JP2017119320A - 記憶装置、ロボット制御装置、ロボット、及びロボットシステム - Google Patents
記憶装置、ロボット制御装置、ロボット、及びロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017119320A JP2017119320A JP2015255907A JP2015255907A JP2017119320A JP 2017119320 A JP2017119320 A JP 2017119320A JP 2015255907 A JP2015255907 A JP 2015255907A JP 2015255907 A JP2015255907 A JP 2015255907A JP 2017119320 A JP2017119320 A JP 2017119320A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- information
- time
- life
- history
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007547 defect Effects 0.000 claims description 26
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 14
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 55
- 238000000034 method Methods 0.000 description 55
- 230000008569 process Effects 0.000 description 54
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 36
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 11
- 101000836287 Homo sapiens Putative solute carrier organic anion transporter family member 1B7 Proteins 0.000 description 10
- 102100027230 Putative solute carrier organic anion transporter family member 1B7 Human genes 0.000 description 10
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 10
- 101001065658 Homo sapiens Leukocyte-specific transcript 1 protein Proteins 0.000 description 6
- 102100027233 Solute carrier organic anion transporter family member 1B1 Human genes 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 101100533803 Homo sapiens SLCO1B3 gene Proteins 0.000 description 5
- 102100027239 Solute carrier organic anion transporter family member 1B3 Human genes 0.000 description 5
- 101150026176 zfyve28 gene Proteins 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 4
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 3
- 239000004519 grease Substances 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000037007 arousal Effects 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 238000012217 deletion Methods 0.000 description 1
- 230000037430 deletion Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005401 electroluminescence Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
この構成により、記憶装置は、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴を記憶する。これにより、記憶装置は、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
この構成により、記憶装置は、寿命情報の履歴を表示部に表示させる信号を出力する。これにより、記憶装置は、寿命情報の履歴を表示部に表示させることができる。
この構成により、記憶装置は、ロボットの動作情報に基づいて、寿命情報を演算する。これにより、記憶装置は、ロボットの動作情報に基づいて演算した寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
この構成により、記憶装置は、ロボットに関する物体であってロボットが動作する際に負荷を受ける物体の寿命情報の履歴を記憶する。これにより、記憶装置は、ロボットに関する物体であってロボットが動作する際に負荷を受ける物体の寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
この構成により、記憶装置は、ロボットに関する物体であって減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも1つである物体の寿命情報の履歴を記憶する。これにより、記憶装置は、ロボットに関する物体であって減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも1つである物体の寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
この構成により、記憶装置は、ロボットに関する物体が減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじのいずれかの場合に、負荷トルク、動作速度、動作距離の少なくとも1つに基づいて寿命情報を演算する。これにより、記憶装置は、当該場合に、負荷トルク、動作速度、動作距離の少なくとも1つに基づいて演算した寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
この構成により、記憶装置は、ロボットに関する物体がバッテリーの場合に、電力供給時間及び電力非供給時間の少なくとも1つに基づいて寿命情報を演算する。これにより、記憶装置は、当該場合に、電力供給時間及び電力非供給時間の少なくとも1つに基づいて演算した寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
この構成により、記憶装置は、ロボットのエラー情報及びエラー発生時刻の少なくとも1つを記憶部に記憶する。これにより、記憶装置は、ロボットのエラー情報及びエラー発生時刻の少なくとも1つを出力することができる。
この構成により、記憶装置は、ロボットのエラー情報及びエラー発生時刻の少なくとも1つと、寿命情報の履歴とを関連付けて表示部に表示させる信号を出力する。これにより、記憶装置は、ロボットのエラー情報及びエラー発生時刻の少なくとも1つと、寿命情報の履歴とを関連付けて表示部に表示させることができる。
この構成により、記憶装置は、所定の第1時間が経過する毎に演算した寿命情報を寿命情報の履歴のうちの第1履歴として記憶部に記憶し、第1時間よりも長い第2時間が経過する毎に演算した寿命情報を寿命情報の履歴のうちの第2履歴として記憶部に記憶する。これにより、記憶装置は、ロボットに関する物体の寿命情報の第1履歴及び第2履歴に基づく処理を行うことができる。
この構成により、記憶装置は、寿命情報に基づいた余算が第1閾値未満の場合に第1アラームを出力し、当該余算が第1閾値と異なる第2閾値未満の場合に第2アラームを出力する。これにより、記憶装置は、余算に応じて異なるアラームを出力することができる。
この構成により、記憶装置は、ロボットの関節毎の寿命情報を一覧表として表示部に表示させる信号を出力する。これにより、記憶装置は、前記ロボットの関節毎の前記寿命情報を一覧表として前記表示部に表示させることができる。
この構成により、ロボット制御装置は、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴を記憶する。これにより、ロボット制御装置は、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
この構成により、ロボットは、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴を記憶する。これにより、ロボットは、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
この構成により、ロボットシステムは、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴を記憶する。これにより、ロボットシステムは、ロボットに関する物体の寿命情報の履歴に基づく処理を行うことができる。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
まず、ロボットシステム1の構成について説明する。
図1は、実施形態に係るロボットシステム1の構成の一例を示す図である。ロボットシステム1は、ロボット20とロボット制御装置30を備える。
エンドエフェクターEは、この一例において、物体を把持可能な指部を備えるエンドエフェクターである。なお、エンドエフェクターEは、当該指部を備えるエンドエフェクターに代えて、空気の吸引や磁力、治具等によって物体を持ち上げることが可能な他のエンドエフェクターであってもよい。
以下、ロボット制御装置30が行う処理の概要について説明する。
この一例におけるロボット制御装置30は、ロボット20に関する物体の寿命情報の履歴を記憶する。
以下、図2を参照し、ロボット制御装置30のハードウェア構成について説明する。図2は、ロボット制御装置30のハードウェア構成の一例を示す図である。ロボット制御装置30は、例えば、CPU(Central Processing Unit)31と、記憶部32と、入力受付部33と、通信部34と、表示部35を備える。また、ロボット制御装置30は、通信部34を介してロボット20と通信を行う。これらの構成要素は、バスBusを介して相互に通信可能に接続されている。
記憶部32は、例えば、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read−Only Memory)、ROM(Read−Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等を含む。なお、記憶部32は、ロボット制御装置30に内蔵されるものに代えて、CF(Compact Flash、登録商標)やUSB等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。記憶部32は、ロボット制御装置30が処理する各種情報や画像、プログラム、前述の寿命情報等を格納する。
通信部34は、例えば、USB等のデジタル入出力ポートやイーサネット(登録商標)ポート等を含んで構成される。
表示部35は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機EL(ElectroLuminescence)ディスプレイパネルである。
以下、図3を参照し、ロボット制御装置30の機能構成について説明する。図3は、ロボット制御装置30の機能構成の一例を示す図である。ロボット制御装置30は、記憶部32と、表示部35と、ロボット制御部36と、記憶装置40を備える。
記憶制御部45は、ロボット20が備える各アクチュエーターのエンコーダーから取得された動作情報を、予め決められた時間が経過する毎に記憶部32に記憶させる。当該時間は、例えば、0.5秒程度である。なお、当該時間は、他の時間であってもよい。また、記憶制御部45は、寿命情報生成部43が生成した寿命情報を記憶部32に記憶させる。
表示制御部47は、表示部35に表示させる各種の画面を生成する。表示制御部47は、生成した画面を表示部35に表示させる。表示制御部47は、寿命情報生成部43が生成した寿命情報に基づいたアラーム(警告)を示す画面であるアラーム画面を生成し、生成したアラーム画面を表示部35に表示させる。なお、表示制御部47は、寿命情報生成部43が生成した寿命情報に基づくアラームを示す音であるアラーム音をスピーカーに出力させる構成であってもよい。この場合、ロボット制御装置30はスピーカーを備える。
計時部49は、時刻を計時する。
以下、図4及び図5を参照し、ロボット制御装置30がロボット20に関する物体の寿命情報の履歴を記憶する処理について説明する。
以下、図6を参照し、第1履歴及び第2履歴のそれぞれに基づく処理に関する各種の画面をロボット制御装置30が表示する処理について説明する。図6は、第1履歴及び第2履歴のそれぞれに基づく処理に関する各種の画面をロボット制御装置30が表示する処理の流れの一例を示すフローチャートである。この一例において、ロボット制御装置30は、動作モードを第1履歴及び第2履歴のそれぞれに基づく処理を行うモードに切り替える操作を入力受付部33を介して受け付けることによって図6に示したフローチャートの処理を開始する。
以下、図8及び図9を参照し、寿命消費履歴表示画面においてロボット制御装置30が行う処理について説明する。図8は、寿命消費履歴表示画面の一例を示す図である。
出力欄RT1は、ユーザーによりボタンBT5がタッチされた場合に、プルダウンメニューPM1により選択された物体の余算を表示制御部47が表示させる欄である。
表示制御部47は、第2履歴として記憶部32に記憶された寿命情報であってプルダウンメニューPM1によってユーザーが選択した物体の寿命情報のそれぞれに含まれる時刻情報に基づいて、稼働期間内の第2履歴を記憶部32から読み出す(ステップS410)。
以下、図10を参照し、第1寿命表示画面においてロボット制御装置30が行う処理について説明する。図10は、第1寿命表示画面の一例を示す図である。
負荷情報一覧表LST2は、ロボット20の関節毎の部品の寿命を決定する(寿命を算出するために用いる)負荷を表す値を表示させる一覧表(リスト)である。当該値は、この一例において、負荷トルクと、動作速度と、動作距離との3つの値である。
以下、図11を参照し、第2寿命表示画面においてロボット制御装置30が行う処理について説明する。図11は、第2寿命表示画面の一例を示す図である。
以下、図12及び図13を参照し、エラー分析画面においてロボット制御装置30が行う処理について説明する。図12は、エラー分析画面の一例を示す図である。
出力欄RT2は、ユーザーによりボタンBT9がタッチされた場合に、プルダウンメニューPM5により選択された物体に不具合が発生したか否かの判定の結果を表示制御部47が表示させる欄である。当該判定は、表示制御部47により行われる。
出力欄RT3は、ユーザーによりボタンBT9がタッチされた場合に、プルダウンメニューPM5により選択された物体に不具合が発生した時刻の推定の結果を表示制御部47が表示させる欄である。当該推定は、表示制御部47により行われる。
ボタンBT9がタッチ(クリック)された後、表示制御部47は、第1履歴として記憶部32に記憶された寿命情報であってプルダウンメニューPM5によってユーザーが選択した物体の寿命情報のそれぞれに含まれる時刻情報に基づいて、稼働期間内の第1履歴を記憶部32から読み出す(ステップS510)。
以下、図14を参照し、第1履歴及び第2履歴のそれぞれに基づく処理の他の例について説明する。以下では、当該例として、ロボット制御装置30が第1履歴及び第2履歴のそれぞれに基づいたアラーム(警告)画面を表示する処理の具体例について説明する。図14は、ロボット制御装置30が第1履歴及び第2履歴のそれぞれに基づいたアラーム画面を表示する処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下では、図14に示したフローチャートの処理が、ロボット制御装置30が稼働している間、常に実行されている場合について説明する。なお、当該処理は、ユーザーからの操作に基づいて実行される構成であってもよい。また、以下では、ロボット20に関する物体のそれぞれについて並列にロボット制御装置30が当該処理を行う場合について説明する。なお、ロボット制御装置30は、ロボット20に関する物体のそれぞれ毎に順にロボット制御装置30が当該処理を行う構成であってもよい。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
Claims (15)
- ロボットに関する物体の寿命情報の履歴を記憶する記憶部、
を備える記憶装置。 - 前記履歴を表示部に表示させる信号を出力する、
請求項1に記載の記憶装置。 - 前記ロボットの動作情報に基づいて、前記寿命情報を演算する、
請求項1又は2に記載の記憶装置。 - 前記物体は、前記ロボットが動作する際に負荷を受ける物体である、
請求項1から3のうちいずれか一項に記載の記憶装置。 - 前記物体は、減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも1つである、
請求項4に記載の記憶装置。 - 前記物体が前記減速機、前記モーター、前記タイミングベルト、前記ボールねじのいずれかの場合に、負荷トルク、動作速度、動作距離の少なくとも1つに基づいて前記寿命情報を演算する、
請求項5に記載の記憶装置。 - 前記物体が前記バッテリーの場合に、電力供給時間及び電力非供給時間の少なくとも1つに基づいて前記寿命情報を演算する、
請求項5又は6に記載の記憶装置。 - 前記物体に不具合が生じたことを示すエラー情報及び前記物体に不具合が生じた時刻を示すエラー発生時刻の少なくとも1つを前記記憶部に記憶する、
請求項1から7のうちいずれか一項に記載の記憶装置。 - 前記エラー情報及び前記エラー発生時刻の少なくとも1つと、前記履歴とを関連付けて表示部に表示させる信号を出力する、
請求項8に記載の記憶装置。 - 所定の第1時間が経過する毎に演算した前記寿命情報を前記履歴のうちの第1履歴として前記記憶部に記憶し、前記第1時間よりも長い第2時間が経過する毎に演算した前記寿命情報を前記履歴のうちの第2履歴として前記記憶部に記憶する、
請求項1から9のうちいずれか一項に記載の記憶装置。 - 前記寿命情報に基づいた余算が第1閾値未満の場合に第1アラームを出力し、当該余算が前記第1閾値と異なる第2閾値未満の場合に第2アラームを出力する、
請求項1から10のうちいずれか一項に記載の記憶装置。 - 前記ロボットの関節毎の前記寿命情報を一覧表として表示部に表示させる信号を出力する、
請求項1から11のうちいずれか一項に記載の記憶装置。 - 請求項1から12のうちいずれか一項に記載の記憶装置を備え、
前記ロボットを制御する、
ロボット制御装置。 - 請求項1から12のうちいずれか一項に記載の記憶装置を備える、
ロボット。 - 請求項1から12のうちいずれか一項に記載の記憶装置と、
前記ロボットと、
前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
を備えるロボットシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015255907A JP6710969B2 (ja) | 2015-12-28 | 2015-12-28 | ロボット制御装置、及びロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015255907A JP6710969B2 (ja) | 2015-12-28 | 2015-12-28 | ロボット制御装置、及びロボットシステム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017119320A true JP2017119320A (ja) | 2017-07-06 |
JP2017119320A5 JP2017119320A5 (ja) | 2019-01-24 |
JP6710969B2 JP6710969B2 (ja) | 2020-06-17 |
Family
ID=59271602
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015255907A Expired - Fee Related JP6710969B2 (ja) | 2015-12-28 | 2015-12-28 | ロボット制御装置、及びロボットシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6710969B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102018008370A1 (de) | 2017-10-30 | 2019-05-02 | Fanuc Corporation | Lebensdauervorhersagegerät |
WO2019102947A1 (ja) * | 2017-11-27 | 2019-05-31 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御装置及びそれを備えるロボットシステム |
JP2021066001A (ja) * | 2019-10-28 | 2021-04-30 | ファナック株式会社 | ロボットの寿命推定装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07107767A (ja) * | 1993-09-30 | 1995-04-21 | Fanuc Ltd | ロボットの負荷をモニタするロボット制御装置 |
JPH0981215A (ja) * | 1995-09-18 | 1997-03-28 | Tokico Ltd | ロボットの制御装置および制御方法 |
JPH09311715A (ja) * | 1996-05-22 | 1997-12-02 | Fanuc Ltd | ロボットの異常発生履歴表示方法 |
JP2000141275A (ja) * | 1998-11-13 | 2000-05-23 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 産業用ロボットの寿命測定方法および装置 |
JP2003186531A (ja) * | 2001-12-14 | 2003-07-04 | Nec San-Ei Instruments Ltd | 産業用機器の遠隔監視システム及びその装置 |
JP2008110198A (ja) * | 2006-10-03 | 2008-05-15 | Univ Of Tsukuba | 動作補助装置及び動作補助装置の保守管理システム |
-
2015
- 2015-12-28 JP JP2015255907A patent/JP6710969B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07107767A (ja) * | 1993-09-30 | 1995-04-21 | Fanuc Ltd | ロボットの負荷をモニタするロボット制御装置 |
JPH0981215A (ja) * | 1995-09-18 | 1997-03-28 | Tokico Ltd | ロボットの制御装置および制御方法 |
JPH09311715A (ja) * | 1996-05-22 | 1997-12-02 | Fanuc Ltd | ロボットの異常発生履歴表示方法 |
JP2000141275A (ja) * | 1998-11-13 | 2000-05-23 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 産業用ロボットの寿命測定方法および装置 |
JP2003186531A (ja) * | 2001-12-14 | 2003-07-04 | Nec San-Ei Instruments Ltd | 産業用機器の遠隔監視システム及びその装置 |
JP2008110198A (ja) * | 2006-10-03 | 2008-05-15 | Univ Of Tsukuba | 動作補助装置及び動作補助装置の保守管理システム |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102018008370A1 (de) | 2017-10-30 | 2019-05-02 | Fanuc Corporation | Lebensdauervorhersagegerät |
US11144032B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-10-12 | Fanuc Corporation | Time to failure analysis of robotic arm cabling |
WO2019102947A1 (ja) * | 2017-11-27 | 2019-05-31 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御装置及びそれを備えるロボットシステム |
JP2019093523A (ja) * | 2017-11-27 | 2019-06-20 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御装置及びそれを備えるロボットシステム |
JP2021066001A (ja) * | 2019-10-28 | 2021-04-30 | ファナック株式会社 | ロボットの寿命推定装置 |
JP7409823B2 (ja) | 2019-10-28 | 2024-01-09 | ファナック株式会社 | ロボットの寿命推定装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6710969B2 (ja) | 2020-06-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109804641B (zh) | 输出音频信号的输出设备及其控制方法 | |
US10559273B2 (en) | Display screen control method and apparatus and terminal | |
JP6710969B2 (ja) | ロボット制御装置、及びロボットシステム | |
JP2008210213A (ja) | プロセス動作表示装置及びプロセス動作表示方法並びにプログラム | |
BRPI1100175A2 (pt) | aparelho e mÉtodo de processamento de informaÇço, e, programa | |
JP2021160031A (ja) | 故障予測方法および故障予測装置 | |
JP7281348B2 (ja) | トレーニング処理装置、仲介装置、トレーニングシステム及びトレーニング処理方法 | |
WO2020032249A1 (ja) | 情報処理装置、仲介装置、シミュレートシステム及び情報処理方法 | |
JP6341022B2 (ja) | コントローラー、情報処理装置、及びロボットシステム | |
JP2014037031A (ja) | 生産システム、ロボット、制御装置、プログラム、及び生産方法 | |
CN114692425A (zh) | 数字孪生技术的焊接机器人仿真方法、***、设备及介质 | |
JP7155743B2 (ja) | ロボットシステム、ロボット、及び制御方法 | |
JP2010097562A (ja) | 作業情報処理装置、プログラムおよび作業情報処理方法 | |
JP6854727B2 (ja) | ヘテロジニアスシステムにおけるアプリケーション性能の近似計算 | |
JP2017213631A (ja) | ロボットアーム制御装置、ロボットアーム制御方法、およびプログラム | |
JP6729967B2 (ja) | 施設管理装置 | |
JPWO2018012110A1 (ja) | 処理装置、システム、および制御方法 | |
JP2018156340A (ja) | 診断装置、診断システム、診断方法およびプログラム | |
JP5355737B2 (ja) | プログラマブルコントローラ | |
JP6859675B2 (ja) | ロボット、及びロボットシステム | |
JP2006252015A (ja) | データ転送制御装置 | |
JP6248694B2 (ja) | ロボット、ロボットシステム、及び制御装置 | |
JP7066068B2 (ja) | 制御装置、制御方法、制御プログラム | |
JPWO2019150484A1 (ja) | 電動機の容量選定装置、容量選定方法および容量選定プログラム | |
JP2006058983A (ja) | プロセスデータ収集装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20181026 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181129 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181129 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191224 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200204 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200428 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200511 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6710969 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |