KR100693432B1 - 청소로봇 및 그 정지위치 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 청소로봇 및 그 정지위치 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 청소로봇 등이 청소동작을 완료하거나 배터리가 부족하여 정지해야 할 경우, 상향에 위치한 장애물의 고도를 감지하여 장애물의 고도가 낮아 사용자의 눈과 손이 닿기 어려운 곳을 회피하여 정지하도록 하는 청소로봇 및 그 정지위치 제어 방법에 관한 것이다.

본 발명은 청소계속 중에 청소로봇이 잔여 동작시간을 소정의 기준시간값과 비교하는 단계; 상기 잔여 동작시간이 상기 소정의 기준시간값보다 작은 경우에 있어서 상기 청소로봇이 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리를 소정의 기준고도값과 비교하는 단계; 및 상기 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 소정의 기준고도값보다 작은 경우에 있어서 상기 청소로봇이 위치를 이동하는 단계를 포함하며, 본 발명에 의하면 동작 정지 후의 재충전을 위한 청소로봇에의 접근 및 수거가 편리하다.

청소로봇, 동작 정지, 고도장애물

Description

청소로봇 및 그 정지위치 제어 방법{Cleaning robot and method for controlling stop position thereof}

도 1은 본 발명의 청소로봇의 정지위치 제어 방법의 일 실시예를 나타낸 순서도이다.

도 2는 본 발명의 청소로봇의 정지위치 제어 방법의 다른 실시예를 나타낸 순서도이다.

도 3은 본 발명의 청소로봇의 일 실시예를 나타낸 블록도이다.

{도면의 주요부분에 대한 설명}

301 : 동작시간 계산부 302 : 고도 측정부

303 : 주행부 304 : 제어부

305 : 저장수단

본 발명은 청소로봇 및 그 정지위치 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하 게는 청소로봇 등이 청소동작을 완료하거나 배터리가 부족하여 정지해야 할 경우, 상향에 위치한 장애물의 고도를 감지하여 장애물의 고도가 낮아 사용자의 눈과 손이 닿기 어려운 곳을 회피하여 정지하도록 하는 청소로봇 및 그 정지위치 제어 방법에 관한 것이다.

최근 로봇과 관련된 기술의 발전에 힘입어 종래 산업현장 등에서 사용되던 제한된 기능의 산업용 로봇 외에 다양한 형태와 기능을 갖춘 가정용 로봇이 등장하고 있으며, 지능형 서비스 로봇 등으로 발전하고 있다. 특히, 가정에서 청소 등의 동작을 수행하는 청소로봇도 개발되어 사용되고 있다.

이와 같은 청소로봇의 대부분은 청소 공간에 대한 정확한 지형을 인식하는 기술의 난이도가 높아, 단순히 랜덤하게 또는 일정한 패턴의 반복에 의해 청소작업을 진행하는 방식으로 구동된다. 또한, 전원을 공급하는 전력선이 연결되어 있지 않고 충전된 배터리에 의해서 작업을 수행하는 경우가 대부분이며, 배터리 부족시에는 통상적으로 자동 충전기능이 지원되지 않는다.

상기와 같이 청소 영역의 인식 기능과 자동 충전 기능이 없는 일반적인 청소로봇은 청소 동작을 개시하기 전에 사용자에 의해 입력된 청소시간 동안 랜덤하게 또는 정해진 패턴에 따라 청소작업을 수행하며, 상기 입력된 청소시간이 완료하거나 배터리의 용량이 부족한 경우에 정지하게 된다.

청소로봇이 상기와 같은 동작 정지 시점에서 침대 밑 또는 소파 밑과 같이 사용자가 발견하기 어렵거나 사용자의 손이 닿기 어려운 장소에 위치하는 경우에는 사용자가 재충전을 위해 청소로봇을 수거하는 것이 불편하다는 문제점이 있다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 발명의 목적은, 청소로봇이 동작 정지 시점을 예상하여 상향으로 일정값 이상의 높이를 갖는 위치에서 동작을 정지하도록 하는 청소로봇의 정지위치 제어 방법을 제공하는 데 있다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 발명의 청소로봇의 정지위치 제어 방법은 청소계속 중에 청소로봇이 잔여 동작시간을 소정의 기준시간값과 비교하는 단계; 상기 잔여 동작시간이 상기 소정의 기준시간값보다 작은 경우에 있어서 상기 청소로봇이 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리를 소정의 기준고도값과 비교하는 단계; 및 상기 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 소정의 기준고도값보다 작은 경우에 있어서 상기 청소로봇이 위치를 이동하는 단계를 포함한다.

본 발명에서, 상기 잔여 동작시간은 설정된 청소시간의 잔여시간 또는 청소로봇의 배터리 잔류시간 중에서 선택되는 하나인 것이 바람직하다.

본 발명에서, 상기 잔여 동작시간이 소정의 기준시간값보다 작은 경우에 있어서 상기 청소로봇이 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리를 소정의 기준고도값과 비교하는 단계 이후에, 상기 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까 지의 거리가 소정의 기준고도값보다 큰 경우에 있어서 상기 청소로봇이 현재 위치에서 동작을 정지하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명에서, 상기 청소로봇이 잔여 동작시간을 기준시간값과 비교하는 단계 이전에, 상기 청소로봇이 상향에 위치한 장애물까지의 거리를 측정하는 단계; 및 상기 청소로봇이 측정한 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 기준고도값보다 큰 최후의 위치 및 그 이후의 이동경로를 저장하는 단계를 포함하는 것이 바람직하며, 이 경우 상기 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 소정의 기준고도값보다 작은 경우에 있어서 상기 청소로봇이 위치를 이동하는 단계는 상기 저장된 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 기준고도값보다 큰 최후의 위치 이후의 이동경로를 거슬러 이동하는 것이 더욱 바람직하다.

본 발명에서, 상기 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 소정의 기준고도값보다 작은 경우에 있어서 상기 청소로봇이 위치를 이동하는 단계는 상기 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 소정의 기준고도값보다 크게 될 때까지 상기 청소로봇이 위치를 이동하는 것이 바람직하다.

본 발명의 청소로봇은 상기 청소로봇의 동작이 가능한 잔여 동작시간을 계산하는 동작시간 계산부; 상기 청소로봇의 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리를 측정하는 고도 측정부; 상기 청소로봇을 주행시키는 주행부; 및 상기 청소로봇의 잔여 동작시간이 소정의 기준시간값보다 작고 상기 청소로봇의 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 기준고도값보다 작은 경우에 있어서 상기 청소로봇의 위치가 이동되도록 상기 주행부를 구동하는 제어부를 포함하는 것을 특 징으로 한다.

본 발명에서, 상기 제어부는 상기 청소로봇의 잔여 동작시간이 소정의 기준시간값보다 작고 상기 청소로봇의 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 기준고도값보다 큰 경우에 있어서는 상기 청소로봇이 현재 위치에 정지하도록 상기 주행부를 구동하는 것이 바람직하다.

본 발명에서, 상기 청소로봇이 측정한 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 기준고도값보다 큰 최후의 위치 및 그 이후의 이동경로를 저장하는 저장수단을 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 청소로봇의 잔여 동작시간이 소정의 기준시간값보다 작고 상기 청소로봇의 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 기준고도값보다 작은 경우에 있어서 상기 청소로봇이 상기 저장수단에 저장된 이동경로를 거슬러 이동하도록 상기 주행부를 구동하는 것이 바람직하다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 하기의 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하며, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.

도 1은 본 발명의 청소로봇의 정지위치 제어 방법의 일 실시예를 나타낸 순서도이다.

도 1의 실시예에서 청소로봇의 정지위치 제어 방법은 청소계속 중에(S101), 청소로봇이 잔여 동작시간을 소정의 기준시간값과 비교하고(S102), 상기 잔여 동작시간이 상기 소정의 기준시간값보다 작은 경우에 있어서 상기 청소로봇이 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리를 소정의 기준고도값과 비교하며(S103), 상기 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 소정의 기준고도값보다 작은 경우에 있어서 상기 청소로봇이 위치를 이동하고(S104), 상기 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 소정의 기준고도값보다 큰 경우에 있어서 상기 청소로봇이 현재위치에서 동작을 정지하는 과정(S105)을 거쳐서 수행된다.

상기 실시예에서, 상기 잔여 동작시간은 청소작업 수행 전에 사용자에 의해 설정된 청소시간 중 현재의 잔여시간이거나 또는 청소로봇의 배터리의 잔류량에 따라 청소로봇이 청소작업을 수행할 수 있는 잔류시간 중의 하나이다.

상기 청소로봇은 청소계속 중에(S101) 계속해서 상기 설정된 청소시간의 잔여시간 또는 배터리 잔류시간을 실시간으로 또는 소정의 주기에 따라 측정하여 잔여 동작시간을 획득하며 상기 획득된 잔여 동작시간을 기준시간값과 비교한다(S102).

상기 기준시간값은 청소로봇이 동작을 지속하면서 고도가 낮은 장애물의 아래로부터 벗어나는 동작을 수행하는 데 요구되는 시간을 의미하는 것으로, 수십 초 또는 수 분 단위로 사용자에 의해 설정되는 것이 바람직하며, 그 값은 청소로봇이 동작하는 공간의 넓이 또는 특성에 따라 달라질 수 있다. 특히, 상기 기준시간값은 청소로봇이 동작을 정지하기 전에 고도가 낮은 장애물의 아래로부터 벗어나는 데 요구되는 최소한의 시간인 것이 바람직하며, 이 경우 상기 단계(S102)에서의 비교 결과 상기 잔여 동작시간이 상기 기준시간값보다 작은 경우는 상기 청소로봇이 동작을 종료할 시간이 얼마 남지 않았음을 의미한다.

상기 단계(S102)에서 상기 잔여 동작시간이 기준시간값보다 작은 것으로 판별되는 경우, 상기 청소로봇은 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리를 측정하여 이를 기준고도값과 비교한다(S103). 상기 장애물이란 청소로봇이 구동되는 공간에서 청소로봇의 위쪽에 위치하는 모든 물건을 의미하는 것이며, 청소로봇이 실내에서 구동되는 경우에는 천장 또한 상기 장애물에 해당하는 것으로 청소로봇이 거리를 측정하는 대상이 된다.

상기 기준고도값은 청소로봇이 동작을 정지하는 위치의 고도장애물에 요구되는 최소의 고도를 의미하는 것으로, 상기 단계(S103)에서의 비교 결과로부터 청소로봇이 현재 침대 밑 또는 소파 밑과 같이 고도가 낮아 사용자의 눈과 손이 쉽게 닿지 않는 곳에 위치하는지 여부를 알 수 있다. 상기 기준고도값은 사용자에 의해 설정될 수 있는 값으로, 청소로봇이 동작하는 공간의 높이 또는 특성에 따라 달라질 수 있다.

상기 단계(S103)에서의 비교결과 상기 청소로봇의 현재 위치가 기준고도값보다 높이가 낮은 공간인 것, 즉 높이가 낮은 고도장애물의 아래에 위치한 것으로 판명되면, 상기 청소로봇은 상기 고도장애물로부터 회피하는 동작을 수행한다(S104).

상기 고도장애물로부터의 회피 동작은 청소로봇의 위치를 이동시키는 것으 로, 청소로봇이 움직이던 방식 그대로 위치를 바꾸도록 하는 것이 가능하다.

또는 상기 청소로봇이 청소동작을 계속하는 동안에, 청소로봇의 상향에 위치한 장애물까지의 거리를 계속 측정하는 작업 및 상기 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 상기 기준고도값보다 큰 최후의 위치 및 그 이후의 청소로봇의 이동경로를 저장하는 작업을 미리 수행하여 두고, 상기 단계(S104)에서는 상기 저장된 이동경로를 거슬러 이동하도록 청소로봇을 구동하는 것도 가능하다.

상기 단계(S103)에서의 비교결과 상기 청소로봇의 현재 위치가 기준고도값보다 높이가 높은 공간인 것으로 판명되는 경우는, 청소로봇의 현재의 위치에서 작업을 종료하여도 좋다는 것을 의미한다. 상기 실시예에서는 이 경우 상기 현재의 위치에서 청소로봇이 작업을 종료하고 동작을 정지하며, 이로써 청소로봇이 충분히 높이가 높은 위치에서 동작을 정지하는 것이 보장된다.

도 2는 본 발명의 청소로봇의 정지위치 제어 방법의 다른 실시예를 나타낸 순서도이다.

도 2의 실시예에서 청소로봇의 정지위치 제어 방법은 청소계속 중에(S201), 청소로봇이 잔여 동작시간을 소정의 기준시간값과 비교하고(S202), 상기 잔여 동작시간이 상기 소정의 기준시간값보다 작은 경우에 있어서 상기 청소로봇이 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리를 소정의 기준고도값과 비교하며(S203), 상기 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 소정의 기준고도값보다 작 은 경우에 있어서 상기 청소로봇이 위치를 이동하고(S204), 이어서 이동한 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 상기 기준고도값보다 클 때까지 위의 이동과정을 반복하며(S205), 상기 단계(S203)의 비교 결과 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 소정의 기준고도값보다 큰 경우에 있어서는 청소작업을 계속하는 과정을 거쳐서 수행된다.

상기 도 2의 실시예에서, 현재 위치에서 상향의 장애물까지의 거리를 기준고도값과 비교하는 단계(S203)에서 상기 청소로봇의 현재 위치가 기준고도값보다 높이가 낮은 공간인 것, 즉 높이가 낮은 고도장애물의 아래에 위치한 것으로 판명되면, 상기 청소로봇은 상기 고도장애물로부터 회피하는 동작을 수행한다(S204).

상기 고도장애물로부터 회피하는 동작을 수행한 후(S204), 이동한 후의 현재 위치에서 다시 상향의 장애물까지의 거리를 측정하여 기준고도값과 비교하여, 다시 고도장애물로부터 회피하는 동작을 수행할 필요가 있는지 여부를 판정한다(S205).

상기 고도장애물로부터 회피하는 동작을 이동한 위치에서 상향의 장애물까지의 거리가 기준고도값보다 커질 때까지 반복 수행함으로써 상기 청소로봇이 기준고도값 이상의 높이를 갖는 장애물아래에서 동작을 정지하는 것이 보장된다.

상기 고도장애물로부터 회피하는 동작 수행(S204)은 도 1의 실시예의 단계(S104)에 대한 설명과 크게 차이가 없는 바 그 상세한 설명을 생략한다.

상기 도 2의 실시예에서, 현재 위치에서 상향의 장애물까지의 거리를 기준고도값과 비교하는 단계(S203)에서 상기 청소로봇의 현재 위치가 기준고도값보다 높이가 높은 공간인 것으로 판명되면, 상기 청소로봇은 청소동작을 계속 수행한다 (S201).

상기 도 2의 실시예는 특히, 상기 청소로봇의 잔여 동작시간이 사용자가 설정한 청소시간에 대한 잔여시간인 경우 의미가 있는 것이다. 상기 단계(S203)에서 현재 위치의 높이가 기준고도값보다 낮지 않은 것으로 판명되어 고도장애물로부터의 회피 동작을 수행할 필요가 없는 경우에는 청소동작을 계속해서 수행하도록 한다. 또한, 상기 단계(S203)에서 현재 위치의 높이가 기준고도값보다 낮은 것으로 판명되어 고도장애물로부터 회피 동작을 수행하는 경우에도 배터리의 잔류량에 상관없이 이동한 위치의 높이가 기준고도값보다 높은 것이 될 때까지 고도장애물로부터의 회피 동작을 반복하여 수행하도록 한다.

도 3은 본 발명의 청소로봇의 일 실시예를 나타낸 블록도이다.

도 3의 실시예에서 청소로봇은 청소로봇의 동작이 가능한 잔여 동작시간을 계산하는 동작시간 계산부(301), 상기 청소로봇의 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리를 측정하는 고도 측정부(302), 상기 청소로봇을 주행시키는 주행부(303), 상기 청소로봇의 잔여 동작시간과 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리에 따라 상기 주행부(303)의 구동을 제어하는 제어부(304) 및 상기 청소로봇의 이동경로를 저장하는 저장수단(305)을 포함한다.

상기 동작시간 계산부(301)는 청소로봇의 잔여 동작시간을 계산하는 모듈로, 상기 청소로봇의 잔여 동작시간은 사용자에 의해 설정된 청소시간 중 남은 시간 또는 배터리의 잔류량에 의해 동작 가능한 잔여시간을 계산한다.

상기 고도 측정부(302)는 청소로봇의 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리를 계산하는 모듈로, 상기 거리의 측정에는 장애물 등과의 거리를 측정할 수 있는 초음파 센서, 적외선 포트, 발광소자와 광감지센서 등이 사용될 수 있다.

상기 주행부(303)는 청소로봇의 운동이 이루어지는 모듈로, 통상적인 모터 등을 구비한다.

상기 제어부(304)는 상기 주행부(303)의 구동을 제어하는 모듈로, 상기 동작시간 계산부(301)에서 계산된 청소로봇의 잔여 동작시간이 소정의 기준시간값보다 작고 상기 고도 측정부(302)에서 측정된 청소로봇의 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 기준고도값보다 작은 경우에 있어서 상기 청소로봇의 위치가 이동되도록 상기 주행부(303)를 구동한다.

상기 저장수단(305)에는 상기 청소로봇이 측정한 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 기준고도값보다 큰 최후의 위치 및 그 이후의 이동경로가 저장된다. 상기 청소로봇이 청소작업을 계속하는 도중에 상기 고도 측정부(302)에서 측정된 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 기준고도값보다 큰 것으로 측정되는 경우에는 해당 시점에서의 로봇의 위치 및 이후 로봇의 이동경로가 상기 저장수단(305)에 저장되며, 상기 저장수단(305)에는 가장 최근에 상향의 장애물까지의 거리가 기준고도값보다 큰 것으로 측정되었던 위치 및 그 이후의 이동경로가 저장된다.

상기 제어부(304)는 상기 청소로봇의 잔여 동작시간이 기준시간값보다 작고 상기 청소로봇의 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 기준고도값보 다 큰 경우에 있어서는 상기 청소로봇이 현재 위치에 정지하도록 상기 주행부(303)를 구동할 수도 있으며, 이 경우 상기 제어부(304)에서는 상기 도 1에 나타난 순서도의 그것과 같은 연산이 수행된다.

또는 상기 제어부(304)는 상기 청소로봇의 잔여 동작시간이 소정의 기준시간값보다 작고 상기 청소로봇의 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 기준고도값보다 작은 경우에 있어서 상기 청소로봇이 상기 저장수단(305)에 저장된 이동경로를 거슬러 이동하도록 상기 주행부(303)를 구동하는 것도 가능하며, 이 경우 상기 제어부(304)에서는 상기 도 2에 나타난 순서도의 그것과 같은 연산이 수행된다.

상기와 같이 제어부(304)에 의해 주행부(303)가 구동됨으로써 청소로봇은 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 일정 정도 이상인 곳, 높이가 낮은 고도장애물의 아래 이외의 장소에서 동작을 멈출 확률이 높아져, 동작이 완료되어 정지한 청소로봇에의 접근 및 재충전을 위한 수거가 편리하다.

상기와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만 해당 기술 분야의 숙련된 당업자라면 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 의하면 청소로봇이 청소완료 시점 또는 배터리가 완전히 방전되어 동작을 정지할 때, 상향으로의 거리가 일정 높이 이상인 위치에서 동작을 정지하므로, 청소로봇의 동작 정지 후에 재충전을 위한 접근 및 수거가 편리하다.

Claims (9)

1. 청소계속 중에 청소로봇이 잔여 동작시간을 소정의 기준시간값과 비교하는 단계;

   상기 잔여 동작시간이 상기 소정의 기준시간값보다 작은 경우에 있어서 상기 청소로봇이 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리를 소정의 기준고도값과 비교하는 단계; 및

   상기 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 소정의 기준고도값보다 작은 경우에 있어서 상기 청소로봇이 위치를 이동하는 단계를 포함하는 청소로봇의 정지위치 제어 방법.
2. 제 1항에 있어서, 상기 잔여 동작시간은 설정된 청소시간의 잔여시간 또는 청소로봇의 배터리 잔류시간 중에서 선택되는 하나인 것을 특징으로 하는 청소로봇의 정지위치 제어 방법.
3. 제 1항에 있어서, 상기 잔여 동작시간이 소정의 기준시간값보다 작은 경우에 있어서 상기 청소로봇이 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리를 소정의 기준고도값과 비교하는 단계 이후에,

   상기 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 소정의 기준고도값보다 큰 경우에 있어서 상기 청소로봇이 현재 위치에서 동작을 정지하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇의 정지위치 제어 방법.
4. 제 1항에 있어서, 상기 청소로봇이 잔여 동작시간을 기준시간값과 비교하는 단계 이전에,

   상기 청소로봇이 상향에 위치한 장애물까지의 거리를 측정하는 단계; 및

   상기 청소로봇이 측정한 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 기준고도값보다 큰 최후의 위치 및 그 이후의 이동경로를 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇의 정지위치 제어 방법.
5. 제 4항에 있어서, 상기 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 소정의 기준고도값보다 작은 경우에 있어서 상기 청소로봇이 위치를 이동하는 단계는 상기 저장된 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 기준고도값보다 큰 최후의 위치 이후의 이동경로를 거슬러 이동하는 것을 특징으로 하는 청소로봇의 정지위치 제어 방법.
6. 제 1항에 있어서, 상기 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 소정의 기준고도값보다 작은 경우에 있어서 상기 청소로봇이 위치를 이동하는 단계는 상기 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 소정의 기준고도값보다 크게 될 때까지 상기 청소로봇이 위치를 이동하는 것을 특징으로 하는 청소로봇의 정지위치 제어 방법.
7. 청소로봇의 동작이 가능한 잔여 동작시간을 계산하는 동작시간 계산부;

   상기 청소로봇의 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리를 측정하는 고도 측정부;

   상기 청소로봇을 주행시키는 주행부; 및

   상기 청소로봇의 잔여 동작시간이 소정의 기준시간값보다 작고 상기 청소로봇의 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 기준고도값보다 작은 경우에 있어서 상기 청소로봇의 위치가 이동되도록 상기 주행부를 구동하는 제어부를 포함하는 청소로봇.
8. 제 7항에 있어서, 상기 제어부는 상기 청소로봇의 잔여 동작시간이 소정의 기준시간값보다 작고 상기 청소로봇의 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 기준고도값보다 큰 경우에 있어서는 상기 청소로봇이 현재 위치에 정지하도록 상기 주행부를 구동하는 것을 특징으로 하는 청소로봇.
9. 제 7항에 있어서, 상기 청소로봇이 측정한 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 기준고도값보다 큰 최후의 위치 및 그 이후의 이동경로를 저장하는 저장수단을 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 청소로봇의 잔여 동작시간이 소정의 기준시간값보다 작고 상기 청소로봇의 현재 위치에서 상향에 위치한 장애물까지의 거리가 기준고도값보다 작은 경우에 있어서 상기 청소로봇이 상기 저장수단에 저장된 이동경 로를 거슬러 이동하도록 상기 주행부를 구동하는 것을 특징으로 하는 청소로봇.

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