JP2020097085A - ロボット装置の検査方法、プログラム、記録媒体、ロボットシステム、物品の製造方法 - Google Patents
ロボット装置の検査方法、プログラム、記録媒体、ロボットシステム、物品の製造方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
2 回転軸
11 減速機(変速機)
16 出力側エンコーダ(出力側角度検出手段)
100 ロボット装置
111〜116 関節
200 制御装置
201 CPU(演算部)
204 HDD(記憶部)
300 ティーチングペンダント
402 実出力角演算部
403 角度情報記憶部
404 共振振幅演算部
405 基準値記憶部
406 関節状態判定部
407 検査用動作記憶部
408 検査用動作生成部
s401 出力側エンコーダパルス
s402 出力側角度情報
s403 蓄積された角度情報
s404 判定値A
s405 判定用基準値
s407 検査用動作情報
500 ロボットシステム
W ワーク
Claims (11)
- 関節を駆動する駆動源を備え、通常の動作のために予め決められた軌道データに基づき位置姿勢が制御されるロボット装置の検査方法において、
検査対象の関節が共振する駆動速度であって、かつ、検査対象の関節が前記軌道データに基づく経路を通過するような検査用動作データを生成する生成工程と、
前記検査用動作データに基づき前記関節の共振振幅を取得する共振振幅取得工程と、
を備えたことを特徴とするロボット装置の検査方法。 - 前記関節が共振する駆動速度は、前記関節の姿勢の変化に応じて変化する固有振動数に対応することを特徴とする請求項1に記載の検査方法。
- さらに、共振振幅取得工程で得た前記関節の共振振幅に応じて変速機の状態を診断する診断工程を有することを特徴とする請求項1または2に記載の検査方法。
- 前記生成工程は、前記駆動速度として、検査対象の関節が共振する共振周波数の定数倍の回転速度になるように駆動源の回転速度を設定することを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の検査方法。
- 前記生成工程は、前記駆動速度として、検査対象の関節が共振する共振周波数の1/2数倍の駆動速度を設定することを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1項に記載の検査方法。
- 前記駆動源は回転駆動するモータで有ることを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1項に記載の検査方法。
- 前記関節は、回転駆動源と、前記回転駆動源により駆動される変速機と、前記変速機の出力側の回転軸の回転角度を測定する出力側角度センサと、前記変速機の入力側の回転軸の回転角度を測定する入力側角度センサとが設けられており、
前記共振振幅取得工程において、前記出力側角度センサおよび前記入力側角度センサの出力する角度情報の差分に基づき、共振振幅を取得することを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1項に記載の検査方法。 - 請求項1から7のいずれか1項に記載の検査方法をコンピュータにより実行させるためのプログラム。
- コンピュータが読み込み実行することで、請求項1から7のいずれか1項に記載の検査方法を実行可能なプログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- 請求項1から7のいずれか1項に記載の検査方法を実行する制御装置と、ロボット装置とを備えたことを特徴とするロボットシステム。
- 請求項10に記載のロボットシステムを用いて物品を製造することを特徴とする物品の製造方法。
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2018
- 2018-12-18 JP JP2018236578A patent/JP7267725B2/ja active Active
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