KR101007282B1 - 청소 로봇 제어기, 시스템 및 그의 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 청소 로봇에 관한 것으로서, 구체적으로는 먼지 발생시 해당 지점으로 이동하여 청소 작업을 수행할 수 있도록 한 청소 로봇 시스템 및 그의 제어방법에 관한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 협업 네트워크를 통해 청소로봇 제어신호를 청소로봇으로 송신하여 청소로봇을 제어하는 청소 로봇 제어기에 있어서, 상기 협업 네트워크를 통해 위치 추적기로부터 상기 청소 로봇의 위치 정보와 복수의 먼지 감지기로부터 먼지 정보를 수신하고, 상기 청소로봇 제어신호를 상기 청소 로봇으로 송신하는 협업 네트워킹부 및 상기 위치 정보와 상기 먼지 정보에 의해 고려된 상기 청소로봇 제어신호를 생성하여 먼지가 발생한 특정 지역으로 상기 청소 로봇을 이동시켜 청소하도록 제어하는 제어부를 포함하는 청소 로봇 제어기, 시스템 및 청소 로봇 시스템을 이용한 제어방법을 제공한다.
청소 로봇, 청소, 협업 네트워크, 먼지

Description

청소 로봇 제어기, 시스템 및 그의 제어방법{CLEANING ROBOT CONTROLLER, SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}
본 발명은 청소 로봇에 관한 것으로서, 구체적으로는 먼지 발생시 해당 지점으로 이동하여 청소 작업을 수행할 수 있도록 한 청소 로봇 제어기, 시스템 및 그의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일환으로 사용되거나, 특정 환경에서 인간을 대신하여 정보를 수집하는데 사용되어 왔다.
이러한 로봇은 근래에 발전을 거듭하여 최근에는 인간 친화적인 가정용 로봇이 개발되기에 까지 이르렀다. 이중 가장 대표적인 예가 청소 로봇 시스템이다.
청소 로봇은 사용자 리모컨을 통해 입력되는 제어 명령에 따라 일정한 청소영역을 스스로 주행하면서, 흡입수단을 통해 먼지 및 이물질을 흡입한다.
청소 로봇은 통상적으로 장애물 감지 센서, 추락 방지 센서 등과 같은 각종 감지 센서 및 위치 감지를 위한 엔코더 등과 같은 구성요소들을 통해 주행제어가 이루어진다.
청소 로봇은 일예로 장애물 감지 센서로 적외선 센서, 초음파 센서 혹은 카 메라 등을 이용하여 설정된 청소경로를 따라 청소하면서 장애물 감지 센서나 카메라를 통해 장애물을 판별하고, 장애물이 감지되면 주행 방향을 전환하여 장애물을 회피한다.
또한 청소 로봇은 댁내에 설치된 카메라를 통해 청소 로봇의 위치를 추적하여 청소영역을 제어하기도 한다.
그러나, 이러한 종래의 청소 로봇은 특정 지역에 대한 먼지 발생여부에 따라 해당 지역만을 청소하도록 하는 기능을 지원하지 못해 사용자 개입이 필요할 수 있으며, 청소가 필요하지 않는 영역을 청소하므로, 불필요한 전력이 사용되는 문제점이 있다. 이에 의해 필요하지 않는 영역의 청소로봇의 청소 작업에 의해 사용된 전력량에 따라 과금되는 전기료가 부과되는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 창출한 것으로, 먼지 발생시 해당 지점으로 이동하여 청소 작업을 수행할 수 있도록 한 청소 로봇 제어기, 시스템 및 그의 제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적은 로봇 청소기의 위치 정보 및 먼지 정보를 협업 네트워킹을 통해 통합적으로 수집하고, 그 수집된 정보를 이용하여 먼지 발생시 마다 로봇 청소기를 동작시켜 먼지를 제거할 수 있도록 한 청소 로봇 제어기, 시스템 및 그의 제어방법을 제공함에 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 청소 로봇 제어기는 협업 네트워크를 통해 청소로봇 제어신호를 청소로봇으로 송신하여 청소로봇을 제어하는 청소 로봇 제어기에 있어서, 상기 협업 네트워크를 통해 위치 추적기로부터 상기 청소 로봇의 위치 정보와 복수의 먼지 감지기로부터 먼지 정보를 수신하고, 상기 청소로봇 제어신호를 상기 청소 로봇으로 송신하는 협업 네트워킹부 및 상기 위치 정보와 상기 먼지 정보에 의해 고려된 상기 청소로봇 제어신호를 생성하여 먼지가 발생한 특정 지역으로 상기 청소 로봇을 이동시켜 청소하도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 면에 따른 청소 로봇 시스템은 청소 로봇의 위치를 추적하는 위치추적기와, 먼지를 감지하는 복수의 먼지 감지기 및 협업 네트워크를 통해 청소로봇 제어신호를 청소로봇으로 송신하여 청소로봇을 제어하는 청소 로봇 제어기를 포함하고, 상기 청소 로봇 제어기는, 상기 협업 네트워크를 통해 상기 청소 로봇의 위치 정보와 먼지 정보를 수신하고, 상기 청소로봇 제어신호를 상기 청소 로봇으로 송신하는 협업 네트워킹부와, 상기 복수의 먼지 감지기의 위치를 등록받아 이를 유지하는 센서 정보 관리부 및 상기 센서 정보 관리부에 상기 복수의 먼지 감지기의 위치를 등록하여, 상기 먼지 감지기를 그룹화한 그룹 정보를 관리하고, 상기 먼지 정보 및 상기 그룹 정보에 따라 먼지가 발생한 특정지역을 인식하고, 상기 위치 정보 및 상기 먼지 정보가 고려된 상기 청소로봇 제어신호를 생성하여 먼지가 발생한 상기 특정 지역으로 상기 청소 로봇을 이동시켜 청소하도록 제어하는 청소로봇 제어신호를 생성하고, 상기 청소로봇 제어신호를 상기 청소로봇으로 전송하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 면에 따른 청소 로봇 시스템의 제어방법은 협업 네트워크를 통해 수신된 정보를 이용하여 청소 로봇 제어기가 청소로봇을 제어하는 방법에 있어서, 먼지 정보를 전송하는 먼지 감지기의 위치를 등록하는 단계와, 상기 먼지 감지기의 위치를 기반으로 상기 먼지 감지기를 그룹핑하고, 그 그룹핑된 상기 먼지 감지기를 그룹 정보로 관리하는 단계와, 상기 그룹 정보에 해당하는 복수의 먼지 감지기로부터 상기 먼지 정보를 상기 협업 네트워크를 통해 수신하는 단계 및 상기 그룹 정보에 따른 특정 지역으로 상기 청소 로봇을 이동시켜 청소하도록 하는 청소로봇 제어신호를 생성하고, 그 생성된 청소로봇 제어신호를 상기 협업 네트워크를 통해 상기 청소 로봇으로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상술한 과제해결 수단에 의해 본 발명은 청소구역내에 먼지가 감지되면, 먼지가 감지된 특정 영역으로 청소 로봇을 이동시켜 청소하도록 제어함으로써, 청소작업을 효율적으로 수행하며, 먼지 발생지점을 빠른 시간내에 청결하게 하는 효과가 있다.
또한 먼지 감지시에 자동으로 청소 로봇을 먼지 발생 영역으로 사용자의 개입없이 먼지를 제거할 수 있도록 함으로써, 사용자의 편의성을 증대시키는 효과가 있다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하되, 본 발명에 따른 동작 및 작용을 이해하는데 필요한 부분을 중심으로 설 명한다.
도 1은 본 발명의 청소 로봇 시스템의 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 청소 로봇 시스템(100)은 청소 로봇(10)과, 위치추적기(20)와, 먼지 감지기(30)와, 청소로봇 제어기(40)를 포함하여 구성된다. 이때 청소 로봇 시스템(100)의 동작은 협업 네트워크를 기반으로 이루어지게 된다.
여기서 협업 네트워크는 무선 네트워크(예를 들면, WLAN, 블루투스, RF 등) 또는 유선 네트워크(예를 들면, 이더넷, IEEE1394, USB 등)일 수 있다.
청소 로봇(10)은 설정되는 청소경로에 따라 청소를 한다. 여기서 청소경로는 협업 네트워크를 통해 청소경로의 변경을 요청하는 통합 제어기(40)에 의해 변경될 수 있다. 또한 청소 로봇(10)은 먼지가 특정지역에서 감지되면, 특정지역으로 이동하여 청소작업을 수행한다.
위치추적기(20)는 청소 로봇(10)의 위치를 추적하여 위치에 대응하는 위치정보를 협업네트워크를 통해 청소로봇 제어기(40)로 전송한다. 여기서 위치추적기(20)는 청소 로봇(10)에 부착될 수 있거나, 청소 로봇(10)의 움직임에 따른 위치를 추적할 수 있도록 청소 로봇(10)에 부착되지 않고 단일 유닛으로 구성될 수도 있다.
이때 위치추적기술은 GPS(Global Positioning System)를 이용하여 위치를 인식하는 방식 또는 일반적으로 공지된 기술에 의해 다양하게 변형하여 실시할 수 있으므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략하도록 한다.
먼지 감지기(30)는 먼지를 감지하여 먼지에 따른 먼지 정보를 협업네트워크를 통해 청소 로봇 제어기(40)로 전송한다. 여기서 먼지 감지기(30)는 청소를 하고자 하는 영역내의 여러곳에 적절히 분포되어야 하며, 청소 로봇 제어기(40)에 의해 지역별로 그룹핑되어 그룹화될 수 있다. 여기서 먼지 감지기(30)는 일반적으로 공지된 기술이므로, 이에 대한 상세한 설명은 이하 생략한다.
청소로봇 제어기(40)는 협업 네트워크를 통해 수신되는 청소 로봇(10)의 위치에 따른 위치 정보와 먼지에 따른 먼지 정보를 고려하여 먼지를 제거하도록 하는 청소로봇 제어신호를 생성한 후, 협업 네트워크를 통해 청소 로봇(10)으로 전송한다. 그러면, 청소 로봇(10)은 청소로봇 제어신호에 의해 먼지가 발생된 특정지역으로 이동하여 청소작업을 수행한다.
이러한 본 발명의 청소 로봇 시스템을 구성하고 있는 각 유닛들의 동작 및 내부구성을 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.
도 2는 도 1에 있어, 청소 로봇의 내부 구성도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 청소 로봇(10)은 협업 네트워킹부(11)와, 제어부(13)와, 구동부(15)를 포함하여 구성된다.
협업 네트워킹부(11)는 협업 네트워크를 통해 청소로봇 제어기(40)로부터 청소로봇 제어신호를 수신한다. 또한 협업 네트워킹부(11)는 협업네트워크를 기반으로 청소 로봇(10)의 청소 기능에 따른 동작 정보를 청소로봇 제어기(40)로 송신한다.
제어부(13)는 협업 네트워킹부(11)로부터 청소로봇 제어신호를 수신하고, 그 청소로봇 제어신호에 따라 먼지가 감지된 특정 지역으로 이동하여 청소하도록 청소 로봇(10)의 전반적인 동작을 제어한다.
구동부(15)는 제어부(13)의 제어하에 청소 로봇을 구동한다. 여기서 구동부(15)의 동작에 의해 청소 로봇(10)이 이동(예를 들면, 주행, 방향 전환 등)하게 되고, 먼지 제거를 위한 흡입 동작을 수행한다.
이러한 청소 로봇(10)에 청소경로 또는 청소 로봇(10)에서 제공되는 기능을 설정 및 실행할 수 있도록 하는 소정의 기능키와 설정키 등을 구비한 키입력부(미도시)를 구비할 수도 있다.
도 3은 도 1에 있어, 위치 추적기의 내부 구성도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 위치 추적기(21)는 위치 추적부(21)와, 제어부(23)와, 협업 네트워킹부(25)를 포함하여 구성된다.
위치 추적부(21)는 청소 로봇(10)의 위치를 추적하여 그에 따른 위치 정보를 제어부(23)로 출력한다. 여기서 위치 추적부(21)는 위치 센서가 될 수 있다.
제어부(23)는 추적된 청소 로봇(10)의 위치 정보를 수신한 후, 그 수신된 위치 정보를 협업 네트워크 기반으로 협업 네트워킹부(25)로 출력한다.
협업 네트워킹부(25)는 제어부(23)로부터 수신되는 위치 정보를 협업 네트워크를 통해 청소 로봇 제어기(40)로 송신한다.
도 4는 도 1에 있어, 먼지 감지기의 내부 구성도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 먼지 감지기(30)는 감지 센서부(31)와, 제어부(33)와, 협업 네트워킹부(35)를 포함하여 구성된다.
감지 센서부(31)는 먼지를 감지하고, 그 감지된 먼지에 대응하는 먼지 정보를 제어부(33)로 출력한다. 여기서 먼지 정보는 먼지의 크기와 양, 먼지가 발생된 특정 지역의 면적 정보 중 적어도 하나를 포함하며, 먼지가 감지된 위치정보를 포함한다.
제어부(33)는 먼지 정보를 수신한 후, 그 수신된 먼지 정보를 협업 네트워크 기반으로 협업 네트워킹부(35)로 출력한다. 여기서 제어부(33)는 감지된 먼지에 따른 먼지 정보가 임계값 이상이면 그에 따른 먼지 정보를 협업 네트워킹을 기반으로 출력하고, 상기 임계값 이하이면 먼지 정보를 출력하지 않는다.
협업 네트워킹부(35)는 제어부(33)로부터 먼지 정보를 입력받아 협업 네트워크를 통해 청소 로봇 제어기(40)로 먼지 정보를 송신한다.
도 5는 도 1에 있어, 청소로봇 제어기의 내부 구성도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 청소로봇 제어기(40)는 협업 네트워킹부(41)와, 제어부(43)와, 센서 정보 관리부(45)를 포함하여 구성된다.
협업 네트워킹부(41)는 청소 로봇(10)의 위치 정보와 먼지 정보를 수신하며, 청소 로봇(10)으로 청소로봇 제어신호를 송신한다.
제어부(43)는 위치추적기(20)로부터 수신되는 위치 정보와 먼지 감지기(30)로부터 수신되는 먼지 정보에 의해 고려된 상기 청소로봇 제어신호를 생성한다. 여기서 제어부(43)는 먼지가 발생한 특정 지역으로 청소 로봇(10)을 이동시켜 청소하도록 전반적인 동작을 제어한다. 또한 제어부(43)는 센서 정보 관리부(45)에 먼지 감지기의 위치를 등록하고, 먼지 감지기의 그룹 정보를 관리하여 먼지 정보에 따라 먼지를 감지한 특정 먼지 감지기의 위치를 인식한다.
또한 제어부(43)는 먼지 감지기(30)의 그룹 정보에 해당하는 먼지 감지기(30)로부터 먼지 정보를 수신하면, 먼지가 발생하였다고 판단하여 먼지가 발생된 특정 지역으로 청소 로봇(10)을 이동시켜 청소하도록 제어한다. 이 때, 개별 먼지 감지기(30)의 먼지 정보만으로 판단하지 않고, 동일한 그룹에 해당하는 복수의 먼지 감지기(30) 중 둘이상의 먼지 감지기(30)로부터 먼지 정보가 수신될 경우, 제어부(43)가 특정지역에 먼지가 발생했다고 판단할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
즉, 먼지 감지기(30)는 지역별로 그룹화되어 관리되고, 지역의 먼지 발생 여부 판단을 위해 각 지역을 하나 또는 둘이상의 먼지 감지기(30)가 담당한다.
센서 정보 관리부(45)에는 제어부(43)의 제어하에 먼지 감지기(30)의 위치가 등록되고, 먼지 감지기(30)의 그룹 정보가 등록되어 관리된다.
한편, 청소로봇 제어기(40)에는 위치 추적기(20)로부터 청소 로봇(10)의 위치 정보를 수신하여 청소 로봇(10)의 위치를 실시간으로 추적하는 청소 로봇 위치 추적부(미도시)를 구비할 수도 있다.
도 6은 본 발명의 청소 로봇 시스템의 제어방법을 보인 흐름도이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 청소로봇 제어기(40)는 협업 네트워크를 기반으로 위치 추적기(20)에 의해 추척된 청소 로봇(10)의 위치에 대응하는 위치 정보를 수신하고(S601), 먼지 감지기(30)에 의해 감지된 먼지에 대응하는 먼지 정보를 수신한다(S603). 여기서 위치 정보를 수신하는 단계(S601)와 먼지 정보를 수신하는 단계(S603)의 수행 순서가 역순으로 수행되어도 무관하며, 동시에 수행되어도 무관하다.
다만, 601단계(S601)와 603단계(S603)를 통해 청소로봇 제어기(40)가 위치 정보와 장애물 정보를 협업 네트워크를 통해 수신한다는 것이다.
이후, 청소로봇 제어기(40)는 먼지 감지기(30)로부터 먼지 정보가 수신되는지를 판단한다(S605). 이때 먼지 감지기(30)는 감지된 먼지가 임계값이상인가를 판단하여 먼지가 임계값이상이면, 그에 대응하는 먼지 정보를 청소로봇 제어기(40)로 전송하도록 할 수도 있다. 여기서 임계값은 사용자에 의해 변경가능하다.
판단결과 먼지 정보가 수신되면, 청소로봇 제어기(40)는 위치 정보와 먼지 정보를 고려하여 협업 네트워크를 기반으로 청소로봇 제어신호를 청소 로봇(10)으로 전송한다(S607). 이때 청소로봇 제어기(40)는 수신되는 먼지 정보를 통해 먼지 발생을 판단할 수 도 있으나, 특정 영역 그룹에 속한 복수의 먼지 감지기로부터 먼지 정보를 수신한 경우에 해당 특정 영역의 먼지 발생을 판단할 수도 있다.
그러나, 판단결과 먼지 정보가 수신되지 않으면, 청소로봇 제어기(40)는 계속해서 먼지 감지기(30)로부터 먼지 정보가 수신되는지를 판단한다.
청소 로봇(10)은 수신되는 청소로봇 제어신호에 의해 먼지가 감지된 특정지역으로 이동하여 청소를 수행한다(S609).
한편 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
도 1은 본 발명의 청소 로봇 시스템의 구성도.
도 2는 도 1에 있어, 청소 로봇의 내부 구성도.
도 3은 도 1에 있어, 위치 추적기의 내부 구성도.
도 4는 도 1에 있어, 먼지 감지기의 내부 구성도.
도 5는 도 1에 있어, 청소로봇 제어기의 내부 구성도.
도 6은 본 발명의 청소 로봇 시스템의 제어방법을 보인 흐름도.
***도면의 주요부분에 대한 부호의 설명***
10: 청소 로봇 11, 25, 35, 41: 협업 네트워킹부
13: 제어부 15: 구동부
20: 위치 추적기 21: 위치 추적부
23, 33, 43: 제어부 30: 먼지 감지기
31: 감지 센서부 40: 청소로봇 제어기
45: 센서 정보 관리부 100: 청소 로봇 시스템

Claims (20)

  1. 협업 네트워크를 통해 청소로봇 제어신호를 청소로봇(10)으로 송신하여 청소로봇을 제어하는 청소 로봇 제어기(40)에 있어서,
    상기 협업 네트워크를 통해 위치 추적기(20)로부터 상기 청소 로봇(10)의 위치 정보와 복수의 먼지 감지기(30)로부터 먼지 정보를 수신하고, 상기 청소로봇 제어신호를 상기 청소 로봇(10)으로 송신하는 협업 네트워킹부(41);
    상기 복수의 먼지 감지기(30)의 위치를 등록받아 이를 유지하는 센서 정보 관리부(45); 및
    상기 센서 정보 관리부(45)에 상기 복수의 먼지 감지기(30)의 위치를 등록하여, 상기 먼지 감지기(30)를 그룹화한 그룹 정보를 관리하고, 상기 먼지 정보 및 상기 그룹 정보에 따라 먼지가 발생한 특정지역을 인식하고, 상기 위치 정보 및 상기 먼지 정보가 고려된 상기 청소로봇 제어신호를 생성하여 먼지가 발생한 상기 특정 지역으로 상기 청소 로봇(10)을 이동시켜 청소하도록 제어하는 청소로봇 제어신호를 생성하고, 상기 청소로봇 제어신호를 상기 청소로봇(10)으로 전송하는 제어부(43)
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇 제어기.
  2. 삭제
  3. 제1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    동일한 그룹에 속하는 복수의 먼지 감지기로부터 상기 먼지 정보를 수신하면, 먼지가 발생하였다고 판단하여 상기 특정 지역으로 상기 청소 로봇을 이동시켜 청소하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇 제어기.
  4. 제1 항 또는 제3 항에 있어서, 상기 그룹 정보는,
    상기 먼지 감지기를 위치에 기반하여 그룹핑한 정보인 것을 특징으로 하는 청소 로봇 제어기.
  5. 제1 항에 있어서, 상기 먼지 정보는,
    먼지의 크기와 양, 먼지가 발생된 특정 지역의 면적 정보 중 적어도 하나를 포함하며, 먼지가 감지된 위치정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇 제어기.
  6. 제5 항에 있어서, 상기 먼지가 감지된 위치정보는,
    먼지를 감지한 상기 먼지 감지기의 위치정보인 것을 특징으로 하는 청소 로봇 제어기.
  7. 제5 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 먼지의 크기와 양, 상기 먼지가 발생된 특정 지역의 면적 중 적어도 하나의 정보를 고려하여 상기 청소로봇 제어신호를 상기 청소로봇으로 출력하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇 제어기.
  8. 제1 항에 있어서, 상기 협업 네트워크는,
    무선 네트워크 또는 유선 네트워크인 것을 특징으로 하는 청소 로봇 제어기.
  9. 제1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 위치정보로부터 상기 특정 지역까지 이동할 수 있도록 하는 상기 청소로봇 제어신호를 상기 청소로봇으로 출력하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇 제어기.
  10. 청소 로봇(10)의 위치를 추적하는 위치추적기(20);
    먼지를 감지하는 복수의 먼지 감지기(30); 및
    협업 네트워크를 통해 청소로봇 제어신호를 청소로봇(10)으로 송신하여 청소로봇(10)을 제어하는 청소 로봇 제어기(40)를 포함하고,
    상기 청소 로봇 제어기(40)는, 상기 협업 네트워크를 통해 상기 청소 로봇(10)의 위치 정보와 먼지 정보를 수신하고, 상기 청소로봇 제어신호를 상기 청소 로봇(10)으로 송신하는 협업 네트워킹부(41);
    상기 복수의 먼지 감지기(30)의 위치를 등록받아 이를 유지하는 센서 정보 관리부(45); 및
    상기 센서 정보 관리부(45)에 상기 복수의 먼지 감지기(30)의 위치를 등록하여, 상기 먼지 감지기(30)를 그룹화한 그룹 정보를 관리하고, 상기 먼지 정보 및 상기 그룹 정보에 따라 먼지가 발생한 특정지역을 인식하고, 상기 위치 정보 및 상기 먼지 정보가 고려된 상기 청소로봇 제어신호를 생성하여 먼지가 발생한 상기 특정 지역으로 상기 청소 로봇(10)을 이동시켜 청소하도록 제어하는 청소로봇 제어신호를 생성하고, 상기 청소로봇 제어신호를 상기 청소로봇(10)으로 전송하는 제어부(23)
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇 시스템.
  11. 제10 항에 있어서, 상기 청소 로봇은,
    상기 협업 네트워크를 통해 상기 청소로봇 제어신호를 수신하는 청소 로봇 협업 네트워킹부;
    상기 수신된 청소로봇 제어신호에 따라 상기 특정 지역으로 이동하여 청소하도록 제어하는 청소 로봇 제어부; 및
    상기 청소 로봇 제어부의 제어하에 청소 로봇을 구동하는 구동부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇 시스템.
  12. 제11 항에 있어서, 상기 청소 로봇 제어부는,
    상기 협업네트워크를 기반으로 상기 청소 로봇의 청소 기능에 따른 동작 정보를 상기 청소 로봇 협업 네트워킹부를 통해 상기 청소 로봇 제어기로 전송하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇 시스템.
  13. 제10 항에 있어서, 상기 위치추적기는,
    상기 청소 로봇의 위치를 추적하는 위치추적부;
    상기 위치추적부가 추적한 상기 청소 로봇의 위치에 대응하는 위치 정보를 수신하여 이를 상기 협업 네트워크를 기반으로 출력하는 위치추적기 제어부; 및
    상기 협업 네트워크를 통해 상기 청소 로봇 제어기로 상기 위치 정보를 송신하는 위치추적기 협업 네트워킹부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇 시스템.
  14. 제10 항에 있어서, 상기 먼지 감지기는,
    먼지를 감지하는 감지 센서부;
    상기 감지 센서부에서 감지한 먼지에 대응하는 먼지 정보를 상기 협업 네트워크를 통해 상기 청소 로봇 제어기로 송신하는 먼지 감지기 제어부; 및
    상기 협업 네트워크를 통해 상기 청소 로봇 제어기로 상기 먼지 정보를 송신하는 먼지 감지기 협업 네트워킹부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇 시스템.
  15. 제14 항에 있어서, 상기 먼지 감지기 제어부는,
    상기 감지된 먼지에 따른 먼지 정보가 기설정된 임계값의 이상이면, 그에 따른 상기 먼지 정보를 상기 청소 로봇 제어기로 송신하고, 상기 임계값의 미만이면, 상기 먼지 정보를 송신하지 않도록 제어하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇 시스템.
  16. 협업 네트워크를 통해 수신된 정보를 이용하여 청소 로봇 제어기가 청소로봇을 제어하는 방법에 있어서,
    먼지 정보를 전송하는 먼지 감지기의 위치를 등록하는 단계;
    상기 먼지 감지기의 위치를 기반으로 상기 먼지 감지기를 그룹핑하고, 그 그룹핑된 상기 먼지 감지기를 그룹 정보로 관리하는 단계;
    상기 그룹 정보에 해당하는 복수의 먼지 감지기로부터 상기 먼지 정보를 상기 협업 네트워크를 통해 수신하는 단계; 및
    상기 그룹 정보에 따른 특정 지역으로 상기 청소 로봇을 이동시켜 청소하도록 하는 청소로봇 제어신호를 생성하고, 그 생성된 청소로봇 제어신호를 상기 협업 네트워크를 통해 상기 청소 로봇으로 전송하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하여 상기 청소 로봇 제어기가 수행하는 청소 로봇의 제어방법.
  17. 삭제
  18. 제16 항에 있어서, 상기 청소 로봇으로 전송하는 단계는,
    상기 먼지 정보에 따라 상기 먼지 감지기의 위치를 인식하는 단계; 및
    상기 청소 로봇의 위치에서 상기 특정지역으로 이동하여 청소하도록 제어하는 상기 청소로봇 제어신호를 생성하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하여 상기 청소 로봇 제어기가 수행하는 청소 로봇의 제어방법.
  19. 제16 항에 있어서, 상기 청소 로봇으로 전송하는 단계는,
    상기 먼지 정보에 따라 먼지의 크기와 양, 먼지가 발생된 특정 지역의 면적 정보 중 적어도 하나를 인식하는 단계; 및
    상기 먼지 정보에 따라, 상기 청소로봇 제어신호를 생성하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하여 상기 청소 로봇 제어기가 수행하는 청소 로봇의 제어방법.
  20. 삭제
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