JP2019091285A - 異常予兆報知システム、異常予兆報知方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
このように構成されることによって、異常予兆の報知のタイミングに関する閾値を自動で設定することができる。これにより、異常予兆の「見逃し」及び「過剰検出」の発生を抑制することが可能となる。したがって、本発明にかかる異常予兆報知システムは、より適切なタイミングで、異常予兆の報知を行うことが可能となる。
このように構成されることによって、より適切に閾値を設定することが可能となる。
このように構成されることによって、対象ロボットに将来発生すると予測される異常モードを判定することが可能となる。これにより、ユーザは、対象機器にどのような異常モードが発生するかを予測することができる。
このように構成されることによって、より厳しい条件で使用される工程で使用される機器に関する異常予兆を、早いタイミングで報知するように構成されている。これにより、より厳しい条件で使用される工程であっても、異常が発生する前に、異常予兆の段階で、より確実に、報知を行うことが可能となる。
本発明は、上記のように構成されているので、ブレーキの動作回数が多い工程で使用される機器に関する異常予兆を、早いタイミングで報知するように構成されている。これにより、ブレーキの動作回数が多い工程であっても、異常が発生する前に、異常予兆の段階で、より確実に、報知を行うことが可能となる。
本発明は、上記のように構成されているので、往復動作回数が多い工程で使用される機器に関する異常予兆を、早いタイミングで報知するように構成されている。これにより、往復動作回数が多い工程であっても、異常が発生する前に、異常予兆の段階で、より確実に、報知を行うことが可能となる。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図1は、実施の形態1にかかる異常予兆報知システム1を示す図である。また、図2は、実施の形態1にかかる異常予兆報知システム1の各装置の構成を示す機能ブロック図である。異常予兆報知システム1は、複数のロボット10と、制御装置100と、監視装置200とを有する。異常予兆報知システム1は、例えば、複数の加工工程を有する工場に設けられている。そして、異常予兆報知システム1は、複数の加工工程それぞれで使用されるロボット10(機器)の異常発生の予兆を報知するように構成されている。
ロボット制御部110は、ロボット10の動作を制御する。ロボット制御部110は、ROM102に格納された動作プログラムに従って、ロボット10を制御してもよい。具体的には、ロボット制御部110は、ロボット10のモータ装置20の動作を制御する。つまり、ロボット制御部110は、モータ装置20のモータ22及びブレーキ26を制御する。さらに具体的には、ロボット制御部110は、制御値(指令値)である指令電流値を示す指令電流をモータ22に送信して、モータ22を動作させる。また、ロボット制御部110は、エンコーダ28から、モータ22の回転角度を示すエンコーダ値を受信する。ロボット制御部110は、エンコーダ値が示す回転角度を用いて、フィードバック制御等により、ロボット10の関節14が所定の動作を行うように、モータ22を回転させてもよい。さらに、ロボット制御部110は、ブレーキ信号(ブレーキ開放信号)をブレーキ26に送信し、ブレーキ26を開放させる。
データ格納部212は、制御装置100のデータ取得部112からロボット情報を取得して格納する。特に、データ格納部212は、故障又は動作不良等の異常が発生したロボット10に関するロボット情報を格納する。
次に、比較例について説明する。
図10及び図11は、予め定められた閾値を用いて異常予兆の報知を行う場合の問題点を説明するための図である。図10は、平均指令電流値について、予め定められた閾値Thが設定されている場合について例示している。図10の例において、閾値Thは、ロボット10の過去の異常発生の実績から、ユーザによって任意に決定される。
図12及び図13は、実施の形態1にかかる異常予兆報知システム1が、工場90に適用された例を示す図である。工場90は、例えば、自動車等の製造工場である。図12に例示するように、工場90において、ロボット10Aが、溶接工程で使用されている。また、ロボット10Bが、中塗り工程で使用されている。また、ロボット10Cが、上塗り工程で使用されている。ここで、ロボット10A,ロボット10B,ロボット10Cの機種は、互いに同じであってもよい。
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、図3に示したフローチャートの各ステップの順序は、適宜変更可能である。また、また、フローチャートの各ステップの1つ以上は、省略されてもよい。例えば、図3において、S120の処理は、S118〜S124の任意のタイミングでなされ得る。また、S120の処理はなくてもよい。
10 ロボット
20 モータ装置
22 モータ
24 減速機
26 ブレーキ
28 エンコーダ
100 制御装置
110 ロボット制御部
112 データ取得部
114 計測データ取得部
116 環境情報取得部
118 使用態様取得部
120 データ処理部
122 データ記録部
124 予兆判定部
126 報知部
200 監視装置
212 データ格納部
214 異常モード設定部
216 データ処理部
218 異常データ選択部
220 タイミング設定部
222 相関係数算出部
224 異常データ判定部
226 異常モード判定部
228 閾値設定部
Claims (9)
- 機器の異常発生の予兆である異常予兆を報知する異常予兆報知システムであって、
複数の前記機器に関する、時系列に沿った動作状態を示す動作状態データを取得する動作状態取得部と、
少なくとも過去に異常が発生した機器の前記動作状態データに対応する複数の異常データを、前記機器の使用されていた環境を示す環境情報及び前記機器の使用態様を示す使用態様情報と対応付けて格納するデータ格納部と、
前記機器のうち異常予兆の報知対象である対象機器の前記環境情報と、前記対象機器の前記使用態様情報とに基づいて、前記データ格納部によって格納された前記複数の異常データの中から1つ以上の異常データを絞り込んで選択する異常データ選択部と、
前記選択された異常データと、前記対象機器の前記選択された異常データに対応する前記動作状態データとに基づいて、異常予兆を報知するタイミングを設定するタイミング設定部と、
前記タイミング設定部によって設定されたタイミングで、前記対象機器に関する異常予兆を報知する報知部と
を有する異常予兆報知システム。 - 前記タイミング設定部は、前記選択された異常データと前記対象機器の前記動作状態データとの相関に基づいて、前記動作状態データに関する閾値を設定し、
前記報知部は、前記対象機器の前記動作状態データが前記閾値を超えたときに、前記異常予兆を報知する
請求項1に記載の異常予兆報知システム。 - 前記タイミング設定部は、前記対象機器の複数の前記動作状態データと複数の前記選択された異常データとの相関に基づいて、前記閾値を設定するための少なくとも1つの前記異常データを判定し、前記判定された異常データにおいて異常が発生した時点よりも所定期間前の時点における前記異常データの値を、前記閾値として設定する
請求項2に記載の異常予兆報知システム。 - 前記異常データそれぞれに異常モードを対応付ける異常モード設定部
をさらに有し、
前記タイミング設定部は、前記対象機器の前記動作状態データと前記選択された異常データとの相関に基づいて、前記対象機器について発生し得ると予測される異常モードを判定する
請求項2又は3に記載の異常予兆報知システム。 - 前記機器は、複数の加工工程を有する工場において前記複数の加工工程それぞれで動作し、
前記タイミング設定部は、複数の加工工程のうちの第1の工程と第2の工程とで使用される前記機器の機種が同じであり、前記機器に発生する異常モードが前記第1の工程と前記第2の工程とで同じ場合に、前記第1の工程における前記使用態様と前記第2の工程における前記使用態様とに基づいて、前記異常予兆を報知するタイミングが異なるように、前記タイミングを設定する
請求項1から4のいずれか一項に記載の異常予兆報知システム。 - 複数の加工工程を有する工場において前記複数の加工工程それぞれで使用される機器の異常発生の予兆である異常予兆を報知する異常予兆報知システムであって、
前記異常予兆報知システムは、
異常予兆の報知対象の機器である対象機器に関する異常予兆を報知する報知部
を有し、
前記複数の加工工程は、第1の工程と、前記機器のブレーキの動作回数が前記第1の工程よりも多い第2の工程とを有し、
前記報知部は、前記第1の工程と前記第2の工程とで使用される前記機器の機種が同じであり、前記機器に発生する異常モードが前記第1の工程と前記第2の工程とで同じ場合に、前記第2の工程で使用される前記機器に関する異常予兆を、前記第1の工程で使用される前記機器に関する異常予兆よりも早いタイミングで報知する
異常予兆報知システム。 - 複数の加工工程を有する工場において前記複数の加工工程それぞれで使用される機器の異常発生の予兆である異常予兆を報知する異常予兆報知システムであって、
前記異常予兆報知システムは、
異常予兆の報知対象の機器である対象機器に関する異常予兆を報知する報知部
を有し、
前記複数の加工工程は、第1の工程と、前記機器の往復動作回数が前記第1の工程よりも多い第2の工程とを有し、
前記報知部は、前記第1の工程と前記第2の工程とで使用される前記機器の機種が同じであり、前記機器に発生する異常モードが前記第1の工程と前記第2の工程とで同じ場合に、前記第2の工程で使用される前記機器に関する異常予兆を、前記第1の工程で使用される前記機器に関する異常予兆よりも早いタイミングで報知する
異常予兆報知システム。 - 機器の異常発生の予兆である異常予兆を報知する異常予兆報知方法であって、
複数の前記機器に関する、時系列に沿った動作状態を示す動作状態データを取得するステップと、
少なくとも過去に異常が発生した機器の前記動作状態データに対応する複数の異常データを、前記機器の使用されていた環境を示す環境情報及び前記機器の使用態様を示す使用態様情報と対応付けて格納するステップと、
前記機器のうち異常予兆の報知対象である対象機器の前記環境情報と、前記対象機器の前記使用態様情報とに基づいて、前記格納するステップで格納された前記複数の異常データの中から1つ以上の異常データを絞り込んで選択するステップと、
前記選択された異常データと、前記対象機器の前記選択された異常データに対応する前記動作状態データとに基づいて、異常予兆を報知するタイミングを設定するステップと、
前記設定されたタイミングで、前記対象機器に関する異常予兆を報知するステップと
を有する異常予兆報知方法。 - 機器の異常発生の予兆である異常予兆を報知する異常予兆報知方法を実行するプログラムであって、
複数の前記機器に関する、時系列に沿った動作状態を示す動作状態データを取得するステップと、
少なくとも過去に異常が発生した機器の前記動作状態データに対応する複数の異常データを、前記機器の使用されていた環境を示す環境情報及び前記機器の使用態様を示す使用態様情報と対応付けて格納するステップと、
前記機器のうち異常予兆の報知対象である対象機器の前記環境情報と、前記対象機器の前記使用態様情報とに基づいて、前記格納するステップで格納された前記複数の異常データの中から1つ以上の異常データを絞り込んで選択するステップと、
前記選択された異常データと、前記対象機器の前記選択された異常データに対応する前記動作状態データとに基づいて、異常予兆を報知するタイミングを設定するステップと、
前記設定されたタイミングで、前記対象機器に関する異常予兆を報知するステップと
をコンピュータに実行させるプログラム。
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