JP2016083713A - ロボット制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体及び組立部品の製造方法 - Google Patents
ロボット制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体及び組立部品の製造方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボット装置を示す斜視図である。図1に示すロボット装置500は、産業用ロボットである。ロボット装置500は、把持した第1部品W1を第2部品W2に組付けて組立部品を製造するロボット100と、ロボット100を制御する制御手段としての制御装置200と、制御装置200に接続されたティーチングペンダント300と、を備えている。
次に、本発明の第2実施形態に係るロボット装置におけるロボット制御方法について説明する。図9は、本発明の第2実施形態に係るロボット装置の制御系を示す機能ブロック図である。なお、ロボット装置の全体構成は、第1実施形態のロボット装置と同様であるため説明を省略する。第2実施形態では、制御装置200のCPU201による制御動作、即ちプログラム240が上記第1実施形態と異なる。以下、第2実施形態において、上記第1実施形態と異なる点を中心に説明する。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
Claims (10)
- 多関節のロボットが、各関節を駆動するモータと、前記各関節の角度を検出する関節角度検出器とを有し、制御手段により前記各モータの回転を制御して、前記ロボットに第1動作を行わせた後、第2動作を行わせるロボット制御方法であって、
前記制御手段が、前記各モータの回転角度が前記第1動作の動作完了位置における目標角度となるように、前記各モータの回転を制御するロボット動作工程と、
前記制御手段が、前記ロボット動作工程の後、前記各関節角度検出器により検出された関節角度に基づき前記ロボットの先端の位置を求める先端位置算出工程と、
前記制御手段が、前記ロボット動作工程にて前記各モータの回転角度を前記目標角度に制御してから、前記ロボットの先端における前記動作完了位置に対する振れ幅が許容範囲内に収束するまでの収束時間を、前記先端位置算出工程にて算出した前記ロボットの先端の位置の時間変化に基づき推定する推定工程と、
前記制御手段が、前記ロボットに前記第2動作を行わせる前に、少なくとも前記ロボット動作工程にて前記各モータの回転角度を前記目標角度に制御した時点から前記推定工程にて推定した収束時間に達する時点まで、前記各モータの回転動作を一時停止させる一時停止工程と、を備えたことを特徴とするロボット制御方法。 - 前記推定工程では、前記制御手段が、前記先端位置算出工程にて算出した前記ロボットの先端の位置の時間変化により前記ロボットの先端の振動のピーク値を求め、少なくとも2つのピーク値に基づき、前記収束時間を推定することを特徴とする請求項1に記載のロボット制御方法。
- 前記推定工程では、前記制御手段が、前記少なくとも2つのピーク値の対数減衰率を求め、該対数減衰率から前記収束時間を求めることを特徴とする請求項2に記載のロボット制御方法。
- 前記推定工程では、前記制御手段が、ワールド座標系における各軸方向について各々前記収束時間を推定し、
前記一時停止工程では、前記制御手段が、少なくとも前記ロボット動作工程にて前記各モータの回転角度を前記目標角度に制御した時点から前記各収束時間のうち最も長い収束時間に達する時点まで、前記各モータの回転動作を一時停止させることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のロボット制御方法。 - 前記制御手段が、前記推定工程にて推定した前記収束時間、又は実際に計測した実収束時間の経時変化が、予め設定した通知判定値を超えているか否かを判断する通知判断工程と、
前記制御手段が、前記経時変化が前記通知判定値を超えていると判断した場合は、警告を通知する通知工程と、を更に備えたことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載のロボット制御方法。 - 前記制御手段が、前記推定工程にて推定した前記収束時間、又は実際に計測した実収束時間の経時変化が予め設定した停止判定値を超えているか否かを判断する停止判断工程と、
前記制御手段が、前記経時変化が前記停止判定値を超えていると判断した場合は、前記ロボットの動作を停止させる非常停止工程と、を更に備えたことを特徴とする請求項5に記載のロボット制御方法。 - 各関節を駆動するモータと、前記各関節の角度を検出する関節角度検出器と、を有する多関節のロボットと、
前記ロボットの前記各モータの回転を制御する、請求項1乃至6のいずれか1項に記載のロボット制御方法の各工程を実行する制御手段と、を備えたロボット装置。 - コンピュータに、請求項1乃至6のいずれか1項に記載のロボット制御方法の各工程を実行させるためのプログラム。
- 請求項8に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- 請求項1乃至6のいずれか1項に記載のロボット制御方法の各工程を実行して、前記ロボットに第1部品を把持させて前記第1動作を行い、前記収束時間、前記ロボットを一時停止させた後に、前記第2動作にて前記第1部品を第2部品に組付けて組立部品を製造する組立部品の製造方法。
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