JP6710969B2 - Robot controller and robot system - Google Patents
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Description
この発明は、ロボット制御装置、及びロボットシステムに関する。
The present invention, robot controller, regarding 及 beauty robotic system.
ロボットの部品の残りの寿命である余算を算出する技術の研究や開発が行われている。 Research and development of a technique for calculating a remainder, which is the remaining life of a robot component, is being conducted.
これに関し、ロボットの部品である減速機の余算を算出するロボット制御装置が知られている（特許文献１参照）。 In this regard, there is known a robot control device that calculates a surplus of a speed reducer that is a part of a robot (see Patent Document 1).
しかしながら、このようなロボット制御装置は、ロボットの部品の現在の余算を表示することしかできず、情報が不十分であった。 However, such a robot controller can only display the current surplus of the parts of the robot, and the information is insufficient.
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴を記憶する記憶部、を備える記憶装置である。
この構成により、記憶装置は、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴を記憶する。これにより、記憶装置は、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
In order to solve at least one of the above problems, one embodiment of the present invention is a storage device including a storage unit that stores a history of life information of an object regarding a robot.
With this configuration, the storage device stores the history of the life information of the object regarding the robot. Accordingly, the storage device can perform processing based on the history of the life information of the object regarding the robot.
また、本発明の他の態様は、記憶装置において、前記履歴を表示部に表示させる信号を出力する、構成が用いられてもよい。
この構成により、記憶装置は、寿命情報の履歴を表示部に表示させる信号を出力する。これにより、記憶装置は、寿命情報の履歴を表示部に表示させることができる。
Further, as another aspect of the present invention, in the storage device, a configuration may be used in which a signal for displaying the history on the display unit is output.
With this configuration, the storage device outputs a signal for displaying the history of life information on the display unit. Accordingly, the storage device can display the history of the life information on the display unit.
また、本発明の他の態様は、記憶装置において、前記ロボットの動作情報に基づいて、前記寿命情報を演算する、構成が用いられてもよい。
この構成により、記憶装置は、ロボットの動作情報に基づいて、寿命情報を演算する。これにより、記憶装置は、ロボットの動作情報に基づいて演算した寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
Further, according to another aspect of the present invention, in the storage device, a configuration may be used in which the life information is calculated based on the operation information of the robot.
With this configuration, the storage device calculates the life information based on the motion information of the robot. Accordingly, the storage device can perform processing based on the history of the life information calculated based on the robot motion information.
また、本発明の他の態様は、記憶装置において、前記物体は、前記ロボットが動作する際に負荷を受ける物体である、構成が用いられてもよい。
この構成により、記憶装置は、ロボットに関する物体であってロボットが動作する際に負荷を受ける物体の寿命情報の履歴を記憶する。これにより、記憶装置は、ロボットに関する物体であってロボットが動作する際に負荷を受ける物体の寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
Further, according to another aspect of the present invention, in the storage device, a configuration may be used in which the object is an object that receives a load when the robot operates.
With this configuration, the storage device stores a history of life information of an object related to the robot, which is subjected to a load when the robot operates. Accordingly, the storage device can perform processing based on the history of the life information of the object related to the robot, which is subjected to a load when the robot operates.
また、本発明の他の態様は、記憶装置において、前記物体は、減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも１つである、構成が用いられてもよい。
この構成により、記憶装置は、ロボットに関する物体であって減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも１つである物体の寿命情報の履歴を記憶する。これにより、記憶装置は、ロボットに関する物体であって減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも１つである物体の寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
Further, according to another aspect of the present invention, in the storage device, the object may be at least one of a speed reducer, a motor, a timing belt, a ball screw, and a battery.
With this configuration, the storage device stores a history of life information of an object related to the robot, which is at least one of a speed reducer, a motor, a timing belt, a ball screw, and a battery. As a result, the storage device can perform processing based on the history of the life information of the object related to the robot, which is at least one of the speed reducer, the motor, the timing belt, the ball screw, and the battery.
また、本発明の他の態様は、記憶装置において、前記物体が前記減速機、前記モーター、前記タイミングベルト、前記ボールねじのいずれかの場合に、負荷トルク、動作速度、動作距離の少なくとも１つに基づいて前記寿命情報を演算する、構成が用いられてもよい。
この構成により、記憶装置は、ロボットに関する物体が減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじのいずれかの場合に、負荷トルク、動作速度、動作距離の少なくとも１つに基づいて寿命情報を演算する。これにより、記憶装置は、当該場合に、負荷トルク、動作速度、動作距離の少なくとも１つに基づいて演算した寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
According to another aspect of the present invention, in the storage device, when the object is any one of the speed reducer, the motor, the timing belt, and the ball screw, at least one of a load torque, an operating speed, and an operating distance. A configuration may be used that calculates the lifetime information based on
With this configuration, the storage device calculates the life information based on at least one of the load torque, the operating speed, and the operating distance when the object related to the robot is any one of the speed reducer, the motor, the timing belt, and the ball screw. Accordingly, in this case, the storage device can perform the process based on the history of the life information calculated based on at least one of the load torque, the operating speed, and the operating distance.
また、本発明の他の態様は、記憶装置において、前記物体が前記バッテリーの場合に、電力供給時間及び電力非供給時間の少なくとも１つに基づいて前記寿命情報を演算する、構成が用いられてもよい。
この構成により、記憶装置は、ロボットに関する物体がバッテリーの場合に、電力供給時間及び電力非供給時間の少なくとも１つに基づいて寿命情報を演算する。これにより、記憶装置は、当該場合に、電力供給時間及び電力非供給時間の少なくとも１つに基づいて演算した寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
Further, according to another aspect of the present invention, in the storage device, when the object is the battery, the life information is calculated based on at least one of a power supply time and a power non-supply time. Good.
With this configuration, when the object related to the robot is a battery, the storage device calculates the life information based on at least one of the power supply time and the power non-supply time. With this, in this case, the storage device can perform the process based on the history of the life information calculated based on at least one of the power supply time and the power non-supply time.
また、本発明の他の態様は、記憶装置において、前記物体に不具合が生じたことを示すエラー情報及び前記物体に不具合が生じた時刻を示すエラー発生時刻の少なくとも１つを前記記憶部に記憶する、構成が用いられてもよい。
この構成により、記憶装置は、ロボットのエラー情報及びエラー発生時刻の少なくとも１つを記憶部に記憶する。これにより、記憶装置は、ロボットのエラー情報及びエラー発生時刻の少なくとも１つを出力することができる。
Further, according to another aspect of the present invention, in the storage device, at least one of error information indicating that a defect has occurred in the object and an error occurrence time indicating a time when the defect has occurred in the object is stored in the storage unit. Yes, configurations may be used.
With this configuration, the storage device stores at least one of the robot error information and the error occurrence time in the storage unit. Thus, the storage device can output at least one of the robot error information and the error occurrence time.
また、本発明の他の態様は、記憶装置において、前記エラー情報及び前記エラー発生時刻の少なくとも１つと、前記履歴とを関連付けて表示部に表示させる信号を出力する、構成が用いられてもよい。
この構成により、記憶装置は、ロボットのエラー情報及びエラー発生時刻の少なくとも１つと、寿命情報の履歴とを関連付けて表示部に表示させる信号を出力する。これにより、記憶装置は、ロボットのエラー情報及びエラー発生時刻の少なくとも１つと、寿命情報の履歴とを関連付けて表示部に表示させることができる。
Further, as another aspect of the present invention, in the storage device, a configuration may be used in which at least one of the error information and the error occurrence time and the history are associated with each other and a signal to be displayed on the display unit is output. ..
With this configuration, the storage device outputs a signal to be displayed on the display unit in association with at least one of the error information and error occurrence time of the robot and the history of the life information. Thereby, the storage device can display at least one of the robot error information and the error occurrence time and the history of the lifetime information on the display unit in association with each other.
また、本発明の他の態様は、記憶装置において、所定の第１時間が経過する毎に演算した前記寿命情報を前記履歴のうちの第１履歴として前記記憶部に記憶し、前記第１時間よりも長い第２時間が経過する毎に演算した前記寿命情報を前記履歴のうちの第２履歴として前記記憶部に記憶する、構成が用いられてもよい。
この構成により、記憶装置は、所定の第１時間が経過する毎に演算した寿命情報を寿命情報の履歴のうちの第１履歴として記憶部に記憶し、第１時間よりも長い第２時間が経過する毎に演算した寿命情報を寿命情報の履歴のうちの第２履歴として記憶部に記憶する。これにより、記憶装置は、ロボットに関する物体の寿命情報の第１履歴及び第２履歴に基づく処理を行うことができる。
Further, according to another aspect of the present invention, in the storage device, the life information calculated every time a predetermined first time elapses is stored in the storage unit as a first history of the history, and the first time is stored. A configuration may be used in which the lifetime information calculated each time a longer second time elapses is stored in the storage unit as a second history of the history.
With this configuration, the storage device stores the life information calculated every time a predetermined first time elapses in the storage unit as the first history of the history of life information, and the second time longer than the first time is stored. The service life information calculated each time is stored in the storage unit as the second history of the service life information history. Accordingly, the storage device can perform processing based on the first history and the second history of the life information of the object regarding the robot.
また、本発明の他の態様は、記憶装置において、寿命情報に基づいた余算が第１閾値未満の場合に第１アラームを出力し、当該余算が前記第１閾値と異なる第２閾値未満の場合に第２アラームを出力する、構成が用いられてもよい。
この構成により、記憶装置は、寿命情報に基づいた余算が第１閾値未満の場合に第１アラームを出力し、当該余算が第１閾値と異なる第２閾値未満の場合に第２アラームを出力する。これにより、記憶装置は、余算に応じて異なるアラームを出力することができる。
Further, according to another aspect of the present invention, in the storage device, a first alarm is output when the remainder based on the life information is less than the first threshold, and the remainder is less than a second threshold different from the first threshold. A configuration may be used that outputs a second alarm in the case of.
With this configuration, the storage device outputs the first alarm when the remainder based on the life information is less than the first threshold, and outputs the second alarm when the remainder is less than the second threshold different from the first threshold. Output. Thereby, the storage device can output different alarms according to the extra.
また、本発明の他の態様は、記憶装置において、前記ロボットの関節毎の前記寿命情報を一覧表として表示部に表示させる信号を出力する、構成が用いられてもよい。
この構成により、記憶装置は、ロボットの関節毎の寿命情報を一覧表として表示部に表示させる信号を出力する。これにより、記憶装置は、前記ロボットの関節毎の前記寿命情報を一覧表として前記表示部に表示させることができる。
Further, as another aspect of the present invention, a configuration may be used in which, in the storage device, a signal for displaying the life information for each joint of the robot as a list on the display unit is output.
With this configuration, the storage device outputs a signal for displaying the life information for each joint of the robot on the display unit as a list. Accordingly, the storage device can display the life information for each joint of the robot on the display unit as a list.
また、本発明の他の態様は、上記に記載の記憶装置を備え、前記ロボットを制御する、ロボット制御装置である。
この構成により、ロボット制御装置は、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴を記憶する。これにより、ロボット制御装置は、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
Further, another aspect of the present invention is a robot control device that includes the storage device described above and controls the robot.
With this configuration, the robot control device stores the history of the life information of the object regarding the robot. Thereby, the robot control device can perform processing based on the history of the life information of the object regarding the robot.
また、本発明の他の態様は、上記に記載の記憶装置を備える、ロボットである。
この構成により、ロボットは、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴を記憶する。これにより、ロボットは、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
Further, another aspect of the present invention is a robot including the storage device described above.
With this configuration, the robot stores the history of the life information of the object regarding the robot. Thereby, the robot can perform processing based on the history of the life information of the object regarding the robot.
また、本発明の他の態様は、上記に記載の記憶装置と、前記ロボットと、前記ロボットを制御するロボット制御装置と、を備えるロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムは、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴を記憶する。これにより、ロボットシステムは、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
Another aspect of the present invention is a robot system including the storage device described above, the robot, and a robot control device that controls the robot.
With this configuration, the robot system stores the history of the life information of the object regarding the robot. As a result, the robot system can perform processing based on the history of the life information of the object regarding the robot.
以上により、記憶装置、ロボット制御装置、ロボット、及びロボットシステムは、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴を記憶する。これにより、記憶装置、ロボット制御装置、ロボット、及びロボットシステムは、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。 As described above, the storage device, the robot control device, the robot, and the robot system store the history of the life information of the object regarding the robot. Accordingly, the storage device, the robot control device, the robot, and the robot system can perform processing based on the history of the life information of the object regarding the robot.
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
<Embodiment>
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
＜ロボットシステムの構成＞
まず、ロボットシステム１の構成について説明する。
図１は、実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。ロボットシステム１は、ロボット２０とロボット制御装置３０を備える。
<Structure of robot system>
First, the configuration of the
FIG. 1 is a diagram showing an example of the configuration of a
ロボット２０は、アームＡと、アームＡを支持する支持台Ｂを備える単腕ロボットである。単腕ロボットは、この一例におけるアームＡのような１本のアーム（腕）を備えるロボットである。なお、ロボット２０は、単腕ロボットに代えて、複腕ロボットであってもよく、ガントリロボットのような直動ロボットであってもよく、スカラロボットであってもよく、その他のロボットであってもよい。複腕ロボットは、２本以上のアーム（例えば、２本以上のアームＡ）を備えるロボットである。なお、複腕ロボットのうち、２本のアームを備えるロボットは、双腕ロボットとも称される。すなわち、ロボット２０は、２本のアームを備える双腕ロボットであってもよく、３本以上のアーム（例えば、３本以上のアームＡ）を備える複腕ロボットであってもよい。
The
アームＡは、エンドエフェクターＥとマニピュレーターＭを備える。
エンドエフェクターＥは、この一例において、物体を把持可能な指部を備えるエンドエフェクターである。なお、エンドエフェクターＥは、当該指部を備えるエンドエフェクターに代えて、空気の吸引や磁力、治具等によって物体を持ち上げることが可能な他のエンドエフェクターであってもよい。
The arm A includes an end effector E and a manipulator M.
In this example, the end effector E is an end effector including a finger portion capable of gripping an object. Note that the end effector E may be another end effector capable of lifting an object by suction of air, magnetic force, a jig or the like, instead of the end effector including the finger portion.
エンドエフェクターＥは、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、エンドエフェクターＥは、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、エンドエフェクターＥは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
The end effector E is communicatively connected to the
マニピュレーターＭは、７つの関節を備える。また、７つの関節はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、マニピュレーターＭを備えるアームＡは、７軸垂直多関節型のアームである。なお、アームＡは、これに代えて、７軸水平多関節型のアームであってもよい。アームＡは、支持台Ｂと、エンドエフェクターＥと、マニピュレーターＭと、マニピュレーターＭが備える７つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって７軸の自由度の動作を行う。なお、アームＡは、６軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、８軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。 The manipulator M has seven joints. In addition, each of the seven joints includes an actuator (not shown). That is, the arm A including the manipulator M is a 7-axis vertical multi-joint type arm. The arm A may be a 7-axis horizontal multi-joint type arm instead. The arm A performs a motion with seven degrees of freedom by the coordinated motion of the support base B, the end effector E, the manipulator M, and the actuators of the seven joints included in the manipulator M. The arm A may be configured to operate with 6 or less degrees of freedom and may be configured to operate with 8 or more degrees of freedom.
アームＡが７軸の自由度で動作する場合、アームＡは、６軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増える。これによりアームＡは、例えば、動作が滑らかになり、更にアームＡの周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、アームＡが７軸の自由度で動作する場合、アームＡの制御は、アームＡが８軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なく容易である。 When the arm A operates with 7 degrees of freedom, the arm A has more possible postures than when it operates with 6 or less degrees of freedom. Thereby, for example, the operation of the arm A is smooth, and it is possible to easily avoid interference with an object existing around the arm A. Further, when the arm A operates with seven degrees of freedom, the control of the arm A is easy with a small amount of calculation as compared with the case where the arm A operates with eight or more degrees of freedom.
マニピュレーターＭが備える７つの（関節に備えられた）アクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づいて、マニピュレーターＭを動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、マニピュレーターＭが備える７つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
Each of the seven actuators (provided at the joints) of the manipulator M is communicatively connected to the
ロボット制御装置３０は、この一例において、ロボット２０の外部に設置されている。なお、ロボット制御装置３０は、ロボット２０の外部に設置される構成に代えて、ロボット２０に内蔵される構成であってもよい。ロボット制御装置３０は、ロボット２０に制御信号を送信することにより、ロボット２０を動作させる。これにより、ロボット制御装置３０は、ロボット２０に所定の作業を行わせる。所定の作業は、例えば、図示しない給材領域から図示しない対象物を把持し、把持した対象物を図示しない除材領域に除材する作業である。なお、所定の作業は、これに代えて、他の作業であってもよい。対象物は、例えば、産業用の部品や部材、装置等である。なお、対象物は、これに代えて、産業用ではない日用品の部品や部材、装置等であってもよく、細胞等の生体であってもよい。
In this example, the
＜ロボット制御装置が行う処理の概要＞
以下、ロボット制御装置３０が行う処理の概要について説明する。
この一例におけるロボット制御装置３０は、ロボット２０に関する物体の寿命情報の履歴を記憶する。
<Outline of processing performed by the robot controller>
The outline of the processing performed by the
The
ロボット２０に関する物体は、例えば、ロボット２０が動作する際に負荷を受ける物体である。具体的には、ロボット２０が動作する際に負荷を受ける物体は、この一例において、減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも１つである。なお、ロボット２０に関する物体は、これらに代えて、ロボット２０を構成する他の部品や部材、装置等であってもよく、ロボット制御装置３０を構成する部品や部材、装置等であってもよく、ロボット２０と通信可能な周辺装置であってもよく、ティーチングペンダント等のようにロボット制御装置３０と通信可能な周辺装置であってもよく、撮像部や作業台、治具、ツール等のロボットシステム１で使用される装置や器具等であってもよい。ロボット２０と通信可能な周辺機器は、ロボット制御装置３０と異なる周辺機器である。
The object related to the
ロボット２０に関する物体の寿命情報は、当該物体の寿命が消費された割合を表す寿命消費率を示す情報である寿命消費率情報を含む情報である。ロボット２０に関する物体の寿命情報の履歴を記憶することにより、ロボット制御装置３０は、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。当該履歴に基づく処理は、例えば、当該履歴を表示部に表示する処理等である。以下では、ロボット制御装置３０がロボット２０に関する物体の寿命情報の履歴を記憶する処理について詳しく説明する。また、以下では、ロボット制御装置３０が行う当該履歴に基づく処理について詳しく説明する。
The lifespan information of an object regarding the
＜ロボット制御装置のハードウェア構成＞
以下、図２を参照し、ロボット制御装置３０のハードウェア構成について説明する。図２は、ロボット制御装置３０のハードウェア構成の一例を示す図である。ロボット制御装置３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３１と、記憶部３２と、入力受付部３３と、通信部３４と、表示部３５を備える。また、ロボット制御装置３０は、通信部３４を介してロボット２０と通信を行う。これらの構成要素は、バスＢｕｓを介して相互に通信可能に接続されている。
<Hardware configuration of robot controller>
The hardware configuration of the
ＣＰＵ３１は、記憶部３２に格納された各種プログラムを実行する。
記憶部３２は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read−Only Memory）、ＲＯＭ（Read−Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む。なお、記憶部３２は、ロボット制御装置３０に内蔵されるものに代えて、ＣＦ（Compact Flash、登録商標）やＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。記憶部３２は、ロボット制御装置３０が処理する各種情報や画像、プログラム、前述の寿命情報等を格納する。
The
The
入力受付部３３は、例えば、キーボードやマウス、タッチパッド等を備えたティーチングペンダントや、その他の入力装置である。なお、入力受付部３３は、タッチパネルとして表示部３５と一体に構成されてもよい。
通信部３４は、例えば、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポートやイーサネット（登録商標）ポート等を含んで構成される。
表示部３５は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機ＥＬ（ElectroLuminescence）ディスプレイパネルである。
The
The
The
＜ロボット制御装置の機能構成＞
以下、図３を参照し、ロボット制御装置３０の機能構成について説明する。図３は、ロボット制御装置３０の機能構成の一例を示す図である。ロボット制御装置３０は、記憶部３２と、表示部３５と、ロボット制御部３６と、記憶装置４０を備える。
<Functional configuration of robot controller>
The functional configuration of the
ロボット制御部３６は、ロボット制御装置３０の全体を制御する。また、ロボット制御部３６は、ロボット２０を動作させ、ロボット２０に所定の作業を行わせる。
The
記憶装置４０は、負荷算出部４１と、寿命情報生成部４３と、記憶制御部４５と、表示制御部４７と、計時部４９を備える。記憶装置４０が備えるこれらの機能部は、例えば、ＣＰＵ３１が、記憶部３２に記憶された各種プログラムを実行することにより実現される。また、当該機能部のうちの一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。なお、記憶装置４０は、ロボット制御装置３０と別体であってもよい。この場合、記憶装置４０は、記憶部３２と異なる記憶部を備え、有線又は無線によってロボット制御装置３０と通信可能に接続される。
The
負荷算出部４１は、所定の条件である第１条件が満たされる毎に、記憶制御部４５が記憶部３２に記憶させた動作情報に基づいて、ロボット２０が動作する際に負荷を受ける物体に加わる負荷を表す値を算出する。また、負荷算出部４１は、所定の条件である第２条件が満たされる毎に、記憶制御部４５が記憶部３２に記憶した動作情報に基づいて、ロボット２０が動作する際に負荷を受ける物体に加わる負荷を表す値を算出（演算）する。第１条件及び第２条件については後述する。
The
動作情報は、回転数情報と、トルク情報と、時刻情報とが対応付けられた情報である。回転数情報は、ロボット２０が備える各アクチュエーターの単位時間当たりの回転数（単位は、例えば、ｒｐｍ（Revolution Per Minutes））を示す情報である。トルク情報は、当該各アクチュエーターが発生させたトルク（単位は、例えば、Ｎ・ｍ）を示す情報である。時刻情報は、動作情報が記憶部３２に記憶された時刻である。なお、動作情報は、回転数情報、トルク情報、時刻情報のうちの一部又は全部に代えて、負荷を表す値を算出するために用いる他の情報が含まれてもよく、回転数情報、トルク情報、時刻情報に加えて、負荷を表す値を算出するために用いる他の情報が含まれてもよい。
The operation information is information in which rotational speed information, torque information, and time information are associated with each other. The rotation speed information is information indicating the rotation speed (unit is, for example, rpm (Revolution Per Minutes)) of each actuator of the
負荷を表す値は、ロボット２０が動作する際に負荷を受ける物体に応じて予め決められており、例えば、当該物体が減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじのいずれかである場合、所定の期間内における負荷トルク、動作速度、動作距離の少なくとも１つの値である。負荷トルクは、当該物体が発生させたトルクの所定の期間内における平均値である。動作速度は、当該物体が動いた速度の所定の期間内における平均値、又は当該物体が動いた角速度の所定の期間内における平均値の少なくとも一方である。動作距離は、当該物体が動いた距離の所定の期間内における累計値、又は当該物体が動いた角度（又は回転数）の所定の期間内における累計値の少なくとも一方である。当該場合、負荷を表す値は、負荷トルク、動作速度、動作距離のうちの一部又は全部に代えて、他の値であってもよく、負荷トルク、動作速度、動作距離に加えて、他の値を含んでもよい。また、例えば、当該物体がバッテリーの場合、負荷を表す値は、電力供給時間又は電力非供給時間の少なくとも一方である。また、当該場合、負荷を表す値は、電力供給時間、電力非供給時間のうちのいずれか一方又は両方に代えて、他の値であってもよく、電力供給時間、電力非供給時間に加えて、他の値を含んでもよい。
The value representing the load is predetermined according to the object that receives the load when the
寿命情報生成部４３は、負荷算出部４１が算出した負荷を表す値に基づいて寿命情報を生成する。
記憶制御部４５は、ロボット２０が備える各アクチュエーターのエンコーダーから取得された動作情報を、予め決められた時間が経過する毎に記憶部３２に記憶させる。当該時間は、例えば、０．５秒程度である。なお、当該時間は、他の時間であってもよい。また、記憶制御部４５は、寿命情報生成部４３が生成した寿命情報を記憶部３２に記憶させる。
表示制御部４７は、表示部３５に表示させる各種の画面を生成する。表示制御部４７は、生成した画面を表示部３５に表示させる。表示制御部４７は、寿命情報生成部４３が生成した寿命情報に基づいたアラーム（警告）を示す画面であるアラーム画面を生成し、生成したアラーム画面を表示部３５に表示させる。なお、表示制御部４７は、寿命情報生成部４３が生成した寿命情報に基づくアラームを示す音であるアラーム音をスピーカーに出力させる構成であってもよい。この場合、ロボット制御装置３０はスピーカーを備える。
計時部４９は、時刻を計時する。
The
The
The
The
＜ロボット制御装置がロボットに関する物体の寿命情報の履歴を記憶する処理＞
以下、図４及び図５を参照し、ロボット制御装置３０がロボット２０に関する物体の寿命情報の履歴を記憶する処理について説明する。
<Process in which the robot controller stores the history of the life information of the object regarding the robot>
Hereinafter, with reference to FIGS. 4 and 5, a process in which the
この一例におけるロボット制御装置３０は、ロボット２０に関する物体の寿命情報の履歴を記憶する際、第１条件が満たされる毎に生成した寿命情報を第１履歴として記憶し、第２条件が満たされる毎に生成した寿命情報を第２履歴として記憶する。第１条件及び第２条件は、ロボット制御装置３０が第１履歴として寿命情報を記憶する頻度よりも、ロボット制御装置３０が第２履歴として寿命情報を記憶する頻度の方が少なくなるように予め決められる条件である。
When storing the history of the life information of the object regarding the
例えば、第１条件は、所定の時間である第１時間が経過することである。この場合、第２条件は、第１時間よりも長い第２時間が経過することである。以下では、一例として、第１時間が１時間であり、第２時間が２４時間である場合について説明する。なお、第１時間は、これに代えて、他の時間であってもよい。また、第２時間は、これに代えて、第１時間よりも長い他の時間であってもよい。また、第１条件は、第１時間が経過することに代えて、ロボット２０が所定の作業を所定の回数である第１回数分だけ行うことであってもよい。この場合、第２条件は、ロボット２０が所定の作業を第１回数よりも多い第２回数分だけ行うことである。
For example, the first condition is that a first time, which is a predetermined time, has elapsed. In this case, the second condition is that a second time longer than the first time elapses. Hereinafter, as an example, a case where the first time is 1 hour and the second time is 24 hours will be described. The first time may be another time instead of this. Further, the second time may be another time longer than the first time instead. In addition, the first condition may be that the
図４は、ロボット制御装置３０がロボット２０に関する物体の寿命情報の履歴のうちの第１履歴を記憶する処理の流れの一例を示すフローチャートである。図４に示したフローチャートでは、一例として、ロボット２０に関する物体が、マニピュレーターＭが有する関節のうちのエンドエフェクターＥを回転させる関節である関節Ｊ７が備えるタイミングベルトである場合について説明する。
FIG. 4 is a flowchart showing an example of the flow of processing in which the
負荷算出部４１は、第１条件が満たされるまで、すなわち第１時間が経過するまで待機する（ステップＳ１１０）。負荷算出部４１は、計時部４９が計時した時刻に基づいて第１時間が経過したか否かを判定する。第１時間が経過したと判定した場合（ステップＳ１１０−ＹＥＳ）、負荷算出部４１は、現在の時刻から第１時間だけ遡った時刻から現在の時刻までの時間内におけるタイミングベルトの回転数の累計値を、当該タイミングベルトの負荷を表す値として算出する（ステップＳ１１５）。ここで、ステップＳ１１５の処理について説明する。
The
負荷算出部４１は、現在の時刻から第１時間の分だけ遡った時刻から現在の時刻までの時間内において記憶制御部４５によって記憶部３２に記憶された動作情報をすべて読み出す。負荷算出部４１は、読み出した動作情報に含まれる回転数情報であってタイミングベルトを動かすアクチュエーターの回転数情報に基づいて、当該アクチュエーターの回転数の当該時間内における単位時間当たりの平均値を算出する。負荷算出部４１は、算出した当該平均値に第１時間を乗じることによって、当該アクチュエーターの当該時間内における回転数を算出する。
The
また、負荷算出部４１は、予め記憶部３２に記憶された形状情報を記憶部３２から読み出す。形状情報は、ロボット２０に関する物体及び当該物体に関連する部品や部材、装置等の形状や大きさを示す情報である。すなわち、形状情報は、この一例において、タイミングベルト及びタイミングベルトに関連する部品や部材、装置等の形状や大きさを示す情報である。タイミングベルトに関連する部品や部材、装置は、例えば、タイミングベルトを動かすアクチュエーターや、タイミングベルトが掛けられたプーリー等のことである。負荷算出部４１は、読み出した形状情報と、算出した回転数であってタイミングベルトを動かすアクチュエーターの回転数とに基づいて、タイミングベルトの回転数の累計値をタイミングベルトの負荷を表す値として算出する。当該累計値は、現在の時刻から第１時間の分だけ遡った時刻から現在の時刻までの時間内におけるタイミングベルトの回転数の累計値である。より具体的には、負荷算出部４１は、算出した回転数であってタイミングベルトを動かすアクチュエーターの回転数を、形状情報に基づいて、現在の時刻から第１時間だけ遡った時刻から現在の時刻までの時間内におけるタイミングベルトの回転数の累計値に変換する。
The
ステップＳ１１５においてタイミングベルトの負荷を表す値が算出された後、寿命情報生成部４３は、ステップＳ１１５において負荷算出部４１が算出したタイミングベルトの負荷を表す値に基づいてタイミングベルトの寿命情報を生成（演算）する（ステップＳ１２０）。ここで、ステップＳ１２０の処理について説明する。
After the value representing the load of the timing belt is calculated in step S115, the life
寿命情報生成部４３は、負荷算出部４１が記憶部３２から読み出した形状情報からタイミングベルトの屈曲回数Ｎ１と、タイミングベルトの歯数Ｎ２と、タイミングベルトが掛けられたプーリーの歯数Ｎ３とを抽出する。寿命情報生成部４３は、抽出した屈曲回数Ｎ１、歯数Ｎ２、歯数Ｎ３のそれぞれと、ステップＳ１２０において負荷算出部４１が算出したタイミングベルトの回転数の累計値とに基づいて、以下に示した式（１）を用いてタイミングベルトの寿命を算出する。
The life
ｈ＝（Ｎ１×Ｎ２）／（Ｎ４×Ｎ３×ｋ） ・・・（１） h=(N1×N2)/(N4×N3×k) (1)
ここで、ｈは、タイミングベルトの寿命を示す。また、Ｎ４は、ステップＳ１２０において負荷算出部４１が算出したタイミングベルトの回転数の累計値を示す。また、ｋは、上記の式（１）の右辺の次元を時間に変換するとともに、上記の式（１）の右辺の値をタイミングベルトのＬ１０寿命に変換する係数である。ｋは、予め記憶部３２に記憶されており、寿命情報生成部４３によって読み出される。Ｌ１０寿命は、ある物体を使用し始めてから、１０％の確率で当該物体に不具合が発生するまでの時間である。ｋは、この一例において、６０［１／ｈｏｕｒ］である。なお、ｋは、上記の式（１）の右辺の次元を時間に変換するとともに、上記の式（１）の右辺の値をタイミングベルトのＬ５０寿命に変換する係数であってもよい。Ｌ５０寿命は、ある物体を使用し始めてから、５０％の確率で当該物体に不具合が発生するまでの時間である。また、寿命情報生成部４３は、上記の式（１）に代えて、他の式を用いてタイミングベルトの寿命を算出する構成であってもよい。上記の式（１）のようにロボット２０に関する物体の寿命を算出する式は、当該物体に応じて異なる。そのため、寿命情報生成部４３には、当該物体に応じた式を示す情報が予め記憶される。
Here, h indicates the life of the timing belt. N4 represents the cumulative value of the number of rotations of the timing belt calculated by the
また、寿命情報生成部４３は、負荷算出部４１が記憶部３２から読み出した動作情報及び形状情報に基づいて、タイミングベルトが動いている時間の累計値である稼働時間を算出する。具体的には、寿命情報生成部４３は、動作情報に含まれる回転数情報及び時刻情報に基づいて、アクチュエーターが動いている時間を算出し、算出した時間を稼働時間に変換する。そして、寿命情報生成部４３は、算出したタイミングベルトの寿命を示す情報と、算出したタイミングベルトの稼働時間を示す情報とに基づいて寿命消費率を算出する。寿命消費率は、当該寿命がＬＴ１であり、当該稼働時間がＭＴ１である場合、（ＭＴ１／ＬＴ１）×１００［％］である。
In addition, the life
ある物体の寿命消費率は、当該物体の寿命のうちの消費した寿命の割合である。つまり、当該物体の寿命消費率が１００％に達した場合、当該物体には、寿命ＬＴ１がＬ１０寿命であるため、１０％の確率で不具合が発生する。 The life consumption rate of a certain object is the ratio of the consumed life of the life of the object. That is, when the life consumption rate of the object reaches 100%, the object has a failure rate of 10% because the life LT1 is the life L10.
寿命情報生成部４３は、算出した寿命消費率を示す寿命消費率情報と、算出したタイミングベルトの寿命を示す情報と、算出したタイミングベルトの稼働時間を示す情報と、計時部４９が計時した現在の時刻を示す時刻情報とを対応付けた寿命情報を生成する。すなわち、この一例における寿命情報は、これらの情報が互いに対応付けられた情報である。なお、当該時刻情報は、寿命情報が生成された時刻を示す情報である。
The life
ステップＳ１２０において寿命情報が生成された後、記憶制御部４５は、ステップＳ１２０において寿命情報生成部４３が生成した寿命情報を、第１時間が経過する毎に記憶される寿命情報の履歴である第１履歴として記憶部３２に記憶させる（ステップＳ１３０）。次に、負荷算出部４１は、タイミングベルトの寿命情報を記憶部３２に記憶させる処理を終了させる操作を入力受付部３３を介して受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１４０）。タイミングベルトの寿命情報を記憶部３２に記憶させる処理を終了させる操作を入力受付部３３を介して受け付けていないと判定した場合（ステップＳ１４０−ＮＯ）、負荷算出部４１は、ステップＳ１１０に遷移し、再び第１時間が経過するまで待機する。一方、タイミングベルトの寿命情報を記憶部３２に記憶させる処理を終了させる操作を入力受付部３３を介して受け付けたと負荷算出部４１が判定した場合（ステップＳ１４０−ＹＥＳ）、記憶装置４０は処理を終了する。
After the lifespan information is generated in step S120, the
なお、第１時間が第２時間と比べて短いため、記憶制御部４５は、第１履歴として記憶部３２に記憶させた寿命情報のうちの所定の保存期間以上前に記憶させた寿命情報を削除する構成であってもよい。所定の保存期間は、第２時間よりも長い時間であり、例えば、４８時間である。これにより、記憶制御部４５は、記憶容量の小さな記憶部を記憶部３２として備えることができる。なお、所定の保存期間は、これに代えて、第２時間よりも長い他の時間であってもよい。
Since the first time is shorter than the second time, the
図５は、ロボット制御装置３０がロボット２０に関する物体の寿命情報の履歴のうちの第２履歴を記憶する処理の流れの一例を示すフローチャートである。図５に示したフローチャートでは、一例として、ロボット２０に関する物体が、関節Ｊ７が備えるタイミングベルトである場合について説明する。なお、以下では、図５に示したフローチャートにおけるステップＳ１１５、ステップＳ１２０、ステップＳ１４０のそれぞれの処理は、図４に示したフローチャートにおけるステップＳ１１５、ステップＳ１２０、ステップＳ１４０のそれぞれの処理と同様の処理であるため説明を省略する。
FIG. 5 is a flowchart showing an example of the flow of processing in which the
負荷算出部４１は、第２条件が満たされるまで、すなわち第２時間が経過するまで待機する（ステップＳ２１０）。負荷算出部４１は、計時部４９が計時した時刻に基づいて第２時間が経過したか否かを判定する。第２時間が経過したと判定した場合（ステップＳ２１０−ＹＥＳ）、負荷算出部４１は、ステップＳ１１５に遷移し、現在の時刻から第２時間だけ遡った時刻から現在の時刻までの時間内におけるタイミングベルトの回転数の累計値を、当該タイミングベルトの負荷を表す値として算出する。
The
図５に示したフローチャートにおけるステップＳ１２０の処理が行われた後、記憶制御部４５は、当該ステップＳ１２０において寿命情報生成部４３が生成した寿命情報を、第２時間が経過する毎に記憶される寿命情報の履歴である第２履歴として記憶部３２に記憶させる（ステップＳ２３０）。
After the process of step S120 in the flowchart shown in FIG. 5 is performed, the
このように、ロボット制御装置３０は、２つの異なるタイミングにおいて記憶された第１履歴及び第２履歴のそれぞれに基づく処理を行うことができる。寿命情報の履歴に基づく処理は、例えば、不具合発生時推定処理や余算算出処理等である。不具合発生時推定処理は、ロボット２０に関する物体に不具合が発生した時刻を推定する処理である。不具合発生時推定処理では、寿命情報を記憶する時間間隔が短いほど、当該物体に不具合が発生した時刻を精度良く推定することができる。このため、不具合発生時推定処理には、第２履歴よりも第１履歴を用いることが望ましい。
In this way, the
一方、余算算出処理は、当該物体の余算を算出する処理である。余算算出処理では、寿命情報を記憶する時間間隔が短いことによって当該物体の余算を算出する精度が高くなるメリットよりも、寿命情報を記憶する時間間隔が短いことによって寿命情報を記憶する記憶領域を大きくしなければならないデメリットの方が大きい場合がある。このような場合の例としては、ロボット制御装置３０に大きな記憶領域を有する記憶部を備えさせる金銭的な予算が足りない場合等である。このような場合、余算算出処理には、第１履歴よりも第２履歴を用いることが望ましい。
On the other hand, the surplus calculation process is a process of calculating the surplus of the object. In the redundant calculation process, the storage of storing the life information by the short time interval of storing the life information is more than the merit that the accuracy of calculating the extra of the object is increased by the short time interval of storing the life information. In some cases, the disadvantage of having to increase the area is greater. An example of such a case is a case where the
この一例におけるロボット制御装置３０は、不具合発生時推定処理や余算算出処理のような第１履歴及び第２履歴のそれぞれに基づく処理を、第１履歴及び第２履歴のそれぞれに基づく処理に関する各種の画面であって表示部３５に表示する画面を介してユーザーから受け付けた操作に基づいて開始する。そこで、以下では、これらの処理を、第１履歴及び第２履歴のそれぞれに基づく処理に関する各種の画面とともに説明する。
The
＜第１履歴及び第２履歴のそれぞれに基づく処理に関する各種の画面をロボット制御装置が表示する処理＞
以下、図６を参照し、第１履歴及び第２履歴のそれぞれに基づく処理に関する各種の画面をロボット制御装置３０が表示する処理について説明する。図６は、第１履歴及び第２履歴のそれぞれに基づく処理に関する各種の画面をロボット制御装置３０が表示する処理の流れの一例を示すフローチャートである。この一例において、ロボット制御装置３０は、動作モードを第１履歴及び第２履歴のそれぞれに基づく処理を行うモードに切り替える操作を入力受付部３３を介して受け付けることによって図６に示したフローチャートの処理を開始する。
<Process in which the robot controller displays various screens regarding processes based on the first history and the second history>
Hereinafter, with reference to FIG. 6, a process in which the
動作モードが第１履歴及び第２履歴のそれぞれに基づく処理を行うモードに切り替えられた後、表示制御部４７は、表示部３５にメイン画面を表示させる情報であるメイン画面情報を生成する（ステップＳ３１０）。メイン画面は、第１履歴及び第２履歴のそれぞれに基づく処理をユーザーに選択させる画面である。
After the operation mode is switched to the mode for performing the processing based on each of the first history and the second history, the
次に、表示制御部４７は、メイン画面を表示部３５に表示させる信号として、ステップＳ３１０において生成したメイン画面情報を含む信号を表示部３５に出力する。これにより、表示制御部４７は、メイン画面を表示部３５に表示させる（ステップＳ３２０）。ここで、図７を参照し、メイン画面について説明する。
Next, the
図７は、メイン画面の一例を示す図である。図７に示したメイン画面Ｐ１は、例えば、ボタンＢＴ１〜ボタンＢＴ４の４つのボタンを含む。なお、メイン画面Ｐ１は、ボタンＢＴ１〜ボタンＢＴ４の一部又は全部に代えて、他のＧＵＩ（Graphical User Interface）を含む構成であってもよく、ボタンＢＴ１〜ボタンＢＴ４に加えて、他のＧＵＩを含む構成であってもよい。 FIG. 7 is a diagram showing an example of the main screen. The main screen P1 shown in FIG. 7 includes, for example, four buttons BT1 to BT4. The main screen P1 may be configured to include another GUI (Graphical User Interface) in place of some or all of the buttons BT1 to BT4, and in addition to the buttons BT1 to BT4, another GUI may be used. May be included.
ボタンＢＴ１は、寿命消費履歴表示画面を表示部３５に表示させるボタンである寿命消費履歴表示ボタンである。寿命消費履歴表示画面は、ユーザーが選択した物体であってロボット２０に関する物体を使用し始めた時刻から現在の時刻までの期間における当該物体の寿命消費率の変化を表すグラフと、当該部品の余算とを表示する画面である。ユーザーによりボタンＢＴ１がタッチ（クリック）された場合、表示制御部４７は、表示部３５に寿命消費履歴表示画面を表示させる情報である寿命消費履歴表示画面情報を生成する。表示制御部４７は、寿命消費履歴表示画面を表示部３５に表示させる信号として、生成した寿命消費履歴表示画面情報を含む信号を表示部３５に出力する。これにより、表示制御部４７は、寿命消費履歴表示画面を表示部３５に表示させる。当該信号は、寿命情報の履歴を表示させる信号の一例である。
The button BT1 is a lifetime consumption history display button which is a button for displaying the lifetime consumption history display screen on the
ボタンＢＴ２は、第１寿命表示画面を表示部３５に表示させるボタンである第１寿命表示画面表示ボタンである。第１寿命表示画面は、ロボット２０の関節毎の部品の余算を表示する画面である。当該部品は、図７に示した例におけるロボット２０に関する物体の一例である。ユーザーによりボタンＢＴ２がタッチ（クリック）された場合、表示制御部４７は、表示部３５に第１寿命表示画面を表示させる情報である第１寿命表示画面情報を生成する。表示制御部４７は、第１寿命表示画面を表示部３５に表示させる信号として、生成した第１寿命表示画面情報を含む信号を表示部３５に出力する。これにより、表示制御部４７は、第１寿命表示画面を表示部３５に表示させる。
The button BT2 is a first life display screen display button which is a button for displaying the first life display screen on the
ボタンＢＴ３は、第２寿命表示画面を表示部３５に表示させるボタンである第２寿命表示画面表示ボタンである。第２寿命表示画面は、ロボット２０の関節毎の部品の推奨交換日月日を表示する画面である。ユーザーによりボタンＢＴ３がタッチ（クリック）された場合、表示制御部４７は、表示部３５に第２寿命表示画面を表示させる情報である第２寿命表示画面情報を生成する。表示制御部４７は、第２寿命表示画面を表示部３５に表示させる信号として、生成した第２寿命表示画面情報を含む信号を表示部３５に出力する。これにより、表示制御部４７は、第２寿命表示画面を表示部３５に表示させる。
The button BT3 is a second life display screen display button which is a button for displaying the second life display screen on the
ボタンＢＴ４は、エラー分析画面を表示部３５に表示させるボタンであるエラー分析画面表示ボタンである。エラー分析画面は、ロボット２０の関節毎の部品に不具合が生じたか否かを推定する画面である。ユーザーによりボタンＢＴ４がタッチ（クリック）された場合、表示制御部４７は、表示部３５にエラー分析画面を表示させる情報であるエラー分析画面情報を生成する。表示制御部４７は、エラー分析画面を表示部３５に表示させる信号として、生成したエラー分析画面情報を含む信号を表示部３５に出力する。これにより、表示制御部４７は、エラー分析画面を表示部３５に表示させる。
The button BT4 is an error analysis screen display button which is a button for displaying the error analysis screen on the
ステップＳ３２０において表示部３５にメイン画面Ｐ１が表示された後、表示制御部４７は、表示部３５に表示させたメイン画面Ｐ１を介してユーザーから画面選択操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ３３０）。画面選択操作は、メイン画面Ｐ１に含まれるボタンＢＴ１〜ボタンＢＴ４のうちのいずれかをユーザーがタッチ（クリック）し、ユーザーが表示部３５に表示したい所望の画面を選択して表示部３５に表示させる操作のことである。
After the main screen P1 is displayed on the
画面選択操作を受け付けていないと判定した場合（ステップＳ３３０−ＮＯ）、表示制御部４７は、終了操作をユーザーから受け付けたか否かを判定する（ステップＳ３６０）。終了操作は、第１履歴及び第２履歴のそれぞれに基づく処理を終了する操作である。表示制御部４７は、ハードウェアボタンを介して終了操作をユーザーから受け付ける構成であってもよく、ソフトウェアボタンを介して終了操作をユーザーから受け付ける構成であってもよい。
When it is determined that the screen selection operation has not been received (step S330-NO), the
終了操作をユーザーから受け付けていないと判定した場合（ステップＳ３６０−ＮＯ）、表示制御部４７は、ステップＳ３３０に遷移し、再び表示部３５に表示させたメイン画面Ｐ１を介してユーザーから画面選択操作を受け付けたか否かを判定する。一方、終了操作をユーザーから受け付けたと判定した場合（ステップＳ３６０−ＹＥＳ）、表示制御部４７は、処理を終了する。
When it is determined that the end operation is not received from the user (step S360-NO), the
一方、ステップＳ３３０において画面選択操作を受け付けたと判定した場合（ステップＳ３３０−ＹＥＳ）、表示制御部４７は、受け付けた画面選択操作に応じた画面を表示部３５に表示させるための画面情報を生成する（ステップＳ３４０）。例えば、受け付けた画面選択操作がボタンＢＴ１をタッチ（クリック）する操作であった場合、表示制御部４７は、画面選択操作に応じた画面として寿命消費履歴表示画面を表示部３５に表示させるための寿命消費履歴表示画面情報を生成する。また、受け付けた画面選択操作がボタンＢＴ３をタッチ（クリック）する操作であった場合、表示制御部４７は、画面選択操作に応じた画面として第２寿命表示画面を表示部３５に表示させるための第２寿命表示画面情報を生成する。
On the other hand, when it is determined that the screen selection operation is accepted in step S330 (step S330-YES), the
次に、表示制御部４７は、ステップＳ３４０において生成した画面情報を含む信号を表示部３５に出力し、当該画面情報に基づく画面を表示部３５に表示させる（ステップＳ３５０）。例えば、当該画面情報が寿命消費履歴表示画面情報であった場合、表示制御部４７は、寿命消費履歴表示画面情報を含む信号を表示部３５に出力し、寿命消費履歴表示画面情報に基づく寿命消費履歴表示画面を表示部３５に表示させる。また、当該画面情報が第２寿命表示画面情報であった場合、表示制御部４７は、第２寿命表示画面情報を含む信号を表示部３５に出力し、第２寿命表示画面情報に基づく第２寿命表示画面を表示部３５に表示させる。そして、表示制御部４７は、ステップＳ３６０に遷移し、第１履歴及び第２履歴のそれぞれに基づく処理を終了する操作である終了操作をユーザーから受け付けたか否かを判定する。
Next, the
＜寿命消費履歴表示画面においてロボット制御装置が行う処理＞
以下、図８及び図９を参照し、寿命消費履歴表示画面においてロボット制御装置３０が行う処理について説明する。図８は、寿命消費履歴表示画面の一例を示す図である。
<Processing performed by the robot controller on the life consumption history display screen>
Hereinafter, with reference to FIGS. 8 and 9, a process performed by the
この一例において、メイン画面Ｐ１に含まれるボタンＢＴ１がタッチ（クリック）された場合、表示制御部４７は、図８に示した寿命消費履歴表示画面Ｐ２を表示部３５に表示させる。寿命消費履歴表示画面Ｐ２は、プルダウンメニューＰＭ１と、プルダウンメニューＰＭ２と、出力欄ＲＴ１と、ボタンＢＴ５と、領域ＲＡ１とを含む。なお、寿命消費履歴表示画面Ｐ２は、プルダウンメニューＰＭ１と、プルダウンメニューＰＭ２と、出力欄ＲＴ１と、ボタンＢＴ５と、領域ＲＡ１との一部又は全部に代えて、他のＧＵＩ（Graphical User Interface）を含む構成であってもよく、プルダウンメニューＰＭ１と、プルダウンメニューＰＭ２と、出力欄ＲＴ１と、ボタンＢＴ５と、領域ＲＡ１とに加えて、他のＧＵＩを含む構成であってもよい。
In this example, when the button BT1 included in the main screen P1 is touched (clicked), the
プルダウンメニューＰＭ１は、ロボット２０に関する物体の一覧（リスト）からユーザーが所望の物体を選択するためのＧＵＩである。図８に示した例では、プルダウンメニューＰＭ１によって関節Ｊ７のタイミングベルトがユーザーにより所望の部品として選択されている。
The pull-down menu PM1 is a GUI for the user to select a desired object from a list of objects related to the
プルダウンメニューＰＭ２は、ロボット２０に関する物体を使用し始めた時刻から現在の時刻までの期間である稼働期間を第２時間毎に分割した１以上の区間の中からユーザーが所望の区間を選択するためのＧＵＩである。以下では、当該区間のそれぞれを、稼働区間と称して説明する。図８に示した例では、プルダウンメニューＰＭ２によって稼働区間Ｗ１がユーザーにより所望の稼働区間として選択されている。なお、プルダウンメニューＰＭ２は、稼働期間を他の時間毎に分割した１以上の区間の中からユーザーが所望の区間を選択するためのＧＵＩであってもよい。
出力欄ＲＴ１は、ユーザーによりボタンＢＴ５がタッチされた場合に、プルダウンメニューＰＭ１により選択された物体の余算を表示制御部４７が表示させる欄である。
The pull-down menu PM2 is for the user to select a desired section from one or more sections obtained by dividing the operation period, which is the period from the time when the object related to the
The output field RT1 is a field in which the
ボタンＢＴ５は、領域ＲＡ１に寿命グラフを表示させるボタンであるグラフ表示ボタンである。寿命グラフは、プルダウンメニューＰＭ１によってユーザーが選択した物体の稼働期間における寿命消費率の変化を表すグラフである。 The button BT5 is a graph display button that is a button for displaying a life graph in the area RA1. The life graph is a graph showing the change in the life consumption rate of the object selected by the user through the pull-down menu PM1 during the operating period.
ユーザーによりボタンＢＴ５がタッチ（クリック）された場合、表示制御部４７は、記憶部３２に第２履歴として記憶された寿命情報を記憶部３２から読み出す。表示制御部４７は、読み出した寿命情報に基づいて寿命グラフを生成する。表示制御部４７は、生成した寿命グラフを領域ＲＡ１に表示させる。なお、ユーザーによりボタンＢＴ５がタッチ（クリック）された場合、表示制御部４７が、記憶部３２に第１履歴として記憶された寿命情報を記憶部３２から読み出す構成であってもよい。
When the user touches (clicks) the button BT5, the
領域ＲＡ１は、ユーザーによりボタンＢＴ５がタッチ（クリック）された場合に表示制御部４７が寿命グラフを表示する領域である。図８に示した例では、領域ＲＡ１には、寿命グラフＧＲ１が表示されている。
The area RA1 is an area in which the
寿命グラフＧＲ１には、一例として、２つの稼働区間のそれぞれの寿命情報に含まれる寿命消費率がプロットされている。寿命グラフＧＲ１の横軸は、時刻（この一例において、年月日を含む時刻）を示す。当該横軸の時刻ｓｔ１は、稼働期間の始点であり、プルダウンメニューＰＭ１によってユーザーが選択した物体を使用し始めた時刻である。寿命グラフＧＲ１の縦軸は、寿命消費率（単位は、この一例において、％）を示す。 As an example, the life graph GR1 plots the life consumption rate included in the life information of each of the two operating sections. The horizontal axis of the life graph GR1 indicates time (in this example, time including date). The time st1 on the horizontal axis is the start point of the operation period, and is the time when the object selected by the user from the pull-down menu PM1 is started to be used. The vertical axis of the life graph GR1 shows the life consumption rate (unit is %, in this example).
稼働区間Ｗ１は、プルダウンメニューＰＭ１によってユーザーが選択した物体を使用し始めた時刻から第２時間が経過するまでの時間間隔を表す区間である。稼働区間Ｗ２は、当該時刻から第２時間の２倍が経過するまでの時間間隔、すなわち稼働区間Ｗ１の最後の時刻から第２時間が経過するまでの時間間隔を表す区間である。図８に示した例では、寿命グラフＧＲ１が表示された時刻が、プルダウンメニューＰＭ１によってユーザーが選択した物体を使用し始めた時刻から第２時間の３倍が経過していない場合の例である。そのため、稼働区間Ｗ１と稼働区間Ｗ２の２つのみが寿命グラフＧＲ１に表示されている。図８には、一例として、稼働区間Ｗ１における寿命消費率がｃｒ１［％］であり、稼働区間Ｗ２における寿命消費率がｃｒ２［％］である場合を示している。 The working section W1 is a section that represents a time interval from the time when the user starts to use the object selected by the pull-down menu PM1 until the second time elapses. The working section W2 is a section that represents a time interval from the time when the double of the second time has elapsed, that is, a time interval from the last time of the working section W1 to the second time. In the example shown in FIG. 8, the time at which the life graph GR1 is displayed has not exceeded three times the second time since the time when the user selected the pull-down menu PM1 was used. .. Therefore, only two of the operating section W1 and the operating section W2 are displayed on the life graph GR1. FIG. 8 shows, as an example, a case where the lifespan consumption rate in the operation section W1 is cr1[%] and the lifespan consumption rate in the operation section W2 is cr2[%].
また、寿命グラフＧＲ１には、プルダウンメニューＰＭ１によってユーザーが選択した物体の動作であって現在の時刻を含む稼働区間から先の稼働区間における動作が、プルダウンメニューＰＭ２によってユーザーが選択した稼働区間における動作と同様の動作であると仮定した場合に、寿命消費率の合計が１００％に達する時刻である時刻ｓｔ２が表示される。 Further, in the life graph GR1, the movements of the object selected by the user by the pull-down menu PM1 and the movements in the movement section including the current time, and the movements in the operation section selected by the user in the pull-down menu PM2 are shown. Assuming that the operation is similar to the above, time st2, which is the time at which the total life consumption rate reaches 100%, is displayed.
表示制御部４７は、プルダウンメニューＰＭ２によってユーザーが選択した稼働区間の寿命情報に含まれる寿命と、寿命グラフＧＲ１に表示された最新の稼働区間の最後の時刻における寿命消費率と、寿命グラフＧＲ１に表示された最新の稼働区間の最後の時刻とに基づいて、寿命消費率の合計が１００％に達する時刻を算出する。
The
例えば、当該寿命がＬＴ２であり、寿命グラフＧＲ１に表示された最新の稼働区間の最後の時刻における寿命消費率がｃｒ１＋ｃｒ２であり、当該時刻がｓｔ３である場合、寿命消費率の合計が１００％に達する時刻である臨界時刻は、（１−（ｃｒ１＋ｃｒ２）／１００）×ＬＴ２＋ｓｔ３によって算出することができる。ここで、（１−（ｃｒ１＋ｃｒ２）／１００）×ＬＴ２は、寿命グラフＧＲ１に表示された最新の稼働区間の最後の時刻ｓｔ３から臨界時刻ｓｔ２までの時間である。すなわち、当該時間は、プルダウンメニューＰＭ１によってユーザーが選択した物体の余算である。 For example, when the life is LT2, the life consumption rate at the last time of the latest operating section displayed on the life graph GR1 is cr1+cr2, and the time is st3, the total life consumption rate becomes 100%. The critical time that is the time to reach can be calculated by (1-(cr1+cr2)/100)×LT2+st3. Here, (1-(cr1+cr2)/100)×LT2 is the time from the last time st3 of the latest operating section displayed in the life graph GR1 to the critical time st2. That is, the time is a surplus of the object selected by the user from the pull-down menu PM1.
表示制御部４７は、算出した時刻ｓｔ２を含む寿命グラフＧＲ１を領域ＲＡ１に表示させるとともに、算出した余算を出力欄ＲＴ１に表示させる。図８では、一例として、表示制御部４７は、時間の単位によって表した余算と、日にちの単位によって表した余算との両方を出力欄ＲＴ１に表示させている。
The
図９は、ユーザーによりボタンＢＴ５がタッチ（クリック）された後の表示制御部４７が行う処理の流れの一例を示す図である。以下では、プルダウンメニューＰＭ１によって所望の物体がユーザーにより選択済みであり、プルダウンメニューＰＭ２によって所望の稼働区間がユーザーにより選択済みである場合について説明する。
表示制御部４７は、第２履歴として記憶部３２に記憶された寿命情報であってプルダウンメニューＰＭ１によってユーザーが選択した物体の寿命情報のそれぞれに含まれる時刻情報に基づいて、稼働期間内の第２履歴を記憶部３２から読み出す（ステップＳ４１０）。
FIG. 9 is a diagram showing an example of the flow of processing performed by the
The
次に、表示制御部４７は、ステップＳ４１０において読み出した第２履歴である寿命情報と、プルダウンメニューＰＭ２によってユーザーが選択した稼働区間とに基づいて臨界時刻を算出する（ステップＳ４２０）。次に、表示制御部４７は、ステップＳ４１０において読み出した第２履歴である寿命情報と、ステップＳ４２０において算出した臨界時刻とに基づいて、プルダウンメニューＰＭ１によってユーザーが選択した物体の余算を算出する（ステップＳ４３０）。
Next, the
次に、表示制御部４７は、ステップＳ４１０において読み出した第２履歴である寿命情報と、ステップＳ４２０において算出した臨界時刻に基づいて寿命グラフを生成する（ステップＳ４４０）。次に、表示制御部４７は、ステップＳ４４０において生成した寿命グラフを領域ＲＡ１に表示させるとともに、ステップＳ４５０において算出した余算を出力欄ＲＴ１に表示させる（ステップＳ４５０）。
Next, the
＜第１寿命表示画面においてロボット制御装置が行う処理＞
以下、図１０を参照し、第１寿命表示画面においてロボット制御装置３０が行う処理について説明する。図１０は、第１寿命表示画面の一例を示す図である。
<Processing performed by the robot controller on the first life display screen>
Hereinafter, the processing performed by the
この一例において、メイン画面Ｐ１に含まれるボタンＢＴ２がタッチ（クリック）された場合、表示制御部４７は、図１０に示した第１寿命表示画面Ｐ３を表示部３５に表示させる。第１寿命表示画面Ｐ３は、プルダウンメニューＰＭ３と、寿命一覧表ＬＳＴ１と、負荷情報一覧表ＬＳＴ２と、ボタンＢＴ６と、ボタンＢＴ７とを含む。なお、第１寿命表示画面Ｐ３は、プルダウンメニューＰＭ３と、寿命一覧表ＬＳＴ１と、負荷情報一覧表ＬＳＴ２と、ボタンＢＴ６と、ボタンＢＴ７との一部又は全部に代えて、他のＧＵＩ（Graphical User Interface）を含む構成であってもよく、プルダウンメニューＰＭ３と、寿命一覧表ＬＳＴ１と、負荷情報一覧表ＬＳＴ２と、ボタンＢＴ６と、ボタンＢＴ７とに加えて、他のＧＵＩを含む構成であってもよい。
In this example, when the button BT2 included in the main screen P1 is touched (clicked), the
プルダウンメニューＰＭ３は、ロボット制御装置３０（又はロボット制御装置３０と別体の記憶装置４０）に複数のロボットが接続されている場合に、ユーザーが所望のロボットを選択するためのＧＵＩである。この一例では、ロボット制御装置３０にロボット２０のみが接続されているため、プルダウンメニューＰＭ３にロボット２０を示す情報が表示されている。
The pull-down menu PM3 is a GUI for the user to select a desired robot when a plurality of robots are connected to the robot control device 30 (or the
寿命一覧表ＬＳＴ１は、ロボット２０の関節毎の部品の寿命を表示させる一覧表（リスト）である。当該関節は、この一例において、関節Ｊ１〜関節Ｊ７のそれぞれである。当該部品は、この一例において、タイミングベルトと、グリースと、モーターと、減速機と、ボールねじとのそれぞれである。
負荷情報一覧表ＬＳＴ２は、ロボット２０の関節毎の部品の寿命を決定する（寿命を算出するために用いる）負荷を表す値を表示させる一覧表（リスト）である。当該値は、この一例において、負荷トルクと、動作速度と、動作距離との３つの値である。
The lifespan list LST1 is a list (list) displaying the lives of the parts of each joint of the
The load information list LST2 is a list (list) that displays values that represent the loads that determine the lifespan of the components of each joint of the robot 20 (used to calculate the lifespan). In this example, the values are three values of load torque, operating speed, and operating distance.
ボタンＢＴ６は、分析開始ボタンである。記憶装置４０が備える各機能部は、ユーザーによりボタンＢＴ６がタッチ（クリック）された場合、所定の測定時間の間、予め設定された動作をロボット２０に行わせる処理をロボット制御部３６に実行させる。そして、記憶制御部４５は、ロボット２０が当該動作を行っている間の動作情報を記憶部３２に記憶させる。そして、所定の測定時間が経過した後、寿命情報生成部４３は、記憶部３２に記憶された当該動作情報を記憶部３２から読み出し、読み出した当該動作情報に基づいて、ロボット２０の関節毎の部品毎に寿命情報を生成（演算）する。所定の測定時間は、第１時間よりも短い時間であり、例えば、３００秒である。寿命情報生成部４３が寿命情報を生成する処理については、すでに説明済みであるため説明を省略する。なお、所定の測定時間は、これに代えて、他の時間であってもよい。表示制御部４７は、このようにして生成された寿命情報に含まれる寿命を示す情報を寿命一覧表ＬＳＴ１に表示させる。
The button BT6 is an analysis start button. When the user touches (clicks) the button BT6, each of the functional units included in the
ボタンＢＴ７は、ユーザーによりボタンＢＴ６がタッチ（クリック）されることによって開始された処理を終了（中断）させる分析終了ボタンである。記憶装置４０が備える各機能部は、ユーザーによりボタンＢＴ７がタッチ（クリック）された場合、ユーザーによりボタンＢＴ６がタッチ（クリック）されることによって開始された処理を終了（中断）させる。
The button BT7 is an analysis end button that ends (interrupts) the process started by the user touching (clicking) the button BT6. When the user touches (clicks) the button BT7, each functional unit included in the
ユーザーは、第１寿命表示画面Ｐ３において寿命一覧表ＬＳＴ１にロボット２０の関節毎の部品それぞれの寿命を表示させることにより、ロボット２０の関節毎の部品それぞれを使用できる期間を短時間で予測（分析）することができる。また、ユーザーは、第１寿命表示画面Ｐ３において負荷情報一覧表ＬＳＴ２にロボット２０の関節毎の部品の寿命を決定する（寿命を算出するために用いる）負荷を表す値を表示させることにより、ロボット２０の関節毎の部品それぞれを使用できる期間を長くさせるためのロボット２０の動作を短時間で検討することができる。
By displaying the life of each part of each joint of the
＜第２寿命表示画面においてロボット制御装置が行う処理＞
以下、図１１を参照し、第２寿命表示画面においてロボット制御装置３０が行う処理について説明する。図１１は、第２寿命表示画面の一例を示す図である。
<Processing performed by the robot controller on the second life display screen>
Hereinafter, the processing performed by the
この一例において、メイン画面Ｐ１に含まれるボタンＢＴ３がタッチ（クリック）された場合、表示制御部４７は、図１１に示した第２寿命表示画面Ｐ４を表示部３５に表示させる。第２寿命表示画面Ｐ４は、プルダウンメニューＰＭ４と、余算一覧表ＬＳＴ３と、ボタンＢＴ８とを含む。なお、第２寿命表示画面Ｐ４は、プルダウンメニューＰＭ４と、余算一覧表ＬＳＴ３と、ボタンＢＴ８との一部又は全部に代えて、他のＧＵＩ（Graphical User Interface）を含む構成であってもよく、プルダウンメニューＰＭ４と、余算一覧表ＬＳＴ３と、ボタンＢＴ８とに加えて、他のＧＵＩを含む構成であってもよい。
In this example, when the button BT3 included in the main screen P1 is touched (clicked), the
プルダウンメニューＰＭ４は、ロボット制御装置３０（又はロボット制御装置３０と別体の記憶装置４０）に複数のロボットが接続されている場合に、ユーザーが所望のロボットを選択するためのＧＵＩである。この一例では、ロボット制御装置３０にロボット２０のみが接続されているため、プルダウンメニューＰＭ４にロボット２０を示す情報が表示されている。
The pull-down menu PM4 is a GUI for the user to select a desired robot when a plurality of robots are connected to the robot control device 30 (or the
余算一覧表ＬＳＴ３は、ロボット２０の関節毎の部品の余算を表示させる一覧表（リスト）である。当該関節は、この一例において、関節Ｊ１〜関節Ｊ７のそれぞれである。当該部品は、この一例において、タイミングベルトと、グリースと、モーターと、減速機と、ボールねじとのそれぞれである。図１１に示した例では、余算一覧表ＬＳＴ３には、各当該部品を使用し始めた年月日（又は購入年月日）を示す情報と、各当該部品の余算と、各当該部品のＬ１０寿命が経過すると予想される交換年月日（前述の推奨交換年月日）を示す情報とが表示される。余算一覧表ＬＳＴ３において、各当該部品を使用し始めた年月日を示す情報は、ユーザーにより入力される情報である。
The extra list LST3 is a list (list) for displaying extra parts for each joint of the
ボタンＢＴ８は、余算一覧表ＬＳＴ３における各当該部品を使用し始めた年月日を示す情報を削除するリセットボタンである。表示制御部４７は、ユーザーによりボタンＢＴ８がタッチ（クリック）された場合、余算一覧表ＬＳＴ３における各当該部品を使用し始めた年月日を示す情報を削除する。
The button BT8 is a reset button that deletes the information indicating the date when the respective parts have started to be used in the extra list LST3. When the button BT8 is touched (clicked) by the user, the
メイン画面Ｐ１に含まれるボタンＢＴ３がタッチ（クリック）された後、表示制御部４７は、ロボット２０の関節毎の部品毎に、第２履歴として記憶部３２に記憶された寿命情報を読み出す。そして、寿命情報生成部４３は、読み出した寿命情報に基づいて、ロボット２０の関節毎の部品の余算及び当該部品のＬ１０寿命が経過すると予想される交換年月日を算出する。当該部品のＬ１０寿命が経過すると予想される交換年月日は、この一例において、前述の臨界時刻である。表示制御部４７は、算出した当該余算及び当該交換年月日に基づいて余算一覧表ＬＳＴ３を生成する。表示制御部４７は、生成した余算一覧表ＬＳＴ３を含む第２寿命表示画面Ｐ４を表示部３５に表示させる。
After the button BT3 included in the main screen P1 is touched (clicked), the
＜エラー分析画面においてロボット制御装置が行う処理＞
以下、図１２及び図１３を参照し、エラー分析画面においてロボット制御装置３０が行う処理について説明する。図１２は、エラー分析画面の一例を示す図である。
<Processing performed by the robot controller on the error analysis screen>
The process performed by the
この一例において、メイン画面Ｐ１に含まれるボタンＢＴ４がタッチ（クリック）された場合、表示制御部４７は、図１２に示したエラー分析画面Ｐ５を表示部３５に表示させる。エラー分析画面Ｐ５は、プルダウンメニューＰＭ５と、出力欄ＲＴ２と、出力欄ＲＴ３と、領域ＲＡ２と、ボタンＢＴ９と、ボタンＢＴ１０とを含む。なお、エラー分析画面Ｐ５は、プルダウンメニューＰＭ５と、出力欄ＲＴ２と、出力欄ＲＴ３と、領域ＲＡ２と、ボタンＢＴ９と、ボタンＢＴ１０との一部又は全部に代えて、他のＧＵＩ（Graphical User Interface）を含む構成であってもよく、プルダウンメニューＰＭ５と、出力欄ＲＴ２と、出力欄ＲＴ３と、領域ＲＡ２と、ボタンＢＴ９と、ボタンＢＴ１０とに加えて、他のＧＵＩを含む構成であってもよい。
In this example, when the button BT4 included in the main screen P1 is touched (clicked), the
プルダウンメニューＰＭ５は、ロボット２０に関する物体の一覧（リスト）からユーザーが所望の物体を選択するためのＧＵＩである。図１２に示した例では、プルダウンメニューＰＭ５によって関節Ｊ７のタイミングベルトがユーザーにより所望の部品として選択されている。
出力欄ＲＴ２は、ユーザーによりボタンＢＴ９がタッチされた場合に、プルダウンメニューＰＭ５により選択された物体に不具合が発生したか否かの判定の結果を表示制御部４７が表示させる欄である。当該判定は、表示制御部４７により行われる。
出力欄ＲＴ３は、ユーザーによりボタンＢＴ９がタッチされた場合に、プルダウンメニューＰＭ５により選択された物体に不具合が発生した時刻の推定の結果を表示制御部４７が表示させる欄である。当該推定は、表示制御部４７により行われる。
The pull-down menu PM5 is a GUI for the user to select a desired object from a list of objects related to the
The output field RT2 is a field in which the
The output field RT3 is a field in which the
ボタンＢＴ９は、領域ＲＡ１にエラー分析グラフを表示させるボタンであるグラフ表示ボタンである。エラー分析グラフは、プルダウンメニューＰＭ５によってユーザーが選択した物体の稼働期間における寿命情報の変化とともに、当該物体に不具合が発生した時刻を示す情報を表示するグラフである。具体的には、寿命グラフは、稼働期間における寿命消費率の変化とともに、当該物体に不具合が発生した時刻を示す情報を表示するグラフである。 The button BT9 is a graph display button which is a button for displaying an error analysis graph in the area RA1. The error analysis graph is a graph that displays information indicating the time at which a failure has occurred in the object as well as the change in the lifetime information of the object selected by the user through the pull-down menu PM5 during the operating period. Specifically, the life graph is a graph that displays information indicating the time at which a defect occurs in the object, along with changes in the life consumption rate during the operating period.
ユーザーによりボタンＢＴ９がタッチ（クリック）された場合、表示制御部４７は、記憶部３２に第１履歴として記憶された寿命情報を記憶部３２から読み出す。表示制御部４７は、読み出した寿命情報に基づいて、プルダウンメニューＰＭ５により選択された物体に不具合が発生したか否かの判定を行う。具体的には、表示制御部４７は、各稼働区間の寿命情報に含まれる寿命消費率情報が示す寿命消費率を合計し、合計した寿命消費率を稼働区間の数で除することによって寿命消費率の平均値を算出する。そして、表示制御部４７は、算出した当該平均値と、各稼働区間の寿命消費率とを比較して、当該平均値から所定の割合以上ずれている当該寿命消費率が存在するか否かを判定する。所定の割合は、例えば、２０％である。なお、所定の割合は、これに代えて、他の割合であってもよい。
When the button BT9 is touched (clicked) by the user, the
当該平均値から所定の割合以上ずれている当該寿命消費率が存在しないと判定した場合、表示制御部４７は、プルダウンメニューＰＭ５により選択された物体に不具合が発生していないことを示す情報を出力欄ＲＴ２に表示させて処理を終了する。一方、当該平均値から所定の割合以上ずれている当該寿命消費率が存在すると判定した場合、表示制御部４７は、前述の寿命グラフＧＲ１を生成する処理と同様の処理によってグラフを生成する。
When it is determined that the life consumption rate deviating from the average value by the predetermined percentage or more does not exist, the
そして、表示制御部４７は、プルダウンメニューＰＭ５によってユーザーが選択した物体に不具合が発生した時刻を示す情報を当該グラフに重畳したエラー分析グラフＧＲ２を生成する。エラー分析グラフＧＲ２には、一例として、２つの稼働区間のそれぞれの寿命情報に含まれる寿命消費率がプロットされている。エラー分析グラフＧＲ２の横軸は、時刻（この一例において、年月日を含む時刻）を示す。当該横軸の時刻ｓｔ４は、稼働期間の始点であり、プルダウンメニューＰＭ５によってユーザーが選択した物体を使用し始めた時刻である。エラー分析グラフＧＲ２の縦軸は、寿命消費率（単位は、この一例において、％）を示す。
Then, the
稼働区間Ｗ３は、プルダウンメニューＰＭ５によってユーザーが選択した物体を使用し始めた時刻から第１時間が経過するまでの時間間隔を表す区間である。稼働区間Ｗ４は、当該時刻から第１時間の２倍が経過するまでの時間間隔、すなわち稼働区間Ｗ３の最後の時刻から第１時間が経過するまでの時間間隔を表す区間である。図１２に示した例では、エラー分析グラフＧＲ２が表示された時刻が、プルダウンメニューＰＭ５によってユーザーが選択した物体を使用し始めた時刻から第１時間の３倍が経過していない場合の例である。そのため、稼働区間Ｗ３と稼働区間Ｗ４の２つのみがエラー分析グラフＧＲ２に表示されている。図１２には、一例として、稼働区間Ｗ３における寿命消費率がｃｒ３［％］であり、稼働区間Ｗ４における寿命消費率がｃｒ４［％］である場合を示している。 The working section W3 is a section that represents a time interval from the time when the user starts to use the object selected by the pull-down menu PM5 until the first time elapses. The working section W4 is a section representing a time interval from the time when the double of the first time has elapsed, that is, a time interval from the last time of the working section W3 to the first time. In the example shown in FIG. 12, the time at which the error analysis graph GR2 is displayed does not exceed three times the first time from the time when the user starts to use the object selected by the pull-down menu PM5. is there. Therefore, only two of the working section W3 and the working section W4 are displayed in the error analysis graph GR2. FIG. 12 illustrates, as an example, a case where the life consumption rate in the operation section W3 is cr3 [%] and the life consumption rate in the operation section W4 is cr4 [%].
プルダウンメニューＰＭ５により選択された物体に不具合が発生した時刻を示す情報は、図１２に示した例では、エラー分析グラフＧＲ２において丸印ＥＰである。例えば、表示制御部４７は、各稼働区間の寿命情報に含まれる寿命消費率情報が示す寿命消費率の平均値から所定の割合以上ずれている寿命消費率の稼働区間（例えば、稼働区間Ｗ４）における寿命消費率の変化を表す直線（例えば、図１２に示した直線ＬＮ１）と、当該稼働区間の１つ前の稼働区間（例えば、稼働区間Ｗ３）における寿命消費率の変化を表す直線（例えば、図１２に示した直線ＬＮ２）との接点に丸印ＥＰを重畳させる。
In the example shown in FIG. 12, the information indicating the time when the object selected by the pull-down menu PM5 has a defect is a circle EP in the error analysis graph GR2. For example, the
そして、表示制御部４７は、生成したエラー分析グラフＧＲ２を領域ＲＡ２に表示させる。また、表示制御部４７は、プルダウンメニューＰＭ５により選択された物体に不具合が発生していることを示す情報を出力欄ＲＴ２に表示させる。また、表示制御部４７は、各稼働区間の寿命情報に含まれる寿命消費率情報が示す寿命消費率の平均値から所定の割合以上ずれている寿命消費率の稼働区間（例えば、稼働区間Ｗ４）が始まる時刻を、プルダウンメニューＰＭ５により選択された物体に不具合が発生した時刻と推定し、当該時刻を示す情報を出力欄ＲＴ３に表示させる。
Then, the
ボタンＢＴ１０は、例えば、プルダウンメニューＰＭ５により選択された物体に不具合が発生したと表示制御部４７が判定した場合にタッチ（クリック）可能となるボタンである。記憶制御部４５は、ユーザーによりボタンＢＴ１０がタッチ（クリック）されることにより、プルダウンメニューＰＭ５により選択された物体に不具合が発生していることを示す情報であるエラー情報と、推定した時刻であってプルダウンメニューＰＭ５により選択された物体に不具合が発生した時刻とを対応付けて記憶部３２に記憶させる。なお、ボタンＢＴ１０は、ユーザーによりタッチ（クリック）されることにより、プルダウンメニューＰＭ５により選択された物体に不具合が発生していることを示す情報であるエラー情報と、推定した時刻であってプルダウンメニューＰＭ５により選択された物体に不具合が発生した時刻とのうちの少なくとも一方を記憶する構成であってもよい。
The button BT10 is, for example, a button that can be touched (clicked) when the
領域ＲＡ２は、ユーザーによりボタンＢＴ９がタッチ（クリック）された場合に表示制御部４７がエラー分析グラフを表示する領域である。図１２に示した例では、領域ＲＡ２には、エラー分析グラフＧＲ２が表示されている。なお、エラー分析グラフＧＲ２には、ロボット制御部３６において発生したエラーが表示されてもよい。エラー分析グラフＧＲ２にロボット制御部３６におけるエラーも表示されることにより、ユーザーは、不具合発生の原因を特定することができる。例えば、丸印ＥＰの時刻とロボット制御部３６のロボット衝突エラーの時刻とがエラー分析グラフＧＲ２に表示されており、これらの時刻が一致していた場合、ユーザーは、ロボットの衝突により部品に不具合が発生していることを特定することができる。
The area RA2 is an area in which the
図１３は、ユーザーによりボタンＢＴ９がタッチ（クリック）された後の表示制御部４７がエラー分析グラフを生成する処理の流れの一例を示す図である。以下では、プルダウンメニューＰＭ５によって所望の物体がユーザーにより選択済みである場合について説明する。
ボタンＢＴ９がタッチ（クリック）された後、表示制御部４７は、第１履歴として記憶部３２に記憶された寿命情報であってプルダウンメニューＰＭ５によってユーザーが選択した物体の寿命情報のそれぞれに含まれる時刻情報に基づいて、稼働期間内の第１履歴を記憶部３２から読み出す（ステップＳ５１０）。
FIG. 13 is a diagram showing an example of the flow of processing in which the
After the button BT9 is touched (clicked), the
次に、表示制御部４７は、ステップＳ５１０において読み出した第１履歴である寿命情報に基づいて、各稼働区間の寿命情報に含まれる寿命消費率の平均値を算出する（ステップＳ５２０）。次に、表示制御部４７は、ステップＳ５２０において算出した当該平均値と、各稼働区間の寿命消費率とを比較して、当該平均値から所定の割合以上ずれている当該寿命消費率が存在するか否かを判定する（ステップＳ５３０）。当該平均値から所定の割合以上ずれている当該寿命消費率が存在しないと判定した場合（ステップＳ５３０−ＮＯ）、表示制御部４７は、プルダウンメニューＰＭ５により選択された物体に不具合が発生していないことを示す情報を出力欄ＲＴ２に表示させて処理を終了する。一方、当該平均値から所定の割合以上ずれている当該寿命消費率が存在すると判定した場合（ステップＳ５３０−ＹＥＳ）、表示制御部４７は、エラー分析グラフを生成し（ステップＳ５４０）、処理を終了する。
Next, the
＜ロボット制御装置の第１履歴及び第２履歴のそれぞれに基づく処理の他の例＞
以下、図１４を参照し、第１履歴及び第２履歴のそれぞれに基づく処理の他の例について説明する。以下では、当該例として、ロボット制御装置３０が第１履歴及び第２履歴のそれぞれに基づいたアラーム（警告）画面を表示する処理の具体例について説明する。図１４は、ロボット制御装置３０が第１履歴及び第２履歴のそれぞれに基づいたアラーム画面を表示する処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下では、図１４に示したフローチャートの処理が、ロボット制御装置３０が稼働している間、常に実行されている場合について説明する。なお、当該処理は、ユーザーからの操作に基づいて実行される構成であってもよい。また、以下では、ロボット２０に関する物体のそれぞれについて並列にロボット制御装置３０が当該処理を行う場合について説明する。なお、ロボット制御装置３０は、ロボット２０に関する物体のそれぞれ毎に順にロボット制御装置３０が当該処理を行う構成であってもよい。
<Another Example of Processing Based on Each of First History and Second History of Robot Controller>
Hereinafter, another example of the process based on each of the first history and the second history will be described with reference to FIG. In the following, as the example, a specific example of a process in which the
表示制御部４７は、所定の時間である第３時間が経過するまで待機する（ステップＳ６１０）。第３時間は、例えば、２４時間である。なお、第３時間は、これに代えて、他の時間であってもよい。表示制御部４７は、計時部４９により計時した時刻に基づいて第３時間が経過したか否かを判定する。次に、表示制御部４７は、余算を算出する対象である物体の寿命情報であって第２履歴として記憶部３２に記憶された寿命情報を読み出す。そして、表示制御部４７は、ロボット２０に関する物体のそれぞれについての余算を算出する（ステップＳ６２０）。表示制御部４７が当該余算を算出する処理は、すでに説明済みであるため説明を省略する。なお、表示制御部４７は、ステップＳ６２０において、第１履歴として記憶部３２に記憶された寿命情報に基づいて当該余算を算出する構成であってもよい。
The
次に、表示制御部４７は、ステップＳ６２０において算出した余算が第１閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ６３０）。第１閾値は、７２０時間（すなわち、３０日）である。なお、第１閾値は、他の時間であってもよい。
Next, the
ステップＳ６２０において算出した余算が第１閾値未満ではないと判定した場合（ステップＳ６３０−ＮＯ）、表示制御部４７は、ステップＳ６１０に遷移し、再び第３時間が経過するまで待機する。一方、ステップＳ６２０において算出した余算が第１閾値未満であると判定した場合（ステップＳ６３０−ＹＥＳ）、表示制御部４７は、ステップＳ６２０において算出した余算が第２閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ６４０）。第２閾値は、１６８時間（すなわち、７日）である。なお、第２閾値は、他の時間であってもよい。
When it is determined that the calculated addition in step S620 is not less than the first threshold value (step S630-NO), the
ステップＳ６２０において算出した余算が第２閾値未満ではないと判定した場合（ステップＳ６４０−ＮＯ）、表示制御部４７は、余算を算出する対象である物体の余算が第１閾値未満であることを示すアラーム画面である第１アラーム画面を表示部３５に表示させ（ステップＳ６６０）、ステップＳ６１０に遷移し。再び第３時間が経過するまで待機する。一方、ステップＳ６２０において算出した余算が第２閾値未満であると判定した場合（ステップＳ６４０−ＹＥＳ）、表示制御部４７は、余算を算出する対象である物体の余算が第２閾値未満であることを示すアラーム画面である第２アラーム画面を表示部３５に表示させ（ステップＳ６６０）、ステップＳ６１０に遷移し。再び第３時間が経過するまで待機する。例えば、表示制御部４７は、第１アラーム画面と第２アラーム画面とにおいてそれぞれ異なる背景色を表示させることにより、第１アラーム画面と第２アラーム画面との差異をわかりやすくし、ユーザーへの注意喚起の効果を高めることができる。
When the
なお、本実施形態において、寿命情報は、寿命消費率を示す寿命消費率情報を含む情報であったが、これに代えて、１００％から寿命消費率を減算した値を示す情報を含む情報であってもよく、ロボット２０に関する物体の余算を示す余算情報であってもよく、ロボット２０に関する物体の寿命に基づく値を示す情報を含む他の情報であってもよい。
In addition, in the present embodiment, the life information is the information including the life consumption rate information indicating the life consumption rate, but instead of this, it is the information including the information indicating the value obtained by subtracting the life consumption rate from 100%. The information may be extra information indicating the extra amount of the object regarding the
以上説明したように、実施形態におけるロボット制御装置３０（又はロボット制御装置３０と別体の記憶装置４０）は、ロボット（この一例において、ロボット２０）に関する物体（例えば、関節Ｊ７のタイミングベルト）の寿命情報の履歴（例えば、第１履歴又は第２履歴の少なくとも一方）を記憶する。これにより、ロボット制御装置３０は、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
As described above, the robot control device 30 (or the
また、ロボット制御装置３０は、寿命情報の履歴を表示部（この一例において、表示部３５）に表示させる信号を出力する。これにより、ロボット制御装置３０は、寿命情報の履歴を表示部に表示させることができる。
Further, the
また、ロボット制御装置３０は、ロボットの動作情報に基づいて、寿命情報を演算する。これにより、ロボット制御装置３０は、ロボットの動作情報に基づいて演算した寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
Further, the
また、ロボット制御装置３０は、ロボットに関する物体であってロボットが動作する際に負荷を受ける物体の寿命情報の履歴を記憶する。これにより、ロボット制御装置３０は、ロボットに関する物体であってロボットが動作する際に負荷を受ける物体の寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
Further, the
また、ロボット制御装置３０は、ロボットに関する物体であって減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも１つである物体の寿命情報の履歴を記憶する。これにより、ロボット制御装置３０は、ロボットに関する物体であって減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも１つである物体の寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
Further, the
また、ロボット制御装置３０は、ロボットに関する物体が減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじのいずれかの場合に、負荷トルク、動作速度、動作距離の少なくとも１つに基づいて寿命情報を演算する。これにより、ロボット制御装置３０は、当該場合に、負荷トルク、動作速度、動作距離の少なくとも１つに基づいて演算した寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
Further, the
また、ロボット制御装置３０は、ロボットに関する物体がバッテリーの場合に、電力供給時間及び電力非供給時間の少なくとも１つに基づいて寿命情報を演算する。これにより、ロボット制御装置３０は、当該場合に、電力供給時間及び電力非供給時間の少なくとも１つに基づいて演算した寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
In addition, when the object related to the robot is a battery, the
また、ロボット制御装置３０は、ロボットに関する物体に不具合が生じたことを示すエラー情報及び当該物体に不具合が生じた時刻を示すエラー発生時刻の少なくとも１つを記憶部に記憶する。これにより、記憶装置は、ロボットのエラー情報およびエラー発生時刻の少なくとも１つを出力することができる。
Further, the
また、ロボット制御装置３０は、ロボットのエラー情報及びエラー発生時刻の少なくとも１つと、寿命情報の履歴とを関連付けて表示部に表示させる信号を出力する。これにより、記憶装置は、ロボットのエラー情報及びエラー発生時刻の少なくとも１つと、寿命情報の履歴とを関連付けて表示部に表示させることができる。
Further, the
また、ロボット制御装置３０は、所定の第１時間が経過する毎に演算した寿命情報を寿命情報の履歴のうちの第１履歴として記憶部（この一例において、記憶部３２）に記憶し、第１時間よりも長い第２時間が経過する毎に演算した寿命情報を寿命情報の履歴のうちの第２履歴として記憶部に記憶する。これにより、ロボット制御装置３０は、ロボットに関する物体の寿命情報の第１履歴及び第２履歴に基づく処理を行うことができる。
Further, the
また、ロボット制御装置３０は、寿命情報に基づいた余算が第１閾値未満の場合に第１アラームを出力し、当該余算が第１閾値と異なる第２閾値未満の場合に第２アラームを出力する。これにより、ロボット制御装置３０は、余算に応じて異なるアラームを出力することができる。
Further, the
また、ロボット制御装置３０は、ロボットの関節毎の寿命情報を一覧表として表示部に表示させる信号を出力する。これにより、ロボット制御装置３０は、前記ロボットの関節毎の前記寿命情報を一覧表として前記表示部に表示させることができる。
Further, the
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。 Although the embodiment of the present invention has been described in detail above with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to this embodiment, and modifications, replacements, deletions, etc. are possible without departing from the gist of the present invention. May be done.
また、以上に説明した装置（例えば、ロボット制御装置３０又はロボット制御装置３０と別体の記憶装置４０）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Operating System）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ（Compact Disk）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
In addition, a program for realizing the function of an arbitrary component in the above-described device (for example, the
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
Further, the above program may be transmitted from a computer system that stores the program in a storage device or the like to another computer system via a transmission medium or by a transmission wave in the transmission medium. Here, the "transmission medium" for transmitting the program refers to a medium having a function of transmitting information such as a network (communication network) such as the Internet or a communication line (communication line) such as a telephone line.
Further, the above program may be a program for realizing a part of the functions described above. Further, the above program may be a so-called difference file (difference program) that can realize the above-mentioned functions in combination with a program already recorded in the computer system.
１…ロボットシステム、２０…ロボット、３０…ロボット制御装置、３１…ＣＰＵ、３２…記憶部、３３…入力受付部、３４…通信部、３５…表示部、３６…ロボット制御部、４０…記憶装置、４１…負荷算出部、４３…寿命情報生成部、４５…記憶制御部、４７…表示制御部、４９…計時部
DESCRIPTION OF
Claims (9)
前記履歴を表示部に表示させる表示制御部と、
を備え、
前記履歴は、所定の第１時間が経過する毎に、前記関節毎に前記１以上の前記物体のそれぞれについて演算した前記寿命情報の第１履歴と、前記第１時間よりも長い第２時間が経過する毎に、前記関節毎に前記１以上の前記物体のそれぞれについて演算した前記寿命情報の第２履歴と、を含み、
前記表示制御部は、前記関節毎に、前記１以上の前記物体それぞれについての前記寿命情報を一覧表として前記表示部に表示させる、
ロボット制御装置。 A storage control unit that stores a history of life information for each of one or more objects provided in each of a plurality of joints of the robot , in the storage unit for each joint .
A display control unit for displaying the history on the display unit;
Equipped with
The history includes a first history of the life information calculated for each of the one or more objects for each joint, and a second time longer than the first time , every time a predetermined first time elapses. each time elapses, seen including a second history of the life information computed for each of the one or more of the object for each of the joints,
The display control unit causes the display unit to display, as a list, the life information about each of the one or more objects for each joint.
Robot controller.
前記第２時間が経過する毎に、現在の時刻から前記第２時間遡った時刻までの第２期間内における前記物体の第２動作情報を読み出し、読み出した前記第２動作情報に基づいて前記物体の前記第２期間内における負荷を表す第２値を算出し、算出した前記第２値に基づく前記寿命情報を演算する、Every time the second time elapses, the second motion information of the object in the second period from the current time to the time traced back by the second time is read, and the object is read based on the read second motion information. Calculating a second value representing the load within the second period, and calculating the life information based on the calculated second value.
請求項１に記載のロボット制御装置。The robot controller according to claim 1.
請求項１又は２に記載のロボット制御装置。 The storage period of the first history stored in the storage unit is longer than the second time,
Robot controller according to claim 1 or 2.
請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボット制御装置。 The one or more objects are at least one of a speed reducer, a motor, a timing belt, a ball screw, a battery,
The robot controller according to any one of claims 1 to 3 .
請求項４に記載のロボット制御装置。 When the one or more objects are any of the speed reducer, the motor, the timing belt, and the ball screw, the life information is calculated based on at least one of load torque, operating speed, and operating distance.
The robot controller according to claim 4 .
請求項４又は５に記載のロボット制御装置。 When the one or more objects are the batteries, the life information is calculated based on at least one of a power supply time and a power non-supply time.
The robot controller according to claim 4 or 5 .
請求項１から６のうちいずれか一項に記載のロボット制御装置。 The storage control unit stores in the storage unit at least one of error information indicating that a defect has occurred in the one or more objects and an error occurrence time indicating a time when a defect has occurred in the object,
The robot controller according to any one of claims 1 to 6 .
請求項１から７のうちいずれか一項に記載のロボット制御装置。 A first alarm is output when the remainder based on the life information is less than a first threshold value, and a second alarm is output when the remainder is less than a second threshold value different from the first threshold value.
The robot controller according to any one of claims 1 to 7 .
前記ロボットと、
を備えるロボットシステム。 A robot controller according to any one of claims 1 to 8,
The robot,
Robot system with.
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