JP6744277B2 - 寿命予測装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1の実施形態による寿命予測装置の要部を示す概略的なハードウェア構成図である。本発明の寿命予測装置1は、例えばロボット60の制御装置として実装することが出来る。また、本発明の寿命予測装置1は、例えばロボット60の制御装置とネットワーク等を介して接続されたホストコンピュータ、セルコンピュータ、クラウドサーバ等として実装することも出来る。
そして、更新部140は、推定結果出力部322が出力したケーブルの疲労度の推定に用いる係数又は寿命の予測に用いるケーブル許容値に基づいて、疲労度係数記憶部210に記憶された位置重み係数K1(θ)乃至許容値記憶部220に記憶されたケーブルの許容値Cを更新する。
11 CPU
12 ROM
13 RAM
14 不揮発性メモリ
15,18,19,21,22 インタフェース
16 PMC
17 I/Oユニット
20 バス
30 軸制御回路
40 サーボアンプ
50 モータ
60 ロボット
70 表示器/MDIユニット
71 操作盤
72 外部機器
100 ロボット制御部
110 疲労度推定部
120 寿命予測部
130 データ取得部
140 更新部
200 制御プログラム
210 疲労度係数記憶部
220 許容値記憶部
300 機械学習装置
301 プロセッサ
302 ROM
303 RAM
304 不揮発性メモリ
306 状態観測部
308 ラベルデータ取得部
310 学習部
322 推定結果出力部
Claims (4)
- ロボットの少なくとも1つの関節部を越えて配線されたケーブルの寿命を予測する寿命予測装置において、
前記関節部を動かすアクチュエータの位置を含むエンコーダ情報に基づいて前記アクチュエータの位置に応じて設定された第1の重み係数を用いて前記ケーブルの疲労度を推定する疲労度推定部と、
前記第1の重み係数を推定する機械学習装置と、
を備えた寿命予測装置。 - 前記エンコーダ情報は、前記アクチュエータの速度を更に含み、
前記疲労度推定部は、前記アクチュエータの速度に応じて設定された第2の重み係数を更に用いて前記ケーブルの疲労度を推定する、
請求項1に記載の寿命予測装置。 - 前記疲労度推定部が推定した前記ケーブルの疲労度と、事前に決定された前記ケーブルの許容値とに基づいて、前記ケーブルの寿命を予測する寿命予測部を更に備える、
請求項1または2のいずれか1つに記載の寿命予測装置。 - 前記ケーブルの許容値を推定する機械学習装置を更に備える、
請求項3に記載の寿命予測装置。
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