CN106618402B - 扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种扫地机器人。扫地机器人包括壳体、行走机构、清洁件、驱动组件及拖地组件。拖地组件包括抹布、传动件、设置有清洗件的清洁箱。驱动组件驱动行走机构沿地面移动时，抹布至少部分与地面接触，以对地面进行清洁。当抹布与地面接触的部分变脏后，传动件则在驱动组件的驱动下带动抹布移动，使变脏的部分进入清洁箱。在清洁箱内，清洗件对抹布变脏的部分进行清洗。抹布穿过清洁箱，故抹布所有部分都能得到清洗。如此反复循环，抹布变脏的部分便能及时得到清洗，从而使抹布与地面接触的部分始终保持洁净。因此，上述扫地机器人能实现自清洁，从而有效地避免对地面造成二次污染。

Description

扫地机器人

技术领域

本发明涉及自动清洁技术领域，特别涉及一种扫地机器人。

背景技术

扫地机器人自上市以来受到用户的热烈追捧，越来越多的家庭都采用扫地机器人进行清洁。传统的扫地机器人采用设置于底部的毛刷以及吸尘组件对地面进行清理，扫地机器人所到之处，通过毛刷及吸尘组件可将对地面的垃圾和尘埃等物质清洁的比较彻底。

目前，部分扫地机器人还设有抹布以实现拖地的功能。抹布能对毛刷及吸尘组件清洁过的区域进行进一步除灰除尘，故清洁效果更好。然而，抹布在拖地时会很快变脏。变脏的抹布在使用过程中无法清洗，且在拖地过程中不能自动对抹布及时进行替换。因此，容易造成对地面的二次污染。

发明内容

基于此，有必要针对现有扫地机器人容易造成二次污染的问题，提供一种能实现自清洁，以避免二次污染的扫地机器人。

一种扫地机器人，包括：

壳体；

行走机构，安装于所述壳体的底面；

清洁件，设置于所述壳体的地面；

驱动组件，与所述行走机构及所述清洁件传动连接；

主控单元，与所述驱动组件通讯连接；所述扫地机器人还包括拖地组件，所述拖地组件包括：

用于拖地的抹布；

设置于所述壳体上并与所述驱动组件传动连接的传动件，所述抹布安装于所述传动件上；

安装于所述壳体内部的清洁箱，其内部设置有用于对所述抹布执行清洗操作的清洗件，所述抹布在所述传动件的驱动下相对于所述清洁箱可移动；

其中，所述抹布相对于所述清洁箱移动，可使所述抹布穿过所述清洁箱，以对所述抹布位于所述清洁箱体内的部分执行清洗操作。

在其中一个实施例中，所述拖地组件还包括与所述主控单元通讯连接的细菌检测传感器，所述细菌检测传感器用于检测所述抹布表面的细菌密度；

所述主控单元用于在所述细菌密度超过预设值时，控制所述驱动组件驱动所述传动件，以带动所述抹布相对于所述清洁箱移动。

在其中一个实施例中，所述主控单元每间隔一预设时间段，控制所述驱动组件驱动所述传动件带动所述抹布移动预设距离。

在其中一个实施例中，所述清洗件为超声波清洗装置。

在其中一个实施例中，所述抹布呈环状，所述传动件为传动轮，所述抹布绕设于所述传动件以在所述传动件的驱动下做循环转动，所述抹布部分收容于所述清洁箱内。

在其中一个实施例中，所述拖地组件还包括挤压件，所述挤压件设置于所述清洁箱的边缘，并将所述抹布可活动地夹持于所述清洁箱的边缘与所述挤压件的表面之间。

在其中一个实施例中，所述挤压件为滚轴，且所述滚轴的转动方向与所述抹布的移动方向相反，所述滚轴在与所述传动轮的弧度相同的轨道中循环滚动。

在其中一个实施例中，所述拖地组件还包括浸润箱，所述浸润箱设置于所述壳体并与所述清洁箱相对设置，所述抹布在所述传动件的驱动下可循环穿过所述浸润箱。

在其中一个实施例中，所述清洁箱及所述浸润箱内均设置有深紫外杀菌单元。

在其中一个实施例中，还包括消毒组件，所述消毒组件围绕所述壳体的表面设置。

上述扫地机器人，驱动组件驱动行走机构沿地面移动时，抹布至少部分与地面接触，以对地面进行清洁。当抹布与地面接触的部分变脏后，传动件则在驱动组件的驱动下带动抹布移动，使变脏的部分进入清洁箱。在清洁箱内，清洗件对抹布变脏的部分进行清洗。抹布穿过清洁箱，故抹布所有部分都能得到清洗。如此反复循环，抹布变脏的部分便能及时得到清洗，从而使抹布与地面接触的部分始终保持洁净。因此，上述扫地机器人能实现自清洁，从而有效地避免对地面造成二次污染。

附图说明

图1为本发明较佳实施例中扫地机器人的结构示意图；

图2为图1所示扫地机器人壳体内部的结构示意图；

图3为图1所述扫地机器人中拖地组件的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1及图2，本发明较佳实施例中的扫地机器人100包括壳体110、行走机构120、驱动组件130及拖地组件140、清洁件150及主控单元160。

壳体110一般呈圆盘状，其厚度较小，以便于扫地机器人100可钻入沙发底部、床底等狭窄空间。壳体110具有内部空腔，用于收容其他部件。壳体110包括底面、顶面及连接底面与顶面的侧壁。

行走机构120安装于壳体110的底面。行走机构120用于使扫地机器人100实现位移。驱动组件130与行走机构120传动连接，用于驱动行走机构120运转。

具体在本实施例中，行走机构120包括转向轮121及驱动轮123。驱动组件130包括与转向轮121传动连接的转向电机(图未示)及与驱动轮123传动连接的驱动轮电机132。

转向轮121用于控制扫地机器人100的移动方向，驱动轮123提供驱动扫地机器人100移动的动力。

进一步的，在本实施例中，转向轮121为万向轮。万向轮可实现多角度的自由转动，从而可便于扫地机器人100在狭小空间内实现转向。

请一并参阅图3，拖地组件140包括抹布141、传动件143及清洁箱145。

抹布141可由棉、化纤材料编织而成，具有能吸水及吸附灰尘的特性。在拖地工作状态时，抹布141至少部分与地面接触，以实现拖地。

传动件143设置于壳体110上，并与驱动组件130传动连接。具体的，传动件143可为辊轴、滚轮等机构。抹布141安装于传动件143上，且在传动件143的驱动下可进行移动。

清洁箱145安装于壳体的内部。清洁箱145内可盛放水或其他进行清洗的介质。清洁箱145内部设置有用于对抹布141执行清洗操作的清洗件1452。具体在本实施例中，清洗件1452为超声波清洗装置。

超声波清洗装置在工作时不会发出声音且震动小，从而能有效降低扫地机器人100的工作噪音。而且，利用声波振动的原理对抹布141进行清洁，能提升清洗的效果。

可以理解，在其他实施例中，清洗件1452还可以为可转动的毛刷、波轮等其他结构。

抹布141在传动件143的驱动下相对于清洁箱145可移动。其中，抹布141相对于清洁箱145移动，可使抹布141穿过清洁箱145，以对抹布145位于清洁箱145内的部分执行清洗操作。

因此，当抹布141与地面接触的部分变脏后，传动件143可带动抹布141移动，直至使变脏的部分进入清洁箱145。在清洁箱145内，清洗件1452便可对抹布141变脏的部分进行清洗。如此反复循环，抹布141变脏的部分便能及时的被清洗，从而使抹布141与地面接触的部分始终保持洁净。

清洁件150设置于壳体110的底面。当扫地机器人100沿地面移动时，清洁件130启动工作，便可对经过的地面进行清扫。驱动组件130与清洁件150传动连接，从而驱动清洁件150工作。

具体在本实施例中，清洁件150包括边刷151、滚刷153、吸尘器(图未示)及集尘盒155。边刷151及滚刷153设置于壳体110的底面。集尘盒155与吸尘器连通。进一步的，集尘盒155位于壳体110内。

驱动组件130包括与边刷151传动连接的边刷驱动电机(图未示)、与滚刷153传动连接的滚刷驱动电机134及与吸尘器传动连接的吸尘电机135。需要指出的是，在其他实施例中，驱动组件130可仅为一个电动机，通过多个传动机构对不同的元件实现驱动。

边刷151、滚刷153及吸尘器分别在边刷驱动电机、滚刷驱动电机134及吸尘电机135的驱动下工作。边刷151、滚刷153使污垢从地面上脱离，而吸尘器则进一步将游离的污垢吸收至集尘盒155内。

主控单元160与驱动组件130通讯连接。主控单元160向驱动组件130发送控制指令，以使驱动组件130按照控制指令驱动行走机构120、清洁件150及拖地组件140工作。

在本实施例中，主控单元160用于在满足预设条件时，控制驱动组件130驱动传动件143带动抹布141移动。

进一步的，在一个实施例中，拖地组件140还包括与主控单元160通讯连接的细菌检测传感器(图未示)。细菌检测传感器用于检测抹布140表面的细菌密度。

主控单元160用于在细菌密度超过预设值时，控制驱动组件130驱动传动件143，以带动抹布141相对于清洁箱145移动。

此时，预设条件指的是细菌密度超过预设值。细菌密度可根据卫生要求标准进行设定。

在另一实施例中，主控单元160每间隔一预设时间段，控制驱动组件130驱动传动件143带动抹布141移动预设距离。

此时，预设条件指的是与传动件143上一个运行相隔预设时间段。预设时间段可根据地面的清洁程度进行设定。若地面较脏，则抹布141容易很快变脏，故预设时间段设置较短，反之亦然。具体的，抹布141移动的距离根据抹布141的总长度及清洁箱145的位置确定，使抹布141与地面接触的部分进入清洁箱145即可。

在本实施例中，抹布141呈环状，传动件143为传动轮。抹布141绕设于传动件143以在传动件143的驱动下做循环转动，抹布141部分收容于清洁箱145内。

具体的，抹布141与传动件143的配合关系类似于皮带与皮带轮的配合关系。在工作中，传动件143带动抹布141转动，以使抹布141部分位于清洁箱145内进行清洗，而另一部分则位于清洁箱145外实现拖地。因此，抹布141拖地与自清洁可同时进行，从而提升扫地机器人100的工作效率。

需要指出的是，在其他实施例中，抹布141还可呈条状，并在传动件143的驱动下做往复运动，从而相对于清洁箱145进行伸缩。

在本实施例中，拖地组件140还包括挤压件(图未示)。挤压件设置于清洁箱145的边缘，并将抹布141可活动地夹持于清洁箱145的边缘与挤压件的表面之间。

具体的，挤压件可以是凸轮、滚轴等结构。抹布141在转动过程中会被挤压件挤压，从而将抹布141内吸附的脏水排出。同时，挤压件与抹布141配合，可使清洁箱145的开口与抹布141之间的间隙变小，从而防止清洁箱145漏水过多。

进一步的，在本实施例中，挤压件为滚轴，且滚轴的转动方向与抹布141的移动方向相反，滚轴在与传动轮的弧度相同的轨道中循环滚动。

在本实施例，拖地组件140还包括浸润箱147。浸润箱147设置于壳体110并与清洁箱145相对设置，抹布141在传动件143的驱动下可循环穿过浸润箱147。

浸润箱147可用于盛放清水。由于抹布141清洗后，清洁箱145内的水相对较脏，故不适用于浸润抹布141。因此，需通过挤压件进行挤压排水。而浸润箱147相对于清洁箱145独立，其内盛放的清水则可用于浸润抹布141。具体的，在清洁箱145内清洗过的抹布141，在传动件143的驱动下转动至浸润箱147内被润湿，从而可使拖地效果更佳。

进一步的，在本实施例中，清洁箱145及浸润箱147内均设置有深紫外杀菌单元149。

深紫外杀菌单元149可发出深紫外光，从而杀灭细菌及病毒。因此，设置在清洁箱145及浸润箱147内的深紫外杀菌单元149能进一步对抹布141进行清洁及消毒，从而进一步的防止对地面造成二次污染。

请再次参阅图1及图2，本发明较佳实施例中的扫地机器人100还包括障碍物位置传感器170、蓄电池180及消毒组件(图未示)。

障碍物位置传感器170设置于壳体110上。障碍物位置传感器180用于获取障碍物的位置信息，并将位置信息传送至主控单元160。

进一步的，主控单元160用于根据位置信息生成路径指令，并控制驱动组件130按照路径指令驱动行走机构120。

障碍物主要指的是墙体、门槛、桌椅的脚等阻碍扫地机器人100移动的物体。障碍物位置传感器170可感测到以上障碍物的位置，而主控单元160生成的路径指令中则会对以上障碍物进行规避。因此，障碍物位置传感器170使扫地机器人100在工作时实现自动避让，从而防止其工作过程发生碰撞。

蓄电池180用于对扫地机器人100进行供能。壳体110上设置有与蓄电池180电连接，用于为蓄电池180充电的充电接头(图未示)。

蓄电池180可以为磷酸铁锂电池、锂电池等。具体的，蓄电池180用于与驱动组件130、主控单元160、障碍物位置传感器170等需要电能的元件电连接。充电接头设置于壳体110上，可设置为隐藏式，在需要对蓄电池180充电时使其露出即可。

消毒组件围绕壳体110的表面设置。具体在本实施例中，消毒组件为深紫外杀菌模组。深紫外杀菌模组可发出深紫外光，从而对地面、家具的底面、侧面进行杀菌消毒，进而避免残留的细菌造成交叉感染。

可以理解，在其他实施例中，消毒组件还可为高温蒸汽喷射装置、臭氧喷洒装置等。

上述扫地机器人100，驱动组件130驱动行走机构120沿地面移动时，抹布141至少部分与地面接触，以对地面进行清洁。当抹布141与地面接触的部分变脏后，传动件143则在驱动组件130的驱动下带动抹布141移动，使变脏的部分进入清洁箱145。在清洁箱145内，清洗件1452对抹布141变脏的部分进行清洗。抹布141穿过清洁箱，故抹布141所有部分都能得到清洗。如此反复循环，抹布141变脏的部分便能及时得到清洗，从而使抹布141与地面接触的部分始终保持洁净。因此，上述扫地机器人100能实现自清洁，从而有效地避免对地面造成二次污染。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种扫地机器人，包括：

壳体；

行走机构，安装于所述壳体的底面；

清洁件，设置于所述壳体的底面；

驱动组件，与所述行走机构及所述清洁件传动连接；

主控单元，与所述驱动组件通讯连接；其特征在于，所述扫地机器人还包括拖地组件，所述拖地组件包括：

用于拖地的抹布；

设置于所述壳体上并与所述驱动组件传动连接的传动件，所述抹布安装于所述传动件上；

安装于所述壳体内部的清洁箱，其内部设置有用于对所述抹布执行清洗操作的清洗件，所述抹布在所述传动件的驱动下相对于所述清洁箱可移动；

其中，所述抹布相对于所述清洁箱移动，可使所述抹布穿过所述清洁箱，以对所述抹布位于所述清洁箱体内的部分执行清洗操作；

所述抹布呈环状，所述传动件为传动轮，所述抹布绕设于所述传动件以在所述传动件的驱动下做循环转动，所述抹布部分收容于所述清洁箱内；所述拖地组件还包括挤压件，所述挤压件设置于所述清洁箱的边缘，并将所述抹布可活动地夹持于所述清洁箱的边缘与所述挤压件的表面之间；

所述拖地组件还包括浸润箱，所述浸润箱设置于所述壳体并与所述清洁箱相对设置，所述抹布在所述传动件的驱动下可循环穿过所述浸润箱。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述拖地组件还包括与所述主控单元通讯连接的细菌检测传感器，所述细菌检测传感器用于检测所述抹布表面的细菌密度；

所述主控单元用于在所述细菌密度超过预设值时，控制所述驱动组件驱动所述传动件，以带动所述抹布相对于所述清洁箱移动。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述主控单元每间隔一预设时间段，控制所述驱动组件驱动所述传动件带动所述抹布移动预设距离。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述清洗件为超声波清洗装置。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述挤压件为滚轴，且所述滚轴的转动方向与所述抹布的移动方向相反，所述滚轴在与所述传动轮的弧度相同的轨道中循环滚动。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述清洁箱及所述浸润箱内均设置有深紫外杀菌单元。

7.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，还包括消毒组件，所述消毒组件围绕所述壳体的表面设置。