一轮清洗。
具体的，所述基站的污水暂存池安装有若干第一光学组件，所述第一光学组件包括朝向相对设置的第一发射管和第一接收管，所述当每完成一轮清洗后，所述检测模块902包括：
采样单元9021，用于当完成所述一轮清洗后，控制所述第一发射管发光，并通过所述第一接收管进行至少两次光采样，得到本轮清洗后的污水对应的至少两个第一吸光率数值；
处理单元9022，用于对所述至少两个第一吸光率数值进行数据处理，得到本轮清洗后的污水对应的脏污程度衡量值；
确定单元9023，用于根据所述脏污程度衡量值与预置脏污程度基准值，确定清洗后的污水对应的脏污程度检测结果。
具体的，所述基站的清水箱安装有若干第二光学组件，所述第二光学组件包括朝向相对设置的第二发射管和第二接收管，所述采样单元9021还用于控制所述第二发射管发光并通过所述第二接收管进行光采样，得到所述清水箱中清水对应的第二吸光率数值；所述处理单元9022还用于对所述第二吸光率数值进行数据处理，得到所述清水箱中清水对应的脏污程度衡量值；所述确定单元9023还用于将所述清水箱中清水对应的脏污程度衡量值设置为所述脏污程度基准值。
具体的，所述处理单元9022还用于：
确定所述至少两个第一吸光率数值的均值和/或方差，得到本轮清洗后的污水对应的脏污程度衡量值，所述脏污程度衡量值包括吸光率均值和/或吸光率方差。
具体的，所述脏污程度基准值包括吸光率基准均值和吸光率基准方差，所述确定单元9023还包括：
计算子单元90231，用于对所述吸光率均值和所述吸光率基准均值进行差值计算，得到两者的均值差；对所述吸光率方差和所述吸光率基准方差进行数值对比，得到两者的数值对比结果；
确定子单元90232，用于根据所述均值差和/或所述数值对比结果，确定本轮清洗后的污水对应的脏污程度检测结果。
具体的，所述控制模块903还用于：根据所述脏污程度衡量值与所述脏污程度基准值，设置下一轮清洗策略，所述清洗策略包括清洁时长和/或喷水量。
具体的，所述控制模块903还用于：
若所述脏污程度衡量值大于预置最大脏污程度基准值，则将下一轮清洁时长设置为预置最长清洁时长，和/或将下一轮喷水量设置为预置最大喷水量；
若所述脏污程度衡量值小于预置最小脏污程度基准值，则将下一轮清洁时长设置为预置最短清洁时长，和/或将下一轮喷水量设置为预置最小喷水量；
若所述脏污程度衡量值小于所述最大脏污程度基准值且大于所述最小脏污程度基准值，则采用预置第一公式计算下一轮清洁时长，和/或采用预置第二公式计算下一轮喷水量。
具体的，所述清洁机器人清洁控制装置还包括上传模块904，所述上传模块904用于：当清洁机器人清洁结束后，上传本次清洁信息，所述清洁信息包括清洁时长、脏污程度、清水箱水量、污水箱水量中的至少一项。
本发明实施例中，详细描述基站对污水进行脏污程度检测，以及根据污水的脏污程度，灵活生成清洁策略；通过在污水箱的第一光学组件对污水进行光吸收率检测，结合污程度基准值衡量清洁机器人的脏污程度，以为制定下一轮的清洁策略提供参考，实现对清洁机器人的脏污程度检测；然后再通过清洁退出条件判别清洁机器人是否已经清洁干净，对于未清洁干净的清洁机器人，则进一步通过结合脏污程度基准值衡量制定清洁策略，保证清洁机器人的清洁组件达到清洁效果，并同时减少清洁用水的浪费，实现对清洁机器人清洁的灵活控制。
上面图9和图10从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的清洁机器人清洁控制装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中基站进行详细描述。
图11是本发明实施例提供的一种基站的硬件结构示意图，该基站1100可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processingunits，CPU)1110(例如，一个或一个以上处理器)和存储器1120，一个或一个以上存储应用程序1133或数据1132的存储介质1130(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器1120和存储介质1130可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质1130的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对基站1100中的一系列指令操作。更进一步地，处理器1110可以设置为与存储介质1130通信，在基站1100上执行存储介质1130中的一系列指令操作。
基站1100还可以包括一个或一个以上电源1140，一个或一个以上有线或无线网络接口1150，一个或一个以上输入输出接口1160，和/或，一个或一个以上操作***1131，例如Windows Serve，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等等。本领域技术人员可以理解，图11示出的基站结构并不构成对基站的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
本发明还提供一种基站，所述基站包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时，使得处理器执行上述各实施例中的所述清洁机器人清洁控制方法的步骤。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述清洁机器人清洁控制方法的步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种清洁机器人清洁控制方法，其特征在于，所述清洁机器人清洁控制方法包括：
基站根据设置的清洗策略对清洁机器人的清洁组件进行一轮清洗；
当完成所述一轮清洗后，所述基站对清洗后的污水进行脏污程度检测，得到检测结果；
所述基站根据所述检测结果，对所述清洁机器人进行下一轮清洁控制；
其中，如果需要对清洁机器人进行下一轮的清洁，则根据检测结果，确定清洁组件的脏污程度，灵活设置下一轮的清洁策略进行下一轮清洁；所述基站设置下一轮清洗策略包括：所述基站根据所述脏污程度衡量值与所述脏污程度基准值，设置下一轮清洗策略，所述清洗策略包括清洁时长和/或喷水量；
其中，所述基站根据所述脏污程度衡量值与所述脏污程度基准值，设置下一轮清洗策略包括：
若所述脏污程度衡量值大于预置最大脏污程度基准值，则所述基站将下一轮清洁时长设置为预置最长清洁时长，和/或将下一轮喷水量设置为预置最大喷水量；若所述脏污程度衡量值小于预置最小脏污程度基准值，则所述基站将下一轮清洁时长设置为预置最短清洁时长，和/或将下一轮喷水量设置为预置最小喷水量；若所述脏污程度衡量值小于所述最大脏污程度基准值且大于所述最小脏污程度基准值，则所述基站采用预置第一公式计算下一轮清洁时长，和/或采用预置第二公式计算下一轮喷水量；
所述第一公式为：
Figure FDA0003455738710000011
所述第二公式为：
Figure FDA0003455738710000012
其中，Tx为第x轮清洁控制的清洁时长，Tmax为最长清洁时长，Tmin为最短清洁时长，DIFF_En为污水的吸光率均值和吸光率基准值的均值差，X0为最小吸光率基准值，X1为最大吸光率基准值，Vx为第X轮清洁控制的喷水量，Vmax为最大喷水量，Vmin为最小喷水量。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人清洁控制方法，其特征在于，所述基站根据所述检测结果，对所述清洁机器人进行下一轮清洁控制包括：
所述基站根据所述检测结果判断所述清洁机器人的清洁组件是否满足预置清洁退出条件；
若满足，则所述基站退出清洁机器人清洁控制；
若不满足，则所述基站设置下一轮清洗策略，并根据设置的下一轮清洗策略对所述清洁机器人进行下一轮清洗。
3.根据权利要求2所述的清洁机器人清洁控制方法，其特征在于，所述基站的污水暂存池安装有若干第一光学组件，所述第一光学组件包括朝向相对设置的第一发射管和第一接收管，当每完成一轮清洗后，所述基站对清洗后的污水进行脏污程度检测，得到检测结果包括：
当完成所述一轮清洗后，所述基站控制所述第一发射管发光，并通过所述第一接收管进行至少两次光采样，得到本轮清洗后的污水对应的至少两个第一吸光率数值；
所述基站对所述至少两个第一吸光率数值进行数据处理，得到本轮清洗后的污水对应的脏污程度衡量值；
所述基站根据所述脏污程度衡量值与预置脏污程度基准值，确定清洗后的污水对应的脏污程度检测结果。
4.根据权利要求3所述的清洁机器人清洁控制方法，其特征在于，所述基站的清水箱安装有若干第二光学组件，所述第二光学组件包括朝向相对设置的第二发射管和第二接收管，所述清洁机器人清洁控制方法还包括：
所述基站控制所述第二发射管发光并通过所述第二接收管进行光采样，得到所述清水箱中清水对应的第二吸光率数值；
所述基站对所述第二吸光率数值进行数据处理，得到所述清水箱中清水对应的脏污程度衡量值；
所述基站将所述清水箱中清水对应的脏污程度衡量值设置为所述脏污程度基准值。
5.根据权利要求4所述的清洁机器人清洁控制方法，其特征在于，所述基站对所述至少两个第一吸光率数值进行数据处理，得到本轮清洗后的污水对应的脏污程度衡量值包括：
所述基站确定所述至少两个第一吸光率数值的均值和/或方差，得到本轮清洗后的污水对应的脏污程度衡量值，所述脏污程度衡量值包括吸光率均值和/或吸光率方差。
6.根据权利要求5所述的清洁机器人清洁控制方法，其特征在于，所述脏污程度基准值包括吸光率基准均值和吸光率基准方差，所述基站根据所述脏污程度衡量值与预置脏污程度基准值，确定清洗后的污水对应的脏污程度检测结果包括：
所述基站对所述吸光率均值和所述吸光率基准均值进行差值计算，得到两者的均值差；
或所述基站对所述吸光率方差和所述吸光率基准方差进行数值对比，得到两者的数值对比结果；
所述基站根据所述均值差和/或所述数值对比结果，确定本轮清洗后的污水对应的脏污程度检测结果。
7.根据权利要求1所述的清洁机器人清洁控制方法，其特征在于，所述清洁机器人清洁控制方法还包括：
当清洁机器人清洁结束后，所述基站上传本次清洁信息，所述清洁信息包括清洁时长、脏污程度、清水箱水量、污水箱水量中的至少一项。
8.一种清洁机器人清洁控制装置，其特征在于，所述清洁机器人清洁控制装置包括：
清洗模块，用于根据设置的清洗策略对清洁机器人的清洁组件进行一轮清洗；
检测模块，用于当完成所述一轮清洗后，对清洗后的污水进行脏污程度检测，得到检测结果；
控制模块，用于根据所述检测结果，对所述清洁机器人进行下一轮清洁控制；
其中，如果需要对清洁机器人进行下一轮的清洁，则根据检测结果，确定清洁组件的脏污程度，灵活设置下一轮的清洁策略进行下一轮清洁；其中所述控制模块还用于：根据所述脏污程度衡量值与所述脏污程度基准值，设置下一轮清洗策略，所述清洗策略包括清洁时长和/或喷水量；
其中，所述控制模块在执行所述根据所述脏污程度衡量值与所述脏污程度基准值，设置下一轮清洗策略的步骤时，包括：若所述脏污程度衡量值大于预置最大脏污程度基准值，则将下一轮清洁时长设置为预置最长清洁时长，和/或将下一轮喷水量设置为预置最大喷水量；若所述脏污程度衡量值小于预置最小脏污程度基准值，则将下一轮清洁时长设置为预置最短清洁时长，和/或将下一轮喷水量设置为预置最小喷水量；若所述脏污程度衡量值小于所述最大脏污程度基准值且大于所述最小脏污程度基准值，则采用预置第一公式计算下一轮清洁时长，和/或采用预置第二公式计算下一轮喷水量；
所述第一公式为：
Figure FDA0003455738710000041
所述第二公式为：
Figure FDA0003455738710000042
其中，Tx为第x轮清洁控制的清洁时长，Tmax为最长清洁时长，Tmin为最短清洁时长，DIFF_En为污水的吸光率均值和吸光率基准值的均值差，X0为最小吸光率基准值，X1为最大吸光率基准值，Vx为第X轮清洁控制的喷水量，Vmax为最大喷水量，Vmin为最小喷水量。
9.一种基站，应用于清洁机器人，其特征在于，所述基站包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；
所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述基站执行如权利要求1-7中任一项所述的清洁机器人清洁控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的清洁机器人清洁控制方法。
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