JP2015232846A - 前方状況判定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラ10が撮像した画像において、カメラ10との間に障害物がない物体から所定の条件により選択される解析対象物体の像に含まれる領域であり、カメラ10との間に障害物がない前方車である直近前方車で視界が阻害されている領域に存在する移動体の像が写っている可能性がある解析対象領域を解析する画像解析部51と、画像解析部51の解析結果に基づいて、直近前方車で視界が阻害されている領域に存在する移動体に注意を要する状況である遮蔽領域注意状況か否かを判定する判定部52とを備える。
【選択図】図1
Description
たとえば、前述の実施形態では、解析対象物体は車両であったが、カメラ画像に写っている車両以外の物体を解析対象物体としてもよい。具体的には、側方直近前方車を解析対象車とする状況、すなわち、ステップS5を実行する状況において、側方直近前方車に代えて、自車両の斜め前方に存在している建物のガラス面を鏡面物体としてもよい。建物のガラス面にも、先先行車が写っていることがあるからである。
先行車の透光窓部分がある場合に、先行車解析処理(S4)に加えて、側方直近前方車解析処理(S5)を実行してもよい。
先行車解析処理(S4)では、カメラ画像から先先行車のランプが点灯したか否かを判断しており、ランプが点灯したと判断した場合に(S50)、遮蔽領域注意状況であるとしていたが、これに限られない。先行車の後窓画像部分に写っている先先行車の像が大きくなっている場合に、遮蔽領域注意状況であるとしてもよい。
前述の実施形態では、輝度閾値を自車両周辺の照度に基づいて決定していたが、輝度閾値を一定値としてもよい。
また、カメラ画像内に解析対象車がない場合に、カメラ画像から遮蔽領域注意状況か否かを判定できない状態であることを、表示部30に表示するようにしてもよい。
また、先行車の後窓部の画像の輝度が、太陽光を反射していることを示す輝度である場合、先行車に透光窓部分があっても、解析対象車を側方直近前方車としてもよい。先行車の後窓部が太陽光を反射している場合には、先行車の後窓部の画像を解析して、先先行車のランプ点灯や先先行車の大きさを精度よく検出することが困難であると考えられるからである。
前方の物体を検出するレーダを備え、先行車の位置決定(S61)、直近対向車の有無判定(S71)を、レーダを用いて行ってもよい。
先先行車のブレーキランプが点灯したと判定したことに加えて、そのブレーキランプが継続して点灯している時間が一定時間以上である場合に、遮蔽領域注意状況であると判定してもよい。
先行車の車種を車々間通信により取得してもよい(変形例9)。右車線を走行中であるかを判断することに代えて、あるいは、その判断に加えて、自車両の速度が右折可能な速度であるかを判断し、右折可能な速度である場合に、直近対向車を解析対象車としてもよい(変形例10)。遮蔽領域注意状況であると判定した場合に、報知に代えて、あるいは、報知に加えて、減速制御など、自車両の挙動を制御してもよい(変形例11)。
また、図9の直近対向車解析処理でも、図4の先行車解析処理のように、窓部分の輝度を解析する際に、解析対象車の車種を考慮してもよい。この場合、記憶部55に、直近対向車の後ろ側方に存在する移動体がヘッドライトを点灯させている状況で、自車両から見える直近対向車の窓の発光パターンを車種別に記憶しておく。また、直近対向車の車種を、直近対向車の前部形状から決定するために、車両前方のテンプレート画像も車種別に記憶する。
図9のステップS72で用いる輝度閾値も、図4のステップS46と同様、自車両の周囲の照度に応じて変更してもよい。
Claims (14)
- 車両で用いられ、
前記車両の前方を撮像するカメラ(10)と、
前記カメラが撮像した画像において、前記カメラとの間に障害物がない物体から所定の条件により選択される解析対象物体の像に含まれる領域であり、前記カメラとの間に障害物がない前方車である直近前方車で視界が阻害されている領域に存在する移動体の像が写っている可能性がある解析対象領域を解析する画像解析部(51)と、
前記画像解析部の解析結果に基づいて、前記直近前方車で視界が阻害されている領域に存在する前記移動体に注意を要する状況である遮蔽領域注意状況か否かを判定する判定部(52)とを備えることを特徴とする前方状況判定装置。 - 請求項1において、
前記解析対象物体が、前記直近前方車から選択される解析対象車であることを特徴とする前方状況判定装置。 - 請求項2において、
前記画像解析部は、この前方状況判定装置が用いられている車両である自車両と同一車線を走行している直近前方車である先行車の後窓が写っている領域を前記解析対象領域に含むことを特徴とする前方状況判定装置。 - 請求項3において、
前記画像解析部は、前記先行車の後窓画像部分の輝度値に基づいて、前記先行車の1つ前を走行する車両である先先行車の後部ランプが点灯状態となったことを検出し、
前記判定部は、前記画像解析部が、前記先先行車の後部ランプが点灯状態になったことを検出したことに基づいて、前記遮蔽領域注意状況であると判定することを特徴とする前方状況判定装置。 - 請求項4において、
前記自車両の周囲の照度を決定する照度決定部(53)を備え、
前記画像解析部は、前記照度決定部が決定した照度に基づいて、前記先先行車の後部ランプが点灯状態になったと判定する輝度閾値を決定することを特徴とする前方状況判定装置。 - 請求項4または5において、
前記画像解析部は、前記先行車の後窓画像部分の輝度値に加えて、前記後窓画像部分の輝度分布パターンが予め設定されている発光パターンであることに基づいて、前記先先行車の後部ランプが点灯状態となったと決定することを特徴とする前方状況判定装置。 - 請求項6において、
前記解析対象車の車種を決定する車種決定部(54)を備え、
前記画像解析部は、前記車種決定部が決定した車種に基づいて、前記発光パターンを決定することを特徴とする前方状況判定装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項において、
前記画像解析部は、この前方状況判定装置が用いられている車両である自車両の斜め前方に存在している鏡面物体が写っている領域を前記解析対象領域に含むことを特徴とする前方状況判定装置。 - 請求項8において、
前記画像解析部は、前記自車両の斜め前を走行している直近前方車である側方直近前方車を前記鏡面物体とし、その側方直近前方車のボディ側面が写っている領域を前記解析対象領域に含むことを特徴とする前方状況判定装置。 - 請求項8または9において、
前記画像解析部は、前記自車両と同一車線を走行している直近前方車である先行車の後面に、前方を視認できる窓がない判定したことを、前記鏡面物体が写っている領域を前記解析対象領域に含ませる条件とすることを特徴とする前方状況判定装置。 - 請求項1〜10のいずれか1項において、
前記画像解析部は、この前方状況判定装置が用いられている車両である自車両と反対車線に位置している前記直近前方車の窓が写っている領域を前記解析対象領域に含むことを特徴とする前方状況判定装置。 - 請求項11において、
前記車両の方向指示灯の点消灯状態を検出する方向指示灯検出部(56)を備え、
前記画像解析部は、前記方向指示灯検出部が、前記車両が対向車線を横断する場合に点灯する側の方向指示灯が点滅していることを検出したことを、前記自車両と反対車線に位置している前記直近前方車の窓が写っている領域を前記解析対象領域に含ませる条件とすることを特徴とする前方状況判定装置。 - 請求項11または12において、
前記画像解析部は、前記直近前方車の窓画像部分の輝度値に基づいて、前記直近対向車の後ろ側方に、前記自車両の方向に移動する移動体が存在するか否かを解析し、
前記判定部は、前記画像解析部の解析結果が、前記自車両の方向に移動する移動体が存在するという解析結果になったことに基づいて、前記遮蔽領域注意状況であると判定することを特徴とする前方状況判定装置。 - 請求項13において、
前記画像解析部は、
前記直近前方車の窓画像部分の輝度値に加えて、前記直近前方車の窓画像部分の輝度分布パターンが予め設定されている発光パターンであることに基づいて、前記直近対向車の後ろ側方に、前記自車両の方向に移動する移動体が存在すると決定し、
かつ、前記発光パターンを、前記直近前方車の車種に基づいて決定することを特徴とする前方状況判定装置。
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