JP6710969B2 - ロボット制御装置、及びロボットシステム - Google Patents
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Description
この構成により、記憶装置は、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴を記憶する。これにより、記憶装置は、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
この構成により、記憶装置は、寿命情報の履歴を表示部に表示させる信号を出力する。これにより、記憶装置は、寿命情報の履歴を表示部に表示させることができる。
この構成により、記憶装置は、ロボットの動作情報に基づいて、寿命情報を演算する。これにより、記憶装置は、ロボットの動作情報に基づいて演算した寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
この構成により、記憶装置は、ロボットに関する物体であってロボットが動作する際に負荷を受ける物体の寿命情報の履歴を記憶する。これにより、記憶装置は、ロボットに関する物体であってロボットが動作する際に負荷を受ける物体の寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
この構成により、記憶装置は、ロボットに関する物体であって減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも1つである物体の寿命情報の履歴を記憶する。これにより、記憶装置は、ロボットに関する物体であって減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも1つである物体の寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
この構成により、記憶装置は、ロボットに関する物体が減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじのいずれかの場合に、負荷トルク、動作速度、動作距離の少なくとも1つに基づいて寿命情報を演算する。これにより、記憶装置は、当該場合に、負荷トルク、動作速度、動作距離の少なくとも1つに基づいて演算した寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
この構成により、記憶装置は、ロボットに関する物体がバッテリーの場合に、電力供給時間及び電力非供給時間の少なくとも1つに基づいて寿命情報を演算する。これにより、記憶装置は、当該場合に、電力供給時間及び電力非供給時間の少なくとも1つに基づいて演算した寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
この構成により、記憶装置は、ロボットのエラー情報及びエラー発生時刻の少なくとも1つを記憶部に記憶する。これにより、記憶装置は、ロボットのエラー情報及びエラー発生時刻の少なくとも1つを出力することができる。
この構成により、記憶装置は、ロボットのエラー情報及びエラー発生時刻の少なくとも1つと、寿命情報の履歴とを関連付けて表示部に表示させる信号を出力する。これにより、記憶装置は、ロボットのエラー情報及びエラー発生時刻の少なくとも1つと、寿命情報の履歴とを関連付けて表示部に表示させることができる。
この構成により、記憶装置は、所定の第1時間が経過する毎に演算した寿命情報を寿命情報の履歴のうちの第1履歴として記憶部に記憶し、第1時間よりも長い第2時間が経過する毎に演算した寿命情報を寿命情報の履歴のうちの第2履歴として記憶部に記憶する。これにより、記憶装置は、ロボットに関する物体の寿命情報の第1履歴及び第2履歴に基づく処理を行うことができる。
この構成により、記憶装置は、寿命情報に基づいた余算が第1閾値未満の場合に第1アラームを出力し、当該余算が第1閾値と異なる第2閾値未満の場合に第2アラームを出力する。これにより、記憶装置は、余算に応じて異なるアラームを出力することができる。
この構成により、記憶装置は、ロボットの関節毎の寿命情報を一覧表として表示部に表示させる信号を出力する。これにより、記憶装置は、前記ロボットの関節毎の前記寿命情報を一覧表として前記表示部に表示させることができる。
この構成により、ロボット制御装置は、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴を記憶する。これにより、ロボット制御装置は、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
この構成により、ロボットは、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴を記憶する。これにより、ロボットは、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
この構成により、ロボットシステムは、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴を記憶する。これにより、ロボットシステムは、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
まず、ロボットシステム1の構成について説明する。
図1は、実施形態に係るロボットシステム1の構成の一例を示す図である。ロボットシステム1は、ロボット20とロボット制御装置30を備える。
エンドエフェクターEは、この一例において、物体を把持可能な指部を備えるエンドエフェクターである。なお、エンドエフェクターEは、当該指部を備えるエンドエフェクターに代えて、空気の吸引や磁力、治具等によって物体を持ち上げることが可能な他のエンドエフェクターであってもよい。
以下、ロボット制御装置30が行う処理の概要について説明する。
この一例におけるロボット制御装置30は、ロボット20に関する物体の寿命情報の履歴を記憶する。
以下、図2を参照し、ロボット制御装置30のハードウェア構成について説明する。図2は、ロボット制御装置30のハードウェア構成の一例を示す図である。ロボット制御装置30は、例えば、CPU(Central Processing Unit)31と、記憶部32と、入力受付部33と、通信部34と、表示部35を備える。また、ロボット制御装置30は、通信部34を介してロボット20と通信を行う。これらの構成要素は、バスBusを介して相互に通信可能に接続されている。
記憶部32は、例えば、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read−Only Memory)、ROM(Read−Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等を含む。なお、記憶部32は、ロボット制御装置30に内蔵されるものに代えて、CF(Compact Flash、登録商標)やUSB等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。記憶部32は、ロボット制御装置30が処理する各種情報や画像、プログラム、前述の寿命情報等を格納する。
通信部34は、例えば、USB等のデジタル入出力ポートやイーサネット(登録商標)ポート等を含んで構成される。
表示部35は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機EL(ElectroLuminescence)ディスプレイパネルである。
以下、図3を参照し、ロボット制御装置30の機能構成について説明する。図3は、ロボット制御装置30の機能構成の一例を示す図である。ロボット制御装置30は、記憶部32と、表示部35と、ロボット制御部36と、記憶装置40を備える。
記憶制御部45は、ロボット20が備える各アクチュエーターのエンコーダーから取得された動作情報を、予め決められた時間が経過する毎に記憶部32に記憶させる。当該時間は、例えば、0.5秒程度である。なお、当該時間は、他の時間であってもよい。また、記憶制御部45は、寿命情報生成部43が生成した寿命情報を記憶部32に記憶させる。
表示制御部47は、表示部35に表示させる各種の画面を生成する。表示制御部47は、生成した画面を表示部35に表示させる。表示制御部47は、寿命情報生成部43が生成した寿命情報に基づいたアラーム(警告)を示す画面であるアラーム画面を生成し、生成したアラーム画面を表示部35に表示させる。なお、表示制御部47は、寿命情報生成部43が生成した寿命情報に基づくアラームを示す音であるアラーム音をスピーカーに出力させる構成であってもよい。この場合、ロボット制御装置30はスピーカーを備える。
計時部49は、時刻を計時する。
以下、図4及び図5を参照し、ロボット制御装置30がロボット20に関する物体の寿命情報の履歴を記憶する処理について説明する。
以下、図6を参照し、第1履歴及び第2履歴のそれぞれに基づく処理に関する各種の画面をロボット制御装置30が表示する処理について説明する。図6は、第1履歴及び第2履歴のそれぞれに基づく処理に関する各種の画面をロボット制御装置30が表示する処理の流れの一例を示すフローチャートである。この一例において、ロボット制御装置30は、動作モードを第1履歴及び第2履歴のそれぞれに基づく処理を行うモードに切り替える操作を入力受付部33を介して受け付けることによって図6に示したフローチャートの処理を開始する。
以下、図8及び図9を参照し、寿命消費履歴表示画面においてロボット制御装置30が行う処理について説明する。図8は、寿命消費履歴表示画面の一例を示す図である。
出力欄RT1は、ユーザーによりボタンBT5がタッチされた場合に、プルダウンメニューPM1により選択された物体の余算を表示制御部47が表示させる欄である。
表示制御部47は、第2履歴として記憶部32に記憶された寿命情報であってプルダウンメニューPM1によってユーザーが選択した物体の寿命情報のそれぞれに含まれる時刻情報に基づいて、稼働期間内の第2履歴を記憶部32から読み出す(ステップS410)。
以下、図10を参照し、第1寿命表示画面においてロボット制御装置30が行う処理について説明する。図10は、第1寿命表示画面の一例を示す図である。
負荷情報一覧表LST2は、ロボット20の関節毎の部品の寿命を決定する(寿命を算出するために用いる)負荷を表す値を表示させる一覧表(リスト)である。当該値は、この一例において、負荷トルクと、動作速度と、動作距離との3つの値である。
以下、図11を参照し、第2寿命表示画面においてロボット制御装置30が行う処理について説明する。図11は、第2寿命表示画面の一例を示す図である。
以下、図12及び図13を参照し、エラー分析画面においてロボット制御装置30が行う処理について説明する。図12は、エラー分析画面の一例を示す図である。
出力欄RT2は、ユーザーによりボタンBT9がタッチされた場合に、プルダウンメニューPM5により選択された物体に不具合が発生したか否かの判定の結果を表示制御部47が表示させる欄である。当該判定は、表示制御部47により行われる。
出力欄RT3は、ユーザーによりボタンBT9がタッチされた場合に、プルダウンメニューPM5により選択された物体に不具合が発生した時刻の推定の結果を表示制御部47が表示させる欄である。当該推定は、表示制御部47により行われる。
ボタンBT9がタッチ(クリック)された後、表示制御部47は、第1履歴として記憶部32に記憶された寿命情報であってプルダウンメニューPM5によってユーザーが選択した物体の寿命情報のそれぞれに含まれる時刻情報に基づいて、稼働期間内の第1履歴を記憶部32から読み出す(ステップS510)。
以下、図14を参照し、第1履歴及び第2履歴のそれぞれに基づく処理の他の例について説明する。以下では、当該例として、ロボット制御装置30が第1履歴及び第2履歴のそれぞれに基づいたアラーム(警告)画面を表示する処理の具体例について説明する。図14は、ロボット制御装置30が第1履歴及び第2履歴のそれぞれに基づいたアラーム画面を表示する処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下では、図14に示したフローチャートの処理が、ロボット制御装置30が稼働している間、常に実行されている場合について説明する。なお、当該処理は、ユーザーからの操作に基づいて実行される構成であってもよい。また、以下では、ロボット20に関する物体のそれぞれについて並列にロボット制御装置30が当該処理を行う場合について説明する。なお、ロボット制御装置30は、ロボット20に関する物体のそれぞれ毎に順にロボット制御装置30が当該処理を行う構成であってもよい。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
Claims (9)
- ロボットの複数の関節のそれぞれに設けられた1以上の物体毎の寿命情報の履歴を前記関節毎に記憶部に記憶させる記憶制御部と、
前記履歴を表示部に表示させる表示制御部と、
を備え、
前記履歴は、所定の第1時間が経過する毎に、前記関節毎に前記1以上の前記物体のそれぞれについて演算した前記寿命情報の第1履歴と、前記第1時間よりも長い第2時間が経過する毎に、前記関節毎に前記1以上の前記物体のそれぞれについて演算した前記寿命情報の第2履歴と、を含み、
前記表示制御部は、前記関節毎に、前記1以上の前記物体それぞれについての前記寿命情報を一覧表として前記表示部に表示させる、
ロボット制御装置。 - 前記第1時間が経過する毎に、現在の時刻から前記第1時間遡った時刻までの第1期間内における前記物体の第1動作情報を読み出し、読み出した前記第1動作情報に基づいて前記物体の前記第1期間内における負荷を表す第1値を算出し、算出した前記第1値に基づく前記寿命情報を演算し、
前記第2時間が経過する毎に、現在の時刻から前記第2時間遡った時刻までの第2期間内における前記物体の第2動作情報を読み出し、読み出した前記第2動作情報に基づいて前記物体の前記第2期間内における負荷を表す第2値を算出し、算出した前記第2値に基づく前記寿命情報を演算する、
請求項1に記載のロボット制御装置。 - 前記記憶部に記憶された前記第1履歴の保存期間は、前記第2時間よりも長い、
請求項1又は2に記載のロボット制御装置。 - 前記1以上の前記物体は、減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも1つである、
請求項1から3のうちいずれか一項に記載のロボット制御装置。 - 前記1以上の前記物体が前記減速機、前記モーター、前記タイミングベルト、前記ボールねじのいずれかの場合に、負荷トルク、動作速度、動作距離の少なくとも1つに基づいて前記寿命情報を演算する、
請求項4に記載のロボット制御装置。 - 前記1以上の前記物体が前記バッテリーの場合に、電力供給時間及び電力非供給時間の少なくとも1つに基づいて前記寿命情報を演算する、
請求項4又は5に記載のロボット制御装置。 - 前記記憶制御部は、前記1以上の前記物体に不具合が生じたことを示すエラー情報及び前記物体に不具合が生じた時刻を示すエラー発生時刻の少なくとも1つを前記記憶部に記憶させる、
請求項1から6のうちいずれか一項に記載のロボット制御装置。 - 前記寿命情報に基づいた余算が第1閾値未満の場合に第1アラームを出力し、前記余算が前記第1閾値と異なる第2閾値未満の場合に第2アラームを出力する、
請求項1から7のうちいずれか一項に記載のロボット制御装置。 - 請求項1から8のうちいずれか一項に記載のロボット制御装置と、
前記ロボットと、
を備えるロボットシステム。
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