JP2017177258A - 処理装置、ロボット制御装置、及び教示装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ユーザーが所望するアラームを第1表示部に表示することができる処理装置を提供すること。
【解決手段】第1表示部に表示されたロボットに関するアラームを解除することが可能である、処理装置。
【選択図】図3
【解決手段】第1表示部に表示されたロボットに関するアラームを解除することが可能である、処理装置。
【選択図】図3
Description
この発明は、処理装置、ロボット制御装置、及び教示装置に関する。
ロボットを制御するロボット制御装置や、ロボットの動作をロボット制御装置に教示する教示装置にアラームを表示する技術の研究や開発が行われている。
これに関し、ロボットの教示あるいは操作を行うロボット教示操作盤において、バッテリー電圧低下のアラームを表示するロボット教示操作盤が知られている(特許文献1参照)。
しかしながら、このようなロボット教示操作盤では、アラームの発生原因を取り除かなければアラームを解除することができなかった。その結果、当該ロボット教示操作盤では、ユーザーが所望するアラームをユーザーに提供することができない場合があった。
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、第1表示部に表示されたロボットに関するアラームを解除することが可能である、処理装置である。
この構成により、処理装置は、第1表示部に表示されたロボットに関するアラームを解除することが可能である。これにより、処理装置は、ユーザーが所望するアラームを第1表示部に表示することができる。
この構成により、処理装置は、第1表示部に表示されたロボットに関するアラームを解除することが可能である。これにより、処理装置は、ユーザーが所望するアラームを第1表示部に表示することができる。
また、本発明の他の態様は、処理装置において、前記第1表示部を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、処理装置は、処理装置が備える第1表示部に表示されたロボットに関するアラームを解除することが可能である。これにより、処理装置は、ユーザーが所望するアラームを、処理装置が備える第1表示部に表示することができる。
この構成により、処理装置は、処理装置が備える第1表示部に表示されたロボットに関するアラームを解除することが可能である。これにより、処理装置は、ユーザーが所望するアラームを、処理装置が備える第1表示部に表示することができる。
また、本発明の他の態様は、処理装置において、前記アラームは、前記ロボットに関する物体の寿命情報に基づくアラームである、構成が用いられてもよい。
この構成により、処理装置は、第1表示部に表示されたアラームであってロボットに関する物体の寿命情報に基づくアラームを解除することが可能である。これにより、処理装置は、ロボットに関する物体の寿命情報に基づくアラームのうちのユーザーが所望するアラームを第1表示部に表示することができる。
この構成により、処理装置は、第1表示部に表示されたアラームであってロボットに関する物体の寿命情報に基づくアラームを解除することが可能である。これにより、処理装置は、ロボットに関する物体の寿命情報に基づくアラームのうちのユーザーが所望するアラームを第1表示部に表示することができる。
また、本発明の他の態様は、処理装置において、前記寿命情報を第2表示部に表示させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、処理装置は、寿命情報を第2表示部に表示させる。これにより、処理装置は、第1表示部に表示させたアラームに対応する寿命情報をユーザーに視覚的に提供することができる。
この構成により、処理装置は、寿命情報を第2表示部に表示させる。これにより、処理装置は、第1表示部に表示させたアラームに対応する寿命情報をユーザーに視覚的に提供することができる。
また、本発明の他の態様は、処理装置において、前記寿命情報を、少なくとも2つの異なる態様によって第2表示部に表示させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、処理装置は、少なくとも2つの異なる態様によって寿命情報を第2表示部に表示させる。これにより、処理装置は、第1表示部に表示させたアラームに対応する寿命情報と当該アラームに対応していない寿命情報とをユーザーに容易に区別させることができる。
この構成により、処理装置は、少なくとも2つの異なる態様によって寿命情報を第2表示部に表示させる。これにより、処理装置は、第1表示部に表示させたアラームに対応する寿命情報と当該アラームに対応していない寿命情報とをユーザーに容易に区別させることができる。
また、本発明の他の態様は、処理装置において、前記2つの異なる態様は、前記寿命情報に基づいた寿命消費率が第1閾値以上第2閾値未満であることを示す態様と、前記寿命情報に基づいた寿命消費率が前記第2閾値以上であることを示す態様である、構成が用いられてもよい。
この構成により、処理装置は、寿命情報に基づいた寿命消費率が第1閾値以上第2閾値未満であることを示す態様と、寿命情報に基づいた寿命消費率が第2閾値以上であることを示す態様との少なくとも2つの異なる態様によって寿命情報を第2表示部に表示させる。これにより、処理装置は、第1表示部に表示させたアラームに対応する寿命情報と当該アラームに対応していない寿命情報とを、寿命情報に基づいた寿命消費率に基づいてユーザーに容易に区別させることができる。
この構成により、処理装置は、寿命情報に基づいた寿命消費率が第1閾値以上第2閾値未満であることを示す態様と、寿命情報に基づいた寿命消費率が第2閾値以上であることを示す態様との少なくとも2つの異なる態様によって寿命情報を第2表示部に表示させる。これにより、処理装置は、第1表示部に表示させたアラームに対応する寿命情報と当該アラームに対応していない寿命情報とを、寿命情報に基づいた寿命消費率に基づいてユーザーに容易に区別させることができる。
また、本発明の他の態様は、処理装置において、前記2つの異なる態様は、前記寿命情報に基づいた余算が第3閾値未満第4閾値以上であることを示す態様と、前記寿命情報に基づいた余算が前記第4閾値未満であることを示す態様である、構成が用いられてもよい。
この構成により、処理装置は、寿命情報に基づいた余算が第3閾値未満第4閾値以上であることを示す態様と、寿命情報に基づいた余算が第4閾値未満であることを示す態様との少なくとも2つの異なる態様によって寿命情報を第2表示部に表示させる。これにより、処理装置は、第1表示部に表示させたアラームに対応する寿命情報と当該アラームに対応していない寿命情報とを、寿命情報に基づいた余算に基づいてユーザーに容易に区別させることができる。
この構成により、処理装置は、寿命情報に基づいた余算が第3閾値未満第4閾値以上であることを示す態様と、寿命情報に基づいた余算が第4閾値未満であることを示す態様との少なくとも2つの異なる態様によって寿命情報を第2表示部に表示させる。これにより、処理装置は、第1表示部に表示させたアラームに対応する寿命情報と当該アラームに対応していない寿命情報とを、寿命情報に基づいた余算に基づいてユーザーに容易に区別させることができる。
また、本発明の他の態様は、処理装置において、前記寿命情報の少なくとも一部を記憶部に記憶させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、処理装置は、寿命情報の少なくとも一部を記憶部に記憶させる。これにより、処理装置は、寿命情報の少なくとも一部を他の装置に出力することができる。
この構成により、処理装置は、寿命情報の少なくとも一部を記憶部に記憶させる。これにより、処理装置は、寿命情報の少なくとも一部を他の装置に出力することができる。
また、本発明の他の態様は、処理装置において、前記物体は、減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも1つである、構成が用いられてもよい。
この構成により、処理装置は、第1表示部に表示されたロボットに関するアラームであって減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも1つの寿命情報に基づくアラームを解除することが可能である。これにより、処理装置は、第1表示部に表示されたアラームであって、減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも1つの寿命情報に基づくアラームのうちのユーザーが所望するアラームを第1表示部に表示することができる。
この構成により、処理装置は、第1表示部に表示されたロボットに関するアラームであって減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも1つの寿命情報に基づくアラームを解除することが可能である。これにより、処理装置は、第1表示部に表示されたアラームであって、減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも1つの寿命情報に基づくアラームのうちのユーザーが所望するアラームを第1表示部に表示することができる。
また、本発明の他の態様は、上記に記載の処理装置を備える、ロボット制御装置である。
この構成により、ロボット制御装置は、第1表示部に表示されたロボットに関するアラームを解除することが可能である。これにより、ロボット制御装置は、ユーザーが所望するアラームを第1表示部に表示することができる。
この構成により、ロボット制御装置は、第1表示部に表示されたロボットに関するアラームを解除することが可能である。これにより、ロボット制御装置は、ユーザーが所望するアラームを第1表示部に表示することができる。
また、本発明の他の態様は、上記に記載の処理装置を備える、教示装置である。
この構成により、教示装置は、第1表示部に表示されたロボットに関するアラームを解除することが可能である。これにより、教示装置は、ユーザーが所望するアラームを第1表示部に表示することができる。
この構成により、教示装置は、第1表示部に表示されたロボットに関するアラームを解除することが可能である。これにより、教示装置は、ユーザーが所望するアラームを第1表示部に表示することができる。
以上により、処理装置、ロボット制御装置、及び教示装置は、第1表示部に表示されたロボットに関するアラームを解除することが可能である。これにより、処理装置、ロボット制御装置、及び教示装置は、ユーザーが所望するアラームを第1表示部に表示することができる。
<実施形態>
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
<ロボットシステムの構成>
まず、ロボットシステム1の構成について説明する。
図1は、実施形態に係るロボットシステム1の構成の一例を示す図である。ロボットシステム1は、ロボット20とロボット制御装置30を備える。
まず、ロボットシステム1の構成について説明する。
図1は、実施形態に係るロボットシステム1の構成の一例を示す図である。ロボットシステム1は、ロボット20とロボット制御装置30を備える。
ロボット20は、アームAと、アームAを支持する支持台Bを備える単腕ロボットである。単腕ロボットは、この一例におけるアームAのような1本のアーム(腕)を備えるロボットである。なお、ロボット20は、単腕ロボットに代えて、複腕ロボットであってもよい。複腕ロボットは、2本以上のアーム(例えば、2本以上のアームA)を備えるロボットである。なお、複腕ロボットのうち、2本のアームを備えるロボットは、双腕ロボットとも称される。すなわち、ロボット20は、2本のアームを備える双腕ロボットであってもよく、3本以上のアーム(例えば、3本以上のアームA)を備える複腕ロボットであってもよい。また、ロボット20は、スカラロボットや、直角座標ロボット等の他のロボットであってもよい。直角座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。
アームAは、エンドエフェクターEと、マニピュレーターMを備える。
エンドエフェクターEは、この一例において、物体を把持可能な指部を備えるエンドエフェクターである。なお、エンドエフェクターEは、当該指部を備えるエンドエフェクターに代えて、空気の吸引や磁力、治具等によって物体を持ち上げることが可能なエンドエフェクターや、他のエンドエフェクターであってもよい。
エンドエフェクターEは、この一例において、物体を把持可能な指部を備えるエンドエフェクターである。なお、エンドエフェクターEは、当該指部を備えるエンドエフェクターに代えて、空気の吸引や磁力、治具等によって物体を持ち上げることが可能なエンドエフェクターや、他のエンドエフェクターであってもよい。
エンドエフェクターEは、ケーブルによってロボット制御装置30と通信可能に接続されている。これにより、エンドエフェクターEは、ロボット制御装置30から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB(Universal Serial Bus)等の規格によって行われる。また、エンドエフェクターEは、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置30と接続される構成であってもよい。
マニピュレーターMは、7つの関節を備える。また、7つの関節はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、マニピュレーターMを備えるアームAは、7軸垂直多関節型のアームである。アームAは、支持台Bと、エンドエフェクターEと、マニピュレーターMと、マニピュレーターMが備える7つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって7軸の自由度の動作を行う。なお、アームAは、6軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、8軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
アームAが7軸の自由度で動作する場合、アームAは、6軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増える。これによりアームAは、例えば、動作が滑らかになり、更にアームAの周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、アームAが7軸の自由度で動作する場合、アームAの制御は、アームAが8軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なく容易である。
マニピュレーターMが備える7つの(関節に備えられた)アクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置30と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置30から取得される制御信号に基づいて、マニピュレーターMを動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB等の規格によって行われる。また、マニピュレーターMが備える7つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置30と接続される構成であってもよい。
ロボット制御装置30は、この一例において、ロボットコントローラーである。図1に示した例では、ロボット制御装置30は、ロボット20の外部に設置されている。なお、ロボット制御装置30は、ロボット20の外部に設置される構成に代えて、ロボット20に内蔵される構成であってもよい。
ロボット制御装置30は、ロボット20に制御信号を送信することにより、ロボット20を動作させる。これにより、ロボット制御装置30は、ロボット20に所定の作業を行わせる。所定の作業は、例えば、図示しない給材領域から図示しない対象物を把持し、把持した対象物を図示しない除材領域に除材する作業である。なお、所定の作業は、これに代えて、他の作業であってもよい。対象物は、例えば、産業用の部品や部材、装置等である。なお、対象物は、これに代えて、産業用ではない日用品の部品や部材、装置等であってもよく、細胞等の生体であってもよい。
<ロボット制御装置が行う処理の概要>
以下、ロボット制御装置30が行う処理の概要について説明する。
この一例におけるロボット制御装置30は、図1に示したように、7セグメントディスプレイである第1表示部35を備える。ロボット制御装置30は、アラームARを第1表示部35に表示させる。アラームARは、ロボット20に関するアラームのことである。当該アラームは、ロボット20に関する物体の寿命情報に基づくアラームのことである。当該物体は、例えば、ロボット20が動作する際に負荷を受ける物体である。以下では、説明の便宜上、当該物体を、消耗対象物と称して説明する。
以下、ロボット制御装置30が行う処理の概要について説明する。
この一例におけるロボット制御装置30は、図1に示したように、7セグメントディスプレイである第1表示部35を備える。ロボット制御装置30は、アラームARを第1表示部35に表示させる。アラームARは、ロボット20に関するアラームのことである。当該アラームは、ロボット20に関する物体の寿命情報に基づくアラームのことである。当該物体は、例えば、ロボット20が動作する際に負荷を受ける物体である。以下では、説明の便宜上、当該物体を、消耗対象物と称して説明する。
消耗対象物は、例えば、減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも1つである。なお、消耗対象物は、これらに代えて、ロボット20を構成する他の部品や部材、装置等であってもよく、ロボット制御装置30を構成する部品や部材、装置等であってもよく、ロボット20と通信可能な周辺装置であってもよく、ティーチングペンダント等のようにロボット制御装置30と通信可能な周辺装置であってもよく、撮像部や作業台、治具、ツール等のロボットシステム1で使用される装置や器具等であってもよい。ロボット20と通信可能な周辺機器は、ロボット制御装置30と異なる周辺機器である。
ある消耗対象物の寿命情報は、当該消耗対象物の寿命が消費された割合を表す寿命消費率を示す情報である寿命消費率情報を含む情報である。この一例において、ある消耗対象物の寿命は、当該消耗対象物のL10寿命のことである。ある消耗対象物のL10寿命は、当該消耗対象物を使用し始めてから、10%の確率で当該消耗対象物に不具合が発生するまでの時間である。すなわち、ある消耗対象物の寿命消費率が100%に達した場合、当該消耗対象物には、10%の確率で不具合が発生する。なお、ある消耗対象物の寿命は、当該消耗対象物のL10寿命である構成に代えて、L50寿命や、L10寿命の所定数倍等の他の寿命である構成であってもよい。ある消耗対象物のL50寿命は、当該消耗対象物を使用し始めてから、50%の確率で当該消耗対象物に不具合が発生するまでの時間である。所定数は、例えば、5であるが、5以外の他の数であってもよい。
例えば、消耗対象物のうちの少なくとも1つの寿命消費率が100%に達した場合において、ロボット制御装置30は、第1表示部35にアラームARを表示させる。また、例えば、消耗対象物のうちの少なくとも1つの寿命消費率が500%に達した場合において、ロボット制御装置30は、第1表示部35にアラームARを表示させる。これにより、ユーザーは、第1表示部35に表示されたアラームARによって、消耗対象物のうちの少なくとも1つの寿命消費率が100%又は500%に達したことを知ることができる。なお、ロボット制御装置30は、これらの場合に代えて、消耗対象物のうちの少なくとも1つの寿命消費率がL50寿命に達した場合等の他の場合においてアラームARを第1表示部35に表示させる構成であってもよい。以下では、一例として、ロボット制御装置30が、消耗対象物のうちの少なくとも1つの寿命消費率が100%に達した場合と、消耗対象物のうちの少なくとも1つの寿命消費率が500%に達した場合との両方の場合において第1表示部35にアラームARを表示させる場合について説明する。
ここで、ある消耗対象物の寿命消費率が100%の場合、当該消耗対象物の90%には不具合が発生しない。このため、寿命消費率が100%に達した消耗対象物を交換することなく、寿命消費率が500%に達した消耗対象物のみをユーザーが交換したい場合がある。しかし、前述したとおり、ロボット制御装置30は、消耗対象物のうちの少なくとも1つの寿命消費率が100%に達した場合と、消耗対象物のうちの少なくとも1つの寿命消費率が500%に達した場合との両方の場合において第1表示部35にアラームARを表示させる。このため、ユーザーは、第1表示部35に表示されたアラームARを見ただけでは、消耗対象物のうちの少なくとも1つの寿命消費率が100%に達したのか、又は消耗対象物のうちの少なくとも1つの寿命消費率が500%に達したのかを区別することができない。
また、ロボット制御装置30と異なるロボット制御装置Xでは、ロボット制御装置Xが備える7セグメントディスプレイにロボット20に関するアラームが表示された場合、ユーザーは、当該アラームの発生原因を取り除かなければ、当該アラームを解除することができなかった。すなわち、ロボット制御装置Xは、ユーザーが当該発生原因を取り除かない限り、当該アラームを解除することができなかった。この一例において、あるアラームを解除することは、ある表示部に表示された当該アラームを当該表示部から削除する(消す)ことを意味する。このため、ユーザーは、ロボット制御装置Xにロボット20を制御させた場合、ロボット制御装置Xが備える表示部に当該アラームが表示されるたびに、当該アラームに対応した消耗対象物を交換しなければならなかった。
そこで、この一例におけるロボット制御装置30は、第1表示部35に表示されたロボット20に関するアラームARを解除することが可能である。これにより、ロボット制御装置30は、ユーザーが所望するアラームARを第1表示部35に表示することができる。その結果、ユーザーは、第1表示部35に表示されたアラームARが、ユーザーが所望するアラームARと他のアラームARとのいずれであるかを区別することができる。
以下では、ロボット制御装置30が、消耗対象物の寿命情報を生成する処理と、第1表示部35に表示されたロボット20に関するアラームARを解除する処理とについて詳しく説明する。
以下では、ロボット制御装置30が、消耗対象物の寿命情報を生成する処理と、第1表示部35に表示されたロボット20に関するアラームARを解除する処理とについて詳しく説明する。
<ロボット制御装置のハードウェア構成>
以下、図2を参照し、ロボット制御装置30のハードウェア構成について説明する。図2は、ロボット制御装置30のハードウェア構成の一例を示す図である。ロボット制御装置30は、例えば、CPU(Central Processing Unit)31と、記憶部32と、入力受付部33と、通信部34と、前述した第1表示部35と、第2表示部36を備える。また、ロボット制御装置30は、通信部34を介してロボット20と通信を行う。これらの構成要素は、バスBusを介して相互に通信可能に接続されている。
以下、図2を参照し、ロボット制御装置30のハードウェア構成について説明する。図2は、ロボット制御装置30のハードウェア構成の一例を示す図である。ロボット制御装置30は、例えば、CPU(Central Processing Unit)31と、記憶部32と、入力受付部33と、通信部34と、前述した第1表示部35と、第2表示部36を備える。また、ロボット制御装置30は、通信部34を介してロボット20と通信を行う。これらの構成要素は、バスBusを介して相互に通信可能に接続されている。
CPU31は、記憶部32に格納された各種プログラムを実行する。
記憶部32は、例えば、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read−Only Memory)、ROM(Read−Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等を含む。なお、記憶部32は、ロボット制御装置30に内蔵されるものに代えて、CF(Compact Flash、登録商標)やUSB等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。記憶部32は、ロボット制御装置30が処理する各種情報や画像、プログラム、前述の寿命情報等を格納する。
記憶部32は、例えば、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read−Only Memory)、ROM(Read−Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等を含む。なお、記憶部32は、ロボット制御装置30に内蔵されるものに代えて、CF(Compact Flash、登録商標)やUSB等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。記憶部32は、ロボット制御装置30が処理する各種情報や画像、プログラム、前述の寿命情報等を格納する。
入力受付部33は、例えば、キーボードやマウス、タッチパッド、その他の入力装置である。なお、入力受付部33は、タッチパネルとして第2表示部36と一体に構成されてもよい。
通信部34は、例えば、USB等のデジタル入出力ポートやイーサネット(登録商標)ポート等を含んで構成される。
第1表示部35は、この一例において、7セグメントディスプレイである。なお、第1表示部35は、これに代えて、LED(Light Emitting Diode)や液晶ディスプレイパネル、有機EL(ElectroLuminescence)ディスプレイパネル等の他の表示部であってもよい。
第2表示部36は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機ELディスプレイパネルである。
通信部34は、例えば、USB等のデジタル入出力ポートやイーサネット(登録商標)ポート等を含んで構成される。
第1表示部35は、この一例において、7セグメントディスプレイである。なお、第1表示部35は、これに代えて、LED(Light Emitting Diode)や液晶ディスプレイパネル、有機EL(ElectroLuminescence)ディスプレイパネル等の他の表示部であってもよい。
第2表示部36は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機ELディスプレイパネルである。
<ロボット制御装置の機能構成>
以下、図3を参照し、ロボット制御装置30の機能構成について説明する。図3は、ロボット制御装置30の機能構成の一例を示す図である。ロボット制御装置30は、記憶部32と、入力受付部33と、第1表示部35と、第2表示部36と、ロボット制御部37と、処理装置40を備える。
以下、図3を参照し、ロボット制御装置30の機能構成について説明する。図3は、ロボット制御装置30の機能構成の一例を示す図である。ロボット制御装置30は、記憶部32と、入力受付部33と、第1表示部35と、第2表示部36と、ロボット制御部37と、処理装置40を備える。
ロボット制御部37は、ロボット制御装置30の全体を制御する。また、ロボット制御部37は、ロボット20を動作させ、ロボット20に所定の作業を行わせる。
処理装置40は、負荷算出部41と、寿命情報生成部43と、記憶制御部45と、第1表示制御部47と、第2表示制御部48と、計時部49を備える。処理装置40が備えるこれらの機能部は、例えば、CPU31が、記憶部32に記憶された各種プログラムを実行することにより実現される。また、当該機能部のうちの一部又は全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)等のハードウェア機能部であってもよい。なお、処理装置40は、ロボット制御装置30と別体であってもよい。この場合、処理装置40は、第1表示部35と異なる第1表示部と、記憶部32と異なる記憶部とを備え、有線又は無線によってロボット制御装置30と通信可能に接続される。
負荷算出部41は、所定条件が満たされる毎に、記憶制御部45が記憶部32に記憶させた動作情報に基づいて、消耗対象物に加わる負荷を表す値を算出する。所定条件については後述する。
動作情報は、回転数情報と、トルク情報と、時刻情報とが対応付けられた情報である。回転数情報は、ロボット20が備える各アクチュエーターの単位時間当たりの回転数(単位は、例えば、rpm(Revolution Per Minutes))を示す情報である。トルク情報は、当該各アクチュエーターが発生させたトルク(単位は、例えば、N・m)を示す情報である。時刻情報は、動作情報が記憶部32に記憶された時刻である。なお、動作情報は、回転数情報、トルク情報、時刻情報のうちの一部又は全部に代えて、負荷を表す値を算出するために用いる他の情報が含まれてもよく、回転数情報、トルク情報、時刻情報に加えて、負荷を表す値を算出するために用いる他の情報が含まれてもよい。
負荷を表す値は、消耗対象物に応じて予め決められており、例えば、消耗対象物が減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじのいずれかである場合、所定の期間内における負荷トルク、動作速度、動作距離の少なくとも1つの値である。負荷トルクは、消耗対象物が発生させたトルクの所定の期間内における平均値である。動作速度は、消耗対象物が動いた速度の所定の期間内における平均値、又は消耗対象物が動いた角速度の所定の期間内における平均値の少なくとも一方である。動作距離は、消耗対象物が動いた距離の所定の期間内における累計値、又は消耗対象物が動いた角度(又は回転数)の所定の期間内における累計値の少なくとも一方である。当該場合、負荷を表す値は、負荷トルク、動作速度、動作距離のうちの一部又は全部に代えて、他の値であってもよく、負荷トルク、動作速度、動作距離に加えて、他の値を含んでもよい。また、例えば、消耗対象物がバッテリーの場合、負荷を表す値は、電力供給時間又は電力非供給時間の少なくとも一方である。また、当該場合、負荷を表す値は、電力供給時間、電力非供給時間のうちのいずれか一方又は両方に代えて、他の値であってもよく、電力供給時間、電力非供給時間に加えて、他の値を含んでもよい。
寿命情報生成部43は、負荷算出部41が算出した負荷を表す値に基づいて寿命情報を生成する。
記憶制御部45は、ロボット20が備える各アクチュエーターのエンコーダーから取得された動作情報を、予め決められた時間が経過する毎に記憶部32に記憶させる。当該時間は、例えば、0.5秒程度である。なお、当該時間は、他の時間であってもよい。また、記憶制御部45は、寿命情報生成部43が生成した寿命情報を記憶部32に記憶させる。
記憶制御部45は、ロボット20が備える各アクチュエーターのエンコーダーから取得された動作情報を、予め決められた時間が経過する毎に記憶部32に記憶させる。当該時間は、例えば、0.5秒程度である。なお、当該時間は、他の時間であってもよい。また、記憶制御部45は、寿命情報生成部43が生成した寿命情報を記憶部32に記憶させる。
第1表示制御部47は、寿命情報に基づいて第1表示部35にアラームARを表示させる。また、第1表示制御部47は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、第1表示部35に表示させたアラームARを解除する。
第2表示制御部48は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて各種の画面を生成する。第2表示制御部48は、生成した画面を第2表示部36に表示させる。第2表示制御部48は、寿命情報を表示させる画面である寿命情報表示画面を生成する。第2表示制御部48は、生成した寿命情報表示画面を第2表示部36に表示させる。
計時部49は、時刻を計時する。
第2表示制御部48は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて各種の画面を生成する。第2表示制御部48は、生成した画面を第2表示部36に表示させる。第2表示制御部48は、寿命情報を表示させる画面である寿命情報表示画面を生成する。第2表示制御部48は、生成した寿命情報表示画面を第2表示部36に表示させる。
計時部49は、時刻を計時する。
<ロボット制御装置が消耗対象物の寿命情報を生成する処理>
以下、図4を参照し、ロボット制御装置30が消耗対象物の寿命情報を生成する処理について説明する。
以下、図4を参照し、ロボット制御装置30が消耗対象物の寿命情報を生成する処理について説明する。
この一例におけるロボット制御装置30は、所定条件が満たされる毎に消耗対象物の寿命情報を生成する。所定条件は、例えば、所定時間が経過することである。以下では、一例として、所定時間が24時間である場合について説明する。なお、所定時間は、これに代えて、他の時間であってもよい。また、所定条件は、所定時間が経過することに代えて、ロボット20が所定の作業を所定回数分だけ行うこと等の他の条件であってもよい。
図4は、ロボット制御装置30が消耗対象物の寿命情報を生成する処理の流れの一例を示すフローチャートである。図4に示したフローチャートでは、一例として、消耗対象物が、マニピュレーターMが有する関節のうちのエンドエフェクターEを回転させる関節である関節J7が備えるタイミングベルトである場合について説明する。消耗対象物が複数ある場合、ロボット制御装置30は、複数の消耗対象物のそれぞれ毎に図4に示したフローチャートの処理を行い、消耗対象物毎の寿命情報を生成する。この際、ロボット制御装置30は、ある消耗対象物の寿命情報に対して、当該消耗対象物を示す識別情報を対応付ける。これにより、ロボット制御装置30は、当該消耗対象物の寿命情報を特定することができる。
負荷算出部41は、所定条件が満たされるまで待機する(ステップS110)。所定条件は、例えば、所定時間が経過することである。なお、所定条件は、これに代えて、他の条件であってもよい。負荷算出部41は、計時部49が計時した時刻に基づいて所定時間が経過したと判定した場合、所定条件が満たされたと判定する。所定条件が満たされたと判定した場合(ステップS110−YES)、負荷算出部41は、現在の時刻から所定時間だけ遡った時刻から現在の時刻までの時間内におけるタイミングベルトの回転数の累計値を、当該タイミングベルトの負荷を表す値として算出する(ステップS120)。ここで、ステップS120の処理について説明する。
負荷算出部41は、現在の時刻から所定時間の分だけ遡った時刻から現在の時刻までの時間内において記憶制御部45によって記憶部32に記憶された動作情報をすべて読み出す。負荷算出部41は、読み出した動作情報に含まれる回転数情報であってタイミングベルトを動かすアクチュエーターの回転数情報に基づいて、当該アクチュエーターの回転数の当該時間内における単位時間当たりの平均値を算出する。負荷算出部41は、算出した当該平均値に所定時間を乗じることによって、当該アクチュエーターの当該時間内における回転数を算出する。
また、負荷算出部41は、予め記憶部32に記憶された形状情報を記憶部32から読み出す。形状情報は、消耗対象物及び消耗対象物に関連する部品や部材、装置等の形状や大きさを示す情報である。すなわち、形状情報は、この一例において、タイミングベルト及びタイミングベルトに関連する部品や部材、装置等の形状や大きさを示す情報である。タイミングベルトに関連する部品や部材、装置は、例えば、タイミングベルトを動かすアクチュエーターや、タイミングベルトが掛けられたプーリー等のことである。負荷算出部41は、読み出した形状情報と、算出した回転数であってタイミングベルトを動かすアクチュエーターの回転数とに基づいて、タイミングベルトの回転数の累計値をタイミングベルトの負荷を表す値として算出する。当該累計値は、現在の時刻から所定時間の分だけ遡った時刻から現在の時刻までの時間内におけるタイミングベルトの回転数の累計値である。より具体的には、負荷算出部41は、算出した回転数であってタイミングベルトを動かすアクチュエーターの回転数を、形状情報に基づいて、現在の時刻から所定時間だけ遡った時刻から現在の時刻までの時間内におけるタイミングベルトの回転数の累計値に変換する。
ステップS120においてタイミングベルトの負荷を表す値が算出された後、寿命情報生成部43は、ステップS120において負荷算出部41が算出したタイミングベルトの負荷を表す値に基づいてタイミングベルトの寿命情報を生成(演算)する(ステップS130)。ここで、ステップS130の処理について説明する。
寿命情報生成部43は、負荷算出部41が記憶部32から読み出した形状情報からタイミングベルトの屈曲回数N1と、タイミングベルトの歯数N2と、タイミングベルトが掛けられたプーリーの歯数N3とを抽出する。寿命情報生成部43は、抽出した屈曲回数N1、歯数N2、歯数N3のそれぞれと、ステップS120において負荷算出部41が算出したタイミングベルトの回転数の累計値とに基づいて、以下に示した式(1)を用いてタイミングベルトの寿命を算出する。
h=(N1×N2)/(N4×N3×k) ・・・(1)
ここで、hは、タイミングベルトの寿命を示す。また、N4は、ステップS120において負荷算出部41が算出したタイミングベルトの回転数の累計値を示す。また、kは、上記の式(1)の右辺の次元を時間に変換するとともに、上記の式(1)の右辺の値をタイミングベルトのL10寿命に変換する係数である。kは、予め記憶部32に記憶されており、寿命情報生成部43によって読み出される。kは、この一例において、60[1/hour]である。なお、kは、上記の式(1)の右辺の次元を時間に変換するとともに、上記の式(1)の右辺の値をタイミングベルトのL50寿命等の他の寿命に変換する係数であってもよい。また、寿命情報生成部43は、上記の式(1)に代えて、他の式を用いてタイミングベルトの寿命を算出する構成であってもよい。上記の式(1)のように消耗対象物の寿命を算出する式は、消耗対象物に応じて異なる。そのため、寿命情報生成部43には、消耗対象物に応じた式を示す情報が予め記憶される。
また、寿命情報生成部43は、負荷算出部41が記憶部32から読み出した動作情報及び形状情報に基づいて、タイミングベルトが動いている時間の累計値である稼働時間を算出する。具体的には、寿命情報生成部43は、動作情報に含まれる回転数情報及び時刻情報に基づいて、アクチュエーターが動いている時間を算出し、算出した時間を稼働時間に変換する。そして、寿命情報生成部43は、算出したタイミングベルトの寿命を示す情報と、算出したタイミングベルトの稼働時間を示す情報とに基づいて寿命消費率を算出する。寿命消費率は、当該寿命がLT1であり、当該稼働時間がMT1である場合、(MT1/LT1)×100[%]である。また、寿命情報生成部43は、当該寿命(上記の例において、LT1)から、算出した寿命消費率分の時間を差し引いた残りの時間を余算(残りの寿命)として算出する。
寿命情報生成部43は、算出した寿命消費率を示す寿命消費率情報と、算出した余算を示す余算情報と、算出したタイミングベルトの寿命を示す情報と、算出したタイミングベルトの稼働時間を示す情報と、計時部49が計時した現在の時刻を示す時刻情報とを対応付けた寿命情報を生成する。すなわち、この一例における寿命情報は、これらの情報が互いに対応付けられた情報である。なお、当該時刻情報は、寿命情報が生成された時刻を示す情報である。当該時刻情報により、ロボット制御装置30は、寿命情報の中から最新の寿命情報を特定することができる。
ステップS130において寿命情報が生成された後、記憶制御部45は、ステップS130において寿命情報生成部43が生成した寿命情報を記憶部32に記憶させ(ステップS140)、処理を終了する。
なお、記憶制御部45は、記憶部32に記憶させた寿命情報のうちの所定の保存期間以上前に記憶させた寿命情報を削除する構成であってもよい。所定の保存期間は、例えば、2ヶ月である。これにより、記憶制御部45は、記憶容量の小さな記憶部を記憶部32として備えることができる。なお、所定の保存期間は、これに代えて、2ヶ月よりも短い時間であってもよく、2ヶ月よりも長い時間であってもよい。
<ロボット制御装置がアラームを表示する処理>
以下、図5を参照し、ロボット制御装置30がアラームARを表示する処理について説明する。図5は、ロボット制御装置30がアラームARを表示する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
以下、図5を参照し、ロボット制御装置30がアラームARを表示する処理について説明する。図5は、ロボット制御装置30がアラームARを表示する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
ロボット制御装置30は、図4に示したフローチャートの処理によって1以上の消耗対象物毎の寿命情報が記憶部32に記憶される毎に、図5に示したフローチャートの処理を行う。なお、ロボット制御装置30は、これに代えて、他のタイミングにおいて図5に示したフローチャートの処理を行う構成であってもよい。
1以上の消耗対象物毎の寿命情報が図4に示したフローチャートの処理によって記憶部32に記憶された後、第1表示制御部47は、当該消耗対象物毎に、ステップS160〜ステップS170の処理を繰り返し行う(ステップS150)。
第1表示制御部47は、ステップS150において選択された消耗対象物の寿命情報であって記憶部32に記憶された最新の寿命情報に基づいて、アラーム条件が満たされたか否かを判定する(ステップS160)。アラーム条件は、例えば、以下に示した1)及び2)の2つの条件のうちの少なくとも一方を満たすことである。
1)寿命情報に含まれる寿命消費率情報が示す寿命消費率が第1閾値以上第2閾値未満に達していること
2)寿命情報に含まれる寿命消費率情報が示す寿命消費率が第2閾値以上に達していること
2)寿命情報に含まれる寿命消費率情報が示す寿命消費率が第2閾値以上に達していること
なお、アラーム条件は、上記の2つの条件のうちのいずれか一方又は両方に代えて、他の条件を満たす構成であってもよく、上記の2つの条件に加えて、他の条件を満たす構成であってもよい。
第1表示制御部47は、アラーム条件が満たされていないと判定した場合(ステップS160−NO)、ステップS150に遷移し、次の消耗対象物を選択する。なお、当該場合であり、且つステップS150において未選択の消耗対象物が存在しない場合、第1表示制御部47は、処理を終了する。一方、第1表示制御部47は、アラーム条件が満たされたと判定した場合(ステップS160−YES)、ステップS150において選択された消耗対象物に対応するアラームARを第1表示部35に表示させ(ステップS170)、処理を終了する。
<寿命情報表示画面に関してロボット制御装置が行う処理>
以下、図6を参照し、寿命情報表示画面に関してロボット制御装置30が行う処理について説明する。図6は、寿命情報表示画面に関してロボット制御装置30が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図6に示したフローチャートでは、ステップS210の処理が開始される直前において、寿命情報表示画面を第2表示部36に表示させる処理をロボット制御装置30に行わせる操作をロボット制御装置30がユーザーからすでに受け付けている場合について説明する。
以下、図6を参照し、寿命情報表示画面に関してロボット制御装置30が行う処理について説明する。図6は、寿命情報表示画面に関してロボット制御装置30が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図6に示したフローチャートでは、ステップS210の処理が開始される直前において、寿命情報表示画面を第2表示部36に表示させる処理をロボット制御装置30に行わせる操作をロボット制御装置30がユーザーからすでに受け付けている場合について説明する。
第2表示制御部48は、第2表示部36に寿命情報表示画面を表示させる情報である寿命情報表示画面情報を生成する(ステップS210)。次に、第2表示制御部48は、寿命情報表示画面を第2表示部36に表示させる信号として、ステップS210において生成した寿命情報表示画面情報を含む信号を第2表示部36に出力する。これにより、第2表示制御部48は、寿命情報表示画面を第2表示部36に表示させる(ステップS220)。
次に、第2表示制御部48は、第2表示部36に表示させた寿命情報表示画面からユーザーによる操作を受け付けるまで待機する(ステップS230)。寿命情報表示画面からユーザーによる操作を受け付けたと判定した場合(ステップS230−YES)、第2表示制御部48は、寿命情報表示画面から受け付けたユーザーによる操作が終了操作であったか否かを判定する(ステップS240)。終了操作は、寿命情報表示画面を第2表示部36から削除させる(消させる)操作である。第2表示制御部48は、ハードウェアボタンを介して終了操作をユーザーから受け付ける構成であってもよく、ソフトウェアボタンを介して終了操作をユーザーから受け付ける構成であってもよい。
寿命情報表示画面から受け付けたユーザーによる操作が終了操作ではなかったと判定した場合(ステップS240−NO)、第2表示制御部48は、ステップS230において寿命情報表示画面から受け付けたユーザーによる操作に応じた処理を実行する(ステップS250)。そして、第2表示制御部48は、ステップS230に遷移し、再び寿命情報表示画面からユーザーによる操作を受け付けるまで待機する。一方、寿命情報表示画面から受け付けたユーザーによる操作が終了操作であったと判定した場合(ステップS240−YES)、第2表示制御部48は、寿命情報表示画面を第2表示部36から削除し、処理を終了する。
<寿命情報表示画面から受け付けたユーザーによる操作に応じたロボット制御装置の処理>
以下、図7を参照し、寿命情報表示画面において受け付けたユーザーからの操作に応じたロボット制御装置30の処理について説明する。すなわち、ここでは、図7を参照し、図6に示したステップS230〜ステップS250の処理について説明する。図7は、寿命情報表示画面の一例を示す図である。図7に示した寿命情報表示画面P1は、図6に示したステップS220において第2表示制御部48が第2表示部36に表示させた寿命情報表示画面の一例である。
以下、図7を参照し、寿命情報表示画面において受け付けたユーザーからの操作に応じたロボット制御装置30の処理について説明する。すなわち、ここでは、図7を参照し、図6に示したステップS230〜ステップS250の処理について説明する。図7は、寿命情報表示画面の一例を示す図である。図7に示した寿命情報表示画面P1は、図6に示したステップS220において第2表示制御部48が第2表示部36に表示させた寿命情報表示画面の一例である。
寿命情報表示画面P1には、例えば、プルダウンメニューPLと、タブ領域TBと、寿命情報表示領域RA1と、ボタンBT1と、ボタンBT2とが含まれている。なお、寿命情報表示画面P1には、これらに加えて、他の情報やGUI(Graphical User Interface)が含まれる構成であってもよい。
プルダウンメニューPLは、ロボットシステム1が備える複数の装置の中からユーザーが所望する装置を選択するためのGUIである。当該装置には、ロボット20と、ロボット20に接続される周辺装置と、ロボット制御装置30と、ロボット制御装置30に接続される周辺装置とのうちの少なくとも1つが含まれる。なお、ロボット制御装置30にロボット20を含む複数のロボットが接続されている場合、当該装置には、当該複数のロボットが含まれる。図7には、ユーザーが所望する装置としてロボット20が選択されている例が示されている。このため、プルダウンメニューPLには、ロボット20を示す情報である「ロボット20」という文字列が表示されている。
タブ領域TBには、プルダウンメニューPLにより選択された装置に応じたタブが表示される。当該装置に応じたタブは、当該装置が備える1以上の所定部位のそれぞれに対応付けられたタブである。所定部位は、この一例において、消耗対象物を備える部位のことである。図7に示した例では、プルダウンメニューPLにより選択された装置がロボット20であるため、所定部位は、マニピュレーターMが備える各関節、すなわち関節J1〜関節J7のそれぞれと、これらの各関節とは異なる部位であって消耗対象物を備える部位である共通部位との8つの部位のことである。すなわち、図7に示したタブ領域TBには、8つのタブが表示されている。
図7に示した「共通」という文字列が表示されたタブは、前述の共通部位に対応付けられたタブである。また、「J1」という文字列が表示されたタブは、関節J1に対応付けられたタブである。また、「J2」という文字列が表示されたタブは、関節J2に対応付けられたタブである。また、「J3」という文字列が表示されたタブは、関節J3に対応付けられたタブである。また、「J4」という文字列が表示されたタブは、関節J4に対応付けられたタブである。また、「J5」という文字列が表示されたタブは、関節J5に対応付けられたタブである。また、「J6」という文字列が表示されたタブは、関節J6に対応付けられたタブである。また、「J7」という文字列が表示されたタブは、関節J7に対応付けられたタブである。
タブ領域TBに表示されたタブのうちの1つがユーザーによりクリック(タップ)された場合、寿命情報表示領域RA1には、ユーザーによりタップされたタブに対応付けられた所定部位が備える消耗対象物の寿命情報が表示される。具体的には、寿命情報表示領域RA1には、当該消耗対象物の寿命情報に基づいた情報が表示される。図7に示した例では、ユーザーは、関節J1に対応付けられたタブをクリックしている。このため、寿命情報表示領域RA1には、関節J1が備える消耗対象物の寿命情報に基づく情報が表示されている。関節J1が備える消耗対象物は、この一例において、減速機と、タイミングベルトと、モーターと、バッテリーである。なお、当該消耗対象物は、これに代えて、他の消耗対象物を備える構成であってもよい。
より具体的には、図7に示した寿命情報表示領域RA1には、関節J1が備える消耗対象物毎に、消耗対象物に対応付けられたラジオボタンと、当該消耗対象物を示す情報と、当該消耗対象物の交換日と、当該消耗対象物の余算と、当該消耗対象物の寿命消費率と、当該寿命消費率のインジケーターとが、当該消耗対象物の寿命情報に基づく情報として表示されている。ある消耗対象物を示す情報は、例えば、当該消耗対象物の名称である。なお、消耗対象物を示す情報は、これに代えて、記号や図形等の他の情報であってもよい。ある消耗対象物の交換日は、当該消耗対象物が取り付けられた年月日のことである。なお、消耗対象物の交換日は、これに代えて、当該消耗対象物の使用を開始した年月日等の他の年月日であってもよい。ある消耗対象物の寿命消費率のインジケーターは、当該消耗対象物の寿命を100%とした場合の当該寿命に対する寿命消費率の比率を表すメーターである。なお、寿命情報表示領域RA1には、これらの情報やGUIに代えて、他の情報やGUIが含まれる構成であってもよい。
すなわち、寿命情報表示領域RA1には、関節J1が備える減速機について、当該減速機に対応付けられたラジオボタンRB1と、当該減速機の名称と、当該減速機の交換日である「2015/12/25」と、月単位の余算であって当該減速機の余算である「10」と、当該減速機の寿命消費率である「80%」と、当該寿命消費率のインジケーターとが対応付けられて表示されている。なお、当該余算は、月単位に代えて、年単位や日単位、時間単位等であってもよい。また、図7に示した例において、当該余算である「10」は、当該減速機の余算が10ヶ月であることを意味している。
また、寿命情報表示領域RA1には、関節J1が備えるタイミングベルトについて、当該タイミングベルトに対応付けられたラジオボタンRB2と、当該タイミングベルトの名称と、当該タイミングベルトの交換日である「2015/12/25」と、月単位の余算であって当該タイミングベルトの余算である「10」と、当該タイミングベルトの寿命消費率である「500%」と、当該寿命消費率のインジケーターとが対応付けられて表示されている。なお、当該余算は、月単位に代えて、年単位や日単位、時間単位等であってもよい。また、図7に示した例において、当該余算である「10」は、当該タイミングベルトの余算が10ヶ月であることを意味する。
また、寿命情報表示領域RA1には、関節J1が備えるモーターについて、当該モーターに対応付けられたラジオボタンRB3と、当該モーターの名称と、当該モーターの交換日である「2015/12/25」と、月単位の余算であって当該モーターの余算である「10」と、当該モーターの寿命消費率である「150%」と、当該寿命消費率のインジケーターとが対応付けられて表示されている。なお、当該余算は、月単位に代えて、年単位や日単位、時間単位等であってもよい。また、図7に示した例において、当該余算である「10」は、当該モーターの余算が10ヶ月であることを意味する。
また、寿命情報表示領域RA1には、関節J1が備えるバッテリーについて、当該バッテリーに対応付けられたラジオボタンRB4と、当該バッテリーの名称と、当該バッテリーの交換日である「2015/12/25」と、月単位の余算であって当該バッテリーの余算である「10」と、当該バッテリーの寿命消費率である「80%」と、当該寿命消費率のインジケーターとが対応付けられて表示されている。なお、当該余算は、月単位に代えて、年単位や日単位、時間単位等であってもよい。また、図7に示した例において、当該余算である「10」は、当該バッテリーの余算が10ヶ月であることを意味する。
また、寿命情報表示領域RA1には、関節J1が備えていない消耗対象物であるボールねじに対応付けられたラジオボタンと、当該ボールねじの名称と、当該ボールねじの交換日と、月単位の余算であって当該ボールねじの余算と、当該ボールねじの寿命消費率と、当該寿命消費率のインジケーターとを対応付けて表示する欄RA2が表示されている。欄RA2内において、当該ラジオボタンと当該名称とは、当該寿命情報画面に表示されている他のラジオボタン及び他の名称と比べて薄い色によって表示されている。また、欄RA2内において、当該交換日と、当該余算と、当該寿命消費率と、当該インジケーターとが、空欄になっている。これらは、前述したように、関節J1が当該ボールねじを備えていないためである。なお、寿命情報表示領域RA1には、ユーザーによりタップされたタブに対応付けられた所定部位が備えていない消耗対象物に対応付けられたラジオボタンと、当該消耗対象物の名称と、当該消耗対象物の交換日と、月単位の余算であって当該消耗対象物の余算と、当該消耗対象物の寿命消費率と、当該寿命消費率のインジケーターとの一部又は全部が表示されない構成であってもよい。
第2表示制御部48は、プルダウンメニューPLがユーザーによりクリック(タップ)された場合、図示しない画面であってロボットシステム1が備える複数の装置の一覧を表示する装置一覧画面を表示する。第2表示制御部48は、装置一覧画面に表示された複数の装置のうちのいずれかの装置がユーザーによりクリックされた場合、ユーザーによりクリックされた装置をユーザーが所望する装置として特定する。そして、第2表示制御部48は、特定した当該装置を示す情報をプルダウンメニューPLに表示する。
ユーザーがプルダウンメニューPLによりユーザーが所望する装置を選択した後、第2表示制御部48は、プルダウンメニューPLにより選択された装置に応じたタブをタブ領域TBに表示させる。図7に示した例では、当該装置がロボット20であるため、第2表示制御部48は、前述の8つのタブをロボット20に応じたタブとしてタブ領域TBに表示させる。
タブ領域TBに1以上のタブが表示された後、第2表示制御部48は、ユーザーがクリックしたタブに対応付けられた所定部位が備える消耗対象物の寿命情報を寿命情報表示領域RA1に表示する。なお、第2表示制御部48は、ユーザーによりタブがクリックされる前までは、予め決められたタブ(デフォルトのタブ)に対応付けられた所定部位が備える消耗対象物の寿命情報を寿命情報表示領域RA1に表示する構成であってもよい。この場合、予め決められたタブは、第2表示制御部48に予め入力されていてもよく、ユーザーにより後から第2表示制御部48に入力されてもよい。
寿命情報表示領域RA1に寿命情報を表示する際、第2表示制御部48は、図4に示したステップS140において記憶部32に記憶された寿命情報のうちのユーザーによりクリックされたタブに対応付けられた消耗対象物の最新の寿命情報と、記憶部32に予め記憶された情報であって当該消耗対象物の交換日を示す交換日情報とに基づいて、寿命情報表示領域RA1に表示する画像を生成する。第2表示制御部48は、生成した画像を寿命情報表示領域RA1に表示する。
また、第2表示制御部48は、図4に示したステップS140において記憶部32に記憶された寿命情報に基づいて、タブ領域TBに表示された1以上のタブそれぞれの表示態様と、寿命情報表示領域RA1に表示された1以上のインジケーターの表示態様とを変更する。表示態様は、この一例において、色、模様、形状、大きさ等のうちの少なくとも1つのことである。以下では、一例として、表示態様が色である場合について説明する。なお、表示態様は、態様の一例である。
具体的には、第2表示制御部48は、タブ領域TBに表示されたタブのうちのあるタブに対応付けられた所定部位が備えるすべての消耗対象物の寿命消費率が第1閾値未満であった場合、第2表示制御部48は、当該タブの色を白色にする。なお、第2表示制御部48は、これに代えて、当該タブの色を白色以外の他の色にする構成であってもよい。また、当該タブに対応付けられた所定部位が備える消耗対象物のうちの少なくとも1つの寿命消費率が第1閾値以上第2閾値未満であった場合、第2表示制御部48は、当該タブの色を黄色にする。なお、第2表示制御部48は、これに代えて、当該タブの色を黄色以外の他の色にする構成であってもよい。また、当該タブに対応付けられた所定部位が備える消耗対象物のうちの少なくとも1つの寿命消費率が第2閾値以上であった場合、第2表示制御部48は、当該タブの色を赤色にする。なお、第2表示制御部48は、これに代えて、当該タブの色を赤色以外の他の色にする構成であってもよい。
ここで、第1閾値は、この一例において、100%である。なお、第1閾値は、100%に代えて、第2閾値よりも小さな値であれば他の値であってもよい。第2閾値は、この一例において、500%である。なお、第2閾値は、500%に代えて、第1閾値よりも大きな値であれば他の値であってもよい。
なお、第2表示制御部48は、ユーザーによりクリックされたタブの色を所定色のまま保持する構成であってもよい。図7に示した例は、ユーザーによりクリックされたタブの色が所定色のまま保持された場合の一例である。所定色は、例えば、白色である。これは、寿命情報表示領域RA1に表示された寿命情報画面において、ユーザーが消耗対象物の寿命消費率を確認することができるためである。なお、所定色は、白色以外の他の色であってもよい。図7に示した例では、タブの色の違いは、タブのハッチングの違いによって表されている。
また、第2表示制御部48は、寿命情報表示領域RA1に表示されたインジケーター毎に、インジケーターが表す寿命消費率が第1閾値未満であった場合、当該インジケーターの色を緑色にする。なお、第2表示制御部48は、これに代えて、当該インジケーターの色を緑色以外の他の色にする構成であってもよい。また、第2表示制御部48は、寿命情報表示領域RA1に表示されたインジケーター毎に、インジケーターが表す寿命消費率が第1閾値以上第2閾値未満であった場合、当該インジケーターの色を黄色にする。なお、第2表示制御部48は、これに代えて、当該インジケーターの色を黄色以外の他の色にする構成であってもよい。また、第2表示制御部48は、寿命情報表示領域RA1に表示されたインジケーター毎に、インジケーターが示す寿命消費率が第2閾値以上であった場合、当該インジケーターの色を赤色にする。なお、第2表示制御部48は、これに代えて、当該インジケーターの色を赤色以外の他の色にする構成であってもよい。
すなわち、第2表示制御部48は、寿命情報を、少なくとも2つの異なる表示態様によって第2表示部36に表示させる。これにより、ロボット制御装置30は、第1表示部35に表示させたアラームARに対応する寿命情報とアラームARに対応していない寿命情報とをユーザーに容易に区別させることができる。
なお、第2表示制御部48は、タブの表示態様と、インジケーターの表示態様とのうちいずれか一方又は両方の変更を、寿命情報に含まれる余算情報に基づいて行う構成であってもよい。この場合、第2表示制御部48は、タブ領域TBに表示されたタブのうちのあるタブに対応付けられた所定部位が備えるすべての消耗対象物の余算が第3閾値以上であった場合、第2表示制御部48は、当該タブの色を白色にする。なお、第2表示制御部48は、これに代えて、当該タブの色を白色以外の他の色にする構成であってもよい。また、当該タブに対応付けられた所定部位が備える消耗対象物のうちの少なくとも1つの余算が第3閾値未満第4閾値以上であった場合、第2表示制御部48は、当該タブの色を黄色にする。なお、第2表示制御部48は、これに代えて、当該タブの色を黄色以外の他の色にする構成であってもよい。また、当該タブに対応付けられた所定部位が備える消耗対象物のうちの少なくとも1つの余算が第4閾値未満であった場合、第2表示制御部48は、当該タブの色を赤色にする。なお、第2表示制御部48は、これに代えて、当該タブの色を赤色以外の他の色にする構成であってもよい。
ここで、第3閾値は、この一例において、0ヶ月である。当該0ヶ月は、余算がない、すなわち寿命消費率が100%に達していることを表している。なお、第3閾値は、0ヶ月に代えて、第4閾値よりも大きな値であれば他の値であってもよい。第4閾値は、この一例において、−1ヶ月である。当該−1ヶ月は、寿命を1ヶ月超えて使用していることを表している。なお、第4閾値は、−1ヶ月に代えて、第3閾値よりも小さな値であれば他の値であってもよい。
また、第2表示制御部48は、寿命情報表示領域RA1に表示されたインジケーター毎に、インジケーターに対応する余算が第3閾値以上であった場合、当該インジケーターの色を緑色にする。なお、第2表示制御部48は、これに代えて、当該インジケーターの色を緑色以外の他の色にする構成であってもよい。また、第2表示制御部48は、寿命情報表示領域RA1に表示されたインジケーター毎に、インジケーターに対応する余算が第3閾値未満第4閾値以上であった場合、当該インジケーターの色を黄色にする。なお、第2表示制御部48は、これに代えて、当該インジケーターの色を黄色以外の他の色にする構成であってもよい。また、第2表示制御部48は、寿命情報表示領域RA1に表示されたインジケーター毎に、インジケーターに対応する余算が第4閾値未満であった場合、当該インジケーターの色を赤色にする。なお、第2表示制御部48は、これに代えて、当該インジケーターの色を赤色以外の他の色にする構成であってもよい。
ここで、ユーザーは、寿命情報表示領域RA1に表示されたラジオボタンをクリックすることにより、クリックしたラジオボタンに対応付けられた消耗対象物をユーザーが所望する消耗対象物として選択することができる。また、黄色又は赤色のインジケーターが寿命情報表示領域RA1に表示されている場合、第1表示制御部47は、図5に示したフローチャートの処理によってアラームARを第1表示部35に表示させている。ユーザーは、当該ラジオボタンをクリックすることにより、第1表示部35に表示されたアラームARに対応する消耗対象物を選択し、選択した当該消耗対象物に対応するアラームARを、ボタンBT1をクリックすることによって解除することができる。
ユーザーがラジオボタンRB1をクリックした場合、第1表示制御部47及び第2表示制御部48は、ラジオボタンRB1に対応付けられた消耗対象物である減速機をユーザーが所望する消耗対象物として特定する。また、ユーザーがラジオボタンRB2をクリックした場合、第1表示制御部47及び第2表示制御部48は、ラジオボタンRB2に対応付けられた消耗対象物であるタイミングベルトをユーザーが所望する消耗対象物として特定する。また、ユーザーがラジオボタンRB3をクリックした場合、第1表示制御部47及び第2表示制御部48は、ラジオボタンRB3に対応付けられた消耗対象物であるモーターをユーザーが所望する消耗対象物として特定する。また、ユーザーがラジオボタンRB4をクリックした場合、第1表示制御部47及び第2表示制御部48は、ラジオボタンRB4に対応付けられた消耗対象物であるバッテリーをユーザーが所望する消耗対象物として特定する。
図7に示した例では、関節J1が備えるタイミングベルトとモーターとの2つの消耗対象物の寿命消費率が、前述のアラーム条件を満たしている。ここで、説明の便宜上、当該例において、関節J1が備える消耗対象物以外の消耗対象物の寿命消費率がアラーム条件を満たしていない場合を例に挙げて説明する。この場合、第1表示制御部47は、図5に示したフローチャートの処理によって、当該タイミングベルトに対応するアラームARと、当該モーターに対応するアラームARとの両方を第1表示部35に重ねて表示している。この状態において、ユーザーは、第1表示部35に表示されたアラームARが、当該タイミングベルトに対応するアラームARであるのか、当該モーターに対応するアラームARであるのかを区別することができない。そこで、例えば、ユーザーがラジオボタンRB3をクリックして当該モーターを選択してからボタンBT1をクリックした場合、第1表示制御部47は、第1表示部35に表示されたアラームARのうちの当該モーターに対応するアラームARを解除する。これにより、ユーザーは、第1表示部35に表示されたアラームARが、当該タイミングベルトに対応するアラームARであると特定することができる。このように、ボタンBT1は、第1表示部35に表示されたアラームARを第1表示制御部47に解除させるボタンである。
なお、第1表示制御部47は、一度解除したアラームARに対応する消耗対象物の寿命消費率が再びアラーム条件を満たしていると判定した場合、当該消耗対象物に対応するアラームARを第1表示部35に再表示する構成であってもよく、当該アラームARを第1表示部35に再表示させない構成であってもよい。
また、ユーザーは、寿命情報表示領域RA1に表示されたラジオボタンをクリックすることにより、ユーザーが所望する消耗対象物を選択し、選択した当該消耗対象物の交換日を、ボタンBT2をクリックすることによって編集(変更)することができる。例えば、図7に示したようにユーザーがラジオボタンRB1をクリックしてからボタンBT2をクリックした場合、第2表示制御部48は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、関節J1が備える減速機の交換日を当該操作に応じた交換日に変更する。そして、第2表示制御部48は、当該減速機の交換日を示す交換日情報であって記憶部32に記憶された交換日情報を、当該操作に応じた交換日を示す交換日情報に更新する。
このように、ロボット制御装置30は、第1表示部35に表示されたロボット20に関するアラームARを解除することが可能である。これにより、ロボット制御装置30は、ユーザーが所望するアラームARを第1表示部35に表示することができる。その結果、ユーザーは、第1表示部35に表示されたアラームARが、ユーザーが所望するアラームARと他のアラームARとのいずれであるかを区別することができる。
また、ロボット制御装置30は、寿命情報を第2表示部36に表示させる。これにより、ロボット制御装置30は、第1表示部35に表示させたアラームARに対応する寿命情報をユーザーに視覚的に提供することができる。
また、ロボット制御装置30は、寿命情報を第2表示部36に表示させる。これにより、ロボット制御装置30は、第1表示部35に表示させたアラームARに対応する寿命情報をユーザーに視覚的に提供することができる。
<ロボット制御装置が寿命情報をバックアップする処理>
以下、図8を参照し、ロボット制御装置30が寿命情報をバックアップする処理について説明する。ロボット制御装置30は、記憶部32が外付け型の記憶装置である場合、又は記憶部32とは異なる他の外付け型の記憶装置を備える場合、これらの記憶装置のうちの少なくとも一方を他のロボット制御装置30に接続し、接続した記憶装置に記憶された寿命情報の少なくとも一部を当該他のロボット制御装置30にバックアップする(復元可能に待避させる)ことができる。以下では、一例として、ロボット制御装置30が記憶部32とともに、記憶部32とは異なる他の外付け記憶装置BKを備える場合について説明する。
以下、図8を参照し、ロボット制御装置30が寿命情報をバックアップする処理について説明する。ロボット制御装置30は、記憶部32が外付け型の記憶装置である場合、又は記憶部32とは異なる他の外付け型の記憶装置を備える場合、これらの記憶装置のうちの少なくとも一方を他のロボット制御装置30に接続し、接続した記憶装置に記憶された寿命情報の少なくとも一部を当該他のロボット制御装置30にバックアップする(復元可能に待避させる)ことができる。以下では、一例として、ロボット制御装置30が記憶部32とともに、記憶部32とは異なる他の外付け記憶装置BKを備える場合について説明する。
図8は、ロボット制御装置30が寿命情報をバックアップする処理を説明するための図である。図8には、ロボット制御装置30−1と、ロボット制御装置30−2との2つのロボット制御装置30と、ロボット20とが示されている。図8では、ロボット制御装置30−1は、ロボット20と接続されている。すなわち、ロボット制御装置30−1は、ロボット20を制御している。そして、ロボット制御装置30−1は、図4に示したフローチャートの処理によって寿命情報をロボット制御装置30−1が備える記憶部32に記憶している。ユーザーは、当該記憶部32に記憶された寿命情報の少なくとも一部を、記憶装置BKに記憶させることができる。ロボット制御装置30−1が備える記憶制御部45は、ロボット制御装置30−1に記憶装置BKが接続されている場合、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、ロボット制御装置30−1が備える記憶部32に記憶された寿命情報の少なくとも一部を記憶装置BKに記憶させる。
ロボット制御装置30−1によって記憶装置BKに寿命情報が記憶された後、ユーザーは、記憶装置BKに記憶された寿命情報を、ロボット制御装置30−2に記憶させることができる。すなわち、ユーザーは、当該寿命情報を、ロボット制御装置30−2にリストアすることができる。以下では、一例として、ロボット制御装置30−1によって記憶装置BKに寿命情報が記憶された後、ユーザーが記憶装置BKをロボット制御装置30−1から取り外し、ロボット制御装置30−2に接続させた場合について説明する。ロボット制御装置30−2に記憶装置BKが接続された後、ロボット制御装置30−2が備える記憶制御部45は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、記憶装置BKに記憶された寿命情報の少なくとも一部を、ロボット制御装置30−2が備える記憶部32に記憶させる。
図8に示した矢印は、ロボット制御装置30−1から記憶装置BKへ、記憶装置BKからロボット制御装置30−2へとそれぞれ寿命情報が受け渡される様子を表している。なお、この一例において、ロボット制御装置30−1によって記憶装置BKに寿命情報が記憶された後、記憶装置BKは、ロボット制御装置30−2に接続されたが、これに代えて、教示装置等のロボット制御装置30と異なる他の装置に接続される構成であってもよい。この場合、当該装置は、記憶装置BKに記憶された寿命情報の少なくとも一部を当該装置の記憶部に記憶させる。
すなわち、ロボット制御装置30は、寿命情報の少なくとも一部を記憶装置BKに記憶させる。これにより、ロボット制御装置30は、寿命情報の少なくとも一部を他の装置に出力することができる。なお、記憶装置BKは、記憶部の一例である。
<実施形態の変形例>
以下、図9〜図13を参照し、実施形態の変形例について説明する。なお、実施形態の変形例では、上記において説明した実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。図9は、実施形態の変形例に係るロボットシステム1aの構成の一例を示す図である。実施形態の変形例では、ロボットシステム1aは、ロボット20と、ロボット制御装置30aと、教示装置50を備える。
以下、図9〜図13を参照し、実施形態の変形例について説明する。なお、実施形態の変形例では、上記において説明した実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。図9は、実施形態の変形例に係るロボットシステム1aの構成の一例を示す図である。実施形態の変形例では、ロボットシステム1aは、ロボット20と、ロボット制御装置30aと、教示装置50を備える。
ロボット制御装置30aは、上記において説明したロボット制御装置30が有する機能と同じ機能を有する。また、ロボット制御装置30aは、教示装置50からロボット20の動作を示す情報を取得する。ロボット制御装置30aは、取得した当該情報を記憶する。また、ロボット制御装置30aは、教示装置50からの要求に応じて、図4に示したフローチャートの処理によって記憶された寿命情報を教示装置50に出力する。また、ロボット制御装置30aは、教示装置50から消耗対象物の交換日を示す交換日情報を取得する。ロボット制御装置30aは、取得した当該交換日情報に基づいて、予め記憶された交換日情報を更新する。
教示装置50は、この一例において、ティーチングペンダントである。教示装置50は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、ロボット制御装置30aにロボット20の動作を示す情報を出力し、ロボット制御装置30aに当該情報を記憶させる。また、教示装置50は、ロボット制御装置30aに寿命情報取得の要求を出力する。教示装置50は、出力した当該要求に対する応答としてロボット制御装置30aから寿命情報を取得する。教示装置50は、取得した寿命情報を表示する。また、教示装置50は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、ロボット制御装置30aに消耗対象物の交換日を示す交換日情報を出力し、ロボット制御装置30aに交換日情報を更新させる。
<ロボット制御装置のハードウェア構成>
ロボット制御装置30aのハードウェア構成は、ロボット制御装置30のハードウェア構成と同様の構成である。そのため、ロボット制御装置30aのハードウェア構成については、説明を省略する。
ロボット制御装置30aのハードウェア構成は、ロボット制御装置30のハードウェア構成と同様の構成である。そのため、ロボット制御装置30aのハードウェア構成については、説明を省略する。
<教示装置のハードウェア構成>
以下、図10を参照し、教示装置50のハードウェア構成について説明する。図10は、教示装置50のハードウェア構成の一例を示す図である。教示装置50は、例えば、CPU51と、記憶部52と、入力受付部53と、通信部54と、第2表示部56を備える。また、教示装置50は、通信部54を介してロボット制御装置30aと通信を行う。これらの構成要素は、バスBusを介して相互に通信可能に接続されている。
以下、図10を参照し、教示装置50のハードウェア構成について説明する。図10は、教示装置50のハードウェア構成の一例を示す図である。教示装置50は、例えば、CPU51と、記憶部52と、入力受付部53と、通信部54と、第2表示部56を備える。また、教示装置50は、通信部54を介してロボット制御装置30aと通信を行う。これらの構成要素は、バスBusを介して相互に通信可能に接続されている。
CPU51は、記憶部52に格納された各種プログラムを実行する。
記憶部52は、例えば、HDDやSSD、EEPROM、ROM、RAM等を含む。なお、記憶部52は、教示装置50に内蔵されるものに代えて、CFやUSB等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。記憶部52は、教示装置50が処理する各種情報や画像、プログラム、寿命情報等を格納する。
記憶部52は、例えば、HDDやSSD、EEPROM、ROM、RAM等を含む。なお、記憶部52は、教示装置50に内蔵されるものに代えて、CFやUSB等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。記憶部52は、教示装置50が処理する各種情報や画像、プログラム、寿命情報等を格納する。
入力受付部53は、例えば、第2表示部56と一体に構成されたタッチパネルである。なお、入力受付部53は、キーボードやマウス、タッチパッド等の他の入力装置であってもよい。
通信部54は、例えば、USB等のデジタル入出力ポートやイーサネット(登録商標)ポート等を含んで構成される。
第2表示部56は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機ELディスプレイパネルである。
通信部54は、例えば、USB等のデジタル入出力ポートやイーサネット(登録商標)ポート等を含んで構成される。
第2表示部56は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機ELディスプレイパネルである。
<ロボット制御装置及び教示装置の機能構成>
以下、図11を参照し、ロボット制御装置30a及び教示装置50の機能構成について説明する。図11は、ロボット制御装置30a及び教示装置50の機能構成の一例を示す図である。
以下、図11を参照し、ロボット制御装置30a及び教示装置50の機能構成について説明する。図11は、ロボット制御装置30a及び教示装置50の機能構成の一例を示す図である。
ロボット制御装置30は、記憶部32と、入力受付部33と、第1表示部35と、第2表示部36と、ロボット制御部37と、処理装置40aを備える。
処理装置40aは、負荷算出部41と、送受信制御部42と、寿命情報生成部43と、記憶制御部45aと、第1表示制御部47と、第2表示制御部48と、計時部49を備える。処理装置40aが備えるこれらの機能部は、例えば、CPU51が、記憶部52に記憶された各種プログラムを実行することにより実現される。また、当該機能部のうちの一部又は全部は、LSIやASIC等のハードウェア機能部であってもよい。なお、処理装置40aは、教示装置50と別体であってもよい。この場合、処理装置40aは、記憶部52と異なる記憶部を備え、有線又は無線によってロボット制御装置30aと通信可能に接続される。
送受信制御部42は、教示装置50から寿命情報取得の要求を取得する。また、送受信制御部42は、教示装置50に寿命情報を出力する。また、送受信制御部42は、教示装置50から消耗対象物の交換日を示す交換日情報を取得する。
記憶制御部45aは、記憶制御部45が有する機能と同じ機能を有する。また、記憶制御部45aは、送受信制御部42が取得した交換日情報に基づいて、記憶部52に記憶された交換日情報を更新する。
記憶制御部45aは、記憶制御部45が有する機能と同じ機能を有する。また、記憶制御部45aは、送受信制御部42が取得した交換日情報に基づいて、記憶部52に記憶された交換日情報を更新する。
教示装置50は、記憶部52と、入力受付部53と、第2表示部56と、教示制御部57と、処理装置40bを備える。
教示制御部57は、教示装置50の全体を制御する。また、教示制御部57は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、ロボット20の動作を示す情報をロボット制御装置30aに出力し、ロボット制御装置30aに当該情報を記憶部32へ記憶させる。
処理装置40bは、寿命情報取得部44と、記憶制御部45と、第1表示制御部47bと、第2表示制御部48bと、計時部49を備える。
寿命情報取得部44は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、ロボット制御装置30aに寿命情報取得の要求を出力する。寿命情報取得部44は、当該要求に対する応答としてロボット制御装置30aから寿命情報を取得する。
第1表示制御部47bは、第1表示制御部47が有する機能と同じ機能を有する。また、第1表示制御部47bは、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、第1表示部35に表示されたアラームARをロボット制御装置30aが備える第1表示制御部47に解除させる。
寿命情報取得部44は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、ロボット制御装置30aに寿命情報取得の要求を出力する。寿命情報取得部44は、当該要求に対する応答としてロボット制御装置30aから寿命情報を取得する。
第1表示制御部47bは、第1表示制御部47が有する機能と同じ機能を有する。また、第1表示制御部47bは、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、第1表示部35に表示されたアラームARをロボット制御装置30aが備える第1表示制御部47に解除させる。
第2表示制御部48bは、ユーザーから受け付けた操作に基づいて各種の画面を生成する。第2表示制御部48bは、生成した画面を第2表示部56に表示させる。第2表示制御部48bは、ロボット制御装置30aから取得した寿命情報を表示させる画面である寿命情報表示画面を生成する。第2表示制御部48は、生成した寿命情報表示画面を第2表示部56に表示させる。
<教示装置がロボット制御装置から寿命情報を取得する処理>
以下、図12を参照し、教示装置50がロボット制御装置30aから寿命情報を取得する処理について説明する。図12は、教示装置50がロボット制御装置30aから寿命情報を取得する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
以下、図12を参照し、教示装置50がロボット制御装置30aから寿命情報を取得する処理について説明する。図12は、教示装置50がロボット制御装置30aから寿命情報を取得する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
寿命情報取得部44は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、すべての消耗対象物それぞれの寿命情報であってロボット制御装置30aが備える記憶部32に記憶された最新の寿命情報取得の要求をロボット制御装置30aに出力する(ステップS310)。なお、寿命情報取得部44は、これに代えて、消耗対象物の一部それぞれの寿命情報であってロボット制御装置30aが備える記憶部32に記憶された最新の寿命情報取得の要求をロボット制御装置30aに出力する構成であってもよい。
次に、寿命情報取得部44は、ステップS310においてロボット制御装置30aに出力した寿命情報取得の要求に対する応答として、すべての消耗対象物それぞれの寿命情報をロボット制御装置30aから取得するまで待機する(ステップS320)。すべての消耗対象物それぞれの寿命情報をロボット制御装置30aから取得したと寿命情報取得部44が判定した場合(ステップS320−YES)、記憶制御部45は、ロボット制御装置30aから取得した当該寿命情報を記憶部52に記憶させ(ステップS330)、処理を終了する。以下では、一例として、ステップS320においてロボット制御装置30aから取得する寿命情報に、ロボット制御装置30aが備える記憶部32に予め記憶された交換日情報であって当該寿命情報に対応する消耗対象物の交換日情報が対応付けられている場合について説明する。なお、寿命情報取得部44は、当該交換日情報取得の要求をロボット制御装置30aに出力する構成であってもよい。この場合、寿命情報取得部44は、当該要求に対する応答として、ロボット制御装置30aから交換日情報を取得する。
<ロボット制御装置が教示装置に寿命情報を出力する処理>
以下、図13を参照し、ロボット制御装置30aが教示装置50に寿命情報を出力する処理について説明する。図13は、ロボット制御装置30aが教示装置50に寿命情報を出力する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
以下、図13を参照し、ロボット制御装置30aが教示装置50に寿命情報を出力する処理について説明する。図13は、ロボット制御装置30aが教示装置50に寿命情報を出力する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
送受信制御部42は、すべての消耗対象物それぞれの寿命情報取得の要求を教示装置50から取得するまで待機する(ステップS410)。当該要求を教示装置50から取得したと判定した場合(ステップS410−YES)、すべての消耗対象物それぞれの寿命情報を教示装置50に出力する(ステップS420)。この際、送受信制御部42は、教示装置50に出力する寿命情報毎に、寿命情報に対応する消耗対象物の交換日情報であって記憶部32に予め記憶された交換日情報を当該寿命情報に対応付けてから当該寿命情報を教示装置50に出力する。そして、送受信制御部42は、処理を終了する。
<寿命情報表示画面に関して教示装置が行う処理>
教示装置50は、図6に示したフローチャートの処理と同じ処理を行うことにより、記憶制御部45により記憶部52に記憶された寿命情報であって交換日情報が対応付けられた寿命情報に基づいて、第2表示部56に寿命情報表示画面を表示させる。このため、寿命情報表示画面P1に関して教示装置50が行う処理については、説明を省略する。以下では、一例として、教示装置50が、図7に示した寿命情報表示画面P1を第2表示部36に表示させる場合について説明する。この場合、教示装置50は、ステップS230において寿命情報表示画面P1から受け付けたユーザーによる操作に応じた処理を実行する。
教示装置50は、図6に示したフローチャートの処理と同じ処理を行うことにより、記憶制御部45により記憶部52に記憶された寿命情報であって交換日情報が対応付けられた寿命情報に基づいて、第2表示部56に寿命情報表示画面を表示させる。このため、寿命情報表示画面P1に関して教示装置50が行う処理については、説明を省略する。以下では、一例として、教示装置50が、図7に示した寿命情報表示画面P1を第2表示部36に表示させる場合について説明する。この場合、教示装置50は、ステップS230において寿命情報表示画面P1から受け付けたユーザーによる操作に応じた処理を実行する。
<寿命情報表示画面から受け付けたユーザーによる操作に応じた教示装置の処理>
教示装置50は、図7に示した寿命情報表示画面P1から受け付けた操作に基づいてロボット制御装置30が行う処理と同じ処理を、第2表示部56に表示した寿命情報表示画面P1から受け付けた操作に基づいて行う。ただし、教示装置50は、ボタンBT1及びボタンBT2のそれぞれに関する処理において、ロボット制御装置30が行う処理と異なる処理を行う。このため、以下では、図7に示した寿命情報表示画面P1から受け付けた操作に基づいてロボット制御装置30が行う処理と同じ処理であって教示装置50が行う処理については、説明を省略する。そして、以下では、再び図7を参照し、ロボット制御装置30が行う処理と異なる処理であって教示装置50が行う処理について説明する。
教示装置50は、図7に示した寿命情報表示画面P1から受け付けた操作に基づいてロボット制御装置30が行う処理と同じ処理を、第2表示部56に表示した寿命情報表示画面P1から受け付けた操作に基づいて行う。ただし、教示装置50は、ボタンBT1及びボタンBT2のそれぞれに関する処理において、ロボット制御装置30が行う処理と異なる処理を行う。このため、以下では、図7に示した寿命情報表示画面P1から受け付けた操作に基づいてロボット制御装置30が行う処理と同じ処理であって教示装置50が行う処理については、説明を省略する。そして、以下では、再び図7を参照し、ロボット制御装置30が行う処理と異なる処理であって教示装置50が行う処理について説明する。
図7に示した例では、関節J1が備えるタイミングベルトとモーターとの2つの消耗対象物の寿命消費率が、前述のアラーム条件を満たしている。ここで、説明の便宜上、当該例において、関節J1が備える消耗対象物以外の消耗対象物の寿命消費率がアラーム条件を満たしていない場合を例に挙げて説明する。この場合、ロボット制御装置30aは、当該タイミングベルトに対応するアラームARと、当該モーターに対応するアラームARとの両方を第1表示部35に重ねて表示している。この状態において、ユーザーは、第1表示部35に表示されたアラームARが、当該タイミングベルトに対応するアラームARであるのか、当該モーターに対応するアラームARであるのかを区別することができない。そこで、ユーザーがラジオボタンRB3をクリックして当該モーターを選択してからボタンBT1をクリックした場合、第1表示制御部47bは、ロボット制御装置30aが備える第1表示部35に表示されたアラームARのうちの当該モーターに対応するアラームARを第1表示制御部47に解除させる。これにより、教示装置50は、ユーザーが所望するアラームをロボット制御装置30aが備える第1表示部35に表示することができる。その結果、ユーザーは、当該第1表示部35に表示されたアラームARが、当該タイミングベルトに対応するアラームARであると特定することができる。
また、ユーザーは、寿命情報表示領域RA1に表示されたラジオボタンをクリックすることにより、ユーザーが所望する消耗対象物を選択し、選択した当該消耗対象物の交換日を、ボタンBT2をクリックすることによって編集(変更)することができる。例えば、図7に示したようにユーザーがラジオボタンRB1をクリックしてからボタンBT2をクリックした場合、第2表示制御部48bは、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、関節J1が備える減速機の交換日を当該操作に応じた交換日に変更する。そして、第2表示制御部48bは、当該減速機の交換日を示す交換日情報であって記憶部52に記憶された寿命情報に対応付けられた交換日情報を、当該操作に応じた交換日を示す交換日情報に更新する。また、第2表示制御部48bは、当該交換日情報をロボット制御装置30aに出力し、ロボット制御装置30aが備える記憶制御部45に、ロボット制御装置30aが備える記憶部32に記憶された交換日情報であって当該減速機の交換日を示す交換日情報を更新させる。
このように、教示装置50は、ロボット制御装置30aが備える第1表示部35に表示されたロボット20に関するアラームARを解除することが可能である。これにより、教示装置50は、ユーザーが所望するアラームをロボット制御装置30aが備える第1表示部35に表示することができる。その結果、ユーザーは、ロボット制御装置30aが備える第1表示部35に表示されたアラームARが、ユーザーが所望するアラームARと他のアラームARとのいずれであるかを区別することができる。
また、教示装置50は、寿命情報を第2表示部56に表示させる。これにより、教示装置50は、ロボット制御装置30aが備える第1表示部35に表示させたアラームARに対応する寿命情報をユーザーに視覚的に提供することができる。
また、教示装置50は、寿命情報を第2表示部56に表示させる。これにより、教示装置50は、ロボット制御装置30aが備える第1表示部35に表示させたアラームARに対応する寿命情報をユーザーに視覚的に提供することができる。
<教示装置が寿命情報をバックアップする処理>
以下、教示装置50が寿命情報をバックアップする処理について説明する。教示装置50は、記憶部52が外付け型の記憶装置である場合、又は記憶部52とは異なる他の外付け型の記憶装置を備える場合、これらの記憶装置のうちの少なくとも一方を他の教示装置50やロボット制御装置30aに接続し、接続した記憶装置に記憶された寿命情報の少なくとも一部を当該他の教示装置50やロボット制御装置30にバックアップする(復元可能に待避させる)ことができる。以下では、一例として、教示装置50が記憶部52とともに、記憶部52とは異なる他の外付け記憶装置BK2を備える場合について説明する。
以下、教示装置50が寿命情報をバックアップする処理について説明する。教示装置50は、記憶部52が外付け型の記憶装置である場合、又は記憶部52とは異なる他の外付け型の記憶装置を備える場合、これらの記憶装置のうちの少なくとも一方を他の教示装置50やロボット制御装置30aに接続し、接続した記憶装置に記憶された寿命情報の少なくとも一部を当該他の教示装置50やロボット制御装置30にバックアップする(復元可能に待避させる)ことができる。以下では、一例として、教示装置50が記憶部52とともに、記憶部52とは異なる他の外付け記憶装置BK2を備える場合について説明する。
教示装置50は、図13に示したフローチャートの処理によって消耗対象物毎の寿命情報を記憶部52に記憶している。ユーザーは、記憶部52に記憶された寿命情報の少なくとも一部を、記憶装置BK2に記憶させることができる。教示装置50が備える記憶制御部45は、教示装置50に記憶装置BK2が接続されている場合、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、記憶部52に記憶された寿命情報の少なくとも一部を記憶装置BK2に記憶させる。
教示装置50によって記憶装置BK2に寿命情報が記憶された後、ユーザーは、記憶装置BK2に記憶された寿命情報を、他の教示装置50やロボット制御装置30aに記憶させることができる。すなわち、ユーザーは、当該寿命情報を、他の教示装置50やロボット制御装置30aにリストアすることができる。以下では、一例として、教示装置50によって記憶装置BK2に寿命情報が記憶された後、ユーザーが記憶装置BK2を教示装置50から取り外し、他の教示装置50である教示装置50Xに接続させた場合について説明する。教示装置50Xに記憶装置BK2が接続された後、教示装置50Xが備える記憶制御部45は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、記憶装置BK2に記憶された寿命情報の少なくとも一部を、教示装置50Xが備える記憶部52に記憶させる。
すなわち、教示装置50は、寿命情報の少なくとも一部を記憶装置BK2に記憶させる。これにより、教示装置50は、寿命情報の少なくとも一部を他の装置に出力することができる。
なお、実施形態の変形例に係るロボットシステム1aは、教示装置50に代えて、教示装置50と別体の処理装置40bを備える構成であってもよい。この場合、処理装置40bは、教示制御部57を備えず、教示装置50が備えるハードウェア構成のそれぞれを備える。これにより、教示装置50と別体の処理装置40bは、上記において説明した教示装置50が行う処理と同じ処理を行うことができる。ただし、当該処理装置40bは、教示制御部57を備えていないため、ロボット制御装置30aにロボット20の動作を示す情報を出力しない。また、当該処理装置40bは、第1表示部35が有する機能と同じ機能を有する第1表示部55を備える構成であってもよい。この場合、ロボット制御装置30aが備える第1表示制御部47は、当該処理装置40bが備える第1表示部55にアラームARを表示させる。また、ロボット制御装置30aが備える第1表示制御部47、及び当該処理装置40bが備える第1表示制御部47bはそれぞれ、第1表示部35と第1表示部55のうちいずれか一方又は両方に表示されたアラームARを解除する。
以上説明したように、実施形態におけるロボット制御装置30、ロボット制御装置30と別体の処理装置40、ロボット制御装置30a、教示装置50、教示装置50と別体の処理装置40bのそれぞれは、第1表示部(この一例において、第1表示部35又は第1表示部55)に表示されたロボット(この一例において、ロボット20)に関するアラーム(この一例において、アラームAR)を解除することが可能である。これにより、ロボット制御装置30、ロボット制御装置30と別体の処理装置40、ロボット制御装置30a、教示装置50、教示装置50と別体の処理装置40bのそれぞれは、ユーザーが所望するアラームを第1表示部に表示することができる。
また、ロボット制御装置30、ロボット制御装置30と別体の処理装置40、ロボット制御装置30a、教示装置50、教示装置50と別体の処理装置40bのそれぞれは、ロボット制御装置30、ロボット制御装置30と別体の処理装置40、ロボット制御装置30a、教示装置50、教示装置50と別体の処理装置40bのそれぞれが備える第1表示部に表示されたロボットに関するアラームを解除することが可能である。これにより、ロボット制御装置30、ロボット制御装置30と別体の処理装置40、ロボット制御装置30a、教示装置50、教示装置50と別体の処理装置40bのそれぞれは、ユーザーが所望するアラームを、ロボット制御装置30、ロボット制御装置30と別体の処理装置40、ロボット制御装置30a、教示装置50、教示装置50と別体の処理装置40bのそれぞれが備える第1表示部に表示することができる。
また、ロボット制御装置30、ロボット制御装置30と別体の処理装置40、ロボット制御装置30a、教示装置50、教示装置50と別体の処理装置40bのそれぞれは、第1表示部に表示されたアラームであってロボットに関する物体(この一例において、消耗対象物)の寿命情報に基づくアラームを解除することが可能である。これにより、ロボット制御装置30、ロボット制御装置30と別体の処理装置40、ロボット制御装置30a、教示装置50、教示装置50と別体の処理装置40bのそれぞれは、ロボットに関する物体の寿命情報に基づくアラームのうちのユーザーが所望するアラームを第1表示部に表示することができる。
また、ロボット制御装置30、ロボット制御装置30と別体の処理装置40、ロボット制御装置30a、教示装置50、教示装置50と別体の処理装置40bのそれぞれは、寿命情報を第2表示部(この一例において、第2表示部36又は第2表示部56)に表示させる。これにより、ロボット制御装置30、ロボット制御装置30と別体の処理装置40、ロボット制御装置30a、教示装置50、教示装置50と別体の処理装置40bのそれぞれは、第1表示部に表示させたアラームに対応する寿命情報をユーザーに視覚的に提供することができる。
また、ロボット制御装置30、ロボット制御装置30と別体の処理装置40、ロボット制御装置30a、教示装置50、教示装置50と別体の処理装置40bのそれぞれは、少なくとも2つの異なる態様(この一例において、表示態様)によって寿命情報を第2表示部に表示させる。これにより、ロボット制御装置30、ロボット制御装置30と別体の処理装置40、ロボット制御装置30a、教示装置50、教示装置50と別体の処理装置40bのそれぞれは、第1表示部に表示させたアラームに対応する寿命情報と当該アラームに対応していない寿命情報とをユーザーに容易に区別させることができる。
また、ロボット制御装置30、ロボット制御装置30と別体の処理装置40、ロボット制御装置30a、教示装置50、教示装置50と別体の処理装置40bのそれぞれは、寿命情報に基づいた寿命消費率が第1閾値以上第2閾値未満であることを示す態様と、寿命情報に基づいた寿命消費率が第2閾値以上であることを示す態様との少なくとも2つの異なる態様によって寿命情報を第2表示部に表示させる。これにより、ロボット制御装置30、ロボット制御装置30と別体の処理装置40、ロボット制御装置30a、教示装置50、教示装置50と別体の処理装置40bのそれぞれは、第1表示部に表示させたアラームに対応する寿命情報と当該アラームに対応していない寿命情報とを、寿命情報に基づいた寿命消費率に基づいてユーザーに容易に区別させることができる。
また、ロボット制御装置30、ロボット制御装置30と別体の処理装置40、ロボット制御装置30a、教示装置50、教示装置50と別体の処理装置40bのそれぞれは、寿命情報に基づいた余算が第3閾値未満第4閾値以上であることを示す態様と、前記寿命情報に基づいた余算が第4閾値未満であることを示す態様との少なくとも2つの異なる態様によって寿命情報を第2表示部に表示させる。これにより、ロボット制御装置30、ロボット制御装置30と別体の処理装置40、ロボット制御装置30a、教示装置50、教示装置50と別体の処理装置40bのそれぞれは、第1表示部に表示させたアラームに対応する寿命情報と当該アラームに対応していない寿命情報とを、寿命情報に基づいた余算に基づいてユーザーに容易に区別させることができる。
また、ロボット制御装置30、ロボット制御装置30と別体の処理装置40、ロボット制御装置30a、教示装置50、教示装置50と別体の処理装置40bのそれぞれは、寿命情報の少なくとも一部を記憶部に記憶させる。これにより、ロボット制御装置30、ロボット制御装置30と別体の処理装置40、ロボット制御装置30a、教示装置50、教示装置50と別体の処理装置40bのそれぞれは、寿命情報の少なくとも一部を他の装置に出力することができる。
また、ロボット制御装置30、ロボット制御装置30と別体の処理装置40、ロボット制御装置30a、教示装置50、教示装置50と別体の処理装置40bのそれぞれは、第1表示部に表示されたロボットに関するアラームであって減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも1つの寿命情報に基づくアラームを解除することが可能である。これにより、ロボット制御装置30、ロボット制御装置30と別体の処理装置40、ロボット制御装置30a、教示装置50、教示装置50と別体の処理装置40bのそれぞれは、第1表示部に表示されたアラームであって、減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも1つの寿命情報に基づくアラームのうちのユーザーが所望するアラームを第1表示部に表示することができる。
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
また、以上に説明した装置(例えば、ロボット制御装置30、ロボット制御装置30と別体の処理装置40、ロボット制御装置30a、教示装置50、教示装置50と別体の処理装置40bのそれぞれ)における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、OS(Operating System)や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD(Compact Disk)−ROM等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー(RAM)のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)や電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
1、1a…ロボットシステム、20…ロボット、30、30a…ロボット制御装置、31、51…CPU、32、52…記憶部、33、53…入力受付部、34、54…通信部、35、55…第1表示部、36、56…第2表示部、37…ロボット制御部、40…処理装置、41…負荷算出部、42…送受信制御部、43…寿命情報生成部、44…寿命情報取得部、45…記憶制御部、47、47b…第1表示制御部、48、48b…第2表示制御部、49…計時部、57…教示制御部
Claims (11)
- 第1表示部に表示されたロボットに関するアラームを解除することが可能である、
処理装置。 - 前記第1表示部を備える、
請求項1に記載の処理装置。 - 前記アラームは、前記ロボットに関する物体の寿命情報に基づくアラームである、
請求項1又は2に記載の処理装置。 - 前記寿命情報を第2表示部に表示させる、
請求項3に記載の処理装置。 - 前記寿命情報を、少なくとも2つの異なる態様によって第2表示部に表示させる、
請求項4に記載の処理装置。 - 前記2つの異なる態様は、前記寿命情報に基づいた寿命消費率が第1閾値以上第2閾値未満であることを示す態様と、前記寿命情報に基づいた寿命消費率が前記第2閾値以上であることを示す態様である、
請求項5に記載の処理装置。 - 前記2つの異なる態様は、前記寿命情報に基づいた余算が第3閾値未満第4閾値以上であることを示す態様と、前記寿命情報に基づいた余算が前記第4閾値未満であることを示す態様である、
請求項5又は6に記載の処理装置。 - 前記寿命情報の少なくとも一部を記憶部に記憶させる、
請求項3から7のうちいずれか一項に記載の処理装置。 - 前記物体は、減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも1つである、
請求項3から8のうちいずれか一項に記載の処理装置。 - 請求項1から9のうちいずれか一項に記載の処理装置を備える、
ロボット制御装置。 - 請求項1から9のうちいずれか一項に記載の処理装置を備える、
教示装置。
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