JP4466701B2 - ライト制御装置 - Google Patents
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Description
このようなライト制御装置によれば、撮像手段とヘッドライトとが近接して配置されていなかったとしても、その配置間距離によって生じる光軸の向きの誤差を補正することができるので、適切に光軸の向きを設定することができる。
ところで、請求項1に記載のライト制御装置において、テールライト検出手段がテールライトを他の光源と識別して検出する際には、例えば、形状や輝度が所定の範囲内にあるか否かによって判断する手法が考えられるが、請求項2に記載のように、テールライト検出手段は、撮像画像中から予め設定された輝度閾値以上の光源であって、かつ、予め設定された範囲内の色相のものをテールライトとして検出するようにしてもよい。
また、請求項1または請求項2に記載のライト制御装置において、角度演算手段は、請求項3に記載のように、テールライト検出手段が検出したテールライトのうち、撮像画像中の最も下側に位置するテールライトの撮像画像中における位置を基準として照射目標を設定するようにしてもよい。
さらに、上記ライト制御装置においては、請求項5に記載のように、前記角度演算手段による演算結果をメモリに記録させる記録制御手段と、当該ライト制御装置を搭載した車両のスロットル開度またはブレーキ踏力のうちの少なくとも一方を検出するセンサによる検出結果を取得する加減速取得手段と、前記加減速取得手段により取得された検出結果の変化率と予め設定された閾値とを比較することによって、当該車両が急加速または急減速するか否かを判定する加減速判定手段と、前記加減速判定手段により当該車両が急加速または急減速すると判定された場合に、前記メモリに記録された演算結果のうちの最新のもの以外をクリアするクリア手段と、を備え、前記角度指令手段は、前記メモリに記録された演算結果の平均値を演算し、前記光軸角度変更手段に対して、該平均値として演算された角度に当該ヘッドライトの光軸の向きを変更させるようにしてもよい。
図1は本発明が適用されたライト制御装置1の概略構成を示すブロック図である。また、図2はヘッドライト20の要部構成を示す断面図である。
車間距離検出装置17は、例えば、車両の前方から電磁波や音波を発射するレーダやソナーとして構成されており、先行車両等の障害物による反射波を検出するまでの時間に応じて障害物までの距離を検出する。そして、車間距離検出装置17は、該検出結果をCAN通信線3を介してレベリング演算部10に送信する。
また、レベリング演算部10は、この決定した照射角度に実際の光軸が向けられるように、照射角度を指定した制御指令を、LIN通信線5を介してヘッドライト20に対して送信する。なお、この制御指令に含まれる照射角度の情報としては、少なくとも鉛直方向(車両の進行方向に対して前後方向)における角度の情報が含まれる。また、この情報には、鉛直方向とは直交する水平方向(車両の進行方向に対して左右方向)における角度の情報が含まれていてもよい。
また、各ヘッドライト20は、制御部21および各種モータ23,25に加えて、図2に示すように、ランプ31と、そのランプ31を固定し、ランプ31からの光を反射させるリフレタ32と、そのリフレタ32を円弧矢印方向に揺動自在に支持する一方の支持部33と、リフレタ32を支持すると共に可動自在な他方の可動部34と、を備えている。
このような処理によって、例えば図4(a)に示すような撮像画像から、対向車両52のヘッドライトや街路灯53等の光源と、先行車両51のテールライトとを識別して抽出することができる。
次に、車間距離検出装置17から車間距離を取得する(S320:車間距離取得手段)。この処理においては、光源種別検出装置18から光源の情報を取得する処理と同様の手法により実施する。
S410ではこの式に基づいて、ヘッドライト20の取付角に対する照射目標への角度θが演算される。
以上のように詳述したライト制御装置1において、光源種別検出装置18は、光源種別判定処理にて、車両の前方を撮像するカメラ41からの撮像画像を取得し、この撮像画像中から他車両のテールライトを検出する。そして、レベリング演算部10は、レベリング演算処理にて、検出されたテールライトの撮像画像中における位置を基準として照射目標を設定し、この照射目標に対してヘッドライト20の光軸を向けるときの角度を演算する。
また、通常の車両用ヘッドライト20の場合、対向車両が位置する方向へのライト照射範囲は狭く設定されているので、対向車両の運転者を眩惑することはない。ただし、ヘッドライト20の向きを上向きにし過ぎると、対向車両の運転者を眩惑する可能性が生じるので、対向車両の運転者を確実に眩惑しないようにするには、ヘッドライト20の向きの上限値を設定した制御を実施すればよい。つまり、制御部21による角度設定値、レベリング演算処理による演算値(S150等)、または指令値(S230)の何れかに、上限値を設定しておけばよい。
また、レベリング演算部10は、検出したテールライトのうち、撮像画像中の最も下側に位置するテールライトの撮像画像中の位置を基準として照射目標を設定する。
さらに、レベリング演算部10は、カメラ41とヘッドライト20との取付位置の配置間距離に応じて光軸の向きを補正する。
このようなライト制御装置1によれば、車間距離に応じて撮像画像中における照射目標の位置を変更することができるので、テールライトの位置から離れた一定の位置に照射目標を設定することができる。
例えば、上記実施形態において、テールライトを検出する際に、色相(色合い)によって判定するよう構成したが、例えば、光源の形状や輝度が所定の範囲内にあるか否かによって判断する手法も考えられる。また、このような複数の手法を組み合わせてテールライトを検出するようにしてもよい。
Claims (5)
- 車両におけるヘッドライトの光軸の向きを調節するライト制御装置であって、
外部指令に応じて設定される所定の角度にヘッドライトの光軸の向きを変更する光軸角度変更手段と、
車両の前方を撮像する撮像手段から該撮像手段による撮像画像を取得し、該撮像画像中から他車両のテールライトを検出するテールライト検出手段と、
前記テールライト検出手段が検出したテールライトの撮像画像中における位置を基準として照射目標を設定し、該照射目標に対して前記ヘッドライトの光軸を向けるときの角度を演算する角度演算手段と、
前記光軸角度変更手段に対して、前記角度演算手段により演算された角度に当該ヘッドライトの光軸の向きを変更させる角度指令手段と、
を備え、
前記角度演算手段は、前記撮像手段と前記ヘッドライトとの取付位置の配置間距離に応じて光軸の向きを補正すること
を特徴とするライト制御装置。 - 前記テールライト検出手段は、前記撮像画像中から予め設定された輝度閾値以上の光源であって、かつ、予め設定された範囲内の色相のものをテールライトとして検出すること
を備えたことを特徴とする請求項1に記載のライト制御装置。 - 前記角度演算手段は、前記テールライト検出手段が検出したテールライトのうち、撮像画像中の最も下側に位置するテールライトの撮像画像中における位置を基準として照射目標を設定すること
を特徴とする請求項1または請求項2に記載のライト制御装置。 - 前記前方車両との車間距離を検出する車間距離検出手段による検出結果を取得する車間距離取得手段と、
前記車間距離取得手段が取得した車間距離に応じて前記撮像画像中における照射目標の位置を変更する照射目標変更手段と、
を備えたことを特徴とする請求項1〜請求項3の何れかに記載のライト制御装置。 - 前記角度演算手段による演算結果をメモリに記録させる記録制御手段と、
当該ライト制御装置を搭載した車両のスロットル開度またはブレーキ踏力のうちの少なくとも一方を検出するセンサによる検出結果を取得する加減速取得手段と、
前記加減速取得手段により取得された検出結果の変化率と予め設定された閾値とを比較することによって、当該車両が急加速または急減速するか否かを判定する加減速判定手段と、
前記加減速判定手段により当該車両が急加速または急減速すると判定された場合に、前記メモリに記録された演算結果のうちの最新のもの以外をクリアするクリア手段と、
を備え、
前記角度指令手段は、前記メモリに記録された演算結果の平均値を演算し、前記光軸角度変更手段に対して、該平均値として演算された角度に当該ヘッドライトの光軸の向きを変更させること
を特徴とする請求項1〜請求項4の何れかに記載のライト制御装置。
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