KR20220003682A

KR20220003682A - 로봇 청소기와 이를 구비하는 로봇 청소기 시스템

Info

Publication number: KR20220003682A
Application number: KR1020200080835A
Authority: KR
Inventors: 신용길; 이영섭; 유환
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2020-07-01
Filing date: 2020-07-01
Publication date: 2022-01-11
Also published as: US20220000328A1; DE202021002248U1; US11980330B2; CN216535159U

Abstract

본 발명은, 외부 제어 장치를 통해 피청소 공간의 주변 환경을 감지하기 위한 기준 거리를 설정하는 사용자 입력을 수신하고, 이를 기초로 주행을 제어할 수 있는 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템에 관한 발명으로서, 본 발명에 따르면, 사용자가 설정한 기준 거리를 기초로 로봇 청소기의 액추에이터를 제어함으로써 청소 환경에 따라 로봇 청소기가 주행불능에 빠지지 않도록 제어할 수 있다.

Description

로봇 청소기와 이를 구비하는 로봇 청소기 시스템{Robot cleaner and robot cleaning system}

본 발명은, 외부 제어 장치를 통해 피청소 공간의 주변 환경을 감지하기 위한 기준 거리를 설정하는 사용자 입력을 수신하고, 이를 기초로 주행을 제어할 수 있는 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템에 관한 발명이다.

로봇 청소기란 일정 영역을 갖는 피청소 구역을 자율로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 제거하는 동작을 수행하는 가정용 로봇으로서, 기능에 따라 크게 진공에 의해 먼지 등을 흡입하는 흡입형 로봇 청소기와 걸레를 이용하여 피청소 구역의 바닥면을 닦아내는 물걸레 기능을 가진 습식 로봇 청소기로 나뉜다.

한편, 상기 물걸레 기능을 가진 습식 로봇 청소기(이하 "로봇 청소기")는 물통을 구비하고, 물통에 수용된 물이 걸레로 공급되며, 상기 걸레가 수분을 함유한 상태로 상기 바닥면을 닦아서 상기 바닥면에 강하게 부착된 이물질을 효과적으로 제거할 수 있도록 구성된다.

이러한 로봇 청소기는 주행 중에 피청소 구역의 주변 환경을 감지하기 위해 다양한 센서를 구비할 수 있다.

예를 들어, 로봇 청소기는 피청소 공간에서 바닥면의 단차가 갑자기 낮아지는 낭떠러기를 감지하기 위한 센서를 구비하여, 바닥면과 로봇 청소기의 하부면 사이의 높이가 일정 높이 이상인 경우 이를 낭떠러지로 감지하여 해당 구역을 회피하여 주행함으로써 로봇 청소기가 낭떠러지에서 낙하하는 것을 미연에 방지할 수 있다.

또는 예를 들어, 로봇 청소기는 피청소 공간에서 벽면을 미리 감지하고 회피하기 위한 센서를 구비할 수 있으며, 로봇 청소기가 물체에 충돌한 상황을 감지하기 위한 센서를 구비할 수 있다.

한편, 흡입형 로봇 청소기의 경우에는 바퀴를 이용하여 주행하므로 낭떠러지로 인식하지 못한 낮은 단차에서 로봇 청소기가 낙하하여도 바퀴를 이용한 구동력에 의해 재등반이 가능하였으나, 물걸레 청소를 수행하는 로봇 청소기는 로봇 청소기의 하측에 결합된 걸레를 이용하여 주행하므로, 낮은 단차라도 한번 낙하하면 스스로 재등반을 할 수 없고 주행 불능 상태에 빠지게 된다는 문제가 있다.

따라서, 물걸레 청소를 진행하는 로봇 청소기가 청소 동작 수행 중에 주행 불능 상태에 빠지지 않도록, 사용 환경에 따라 낭떠러지 높이의 기준값이 다르게 설정될 필요가 있다.

한국 공개특허 제10-2009-0096009호는, 청소기 본체의 저면과 바닥면 간의 거리를 감지하는 전방센서, 후방센서 및 중간센서를 구비하고, 상기 전방센서와 상기 후방센서 및 상기 중간센서로부터 감지되는 거리를 비교하여 바닥면이 낭떠러지인지 아니면 문턱인지를 판별하도록 구성되어 있다.

그러나, 한국 공개특허 제10-2009-0096009호의 경우 낭떠러지 감지 기준값이 고정되어 있으므로 사용 환경에 따라 낭떠러지 높이의 기준값을 다르게 설정할 수는 없다는 문제점이 있다.

한국 공개특허 제10-2009-0096009호

본 발명은, 로봇 청소기의 낭떠러지 높이를 청소 환경에 따라 제어할 수 있는 로봇 청소기를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

또한 본 발명은, 로봇 청소기의 낭떠러지 높이를 사용자가 원격으로 설정할 수 있는 로봇 청소기 시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시예는, 자율로 주행하면서 피청소 공간을 청소하는 로봇 청소기로서, 바디; 상기 바디에 결합되어 회전하고 상기 피청소 공간의 바닥면과 마주하는 제1 걸레가 하측에 결합되는 제1 회전판; 상기 바디에 결합되어 회전하고 상기 피청소 공간의 바닥면과 마주하는 제2 걸레가 하측에 결합되는 제2 회전판; 상기 바디에 결합되고, 상기 피청소 공간의 거리 데이터를 감지하는 적어도 하나의 센서를 포함하는 센서부; 상기 바디에 결합되어 상기 제1 회전판을 회전시키는 동력을 제공하는 제1 액추에이터; 및 상기 바디에 결합되어 상기 제2 회전판을 회전시키는 동력을 제공하는 제2 액추에이터;를 포함하고, 상기 제1 액추에이터와 상기 제2 액추에이터는, 외부 제어 장치를 통해 사용자 입력으로 설정되는 상기 피청소 공간의 주변 환경을 감지하기 위한 기준 거리와 상기 센서부가 감지한 상기 거리 데이터를 기초로 제어되는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 센서부는, 상기 피청소 공간에서 상기 바닥면과 상기 로봇 청소기의 하측까지의 높이를 감지하는 하부센서를 포함하고, 상기 사용자 입력에 의해 설정된 상기 기준 거리는 낭떠러지 높이인 것을 특징으로 한다.

한편, 본 발명은, 상기 외부 제어 장치와 통신하여 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있고, 상기 제어부는, 상기 외부 제어 장치를 통해 상기 낭떠러지 높이를 설정하는 사용자 입력을 수신하고, 상기 로봇 청소기에 기 설정된 낭떠러지 기준 높이가 상기 사용자 입력에 의해 설정된 낭떠러지 높이보다 작은 경우에는, 상기 낭떠러지 기준 높이를 상기 설정된 낭떠러지 높이로 변경하며, 청소 동작 수행 중, 상기 하부센서가 감지한 상기 거리 데이터가 상기 낭떠러지 기준 높이보다 큰 경우 낭떠러지를 감지한 것으로 판단하여, 상기 제1 액추에이터와 상기 제2 액추에이터가 상기 낭떠러지를 회피하는 회피 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.

또는 본 발명은, 상기 외부 제어 장치와 통신하여 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있고, 상기 제어부는, 상기 외부 제어 장치를 통해 다수개의 구분된 영역을 갖는 상기 피청소 공간 중에서 하나 이상의 영역을 선택하는 사용자 입력, 및 상기 선택된 영역의 각각에 대응하는 낭떠러지 높이를 설정하는 사용자 입력을 수신하고, 상기 로봇 청소기가 상기 선택된 영역에 진입하면, 상기 선택된 영역의 기 설정된 낭떠러지 기준 높이와 상기 선택된 영역에 대응하여 상기 사용자 입력으로 설정된 낭떠러지 높이를 비교하여, 상기 낭떠러지 기준 높이가 상기 설정된 낭떠러지 높이보다 작은 경우에는 상기 낭떠러지 기준 높이를 상기 설정된 낭떠러지 높이로 변경하고, 청소 동작 수행 중, 상기 하부센서가 감지한 상기 거리 데이터가 상기 낭떠러지 기준 높이보다 큰 경우 낭떠러지를 감지한 것으로 판단하여, 상기 제1 액추에이터와 상기 제2 액추에이터가 상기 낭떠러지를 회피하는 회피 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.

한편, 상기 제어부는, 상기 제1 회전판과 상기 제2 회전판 중에서 어느 하나만이 회전하도록 상기 제1 액추에이터와 상기 제2 액추에이터를 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 제1 회전판과 상기 제2 회전판이 그때까지의 회전 방향과 각각 반대 방향으로 회전하도록 상기 제1 액추에이터와 상기 제2 액추에이터를 제어할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템은, 자율로 주행하면서 피청소 공간을 청소하는 로봇 청소기; 및 상기 로봇 청소기를 제어하기 위한 제어 화면을 표시하며 사용자로부터 상기 제어 화면을 통해 상기 피청소 공간의 주변 환경을 감지하기 위한 기준 거리를 입력 받는 것을 특징으로 하는 외부 제어 장치;를 포함할 수 있다.

여기서, 상기 로봇 청소기는, 상기 피청소 공간의 바닥면과 상기 로봇 청소기의 하측까지의 높이를 감지하는 하부 센서를 포함하고, 상기 사용자의 입력에 의해 설정된 상기 기준 거리는 낭떠러지 높이이며, 상기 외부 제어 장치는, 상기 제어 화면 상에서, 상기 사용자의 입력에 의해 선택할 수 있는 다수개의 낭떠러지 높이 항목을 표시하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 외부 제어 장치는, 상기 사용자가 상기 다수개의 낭떠러지 높이 항목 중 하나의 낭떠러지 높이 항목을 선택하면, 상기 선택된 낭떠러지 높이 항목에 대응하는 낭떠러지 높이에 대한 정보를 상기 로봇 청소기에 전송할 수 있다.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템은, 상기 로봇 청소기와 협동하여 청소 동작을 수행할 다른 청소기를 더 포함하고, 상기 외부 제어 장치가, 상기 제어 화면 상에서 상기 다른 청소기를 선택하는 상기 사용자의 입력을 수신하면, 상기 로봇 청소기는, 상기 다른 청소기가 청소를 완료한 후 전송하는 청소 완료 신호를 수신하여 청소 동작을 시작하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 사용자가 설정한 낭떠러지 높이를 기초로 로봇 청소기의 액추에이터를 제어함으로써 청소 환경에 따라 로봇 청소기가 주행불능에 빠지지 않도록 제어할 수 있다.

또한 본 발명에 따른 로봇 청소기 시스템은, 사용자 입력을 받아 로봇 청소기에 상기 낭떠러지 높이를 설정할 수 있는 제어 화면을 표시하는 외부 제어 장치를 구비함으로써, 사용자가 로봇 청소기의 주행 제어에 대한 설정을 원격으로 편리하게 할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템의 개념도이다.
도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 도시한 사시도이다.
도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 일부 구성을 분리하여 도시한 도면이다.
도 2c은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 배면도이다.
도 2d는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면도이다.
도 2e는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 분해사시도이다.
도 2f는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 내부 단면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 블록도이다.
도 4는 도 1의 외부 제어 장치의 내부 블록도이다.
도 5a 및 5b는 낭떠러지 높이를 설정하기 위한 외부 제어 장치의 제어 화면의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 6은 영역을 선택하여 낭떠러지 높이를 설정하기 위한 외부 제어 장치의 제어 화면의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템에 있어서, 낭떠러지 높이를 설정하는 예를 도시한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템에 있어서, 영역을 선택하여 낭떠러지 높이를 설정하는 예를 도시한 순서도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템의 개념도이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템의 제어 방법에 있어서, 다른 청소기와 연동하여 협동 청소 동작을 수행하는 방법의 흐름을 나타내는 순서도이다.
도 11a 및 도 11b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템에 있어서, 상기 협동 청소 동작을 설정하기 위한 외부 제어 장치의 제어 화면을 나타낸 도면이다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 구체적으로 설명하고자 한다. 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 의도는 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 해석되어야 한다.

본 발명을 설명함에 있어서 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지 않을 수 있다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.

"및/또는"이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함할 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급되는 경우는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해될 수 있다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.

본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것으로서, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해될 수 있다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석될 수 있으며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않을 수 있다.

아울러, 이하의 실시예는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것으로서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템의 개념도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템(1000a)은 로봇 청소기(1)와 로봇 청소기를 원격으로 제어하는 외부 제어 장치(5)를 포함한다.

여기서, 로봇 청소기(1)는 로봇 청소기(1) 자신이 설치된 피청소 공간의 바닥면을 자율적으로 주행하며 청소한다. 로봇 청소기(1)는 집안 내부 공간에 설치되고, 하나 이상의 걸레를 이용하여 주행하면서 기 설정된 패턴 또는 사용자가 지정/입력한 명령에 따라 자율로 바닥면을 청소하는 청소 동작을 수행하며, 근거리 무선 통신을 수행할 수 있도록 구성된다.

로봇 청소기(1)는 외부 제어 장치(5)에 의해 원격으로 제어될 수 있다.

이때, 외부 제어 장치(5)는 휴대가 용이한 무선 통신 전자 기기이다. 예를 들어, 외부 제어 장치(5)는 휴대전화, PDA, 랩탑, 디지털 카메라, 게임기, 전자책 등이 될 수 있다. 또한, 외부 제어 장치(5)는 로봇 청소기(1)의 근거리 통신과 대응되는 근거리 통신을 지원할 수 있다.

이하에서는 도 2a 내지 도 2f에 도시된 구조도와, 도 3에 도시된 블록도를 참고하여 로봇 청소기(1)에 대해서 상세히 설명한다.

도 2a 내지 도 2f는 로봇 청소기(1)의 구조를 설명하기 위한 구조도들이다.

보다 구체적으로, 도 2a는 로봇 청소기를 도시한 사시도이고, 도 2b는, 로봇 청소기에서 일부 구성을 분리하여 도시한 도면이고, 도 2c은 로봇 청소기의 배면도이고, 도 2d는 로봇 청소기의 저면도이고, 도 2e는 로봇 청소기의 분해사시도이며, 도 2f는 로봇 청소기의 내부 단면도이다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 바닥에 놓여 피청소 공간의 바닥면(B)을 따라 이동하면서 바닥을 청소하도록 이루어진다. 이에 따라, 이하에서는 로봇 청소기(1)가 바닥에 놓인 상태를 기준으로 상하방향을 정하여 설명하도록 한다.

그리고 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)을 기준으로, 후술할 제1, 2 지지바퀴(51, 52)가 결합되는 쪽을 앞쪽(전면)으로 정하여 설명한다.

본 발명의 실시예에서 설명되는 각 구성의 '가장 낮은 부분'은, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)가 바닥에 놓여 사용될 때, 각 구성에서 가장 낮게 위치하는 부분일 수 있고, 또는 바닥과 가장 가까운 부분일 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 바디(50), 제1 회전판(10), 제2 회전판(20), 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)를 포함하여 이루어진다.

바디(50)는, 로봇 청소기(1)의 전체적인 외형을 이루거나, 프레임 형태로 이루어질 수 있다. 바디(50)에는 로봇 청소기(1)를 이루는 각 부품들이 결합될 수 있고, 로봇 청소기(1)를 이루는 일부 부품들은 바디(50) 내부에 수용될 수 있다. 바디(50)는 하부바디(50a)와 상부바디(50b)로 구분될 수 있고, 하부바디(50a)와 상부바디(50b)가 서로 결합되어 이루어지는 공간상에 로봇 청소기(1)의 부품들이 구비될 수 있다.(도 2e 참조)

본 발명의 실시예에서, 바디(50)는 상하방향(Z와 평행한 방향) 높이보다 수평방향(X 및 Y와 평행한 방향)의 폭(또는 직경)이 더 큰 형태로 이루어질 수 있다. 이러한 바디(50)는, 로봇 청소기(1)가 안정된 구조를 이루도록 돕고, 로봇 청소기(1)가 이동(주행)함에 있어서 장애물을 회피하는데 유리한 구조를 제공할 수 있다.

위 또는 아래에서 바라볼 때, 바디(50)는 원형, 타원형, 또는 사각형 등, 다양한 형태로 이루어질 수 있다.

제1 회전판(10)은 소정의 면적을 갖도록 이루어지고, 납작한 판 또는 납작한 프레임 등의 형태로 이루어진다. 이러한 제1 회전판(10)은 대체로 가로로 눕혀지고, 이에 따라, 상하방향 높이보다 수평방향의 폭(또는 직경)이 충분히 더 큰 형태로 이루어진다. 바디(50)에 결합된 제1 회전판(10)은 바닥면(B)과 평행할 수 있고, 또는 바닥면(B)과 경사를 이룰 수 있다.

제1 회전판(10)은 원형의 판 형태로 이루어질 수 있고, 제1 회전판(10)의 저면은 대체로 원형을 이룰 수 있다.

제1 회전판(10)은, 전체적으로 회전대칭 형태로 이루어질 수 있다.

로봇 청소기(1)에서, 바디(50)에 결합된 제1 회전판(10)의 저면은 바닥면(B)과 소정의 경사를 이룰 수 있고, 이때 제1 회전 판(10)의 회전축(15)은 바닥면(B)에 수직인 방향과 소정의 경사를 이룰 수 있다.

제2 회전판(20)은 소정의 면적을 갖도록 이루어지고, 납작한 판 또는 납작한 프레임 등의 형태로 이루어진다. 이러한 제2 회전판(20)은 대체로 가로로 눕혀지고, 이에 따라, 상하방향 높이보다 수평방향의 폭(또는 직경)이 충분히 더 큰 형태로 이루어진다. 바디(50)에 결합된 제2 회전판(20)은 바닥면(B)과 평행할 수 있고, 또는 바닥면(B)과 경사를 이룰 수 있다.

제2 회전판(20)은 원형의 판 형태로 이루어질 수 있고, 제2 회전판(20)의 저면은 대체로 원형을 이룰 수 있다.

제2 회전판(20)은, 전체적으로 회전대칭 형태로 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 바디(50)에 결합된 제2 회전판(20)의 저면은 바닥면(B)과 소정의 경사를 이룰 수 있고, 이때 제2 회전판(20)의 회전축(25)은 바닥면(B)에 수직인 방향과 소정의 경사를 이룰 수 있다.

로봇 청소기(1)에서, 제2 회전판(20)은 제1 회전판(10)과 동일하게 이루어질 수 있고, 또는 대칭되게 이루어질 수 있다. 제1회전판(10)이 로봇 청소기(1)의 왼쪽에 위치하는 것이라면 제2 회전판(20)는 로봇청소기(1)의 오른쪽에 위치할 수 있고, 이때 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)은 서로 좌우대칭을 이룰 수 있다.

제1 걸레(30)는 피청소 공간의 바닥면과 마주하는 저면이 소정의 면적을 갖도록 이루어지고, 제1 걸레(30)는 납작한 형태로 이루어진다. 제1 걸레(30)는, 상하방향 높이보다 수평방향의 폭(또는 직경)이 충분히 더 큰 형태로 이루어진다. 제1 걸레(30)가 바디(50)쪽에 결합됨에 있어서 제1 걸레(30)의 저면은 바닥면(B)과 평행할 수 있고, 또는 바닥면(B)과 경사를 이룰 수 있다.

제1 걸레(30)의 저면은 대체로 원형을 이룰 수 있다.

제1 걸레(30)는, 전체적으로 회전대칭 형태로 이루어질 수 있다.

제1 걸레(30)는 바닥과 접촉하면서 바닥을 닦을 수 있는 다양한 소재로 이루어질 수 있다. 이를 위하여, 제1 걸레(30)의 저면은, 직물 또는 편물로 이루어지는 천, 부직포 및/또는 소정의 면적을 갖는 브러쉬 등으로 이루어질 수 있다.

로봇 청소기(1)에서, 제1 걸레(30)는 제1 회전판(10)의 하측에 탈부착되고, 제1 회전판(10)에 결합되어 제1 회전판(10)과 함께 회전하도록 이루어진다.

제1 걸레(30)가 제1 회전판(10)에 결합됨에 있어서, 서로 겹쳐지는 형태로 제1 걸레(30)와 제1 회전판(10)이 결합될 수 있고, 제1 걸레(30)의 중심이 제1 회전판(10)의 중심과 일치되도록 제1 걸레(30)가 제1 회전판(10)에 결합될 수 있다.

제2 걸레(40)는 피청소 공간의 바닥면과 마주하는 저면이 소정의 면적을 갖도록 이루어지고, 제2 걸레(40)는 납작한 형태로 이루어진다. 제2 걸레(40)는, 상하방향 높이 보다 수평방향의 폭(또는 직경)이 충분히 더 큰 형태로 이루어진다. 제2 걸레(40)가 바디(50)쪽에 결합됨에 있어서 제2 걸레(40)의 저면은 바닥면(B)과 평행할 수 있고, 또는 바닥면(B)과 경사를 이룰 수 있다.

제2 걸레(40)의 저면은 대체로 원형을 이룰 수 있다.

제2 걸레(40)는, 전체적으로 회전대칭 형태로 이루어질 수 있다.

제2 걸레(40)는 바닥과 접촉하면서 바닥을 닦을 수 있는 다양한 소재로 이루어질 수 있다. 이를 위하여, 제2 걸레(40)의 저면은, 직물 또는 편물로 이루어지는 천, 부직포 및/또는 소정의 면적을 갖는 브러쉬 등으로 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 제2 걸레(40)는 제2 회전판(20)의 저면에 탈부착되고, 제2 회전판(20)에 결합되어 제2 회전판(20)과 함께 회전하도록 이루어진다.

제2 걸레(40)가 제2 회전판(20)에 결합됨에 있어서, 서로 겹쳐지는 형태로 제2 걸레(40)와 제2 회전판(20)이 결합될 수 있고, 제2 걸레(40)의 중심이 제2 회전판(20)의 중심과 일치되도록 제2 걸레(40)가 제2 회전판(20)에 결합될 수 있다.

로봇 청소기(1)는, 바닥면(B)을 따라 직진하도록 이루어질 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(1)는 청소시 앞(X방향)을 향하여 직진할 수 있고, 또는 장애물 또는 낭떠러지의 회피가 필요한 경우 뒤를 향하여 직진할 수 있다.

로봇 청소기(1)에서, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)은, 서로 가까운 쪽이 서로 먼 쪽보다 바닥면(B)과 더 이격되도록, 각각 바닥면(B)과 경사를 이룰 수 있다. 즉, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)은, 로봇 청소기(1)의 중앙에 가까운 쪽보다 로봇 청소기(1)의 중앙에서 먼 쪽이 바닥과 더 가깝게 위치하도록 이루어질 수 있다.(도 2c 참조)

제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)이 서로 반대방향으로 동일한 속도로 회전하는 경우, 로봇 청소기(1)는 직선방향으로 이동할 수 있고, 전진 또는 후진할 수 있다. 예를 들어, 위에서 바라볼 때, 제1 회전판(10)이 반시계방향으로 회전하고 제2 회전판(20)이 시계방향으로 회전하는 경우 로봇 청소기(1)는 앞으로 이동할 수 있다.

제1 회전판(10)과 제2 회전판(20) 중 어느 하나만이 회전하는 경우, 로봇 청소기(1)는 방향을 전환할 수 있고, 선회할 수 있다.

제1 회전판(10)의 회전속도와 제2 회전판(20)의 회전속도가 서로 다르거나, 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)이 같은 방향으로 회전하는 경우, 로봇 청소기(1)는 방향을 전환하면서 이동할 수 있고, 곡선방향으로 이동할 수 있다.

로봇 청소기(1)는 제1 지지바퀴(51), 제2 지지바퀴(52) 및 제1 하부센서(123)를 더 포함할 수 있다.

제1 지지바퀴(51) 및 제2 지지바퀴(52)는, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)와 함께 바닥과 접촉하도록 이루어질 수 있다.

제1 지지바퀴(51)와 제2 지지바퀴(52)는 서로 이격되며, 각각 통상의 바퀴(wheel)와 같은 형태로 이루어질 수 있다. 제1 지지바퀴(51) 및 제2 지지바퀴(52)는 바닥과 접촉하여 구르면서 이동할 수 있고, 이에 따라 로봇 청소기(1)가 바닥면(B)을 따라 이동할 수 있다.

제1 지지바퀴(51)는 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)과 이격된 지점에서 바디(50)의 저면에 결합될 수 있고, 제2 지지바퀴(52) 또한 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)과 이격된 지점에서 바디(50)의 저면에 결합될 수 있다.

제1 회전판(10)의 중심과 제2 회전판(20)의 중심을 수평방향(바닥면(B)과 평행한 방향)을 따라 연결하는 가상의 선을 연결선(L1)이라고 할 때, 제2 지지바퀴(52)는 연결선(L1)을 기준으로 제1 지지바퀴(51)와 같은 쪽에 위치하고, 이때, 후술할 보조바퀴(53)는 연결선(L1)을 기준으로 제1 지지바퀴(51)와 다른쪽에 위치한다.

제1 지지바퀴(51)와 제2 지지바퀴(52)의 간격은, 로봇 청소기(1)의 전체 크기를 고려할 때, 비교적 넓은 형태로 이루어질 수 있다. 좀 더 구체적으로, 제1 지지바퀴(51) 및 제2 지지바퀴(52)가 바닥면(B)에 놓인 상태(제1 지지바퀴(51)의 회전축(51a) 및 제2 지지바퀴(52)의 회전축(52a)이 바닥면(B)과 평행한 상태)에서, 제1 지지바퀴(51) 및 제2 지지바퀴(52)가 로봇 청소기(1) 하중의 일부를 지지하면서도 옆으로 쓰러지지 않고 세워져 놓일 수 있을 정도의 간격을 갖도록 이루어질 수 있다.

제1 지지바퀴(51)는 제1 회전판(10)의 앞에 위치할 수 있고, 제2 지지바퀴(52)는 제2 회전판(20)의 앞에 위치할 수 있다.

제1 하부센서(123)는 바디(50)의 하측에 형성되어, 바닥(B)과의 상대적인 거리를 감지하도록 이루어진다. 제1 하부센서(123)는, 제1 하부센서(123)가 형성된 지점과 바닥면(B)과의 상대적인 거리를 감지할 수 있는 범위 내에서 다양하게 이루어질 수 있다.

제1 하부센서(123)에 의해 감지되는, 바닥면(B)과의 상대적인 거리(바닥면에서 수직방향의 거리일 수 있고, 또는 바닥면에서 경사방향의 거리일 수 있음)가 소정의 값을 초과하는 경우, 또는 소정의 범위를 초과하는 경우는, 바닥면이 갑자기 낮아지는 경우일 수 있으며, 이에 따라 제1 하부센서(123)는 낭떠러지를 감지할 수 있다.

제1 하부센서(123)는, 광센서로 이루어질 수 있고, 빛을 조사하는 발광부 및 반사된 빛이 입사되는 수광부를 포함하여 이루어질 수 있다. 제1 하부센서(123)는 적외선센서로 이루어질 수 있다.

제1 하부센서(123)는 클리프센서(Cliff Sensor)로 칭하여 질 수 있다.

제1 하부센서(123)는, 연결선(L1)을 기준으로 제1 지지바퀴(51) 및 제2 지지바퀴(52)와 같은 쪽에 형성된다.

제1 하부센서(123)는 바디(50)의 테두리 방향을 따라 제1 지지바퀴(51)와 제2 지지바퀴(52) 사이에 위치한다. 로봇 청소기(1)에서, 제1 지지바퀴(51)가 상대적으로 좌측에 위치하고 제2 지지바퀴(52)가 상대적으로 우측에 위치한다면, 제1 하부센서(123)는 대체로 가운데 위치한다.

제1 하부센서(123)는 지지바퀴(51, 52)보다 더 앞쪽에 형성된다.

제1 하부센서(123)가 바디(50)의 하부면에 형성됨에 있어서, 제1 하부센서(123)에 의한 낭떠러지의 감지가 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)에 의해 방해받지 않도록, 또한, 로봇 청소기(1)의 전방에 위치하는 낭떠러지의 신속한 감지를 위하여, 제1 하부센서(123)는 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)과 충분히 이격된 지점(또한 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)와 충분히 이격된 지점)에 형성될 수 있다. 이에 따라, 제1 하부센서(123)는 바디(50)의 테두리에 인접하게 형성될 수 있다.

로봇 청소기(1)는, 제1 하부센서(123)에 의해 감지되는 거리에 따라, 작동이 제어되도록 이루어질 수 있다. 좀 더 구체적으로, 제1 하부센서(123)에 의해 감지되는 거리에 따라, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20) 중 어느 하나 이상의 회전이 제어될 수 있다. 예를 들어, 제1 하부센서(123)에 의해 감지되는 거리가 소정값을 초과하거나 소정의 범위를 벗어나는 경우, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)의 회전이 정지하면서 로봇 청소기(1)가 정지되거나, 제1 회전판(10) 및/또는 제2 회전판(20)의 회전방향이 전환되면서 로봇 청소기(1)의 이동방향이 전환되도록 이루어질 수 있다.

제1 하부센서(123)가 감지하는 방향은, 바디(50)의 테두리쪽을 향하여 하향 경사지게 이루어질 수 있다. 예를 들어, 제1 하부센서(123)가 광센서로 이루어질 때, 제1 하부센서(123)에 의해 조사되는 빛의 방향이, 바닥면(B)에 수직하지 않고, 전방을 향하여 경사지게 이루어질 수 있다.

이에 따라, 제1 하부센서(123)는 제1 하부센서(123)보다 더 앞에 위치하는 낭떠러지를 감지할 수 있고, 비교적 바디(50)의 앞쪽에 위치하는 낭떠리지를 감지할 수 있으며, 로봇 청소기(1)가 낭떠러지로 진입하는 것을 방지할 수 있다.

로봇 청소기(1)는, 청소시 좌측 또는 우측으로 방향을 전환할 수 있고, 곡선 방향으로 이동할 수 있으며, 이때 제1 걸레(30), 제2 걸레(40), 제1 지지바퀴(51) 및 제2 지지바퀴(52)가 바닥에 접촉하며 로봇 청소기(1)의 하중을 지지한다.

로봇 청소기(1)가 좌측으로 방향을 전환하면서 이동할 때, 제1 지지바퀴(51) 및 제2 지지바퀴(52)가 낭떠러지로 진입하기 이전에 제1 하부센서(123)에 의한 낭떠러지의 감지가 이루어질 수 있고, 적어도 제2 지지바퀴(52)가 낭떠러지로 진입하기 이전에 제1 하부센서(123)에 의한 낭떠러지의 감지가 이루어질 수 있다. 제1 하부센서(123)에 의한 낭떠러지의 감지가 이루어질 때, 로봇 청소기(1)는, 제1 걸레(30), 제2 걸레(40), 제1 지지바퀴(51) 및 제2 지지바퀴(52)에 의해 하중이 지지되고, 적어도, 제1 걸레(30), 제2 걸레(40) 및 제2 지지바퀴(52)에 의해 하중이 지지된다.

로봇 청소기(1)가 우측으로 회전하면서 이동할 때, 제1 지지바퀴(51) 및 제2 지지바퀴(52)가 낭떠러지로 진입하기 이전에 제1 하부센서(123)에 의한 낭떠러지의 감지가 이루어질 수 있고, 적어도 제1 지지바퀴(51)가 낭떠러지로 진입하기 이전에 제1 하부센서(123)에 의한 낭떠러지의 감지가 이루어질 수 있다. 제1 하부센서(123)에 의한 낭떠러지의 감지가 이루어질 때, 로봇 청소기(1)는, 제1 걸레(30), 제2 걸레(40), 제1 지지바퀴(51) 및 제2 지지바퀴(52)에 의해 하중이 지지되고, 적어도, 제1 걸레(30), 제2 걸레(40) 및 제1 지지바퀴(51)에 의해 하중이 지지된다.

이에 따라, 로봇 청소기(1)가 직진하는 경우뿐 아니라 방향을 전환하는 경우에도, 제1 지지바퀴(51) 및 제2 지지바퀴(52)가 낭떠러지로 진입하기 전에 제1 하부센서에 의한 낭떠러지의 감지가 이루어질 수 있으며, 로봇 청소기(1)가 낭떠러지로 떨어지는 것을 방지할 수 있고, 로봇 청소기(1)의 전체적인 균형이 무너지는 것을 방지할 수 있다.

로봇 청소기(1)는 제2 하부센서(124) 및 제3 하부센서(125)를 더 포함할 수 있다.

제2 하부센서(124) 및 제3 하부센서(125)는, 연결선(L1)을 기준으로 제1 지지바퀴(51) 및 제2 지지바퀴(52)와 같은 쪽에서 바디(50)의 하측에 형성되고, 바닥(B)과의 상대적인 거리를 감지하도록 이루어질 수 있다.

제2 하부센서(124)가 바디(50)의 하부면에 형성됨에 있어서, 제2 하부센서(124)에 의한 낭떠러지의 감지가 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)에 의해 방해받지 않도록 제2 하부센서(124)는 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)와 이격되어 형성된다. 또한, 로봇 청소기(1)의 좌측방 또는 우측방에 위치하는 낭떠러지의 신속한 감지를 위하여, 제2 하부센서(124)는 제1 지지바퀴(51) 또는 제2 지지바퀴(52)로부터 바깥쪽으로 이격된 지점에 형성될 수 있다. 제2 하부센서(124)는 바디(50)의 테두리에 인접하게 형성될 수 있다.

제2 하부센서(124)는, 제1 지지바퀴(51)를 기준으로 제1 하부센서(123)와 반대쪽에 형성될 수 있다. 이에 따라, 제1 지지바퀴(51)의 어느 한쪽에서의 낭떠러지의 감지는 제1 하부센서(123)에 의해 이루어지고, 다른 한쪽에서의 낭떠러지의 감지는 제2 하부센서(124)에 의해 이루어질 수 있으며, 제1 지지바퀴(51) 주변에서의 낭떠러지의 감지가 효과적으로 이루어질 수 있다.

제3 하부센서(125)가 바디(50)의 하부면에 형성됨에 있어서, 제3 하부센서(125)에 의한 낭떠러지의 감지가 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)에 의해 방해받지 않도록 제3 하부센서(125)는 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)와 이격되어 형성된다. 또한, 로봇 청소기(1)의 좌측방 또는 우측방에 위치하는 낭떠러지의 신속한 감지를 위하여, 제2 하부센서(124)는 제1 지지바퀴(51) 또는 제2 지지바퀴(52)로부터 바깥쪽으로 이격된 지점에 형성될 수 있다. 제2 하부센서(124)는 바디(50)의 테두리에 인접하게 형성될 수 있다.

제3 하부센서(125)는, 제2 지지바퀴(52)를 기준으로 제1 하부센서(123)와 반대쪽에 형성될 수 있다. 이에 따라, 제2 지지바퀴(52)의 어느 한쪽에서의 낭떠러지의 감지는 제1 하부센서(123)에 의해 이루어지고, 다른 한쪽에서의 낭떠러지의 감지는 제2 하부센서(124)에 의해 이루어질 수 있으며, 제2 지지바퀴(52) 주변에서의 낭떠러지의 감지가 효과적으로 이루어질 수 있다.

제2 하부센서(124) 및 상기 제3 하부센서(125) 각각은, 바닥면(B)과의 상대적인 거리를 감지할 수 있는 범위 내에서 다양하게 이루어질 수 있다. 제2 하부센서(124) 및 상기 제3 하부센서(125) 각각은, 그 형성되는 위치를 제외하고, 상술한 제1 하부센서(123)와 동일하게 이루어질 수 있다.

로봇 청소기(1)는, 제2 하부센서(124)에 의해 감지되는 거리에 따라, 작동이 제어되도록 이루어질 수 있다. 좀 더 구체적으로, 제2 하부센서(124)에 의해 감지되는 거리에 따라, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20) 중 어느 하나 이상의 회전이 제어될 수 있다. 예를 들어, 제2 하부센서(124)에 의해 감지되는 거리가 소정값을 초과하거나 소정의 범위를 벗어나는 경우, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)의 회전이 정지하면서 로봇 청소기(1)가 정지되거나, 제1 회전판(10) 및/또는 제2 회전판(20)의 회전방향이 전환되면서 로봇 청소기(1)의 이동방향이 전환되도록 이루어질 수 있다.

로봇 청소기(1)는, 제3 하부센서(125)에 의해 감지되는 거리에 따라, 작동이 제어되도록 이루어질 수 있다. 좀 더 구체적으로, 제3 하부센서(125)에 의해 감지되는 거리에 따라, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20) 중 어느 하나 이상의 회전이 제어될 수 있다. 예를 들어, 제3 하부센서(125)에 의해 감지되는 거리가 소정값을 초과하거나 소정의 범위를 벗어나는 경우, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)의 회전이 정지하면서 로봇 청소기(1)가 정지되거나, 제1 회전판(10) 및/또는 제2 회전판(20)의 회전방향이 전환되면서 로봇 청소기(1)의 이동방향이 전환되도록 이루어질 수 있다.

연결선(L1)으로부터 제2 하부센서(124)까지의 거리 및 연결선(L1)으로부터 제3 하부센서(125)까지의 거리는, 연결선(L1)으로부터 제1 지지바퀴(51)까지의 거리 및 연결선(L1)으로부터 제2 지지바퀴(52)까지의 거리보다 짧게 이루어질 수 있다.

또한, 제2 하부센서(124) 및 제3 하부센서(125)는, 제1 회전판(10)의 중심, 제2 회전판(20)의 중심, 제1 지지바퀴(51)의 중심 및 제2 지지바퀴(52)의 중심을 각 꼭지점으로 하는 사각형의 연직방향 영역 외부에 위치한다.

제2 하부센서(124)가 로봇 청소기(1)의 좌측에 위치할 때, 제3 하부센서(125)는 로봇 청소기(1)의 우측에 위치할 수 있다.

제2 하부센서(124)와 제3 하부센서(125)는 서로 대칭을 이룰 수 있다.

로봇 청소기(1)는, 제1 지지바퀴(51) 및 제2 지지바퀴(52)와 함께 보조바퀴(53)를 포함하여 이루어질 수 있다.

보조바퀴(53)는 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)과 이격되어 바디(50)의 하측에 결합될 수 있다. 보조바퀴(53)는 연결선(L1)을 기준으로 제1 지지바퀴(51) 및 제2 지지바퀴(52)와 다른 쪽에 위치한다.

한편, 로봇 청소기(1)는, 제1 액추에이터(56), 제2 액추에이터(57), 배터리(135), 물통(141) 및 물공급튜브(142)를 더 포함할 수 있다.

제1 액추에이터(56)는, 바디(50)에 결합되어 제1 회전판(10)을 회전시키는 동력을 제공하도록 이루어진다. 제1 액추에이터(56)는, 제1 모터와 하나 이상의 제1 기어를 포함하여 이루어질 수 있다. 제1 모터는 전기모터로 이루어질 수 있다. 복수 개의 제1 기어는 서로 맞물려 회전하도록 이루어지고, 제1 모터와 제1 회전판(10)을 연결하며, 제1 모터의 회전동력을 제1 회전판(10)으로 전달한다. 따라서, 제1 모터의 회전축의 회전시 제1 회전판(10)이 회전한다.

제2 액추에이터(57)는, 바디(50)에 결합되어 제2 회전판(20)을 회전시키는 동력을 제공하도록 이루어진다. 제2 액추에이터(57)는, 제2 모터와 하나 이상의 제2 기어를 포함하여 이루어질 수 있다. 제2 모터는 전기모터로 이루어질 수 있다. 복수 개의 제2 기어는 서로 맞물려 회전하도록 이루어지고, 제2 모터와 제2 회전판(20)을 연결하며, 제2 모터의 회전동력을 제2 회전판(20)으로 전달한다. 따라서, 제2 모터의 회전축의 회전시 제2 회전판(20)이 회전한다.

로봇 청소기(1)에서, 제1 액추에이터(56)의 작동에 의하여 제1 회전판(10) 및 제1 걸레(30)가 회전할 수 있고, 제2 액추에이터(57)의 작동에 의하여 제2 회전판(20) 및 제2 걸레(40)가 회전할 수 있다.

제2 액추에이터(57)는 제1 액추에이터(56)와 대칭(좌우대칭)을 이룰 수 있다.

배터리(135)는, 바디(50)에 결합되어 로봇 청소기(1)를 이루는 다른 구성들에 전원을 공급하도록 이루어진다. 배터리(135)는 제1 액추에이터(56) 및 제2 액추에이터(57)에 전원을 공급할 수 있고, 특히, 제1 모터와 제2 모터에 전원을 공급한다.

배터리(135)는, 외부의 전원에 의하여 충전될 수 있으며, 이를 위하여 바디(50)의 일측, 또는 배터리(135) 자체에는 배터리(135)의 충전을 위한 충전단자가 구비될 수 있다. 배터리(135)는 바디(50)에 결합될 수 있다.

물통(141)은, 그 내부에 물과 같은 액체가 저장되도록 내부공간을 구비하는 용기 형태로 이루어진다. 물통(141)은 바디(50)에 고정결합될 수 있고, 또는 바디(50)에서 착탈가능하게 결합될 수 있다.

물통(141)은 보조바퀴(53) 상측에 위치할 수 있다.

물공급튜브(142)는, 튜브 또는 파이프 형태로 이루어지고, 그 내부를 통하여 물통(141) 내부의 액체가 흐를 수 있도록 물통(141)과 연결된다. 물공급튜브(142)는, 물통(141)과 연결되는 반대쪽 단부가 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)의 상측에 위치하도록 이루어지며, 이에 따라 물통(141) 내부의 액체가 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)쪽으로 공급될 수 있도록 한다.

로봇 청소기(1)에서 물공급튜브(142)는 하나의 관이 2개로 분기된 형태로 이루어질 수 있고, 이때, 분기된 어느 하나의 단부는 제1 회전판(10) 상측에 위치하고, 분기된 다른 하나의 단부는 제2 회전판(20) 상측에 위치할 수 있다.

로봇 청소기(1)에서, 물공급튜브(142)를 통한 액체의 이동을 위하여, 워터 펌프(143)가 구비될 수 있다.

또한, 로봇 청소기(1)는 범퍼(58), 충돌 감지 센서(121) 및 거리 센서(122)를 더 포함하여 이루어질 수 있다.

범퍼(58)는, 바디(50)의 테두리를 따라 결합되되, 바디(50)를 상대로 움직이도록 이루어진다. 예를 들어, 범퍼(58)는, 바디(50)의 중앙쪽으로 가까워지는 방향을 따라 왕복이동 가능하게 바디(50)에 결합될 수 있다.

범퍼(58)는 바디(50)의 테두리 일부를 따라 결합될 수 있고, 또는 바디(50)의 테두리 전체를 따라 결합될 수 있다.

충돌 감지 센서(121)는 바디(50)에 결합되고, 바디(50)를 상대로 한 범퍼(58)의 움직임(상대이동)을 감지하도록 이루어질 수 있다. 이러한 충돌 감지 센서(121)는, 마이크로스위치(microswitch), 포토인터럽터(photo interrupter), 또는 택트스위치(Tact Switch) 등을 이용하여 이루어질 수 있다.

거리 센서(122)는 바디(50)에 결합되고, 장애물과의 상대적인 거리를 감지하도록 이루어질 수 있다.

로봇 청소기(1)는, 제1 회전판(10)의 회전시 발생되는 제1 걸레(30)와 바닥면(B) 간의 마찰력과, 제2 회전판(20)의 회전시 발생되는 제2 걸레(40)와 바닥면(B) 간의 마찰력에 의하여, 이동(주행)이 이루어질 수 있다.

로봇 청소기(1)에서, 제1 지지바퀴(51) 및 제2 지지바퀴(52)는, 바닥과의 마찰력에 의해 로봇 청소기(1)의 이동(주행)이 방해가 되지 않을 정도로 이루어질 수 있고, 로봇 청소기(1)의 이동(주행)시 부하 증가를 유발하지 않을 정도로 이루어질 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 블록도이다.

도 3을 참고하면, 로봇 청소기(1)는 제어부(110), 센서부(120), 전원부(130), 급수부(140), 구동부(150), 통신부(160), 표시부(170) 및 메모리(180)를 포함할 수 있다.

도 3의 블록도에 도시된 구성요소들은 로봇 청소기(1)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 로봇 청소기(1)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.

먼저, 제어부(110)는, 후술할 통신부(160)를 통해 외부 제어 장치(5)와 연결되어 무선 통신을 할 수 있다. 이 경우 제어부(110)는 연결된 외부 제어 장치(5)에 로봇 청소기(1)에 대한 다양한 데이터를 전송할 수 있다. 그리고 연결된 외부 제어 장치(5)로부터 데이터를 전송받아 이를 저장할 수 있다. 여기서 외부 제어 장치(5)로부터 전송되는 데이터는 로봇 청소기(1)의 적어도 하나의 기능을 제어하는 사용자 입력에 대응하는 데이터일 수 있다.

다시 말해, 로봇 청소기(1)는 외부 제어 장치(5)로부터 전달되는 사용자 입력에 기초한 제어신호를 통해 동작할 수 있다.

또한, 제어부(110)는 로봇 청소기(1)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(110)는 후술할 메모리(180)에 저장된 설정 정보에 따라 로봇 청소기(1)가 피청소 공간을 자율 주행하며 청소 동작을 수행할 수 있도록 제어한다.

센서부(120)는 로봇 청소기(1)의 바디(50)에 결합될 수 있고, 피청소 공간의 거리 데이터를 감지하는 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다.

센서부(120)는 피청소 공간의 주변의 환경을 감지할 수 있고, 센서부(120)가 감지한 로봇 청소기(1) 주변의 환경에 대한 정보는 제어부(110)에 의해 외부 제어 장치(5)에 전송될 수 있다. 여기서, 상기 주변의 환경에 대한 정보는 예를 들어 장애물 존재 여부, 낭떠러지 감지 여부 또는 충돌 감지 여부 등이 될 수 있다.

센서부(120)는, 피청소 공간에서 바닥면(B)과 로봇 청소기(1)의 하측까지의 높이를 상기 거리 데이터로 감지하는 하부센서를 포함할 수 있다.

이때, 상기 하부센서는 상술한 로봇 청소기(1)의 제1 하부 센서(123), 제2 하부 센서(124) 및 제3 하부센서(125) 중 적어도 하나 이상을 포함한다.

제1 하부센서(123), 제2 하부센서(124) 또는 제3 하부센서(125)에 의해 감지되는 거리 데이터에 따라, 제어부(110)는, 로봇 청소기(1)가 정지하거나 주행방향이 전환되도록, 제1 액추에이터(56) 및/또는 제2 액추에이터(57)의 동작을 제어할 수 있다.

또한, 센서부(120)는, 로봇 청소기(1)의 충돌을 감지하는 상기 충돌 감지 센서(121)를 포함할 수 있다.

또한, 센서부(120)는, 로봇 청소기(1)와 장애물(예를 들어, 벽면)과의 상대적인 거리를 상기 거리 데이터로 감지하는 거리 센서(122)를 포함할 수 있다.

거리 센서(122)가 감지한 거리 데이터 정보에 따라, 제어부(110)는, 로봇 청소기(1)와 장애물 간의 거리가 소정의 값 이하인 경우, 로봇 청소기(1)의 주행방향을 전환하거나, 로봇 청소기(1)가 정지하거나, 로봇 청소기(1)가 장애물과 멀어지도록, 제1 액추에이터(56) 및/또는 제2 액추에이터(57)의 동작을 제어할 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에 있어서, 제어부(110)는, 외부 제어 장치(5)를 통해 피청소 공간의 주변 환경을 감지하기 위한 기준 거리를 설정하는 사용자 입력을 수신하면, 센서부(120)가 감지한 거리 데이터와 상기 기준 거리를 기초로 제1 액추에이터(56)와 제2 액추에이터(57)의 동작을 제어할 수 있다.

예를 들어, 사용자 입력에 의해 설정된 기준 거리는 낭떠러지 높이일 수 있다.

이때, 제어부(110)는, 상기 기준 거리로서 낭떠러지 높이가 설정된 상태에서, 로봇 청소기(1)에 기 설정된 낭떠러지 기준 높이가 상기 사용자 입력에 의해 설정된 낭떠러지 높이보다 작은 경우에는, 상기 낭떠러지 기준 높이를 상기 설정된 낭떠러지 높이로 변경할 수 있다.

이를 통해, 사용자는, 낭떠러지인지 여부를 판단하기 위한 기준이 되는 낭떠러지 기준 높이를 자신이 직접 설정한 낭떠러지 높이로 재설정할 수 있다.

또한, 제어부(110)는, 로봇 청소기가 청소 동작을 수행하는 중에, 하부센서(123,124,125)가 감지한 거리 데이터가 낭떠러지 기준 높이보다 큰 경우 낭떠러지를 감지한 것으로 판단할 수 있다.

제어부(110)가 낭떠러지를 감지한 것으로 판단하면, 제어부(110)는, 제1 액추에이터(56)와 제2 액추에이터(57)를 제어하여 로봇 청소기(1)가 낭떠러지를 회피하는 회피 동작을 수행하도록 할 수 있다.

한편, 제어부(110)는, 외부 제어 장치(5)를 통해 다수개의 구분된 영역을 갖는 피청소 공간 중 하나 이상의 영역을 선택하는 사용자 입력, 및 상기 선택된 영역의 각각에 대응하는 낭떠러지 높이를 설정하는 사용자 입력을 수신할 수 있다.

보다 구체적으로, 상기 다수개의 구분된 영역은, 거실, 안방, 주방 등과 같이 구분된 영역일 수 있다. 예를 들어, 사용자는 외부 제어 장치(5)를 통해 피청소 공간의 다수개의 구분된 영역 중에서 거실을 선택할 수 있고, 상기 거실에 대응하는 낭떠러지 높이로서 원하는 높이를 설정할 수 있다.

제어부(110)는 로봇 청소기(1)가 청소 동작을 수행하다가 상기 선택된 영역에 진입하면, 상기 선택된 영역의 기 설정된 낭떠러지 기준 높이와 상기 선택된 영역에 대응하여 사용자 입력으로 설정된 낭떠러지 높이를 비교할 수 있다.

또한, 제어부(110)는, 상기 비교 결과, 상기 낭떠러지 기준 높이가 상기 설정된 낭떠러지 높이보다 작은 경우에는 상기 낭떠러지 기준 높이를 상기 설정된 낭떠러지 높이로 변경할 수 있다.

이를 통해, 사용자는, 낭떠러지인지 여부를 판단하기 위한 기준이 되는 낭떠러지 기준 높이를 구분된 영역 각각에 서로 다르게 재설정할 수 있다.

또한, 제어부(110)는 청소 동작 수행 중, 하부센서(123,124,125)가 감지한 거리 데이터가 상기 낭떠러지 기준 높이보다 큰 경우 낭떠러지를 감지한 것으로 판단할 수 있다.

제어부(110)는 낭떠러지를 감지한 것으로 판단하면, 제1 액추에이터(56)와 제2 액추에이터(57)가 낭떠러지를 회피하는 회피 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.

여기서, 상기 회피 동작은, 제어부(110)에 의해 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20) 중에서 어느 하나만이 회전하도록 제1 액추에이터(56)와 제2 액추에이터(57)가 제어되는 것일 수 있다.

제1 회전판(10) 또는 제2 회전판(20) 중에서 어느 하나의 회전판은 회전하고 다른 하나의 회전판은 회전하지 않는 경우, 로봇 청소기(1)의 주행 방향은 진행하던 방향을 기준으로 소정의 각도만큼 틀어질 수 있다.

이를 통해, 로봇 청소기(1)의 방향을 전환할 수 있으므로, 로봇 청소기(1)를 진행 방향의 전방에서 감지된 낭떠러지로부터 멀어지도록 할 수 있다.

또는, 상기 회피 동작은, 제어부(110)에 의해 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)이 그때까지의 회전 방향과 각각 반대 방향으로 회전하도록 제1 액추에이터(56)와 제2 액추에이터(57)가 제어되는 것일 수 있다.

이때는, 로봇 청소기(1)가 진행하던 방향의 반대 방향으로 로봇 청소기(1)의 주행 방향이 전환된다.

즉, 로봇 청소기(1)는 진행방향의 전방에서 감지된 낭떠러지의 방향으로 계속 주행하지 않고 후방으로 주행 방향을 전환하여 낭떠러지를 회피할 수 있다. 후방으로 주행 방향을 전환한다는 것은 로봇 청소기(1)가 로봇 청소기(1)의 전면이 향하는 방향으로 주행하지 않고 로봇 청소기(1)의 후면이 향하는 방향으로 주행하는 것을 의미한다.

이를 통해, 로봇 청소기(1)가 후진할 수 있으므로 로봇 청소기(1)를 진행 방향의 전방에서 감지된 낭떠러지로부터 멀어지도록 할 수 있다.

또는, 상기 회피 동작은, 제어부(110)에 의해 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)이 회전을 멈추도록 제1 액추에이터(56)와 제2 액추에이터(57)가 제어되는 것일 수 있다.

이를 통해, 로봇 청소기(1)가 전방에서 감지된 낭떠러지로 낙하하기 전에 정지하도록 할 수 있다.

한편, 상기 사용자 입력에 의해 설정된 기준 거리는 장애물과의 거리인 벽면 거리일 수 있다.

제어부(110)는, 상기 기준 거리로서 벽면 거리가 설정된 상태에서, 로봇 청소기(1)에 기 설정된 벽면 기준 거리가 상기 사용자 입력에 의해 설정된 벽면 거리보다 작은 경우에는, 상기 벽면 기준 거리를 상기 설정된 벽면 거리로 변경할 수 있다.

이를 통해, 사용자는, 장애물이 존재하는지 여부를 판단하기 위한 기준이 되는 벽면 기준 거리를 자신이 직접 설정한 벽면 거리로 재설정할 수 있다.

또한, 제어부(110)는, 청소 동작 수행 중, 거리 센서(122)가 감지한 거리 데이터가 벽면 기준 거리보다 큰 경우 벽면 또는 장애물을 감지한 것으로 판단할 수 있다.

제어부(110)가 벽면 또는 장애물을 감지한 것으로 판단하면, 제어부(110)는, 제1 액추에이터(56)와 제2 액추에이터(57)를 제어하여 상기 장애물과의 충돌을 회피하는 충돌 회피 동작을 수행하도록 할 수 있다.

여기서, 상기 충돌 회피 동작은, 제어부(110)에 의해 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20) 중 어느 하나만이 회전하도록 제1 액추에이터(56)와 제2 액추에이터(57)가 제어되는 것일 수 있다.

이를 통해, 로봇 청소기(1)의 방향을 전환할 수 있으므로 로봇 청소기(1)를 진행 방향의 전방에서 감지된 장애물로부터 멀어지도록 할 수 있다.

또는, 상기 충돌 회피 동작은, 제어부(110)에 의해 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)이 그때까지의 회전 방향과 각각 반대 방향으로 회전하도록 제1 액추에이터(56)와 제2 액추에이터(57)가 제어되는 것일 수 있다.

즉, 로봇 청소기(1)는 진행방향의 전방에서 감지된 장애물의 방향으로 계속 주행하지 않고 후방으로 주행 방향을 전환하여 장애물과의 충돌을 회피할 수 있다. 후방으로 주행 방향을 전환한다는 것은 로봇 청소기(1)가 로봇 청소기(1)의 전면이 향하는 방향으로 주행하지 않고 로봇 청소기(1)의 후면이 향하는 방향으로 주행하는 것을 의미한다.

이를 통해, 로봇 청소기(1)가 후진할 수 있으므로 로봇 청소기(1)를 진행 방향의 전방에서 감지된 장애물로부터 멀어지도록 할 수 있다.

한편, 전원부(130)는 제어부(110)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급한다. 전원부(130)는 상술한 로봇 청소기(1)의 배터리(135)를 포함할 수 있다.

구동부(150)는, 제어부(110)의 제어 명령에 따라 로봇 청소기(1)가 회전 또는 직진 운동을 하도록 형성되는 구성으로서, 상술한 로봇 청소기(1)의 제1 액추에이터(56)와 제2 액추에이터(57)를 포함할 수 있다.

한편, 통신부(160)는, 로봇 청소기(1)와 무선 통신 시스템 사이, 또는 로봇 청소기(1)와 기 설정된 주변 기기, 또는 상기 로봇 청소기(1)와 기 설정된 외부 서버 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 적어도 하나의 모듈을 포함할 수 있다.

이때의 기 설정된 주변 기기는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템의 외부 제어 장치(5)가 될 수 있다.

일 예로 상기 적어도 하나의 모듈은, 적외선 통신을 위한 IR(Infrared) 모듈이나 초음파 통신을 초음파 모듈, 또는 WiFi 모듈이나 블루투스 모듈과 같은 근거리 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또는 무선 인터넷 모듈을 포함하여, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity) 등의 다양한 무선 기술을 통해 기 설정된 기기와 데이터를 송수신할 수 있도록 형성될 수 있다.

한편, 표시부(170)는 사용자에게 제공될 정보를 표시한다. 예를 들어, 표시부(170)는 화면을 표시하는 디스플레이를 포함할 수 있다.

표시부(170)는 소리를 출력하는 스피커를 포함할 수 있다. 스피커가 출력하는 소리의 소스는 로봇 청소기(1)에 기저장된 소리 데이터일 수 있다. 예를 들어, 기저장된 소리 데이터는 로봇 청소기(1)의 각 기능에 대응하는 음성 안내 또는 에러를 알리는 경고음일 수 있다.

또한 표시부(170)는 발광 다이오드(Light Emitting Diode; LED), 액정 표시 장치(Liquid Crystal Display; LCD), 플라즈마 표시 패널(Plasma Display Panel), 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED) 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다.

마지막으로 메모리(180)는, 로봇 청소기(1)의 구동 및 동작을 위한 다양한 데이터들을 포함할 수 있다. 메모리(180)는 로봇 청소기(1)가 자율 주행하기 위한 응용 프로그램 및 관련된 다양한 데이터를 포함할 수 있다. 또한 센서부(120)에서 센싱되는 각각의 거리 데이터들이 저장될 수 있으며, 사용자가 선택 또는 입력한 다양한 설정들(예를 들어, 사용자 입력에 의해 설정된 낭떠러지 높이, 사용자 입력에 의해 설정된 벽면 거리 등)에 대한 설정 정보 등을 포함할 수 있다.

한편 상기 메모리(180)는 현재 로봇 청소기(1)에 주어진 피청소 공간에 대한 정보를 포함할 수 있다. 일 예로 상기 피청소 공간의 정보는 로봇 청소기(1)가 스스로 매핑한 지도 정보일 수 있다. 그리고 상기 지도 정보, 즉 맵(Map)은 상기 피청소 공간을 구성하는 각 구분된 영역에 대해 사용자로부터 설정받은 다양한 정보들을 포함할 수 있다.

도 4는 도 1의 외부 제어 장치(5)의 내부 블록도이다.

도 4를 참고하면, 외부 제어 장치(5)는, 서버, 로봇 청소기(1) 등 다른 전자기기와 데이터를 교환하는 무선 통신부(510), 및, 로봇 청소기(1)를 제어하기 위한 애플리케이션(Application)을 실행하는 사용자의 입력에 따라, 애플리케이션의 화면이 디스플레이부(551)에 표시되도록 제어하는 제어부(580)를 포함할 수 있다.

또한, 외부 제어 장치(5)는 A/V(Audio/Video) 입력부(520), 사용자 입력부(530), 센싱부(540), 출력부(550), 메모리(560), 인터페이스부(570) 및 전원 공급부(590)를 더 포함할 수 있다.

한편, 무선 통신부(510)는, 로봇 청소기(1)로부터 직접 위치 정보, 상태 정보 등을 수신하거나, 서버를 통하여 로봇 청소기(1)의 위치 정보, 상태 정보 등을 수신할 수 있다.

한편, 무선 통신부(510)는, 방송수신 모듈(511), 이동통신 모듈(513), 무선 인터넷 모듈(515), 근거리 통신 모듈(517), 및 GPS 모듈(519) 등을 포함할 수 있다.

방송수신 모듈(511)은 방송 채널을 통하여 외부의 방송관리 서버로부터 방송 신호 및 방송관련 정보 중 적어도 하나를 수신할 수 있다. 이때, 방송 채널은 위성 채널, 지상파 채널 등을 포함할 수 있다.

방송수신 모듈(511)을 통해 수신된 방송 신호 및/또는 방송 관련 정보는 메모리(560)에 저장될 수 있다.

이동통신 모듈(513)은, 이동 통신망 상에서 기지국, 외부의 단말, 서버 중 적어도 하나와 무선 신호를 송수신한다. 여기서, 무선 신호는, 음성 호 신호, 화상 통화 호 신호, 또는 문자/멀티미디어 메시지 송수신에 따른 다양한 형태의 데이터를 포함할 수 있다.

무선 인터넷 모듈(515)은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 무선 인터넷 모듈(515)은 로봇 청소기(1)를 제어하는 외부 제어 장치(5)에 내장되거나 외장될 수 있다. 예를 들어, 무선 인터넷 모듈(515)은, 와이파이(WiFi) 기반의 무선 통신 또는 와이파이 다이렉트(WiFi Direct) 기반의 무선 통신을 수행할 수 있다.

근거리 통신 모듈(517)은 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.

이러한, 근거리 통신 모듈(517)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 통해 로봇 청소기(1)를 제어 하는 외부 제어 장치(5)와 무선 통신 시스템 사이, 상기 외부 제어 장치(5)와 다른 로봇 청소기의 외부 제어 장치 사이, 또는 상기 외부 제어 장치(5)와 다른 이동 단말기, 또는 외부서버가 위치한 네트워크 사이의 무선 통신을 지원할 수 있다. 상기 근거리 무선 통신망은 근거리 무선 개인 통신망(Wireless Personal Area Networks)일 수 있다.

GPS(Global Position System) 모듈(519)은 복수 개의 GPS 인공위성으로부터 위치 정보를 수신할 수 있다.

한편, 무선 통신부(510)는 하나 이상의 통신 모듈을 이용하여 서버와 데이터를 교환할 수 있다.

무선 통신부(510)는 무선 통신을 위한 안테나(505)를 포함할 수 있고, 통화 등을 위한 안테나 외에 방송신호 수신용 안테나를 포함할 수 있다.

A/V(Audio/Video) 입력부(520)는 오디오 신호 또는 비디오 신호 입력을 위한 것으로, 이에는 카메라(521)와 마이크(523) 등이 포함될 수 있다.

사용자 입력부(530)는 사용자가 외부 제어 장치(5)의 동작 제어를 위하여 입력하는 키 입력 데이터를 발생시킨다. 이를 위해, 사용자 입력부(530)는, 키 패드(key pad), 돔 스위치(dome switch), 터치 패드(정압/정전) 등으로 구성될 수 있다. 특히, 터치 패드가 디스플레이부(551)와 상호 레이어 구조를 이룰 경우, 이를 터치스크린(touch screen)이라 부를 수 있다.

센싱부(540)는 상기 외부 제어 장치(5)의 개폐 상태, 외부 제어 장치(5)의 위치, 사용자 접촉 유무 등과 같이 상기 외부 제어 장치(5)의 현 상태를 감지하여 외부 제어 장치(5)의 동작을 제어하기 위한 센싱 신호를 발생시킬 수 있다.

센싱부(540)는, 근접 센서(541), 압력 센서(543), 및 모션 센서(545) 등을 포함할 수 있다. 모션 센서(545)는 가속도 센서, 자이로 센서, 중력 센서 등을 이용하여 외부 제어 장치(5)의 움직임이나 위치 등을 감지할 수 있다. 특히, 자이로 센서는 각속도를 측정하는 센서로서, 기준 방향에 대해 돌아간 방향(각도)을 감지할 수 있다.

출력부(550)는 디스플레이부(551), 음향출력 모듈(553), 알람부(555), 및 햅틱(haptic) 모듈(557) 등을 포함할 수 있다.

한편, 디스플레이부(551)와 터치패드가 상호 레이어 구조를 이루어 터치스크린으로 구성되는 경우, 디스플레이부(551)는 출력 장치 이외에 사용자의 터치에 의한 정보의 입력이 가능한 입력 장치로도 사용될 수 있다.

즉, 디스플레이부(551)는 사용자의 터치 입력에 의한 정보를 받아들이는 역할을 하는 동시에 후술할 제어부(580)에서 처리되는 정보를 표시하는 역할 또한 할 수 있다.

디스플레이부(551)에는 로봇 청소기(1)를 제어하기 위한 제어 신호와 관련된 사용자 입력을 입력 받을 수 있는 제어 화면이 표시될 수 있다. 여기서, 상기 제어 화면에는, 상기 무선 통신부(510)를 통하여 수신한 로봇 청소기(1)의 상태에 관한 정보가 표시될 수 있다.

음향출력 모듈(553)은 무선 통신부(510)로부터 수신되거나 메모리(560)에 저장된 오디오 데이터를 출력한다. 이러한 음향출력 모듈(553)에는 스피커(speaker), 버저(Buzzer) 등이 포함될 수 있다.

알람부(555)는 외부 제어 장치(5)의 이벤트 발생을 알리기 위한 신호를 출력한다. 예를 들면, 진동 형태로 신호를 출력할 수 있다.

햅틱 모듈(557)은 사용자가 느낄 수 있는 다양한 촉각 효과를 발생시킨다. 햅틱 모듈(557)이 발생시키는 촉각 효과의 대표적인 예로는 진동 효과가 있다.

메모리(560)는 제어부(580)의 처리 및 제어를 위한 프로그램이 저장될 수도 있고, 입력되거나 출력되는 데이터들(예를 들어, 폰북, 메시지, 정지영상, 동영상 등)의 임시 저장을 위한 기능을 수행할 수도 있다.

인터페이스부(570)는 외부 제어 장치(5)에 연결되는 모든 외부기기와의 인터페이스 역할을 수행한다. 인터페이스부(570)는 이러한 외부 기기로부터 데이터를 전송받거나 전원을 공급받아 외부 제어 장치(5) 내부의 각 구성 요소에 전달할 수 있고, 외부 제어 장치(5) 내부의 데이터가 외부 기기(예를 들어, 로봇 청소기(1))로 전송되도록 할 수 있다.

제어부(580)는 통상적으로 상기 각부의 동작을 제어하여 외부 제어 장치(5)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어 음성 통화, 데이터 통신, 화상 통화 등을 위한 관련된 제어 및 처리를 수행할 수 있다. 또한, 제어부(580)는 멀티 미디어 재생을 위한 멀티미디어 재생 모듈(581)을 구비할 수도 있다. 멀티미디어 재생 모듈(581)은 제어부(580) 내에 하드웨어로 구성될 수도 있고, 제어부(580)와 별도로 소프트웨어로 구성될 수도 있다.

또한, 제어부(580)는 디스플레이부(551) 상에 로봇 청소기(1)를 제어하기 위한 제어 화면을 표시할 수 있고, 사용자의 터치 입력에 따라 제어 화면을 다른 제어 화면으로 전환할 수 있으며, 디스플레이부(551)를 통해 입력된 사용자 입력에 대응하는 데이터를 로봇 청소기(1)로 전달할 수 있다.

도 5a 내지 도 6은 외부 제어 장치(5)의 제어 화면의 예시이다.

이하에서는, 도 5a 내지 도 6을 참고하여 사용자에 의해 설정되는 기준 거리가 낭떠러지 높이인 경우를 예로 들어 설명한다. 그러나, 본 발명에서는 이에 한정되는 것이 아님을 유의하여야 한다.

즉, 상기 낭떠러지 높이 뿐 아니라, 사용자가 외부 제어 장치(5)를 통해 설정하는 기준 거리로서 벽면 거리가 설정될 수도 있다.

도 5a 및 5b는 낭떠러지 높이를 설정하기 위한 외부 제어 장치의 제어 화면의 일 예를 나타낸 도면이다.

도 5a와 도 5b를 참조하면, 제어부(580)는, 외부 제어 장치(5)의 제어 화면상에 사용자의 터치 입력에 의해 선택할 수 있는 다수개의 낭떠러지 높이 항목(C11, C12)을 표시할 수 있다.

보다 구체적으로, 도 5a에 도시된 바와 같이, 제어 화면에는 낭떠러지 높이를 설정하는 낙하 방지 감도 설정 항목(C10)이 표시될 수 있다. 사용자가 낙하 방지 감도 설정 항목(C10)을 터치하여 선택하면 드롭 다운(drop-down) 메뉴의 형태로 다수개의 낭떠러지 높이 항목(C11, C12)이 펼쳐져서 표시될 수 있다.

예를 들어, 도 5b에 도시되어 있는 것과 같이, 사용자는"기본"모드 항목(C11)과 "민감"모드 항목(C12) 중에서 선택할 수 있고 "기본"모드 항목(C11)은, 예를 들어, 로봇 청소기(1)의 하측과 바닥면(B)과의 상대적인 거리가 30mm 이상일 때 낭떠러지로 판단하도록 설정하는 항목이다. "민감"모드 항목(C12)은, "기본"모드 보다 낭떠러지 높이의 설정값이 작은 경우로서, 예를 들어, 로봇 청소기(1)의 하측과 바닥면(B)과의 상대적인 거리가 15mm 이상일 때 낭떠러지로 판단하도록 설정하는 항목이다.

한편, 드롭 다운 메뉴가 펼쳐지면, 각각의 항목(C11, C12)에는 낭떠러지 높이의 설정값에 대해 설명하는 메시지가 함께 표시될 수 있다.

예를 들어, 도 5b에 도시되어 있는 것과 같이, "기본"모드 항목(C11)에는 "바닥의 높이차가 30mm이상일 경우 낙하를 방지합니다"라는 메시지가 표시될 수 있다. 또한, "민감"모드 항목(C12)에는 "바닥의 높이차가 15mm이상일 경우 낙하를 방지합니다"라는 메시지가 표시될 수 있다.

이로 인해, 사용자는 자신이 설정한 낭떠러지 높이를 직관적으로 파악할 수 있다.

아울러, 낭떠러지 기준 높이는"기본"모드가 디폴트로 설정되어 있을 수 있다.

한편, 제어부(580)는 상기 선택된 낭떠러지 높이 항목에 대응하는 낭떠러지 높이에 대한 정보를 로봇 청소기(1)에 전송할 수 있다.

이를 통해, 사용자는 낭떠러지 높이 설정값을 청소 환경에 적절하게 원격으로 선택할 수 있다.

도 6은 영역을 선택하여 낭떠러지 높이를 설정하기 위한 외부 제어 장치의 제어 화면의 일 예를 나타낸 도면이다.

제어부(110)는, 디스플레이부(551)에 출력되는 제어 화면에 낙하 방지 감도 설정 항목(C30)과 함께 영역 선택 항목(C20)을 표시할 수 있다.

낙하 방지 감도 설정 항목(C30)의 구성은 도 5b의 낙하 방지 감도 설정 항목(C10)의 구성과 동일하므로 자세한 설명은 상술한 내용으로 갈음한다.

영역 선택 항목(C20)에는, 로봇 청소기(1)가 이전의 청소 동작에서 생성한 피청소 공간의 맵(map) 정보가 이미지로 표시될 수 있다. 피청소 공간은 다수개의 영역을 포함할 수 있고, 상기 이미지로 표시되는 맵 정보에는 이러한 영역들이 구분 가능하게 표시될 수 있다.

사용자는, 먼저 상기 영역 선택 항목(C20)에서 구분된 영역 중 하나의 영역을 터치 입력으로 선택한 후, 낙하 방지 감도 설정 항목(C10)을 통해 선택한 영역에 대응하는 낭떠러지 높이 설정값을 선택할 수 있다.

제어부(580)는, 상기 선택된 영역에 대한 정보 및 상기 선택된 영역에 대응하여 설정된 낭떠러지 높이에 대한 정보를 로봇 청소기(1)에 전송할 수 있다.

이를 통해, 사용자는 피청소 공간을 구성하는 다수개의 구분된 영역 각각에 서로 다른 낭떠러지 높이 설정값을 원격으로 선택할 수 있다.

이상으로, 도 5a 내지 도 6을 참고하여 설명한 제어 화면의 배치는 일 예로서, 사용자는 외부 제어 장치(5)를 통해 낭떠러지 높이를 숫자로 직접 입력할 수도 있다. 이를 위해 외부 제어 장치(5)의 제어 화면에는 낭떠러지 높이의 입력을 위한 입력창이 표시될 수 있다.

한편, 외부 제어 장치(5)의 전원 공급부(590)는, 제어부(580)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급하는 구성이다.

도 4에 도시된 외부 제어 장치(5)의 블록도는 본 발명의 일 실시예를 위한 블록도이다. 블록도의 각 구성요소는 실제 구현되는 외부 제어 장치(5)의 사양에 따라 통합, 추가, 또는 생략될 수 있다.

즉, 필요에 따라 2 이상의 구성요소가 하나의 구성요소로 합쳐지거나, 혹은 하나의 구성요소가 2 이상의 구성요소로 세분되어 구성될 수 있다. 또한, 각 블록에서 수행하는 기능은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 것이며, 그 구체적인 동작이나 장치는 본 발명의 권리범위를 제한하지 아니한다.

이하에서는 상술한 바와 같이 구성된 로봇 청소기(1)와 외부 제어 장치(5)를 이용하여 구현될 수 있는 로봇 청소기 시스템의 제어 방법을 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템에 있어서, 낭떠러지 높이를 설정하는 예를 도시한 순서도이다.

먼저, 로봇 청소기(1)의 제어부(110)는, 외부 제어 장치(5)를 통해 사용자 입력을 수신한다(S110).

이때, 사용자 입력은 사용자가 설정한 낭떠러지 높이이다.

로봇 청소기(1)가 청소 동작을 시작하면(S120) 로봇 청소기(1)에 기 설정된 낭떠러지 기준 높이와 사용자 입력으로 설정된 낭떠러지 높이를 비교하고 기 설정된 낭떠러지 기준 높이보다 사용자 입력으로 설정된 낭떠러지 높이가 작은 경우에는 낭떠러지 기준 높이를 상기 설정된 낭떠러지 높이로 변경한다(S130). 낭떠러지 기준 높이가 상기 설정된 낭떠러지 높이보다 작거나 같은 경우에는 기 설정된 낭떠러지 기준 높이를 그대로 적용하여 진행한다.

예를 들어, 얇은 매트리스 위에 로봇 청소기(1)를 위치시키고 청소를 시작하는 경우를 가정해보자. 사용자는 외부 제어 장치(5)를 통해 낭떠러지 높이로 매트리스의 두께인 15mm를 설정할 수 있다. 기 설정된 낭떠러지 기준 높이가 15mm보다 크다면(예를 들어, 30mm) 낭떠러지 기준 높이는 15mm로 재설정되어 변경된다. 기 설정된 낭떠러지 기준 높이가 15mm보다 작거나 같다면 낭떠러지 기준 높이는 변경되지 않는다.

이후, 제어부(110)는, 낭떠러지 기준 높이가 하부센서(123,124,125)가 감지한 거리 데이터 이상인 것으로 감지하면 낭떠러지를 감지한 것으로 판단한다(S140).

로봇 청소기(1)는 청소 동작을 진행하면서 자율로 주행하고 하부센서(123,124,125)는 지속적으로 피청소 공간의 거리 데이터로서 로봇 청소기(1)의 하측과 바닥면(B) 사이의 상대적인 거리를 감지한다. 그러다가 하부센서(123,124,125)가 감지한 거리 데이터가 낭떠러지 기준 높이 이상이 되면, 로봇 청소기(1)의 제어부(110)는 낭떠러지를 감지한 것으로 판단한다.

예를 들어, 매트리스 위를 주행하던 로봇 청소기(1)가 매트리스 모서리 부근까지 주행하여 하부센서(123,124,125)에서 15mm이상의 거리 데이터를 감지하면, 제어부(110)는 낭떠러지를 감지한 것으로 판단할 수 있다.

제어부(110)는, 낭떠러지를 감지한 것으로 판단하면, 제1 액추에이터(56)와 제2 액추에이터(57)를 제어하여 낭떠러지를 회피하는 회피 동작을 수행하게 한다(S150). 물론, 낭떠러지를 감지한 것으로 판단하지 않는 동안에는 회피 동작을 수행하지 않고 S140 단계로 돌아가 계속 주행하면서 청소 동작을 진행한다.

상기 회피 동작은, 상술한 바와 같이 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20) 중에서 어느 하나만이 회전하도록 제1 액추에이터(56)와 제2 액추에이터(57)를 제어하는 것일 수 있다. 이때는, 제1 회전판(10) 또는 제2 회전판(20) 중 어느 하나의 회전판만이 회전하여 로봇 청소기(1)의 주행 방향을 전환할 수 있다.

또는, 상기 회피 동작은, 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)이 그때까지의 회전 방향과 각각 반대 방향으로 회전하도록 제1 액추에이터(56)와 제2 액추에이터(57)를 제어하는 것일 수 있다. 이때는, 로봇 청소기(1)가 진행하던 방향의 반대 방향으로 로봇 청소기의 주행 방향이 전환되어 로봇 청소기(1)가 후진할 수 있다.

또는, 상기 회피 동작은, 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)이 회전을 멈추도록 제1 액추에이터(56)와 제2 액추에이터(57)를 제어하는 것일 수 있다. 이때는, 로봇 청소기(1)가 낭떠러지로 낙하하지 않도록 주행을 멈추고 정지하게 된다.

예를 들어, 매트리스 모서리에서 낭떠러지를 감지한 경우, 제어부(110)는 제1 액추에이터(56)와 제2 액추에이터(57)를 제어하여 로봇 청소기(1)가 후진하게 하거나 좌측이나 우측으로 방향을 전환하게 하거나 주행을 멈추게 할 수 있다.

상술한 과정은 청소 동작이 완료되면 종료되고, 청소 동작이 완료되지 않으면 S140단계로 돌아가 계속 청소하면서 반복된다(S160).

이와 같이, 사용자는 외부 제어 장치(5)를 통해 낭떠러지 높이를 설정할 수 있고, 이를 토대로 로봇 청소기(1)의 액추에이터(56,57)를 제어할 수 있으므로 청소 공간의 환경에 따라 로봇 청소기(1)가 주행 불능에 빠지는 상황을 미연에 방지할 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템에 있어서, 영역을 선택하여 낭떠러지 높이를 설정하는 예를 도시한 순서도이다.

먼저, 로봇 청소기(1)의 제어부(110)는, 외부 제어 장치(5)를 통해 사용자 입력을 수신한다(S210).

이때, 사용자 입력은, 피청소 공간 중 하나 이상의 영역을 선택하는 사용자 입력 및 상기 선택된 영역의 각각에 대응하는 낭떠러지 높이를 설정하는 사용자 입력을 포함한다.

피청소 공간은 다수개의 구분된 영역으로 나뉘어질 수 있다. 로봇 청소기(1)의 메모리(180)에는 상기 다수개의 구분된 영역을 그동안의 청소 동작에 대한 데이터를 토대로 맵 정보로 만들어 저장하고 있을 수 있고, 상술한 바와 같이, 제어부(110)는 이러한 맵 정보를 외부 제어 장치(5)에 전송하여 외부 제어 장치(5)의 제어 화면 상에 표시되도록 할 수 있다.(도 5c 참조)

사용자는, 외부 제어 장치(5)를 통해 상기 다수개의 구분된 영역 중 하나 이상의 영역을 선택할 수 있다. 또한, 사용자는 영역을 하나 선택하는 것과 동시에 상기 영역에 대응하는 낭떠러지 높이를 함께 설정할 수 있다.

예를 들어, 사용자는 도 6에 도시된 바와 같은 외부 제어 장치(5)의 제어 화면상에서 1번 영역을 선택할 수 있다. 또한, 상기 1번 영역을 선택한 후 낙하 방지 감도 설정 항목(C30)에서 민감 모드 항목(C32)을 선택할 수 있고 이때, 낭떠러지 높이는 15mm가 설정된다.

로봇 청소기(1)의 청소 동작이 시작되면(S220) 로봇 청소기(1)의 주행 중 제어부(110)는 사용자가 선택한 영역에 로봇 청소기(1)가 진입하였는지 여부를 판단한다(S230).

예를 들어, 제어부(110)는 현재 생성된 피청소 공간의 맵과 로봇 청소기(1)의 구동 거리 및 로봇 청소기(1)가 진행한 방향에 근거하여 상기 피청소 공간 중 상기 선택한 영역에 진입하였는지 여부를 판단할 수 있다.

상기 S230 단계의 판단 결과, 사용자가 선택한 영역에 로봇 청소기(1)가 진입한 경우, 제어부(110)는 상기 선택된 영역의 기 설정된 낭떠러지 기준 높이와, 상기 선택된 영역에 대응하여 설정된 낭떠러지 높이를 비교하여, 상기 낭떠러지 기준 높이가 상기 설정된 낭떠러지 높이보다 작은 경우에는, 상기 낭떠러지 기준 높이를 상기 설정된 낭떠러지 높이로 변경한다(S240).

상기 낭떠러지 기준 높이가 상기 설정된 낭떠러지 높이보다 크거나 같은 경우에는 낭떠러지 기준 높이를 변경하지 않는다.

예를 들어, 사용자가 외부 제어 장치(5)를 통해 상기 1번 영역을 선택하여 낭떠러지 높이를 15mm로 설정하였고, 기존에 상기 1번 영역에 설정되어 있는 낭떠러지 기준 높이가 30mm였던 경우, 로봇 청소기(1)가 상기 1번 영역에 진입하면 제어부(110)는 상기 1번 영역의 낭떠러지 기준 높이를 15mm로 변경하게 된다.

이후, 제어부(110)는, 하부센서(123,124,125)가 감지한 거리 데이터가 낭떠러지 기준 높이 이상이 되면, 낭떠러지를 감지한 것으로 판단한다(S250).

로봇 청소기(1)는 청소 동작을 진행하면서 자율로 주행하고 하부센서(123,124,125)는 지속적으로 피청소 공간의 거리 데이터로서 로봇 청소기(1)의 하측과 바닥면(B) 사이의 상대적인 거리를 감지한다. 그러다가 하부센서(123,124,125)가 감지한 거리 데이터가 낭떠러지 기준 높이 이상이 되면, 로봇 청소기의 제어부(110)는 낭떠러지를 감지한 것으로 판단한다.

제어부(110)는, 낭떠러지를 감지한 것으로 판단하면, 제1 액추에이터(56)와 제2 액추에이터(57)를 제어하여 낭떠러지를 회피하는 회피 동작을 수행하게 한다(S260). 물론, 낭떠러지를 감지한 것으로 판단하지 않는 동안에는 회피 동작을 수행하지 않고 S230 단계로 돌아가 계속 청소 동작을 진행한다.

상기 회피 동작은, 상술한 바와 같이 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20) 중에서 어느 하나만이 회전하도록 제1 액추에이터(56)와 제2 액추에이터(57)를 제어하는 것일 수 있다. 이때는, 로봇 청소기(1)의 주행 방향을 전환할 수 있다.

또는, 상기 회피 동작은, 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)이 회전을 멈추도록 제1 액추에이터(56)와 제2 액추에이터(57)를 제어하는 것일 수 있다. 이때는, 로봇 청소기(1)가 낭떠러지로 낙하하지 않도록 주행을 멈추게 된다.

상술한 과정은 청소 동작이 완료되면 종료되고, 청소 동작이 계속 진행되면 S230단계로 돌아가 반복된다(S270).

이와 같이, 사용자는 피청소 공간의 구분된 다수개의 영역 중 하나 이상의 영역을 선택하여 낭떠러지 높이를 서로 다르게 설정할 수 있고, 이를 토대로 로봇 청소기(1)를 제어할 수 있으므로 같은 피청소 공간에서도 가구의 배치, 공간의 구조 등에 따라 보다 정밀하게 로봇 청소기(1)의 주행을 제어할 수 있다.

한편 상기 S230 단계의 판단 결과, 로봇 청소기(1)가 선택된 영역에 진입하지 않은 경우라면, 제어부(100)는 S250 단계에 따라 로봇 청소기(1)를 주행 제어하면서 낭떠러지 기준 높이와 하부센서가 감지한 거리 데이터를 비교하여 낭떠러지 감지 여부를 판단한다.

도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템의 개념도이고, 도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템의 제어 방법에 있어서, 다른 청소기와 연동하여 협동 청소 동작을 수행하는 방법의 흐름을 나타내는 순서도이며, 도 11a 및 도 11b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템에 있어서, 상기 협동 청소 동작을 설정하기 위한 외부 제어 장치의 제어 화면을 나타낸 도면이다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템(1000b)은, 로봇 청소기(1a), 로봇 청소기와 협동하여 청소 동작을 수행할 다른 청소기(2) 및 외부 제어 장치(5)를 포함하여 이루어질 수 있다.

로봇 청소기(1a)는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템(1000a)의 로봇 청소기(1)와 동일한 구성을 가질 수 있다. 다른 청소기(2)는, 먼지를 흡입하여 청소 동작을 수행하는 청소기일 수 있고, 자율로 주행하는 로봇 청소기 또는 사용자가 직접 동작시키는 유,무선 타입의 스틱 청소기일 수 있다. 외부 제어 장치(5)는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템(1000a)의 외부 제어 장치(5)와 동일한 구성을 가질 수 있다.

도 10을 참고하면, 먼저, 외부 제어 장치(5)가 제어 화면 상에서 다른 로봇 청소기(2)를 선택하는 사용자의 입력을 수신한다(S5100).

도 11a를 참고하면, 외부 제어 장치(5)의 제어 화면에는 복수의 청소기간을 연동시켜 협력하여 청소 동작을 수행하게 하기 위한 연동 동작 항목(C40)이 표시될 수 있다. 외부 제어 장치(5)가 연동 동작 항목(C40)을 선택하는 사용자 입력을 수신하면 외부 제어 장치(5)에는 연동 제품을 선택하기 위한 화면이 표시될 수 있다.

도11b를 참고하면, 사용자는 상기 연동 제품을 선택하기 위한 화면에 표시되는 다수의 등록된 청소기들(C42a, C42b, C42c) 중에서 로봇 청소기(1a)와 연동될 청소기를 선택할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 스틱청소기 1(C42b)을 선택할 수 있다.

외부 제어 장치(5)의 제어부(580)는 다른 청소기(2)를 선택한 사용자 입력을 받아 복수의 청소기간을 연동하는 제어 신호를 생성하여 로봇 청소기(1a)와 선택된 다른 청소기(2)에 전송한다(S5200).

이렇게 복수의 청소기간을 연동하는 제어 신호가 각 청소기(1a, 2)에 전송된 상태에서, 로봇 청소기(1a)와 연동된 다른 청소기(2)가 청소 동작을 시작하고(S5400) 청소 동작을 완료하면(S5500) 다른 청소기(2)는 청소 동작 완료 신호를 생성하여 로봇 청소기(1a)에 전송한다(S5600).

로봇 청소기(1a)가 다른 청소기(2)가 전송한 청소 동작 완료 신호를 통신부(160)를 통해 수신하면(S5700), 로봇 청소기(1a)의 제어부(110)는 로봇 청소기(1a)가 청소 동작을 시작하도록 제어한다(S5800).

이와 같이, 복수의 청소기간을 연동하여 먼지를 흡입하는 청소 동작이 완료된 후에 로봇 청소기(1a)가 물걸레 청소를 바로 수행할 수 있도록 함으로써, 사용자의 별도의 제어 없이도 물걸레 청소를 시작할 수 있으므로, 사용자 편의성을 더욱 높일 수 있다.

이상에서 상술한 실시예는, 기준 거리로서 낭떠러지 높이를 예로 들어 설명하였으나, 상술한 실시예는 기준 거리로서 벽면 거리가 설정되는 경우에도 동일하게 적용될 수 있다.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기는, 사용자가 설정한 기준 거리를 기초로 로봇 청소기의 액추에이터를 제어함으로써 청소 환경에 따라 로봇 청소기가 주행불능에 빠지지 않도록 제어할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기 시스템은, 사용자 입력을 받아 로봇 청소기에 기준 거리를 설정할 수 있는 제어 화면을 표시하는 외부 제어 장치를 구비함으로써 사용자가 로봇 청소기의 주행 제어에 대한 설정을 원격으로 편리하게 할 수 있다.

한편, 본 개시에서 개시된 블록도들은 본 개시의 원리들을 구현하기 위한 회로를 개념적으로 표현한 형태라고 이 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 해석될 수 있을 것이다. 유사하게, 임의의 흐름 차트, 흐름도, 상태 전이도, 의사코드 등은 컴퓨터 판독가능 매체에서 실질적으로 표현되어, 컴퓨터 또는 프로세서가 명시적으로 도시되든지 아니든지 간에 이러한 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 실행될 수 있는 다양한 프로세스를 나타낸다는 것이 이 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 인식될 것이다.

따라서, 상술한 본 개시의 실시예들은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 마그네틱 저장매체(예를 들면, 롬, 플로피 디스크, 하드디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, 디브이디 등)와 같은 저장매체를 포함할 수 있다.

도면들에 도시된 다양한 요소들의 기능들은 적절한 소프트웨어와 관련되어 소프트웨어를 실행할 수 있는 하드웨어뿐만 아니라 전용 하드웨어의 이용을 통해 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 이런 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서, 또는 일부가 공유될 수 있는 복수의 개별 프로세서에 의해 제공될 수 있다.

또한, 용어 "프로세서" 또는 "제어부"의 명시적 이용은 소프트웨어를 실행할 수 있는 하드웨어를 배타적으로 지칭하는 것으로 해석되지 말아야 하며, 제한 없이, 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 판독 전용 메모리(ROM), 랜덤 액세스 메모리(RAM), 및 비휘발성 저장장치를 묵시적으로 포함할 수 있다.

앞에서는 본 발명의 특정한 일 실시예가 설명되고 도시되었지만 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 이 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고서 다른 구체적인 실시예로 다양하게 수정 및 변형할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 의하여 정하여 질 것이 아니고 청구범위에 기재된 기술적 사상에 의해 정하여져야 할 것이다.

1000a, 1000b: 로봇 청소기 시스템
1: 로봇 청소기
2: 다른 청소기
5: 외부 제어 장치
10: 제1 회전판
20: 제2 회전판
30: 제1 걸레
40: 제2 걸레
50: 바디
56: 제1 액추에이터
57: 제2 액추에이터
110: 제어부
120: 센서부
122: 거리 센서
123: 제1 하부센서
124: 제2 하부센서
125: 제3 하부센서

Claims

자율로 주행하면서 피청소 공간을 청소하는 로봇 청소기에 있어서,
바디;
상기 바디에 결합되어 회전하고 상기 피청소 공간의 바닥면과 마주하는 제1 걸레가 하측에 결합되는 제1 회전판;
상기 바디에 결합되어 회전하고 상기 피청소 공간의 바닥면과 마주하는 제2 걸레가 하측에 결합되는 제2 회전판;
상기 바디에 결합되고, 상기 피청소 공간의 거리 데이터를 감지하는 적어도 하나의 센서를 포함하는 센서부;
상기 바디에 결합되어 상기 제1 회전판을 회전시키는 동력을 제공하는 제1 액추에이터; 및
상기 바디에 결합되어 상기 제2 회전판을 회전시키는 동력을 제공하는 제2 액추에이터;를 포함하고,
상기 제1 액추에이터와 상기 제2 액추에이터는,
외부 제어 장치를 통해 사용자 입력으로 설정되는 상기 피청소 공간의 주변 환경을 감지하기 위한 기준 거리와 상기 센서부가 감지한 상기 거리 데이터를 기초로 제어되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제1항에 있어서,
상기 센서부는,
상기 피청소 공간에서 상기 바닥면과 상기 로봇 청소기의 하측까지의 높이를 감지하는 하부센서를 포함하고,
상기 사용자 입력에 의해 설정된 상기 기준 거리는 낭떠러지 높이인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
제2항에 있어서,
상기 외부 제어 장치와 통신하여 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 외부 제어 장치를 통해 상기 낭떠러지 높이를 설정하는 사용자 입력을 수신하고,
상기 로봇 청소기에 기 설정된 낭떠러지 기준 높이가 상기 사용자 입력에 의해 설정된 낭떠러지 높이보다 작은 경우에는, 상기 낭떠러지 기준 높이를 상기 설정된 낭떠러지 높이로 변경하며,
청소 동작 수행 중, 상기 하부센서가 감지한 상기 거리 데이터가 상기 낭떠러지 기준 높이보다 큰 경우 낭떠러지를 감지한 것으로 판단하여,
상기 제1 액추에이터와 상기 제2 액추에이터가 상기 낭떠러지를 회피하는 회피 동작을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제2항에 있어서,
상기 외부 제어 장치와 통신하여 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 외부 제어 장치를 통해 다수개의 구분된 영역을 갖는 상기 피청소 공간 중에서 하나 이상의 영역을 선택하는 사용자 입력, 및 상기 선택된 영역의 각각에 대응하는 낭떠러지 높이를 설정하는 사용자 입력을 수신하고,
상기 로봇 청소기가 상기 선택된 영역에 진입하면,
상기 선택된 영역의 기 설정된 낭떠러지 기준 높이와 상기 선택된 영역에 대응하여 상기 사용자 입력으로 설정된 낭떠러지 높이를 비교하여, 상기 낭떠러지 기준 높이가 상기 설정된 낭떠러지 높이보다 작은 경우에는 상기 낭떠러지 기준 높이를 상기 설정된 낭떠러지 높이로 변경하고,
청소 동작 수행 중, 상기 하부센서가 감지한 상기 거리 데이터가 상기 낭떠러지 기준 높이보다 큰 경우 낭떠러지를 감지한 것으로 판단하여,
상기 제1 액추에이터와 상기 제2 액추에이터가 상기 낭떠러지를 회피하는 회피 동작을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 회전판과 상기 제2 회전판 중에서 어느 하나만이 회전하도록 상기 제1 액추에이터와 상기 제2 액추에이터를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
제3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 회전판과 상기 제2 회전판이 그때까지의 회전 방향과 각각 반대 방향으로 회전하도록 상기 제1 액추에이터와 상기 제2 액추에이터를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
자율로 주행하면서 피청소 공간을 청소하는 로봇 청소기; 및
상기 로봇 청소기를 제어하기 위한 제어 화면을 표시하며 사용자로부터 상기 제어 화면을 통해 상기 피청소 공간의 주변 환경을 감지하기 위한 기준 거리를 입력 받는 것을 특징으로 하는 외부 제어 장치;를 포함하는 로봇 청소기 시스템.
제7항에 있어서,
상기 로봇 청소기는,
상기 피청소 공간의 바닥면과 상기 로봇 청소기의 하측까지의 높이를 감지하는 하부 센서를 포함하고,
상기 사용자의 입력에 의해 설정된 상기 기준 거리는 낭떠러지 높이이며,
상기 외부 제어 장치는,
상기 제어 화면 상에서, 상기 사용자의 입력에 의해 선택할 수 있는 다수개의 낭떠러지 높이 항목을 표시하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.
제8항에 있어서,
상기 외부 제어 장치는,
상기 사용자가 상기 다수개의 낭떠러지 높이 항목 중 하나의 낭떠러지 높이 항목을 선택하면, 상기 선택된 낭떠러지 높이 항목에 대응하는 낭떠러지 높이에 대한 정보를 상기 로봇 청소기에 전송하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.
제7항에 있어서,
상기 로봇 청소기와 협동하여 청소 동작을 수행할 다른 청소기를 더 포함하고,
상기 외부 제어 장치가, 상기 제어 화면 상에서 상기 다른 청소기를 선택하는 상기 사용자의 입력을 수신하면,
상기 로봇 청소기는, 상기 다른 청소기가 청소를 완료한 후 전송하는 청소 완료 신호를 수신하여 청소 동작을 시작하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.