KR20160051128A - 차량 램프 제어 장치 및 차량 램프 제어 방법 - Google Patents

차량 램프 제어 장치 및 차량 램프 제어 방법 Download PDF

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KR20160051128A
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Abstract

본 발명은 차량 전방 영상을 출력하는 카메라부, 상기 영상에서 광원을 추적하여 대향 차량 및 선행 차량을 검출하는 차량검출부, 상기 추적된 광원 및 기 설정된 룩업테이블을 이용하여 상기 차량과 상기 대향 차량 및 상기 차량과 상기 선행 차량 간 거리값을 출력하는 거리값출력부 및 상기 카메라부의 수평 화각 및 상기 거리값을 이용하여 상기 차량 램프의 지향 각도값을 출력하는 각도출력부 및 상기 검출된 차량, 상기 거리값 및 상기 지향 각도값 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량 램프를 제어하는 램프제어부를 포함하는 차량 램프 제어 장치에 관한 것이다.

Description

차량 램프 제어 장치 및 차량 램프 제어 방법{Method and apparatus for vehicle lamp control}
본 발명은 차량 램프 제어 장치 및 차량 램프 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량 전방 영상에서 선행 차량 및 대향 차량 중 적어도 어느 하나를 검출하여 선행 차량 및 대향 차량과 차량 간의 거리값 및 차량 램프 지향 각도값을 출력하여 차량 램프를 제어하는 차량 램프 제어 장치 및 차량 램프 제어 방법에 관한 것이다.
차량 전방 램프는 근거리를 지향 것과 원거리를 지향하는 것이 있다. 특히 원거리를 지향하는 차량 전방 램프를 하이빔(High Beam)이라고도 한다. 하이빔은 지향 각도 및 지향 거리가 적절하게 제어되어야 하며, 제어가 제대로 되지 않는 경우 타 운전자의 시야를 흐리게 하여 차량 사고를 일으키게 될 가능성이 크다.
최근에는 이러한 하이빔이 차량 전방에 존재하는 다른 차량에 따라, 다른 차량의 운전자의 시야를 방해하지 않도록 전자적으로 제어되는 기술이 연구 중에 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 차량 전방 영상에서 선행 차량 및 대향 차량 중 적어도 어느 하나를 검출하여 선행 차량 및 대향 차량과 차량 간의 거리값 및 차량 램프 지향 각도값을 출력하여 차량 램프를 제어하는 차량 램프 제어 장치 및 차량 램프 제어 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시례에 따른 차량 램프 제어 장치는 차량 전방 영상을 출력하는 카메라부, 상기 영상에서 광원을 추적하여 대향 차량 및 선행 차량을 검출하는 차량검출부, 상기 추적된 광원 및 기 설정된 룩업테이블을 이용하여 상기 차량과 상기 대향 차량 및 상기 차량과 상기 선행 차량 간 거리값을 출력하는 거리값출력부 및 상기 카메라부의 수평 화각 및 상기 거리값을 이용하여 상기 차량 램프의 지향 각도값을 출력하는 각도출력부 및 상기 검출된 차량, 상기 거리값 및 상기 지향 각도값 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량 램프를 제어하는 램프제어부를 포함한다.
상기 차량검출부는 상기 추적된 광원이 적색인 특성을 이용하여 상기 선행 차량 및 상기 대향 차량을 검출한다.
상기 차량검출부는 상기 차량 전방 영상의 형식을 에이치아이에스(HIS) 색 좌표계로 변환하여 적색인 광원을 검출한다.
상기 거리값출력부는 상기 추적된 광원이 복수로 검출되고, 상기 복수의 광원 간의 수평 픽셀(pixel) 차이를 상기 룩업테이블에 적용하여 상기 차량 간의 거리값을 산출한다.
상기 거리값출력부는 상기 추적된 광원이 단수로 검출되고, 상기 단수의 광원 및 상기 영상의 소실점 간의 수직 픽셀 차이를 상기 룩업테이블에 적용하여 상기 차량 간의 거리값을 산출한다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시례에 따른 차량 램프 제어 방법은, 차량 전방 영상을 출력하는 단계, 상기 영상에서 광원을 추적하여 대향 차량 및 선행 차량을 검출하는 단계, 상기 추적된 광원 및 기 설정된 룩업테이블을 이용하여 상기 차량 간 거리값을 출력하는 단계, 수평 화각 및 상기 거리값을 이용하여 상기 차량 램프의 지향 각도값을 출력하는 단계 및 상기 검출된 차량, 상기 거리값 및 상기 지향 각도값 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량 램프를 제어하는 단계를 포함한다.
상기 차량 검출 단계에서 상기 추적된 광원이 적색인 특성을 이용하여 상기 선행 차량 및 상기 대향 차량을 검출한다.
상기 차량 검출 단계에서 상기 차량 전방 영상의 형식을 에이치아이에스 색 좌표계로 변화여 적색인 광원을 검출한다.
상기 거리값출력부는 상기 추적된 광원이 복수로 검출되고, 상기 복수의 광원 간의 수평 픽셀 차이를 상기 룩업테이블에 상기 차량 간의 거리값을 산출한다.
상기 룩업테이블 생성 단계에서 상기 추적된 광원이 단수로 검출되고, 상기 단수의 광원 및 상기 소실점 간의 수직 픽셀 차이를 상기 룩업테이블에 적용하여 상기 차량 간의 거리값을 산출한다.
기타 실시례들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 차량 램프 제어 장치 및 차량 램프 제어 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 차량 간 거리값 출력 시, 기 설정된 룩업테이블을 이용함으로써 빠르게거리값을 산출하는 장점이 있다.
둘째,　영상에서 적색 광원을 추적함으로써 대향 차량 및 선행 차량을 구분하여 검출하는 장점도 있다.
셋째,　검출된 차량, 거리값 및 지향 각도값 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량 램프를 제어함으로써 다른 차량 운전자의 시야를 방해하지 않게 하는 장점도 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시례에 따른 차량 램프 제어 장치의 구성을 도시한 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시한 거리값출력부가 차량을 검출하여 수평 픽셀 차이 및 수직 픽셀 차이의 거리값이 산출되는 차량 전방 영상이다.
도 3은 도 1에 도시한 구성에 의한 차량 램프 제어 방법의 제어 흐름을 도시한 제어 흐름도이다.
도 4는 일실시례에 따른 차량 램프 제어 장치 및 차량 램프 제어 방법에서 거리값이 산출되는 제어 흐름을 도시한 제어 흐름도이다.
도 5는 일실시례에 따른 차량 램프 제어 장치 및 차량 램프 제어 방법에서 지향 각도값이 산출되는 제어흐름을 도시한 제어 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시례들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시례들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시례들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하, 본 발명의 실시례들에 의하여 차량 램프 제어 장치를 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다. 도 1은 본 발명의 일실시례에 따른 차량 램프 제어 장치의 구성을 도시한 구성도이다. 일실시례에 따른 차량 램프 제어 장치는 카메라부(100), 소실점센서부(200), 차량검출부(300), 각도출력부(400), 거리값출력부(500) 및 램프제어부(600)를 포함한다.
카메라부(100)는 차량 전방 영상을 출력한다. 카메라부(100)는 RGB 형식의 영상을 출력할 수 있다.
소실점센서부(200)는 차량 전방 영상에서 소실점(VP)을 검출한다. 소실점센서부(200)는 차량 전방 영상에서 차선을 인식한다. 일실시례에 따른 소실점센서부(200)는 허프 변환(Hough transform)을 이용하여 차선을 인식할 수 있다. 소실점센서부(200)는 인식된 차선의 교차점을 소실점(VP)으로 설정한다. 소실점센서부(200)는 차량 전방 영상에서 차선이 가려져 있을 때 차선을 추정하여 소실점(VP)을 출력할 수도 있다.
차량검출부(300)는 차량 전방 영상에서 광원을 추적하여 반대 차선에서 주행하는 대향 차량(CC) 및 자(自) 차량이 주행하는 차로를 앞서 주행하는 선행 차량(PC)을 검출한다. 차량검출부(300)는 추적된 광원이 적색인 특성을 이용하여 선행 차량(PC) 및 대향 차량(CC)을 검출한다.
차량검출부(300)는 차량 전방 영상에서 반대 편 차선에서 다가오는 대향 차량(CC) 및 선행 차량(PC)을 구분하여 검출한다. 차량검출부(300)는 선행 차량(PC)의 후방 램프가 적색인 특성을 이용하여 선행 차량(PC)을 검출한다 차량검출부(300)는 차량 전방 영상의 형식을 에이치아이에스(HIS) 색 좌표계로 변환하여 적색인 광원을 검출한다. 차량검출부(300)는 에이치아이에스 색 좌표계에서 H(HUE)값이 설정된 범위 내에 있으면 이를 적색으로 판단한다. 차량검출부(300)는 적색을 검출하여 선행 차량(PC)을 검출한다.
차량검출부(300)는 검출된 적색 외의 모든 광원은 대향 차량(CC)으로 검출한다. 차량검출부(300)는 반사체 제거 알고리즘을 이용하여 광원이 아닌 반사체로 판별되는 것을 제거한다. 차량검출부(300)는 광원을 추적하여, 복수의 광원 및 단수의 광원을 검출한다. 차량검출부(300)는 복수 쌍으로 된 페어(pair) 광원을 검출할 수 있다.
차량검출부(300)는 검출된 차량 즉 복수의 광원 및 단수의 광원 중 적어도 어느 하나를 추적한다.
각도출력부(400)는 카메라부(100)의 수평 화각(FOVho) 및 거리값을 이용하여 차량 램프를 제어하는 지향 각도값(θ)을 출력한다. 각도출력부(400)는 차량 전방 영상의 가로 길이(W), 카메라부(100)의 수평 화각(FOVho) 및 화면 중심에서 광원까지의 수평 픽셀 차이(x)를 이용하여 차량과 광원이 이루는 각도값(θ)을 산출한다. 각도출력부(400)는 (수학식 1)에 의해 각도값(θ)을 출력한다. 여기서 카메라부(100)의 수평 화각(FOVho)은 카메라부(100)에 따라 설정된 값이다.
Figure pat00001
거리값출력부(500)는 추적된 광원 및 기 설정된 룩업테이블을 이용하여 차량과 대향 차량(CC) 및 차량과 선행 차량(PC) 간 거리값을 출력한다. 거리값출력부(500)는 추적된 광원이 복수로 검출되고, 복수의 광원 간의 수평 픽셀 차이(PD)를 룩업테이블에 적용하여 차량 간의 거리값을 산출한다. 거리값출력부(500)는 추적된 광원이 쌍으로 된 페어 광원일 때 페어 광원 사이의 픽셀 차이(PD)를 기 설정된 룩업테이블에 적용하여 차량과 선행 차량 간의 거리값을 산출한다. 거리값출력부(500)는 추적된 광원이 쌍으로 된 페어 광원일 때 페어 광원 사이의 픽셀 차이(PD)를 기 설정된 룩업테이블에 적용하여 차량과 대향 차량(CC) 간의 거리값을 산출한다.
거리값출력부(500)는 추적된 광원이 단수로 검출되고, 단수의 광원 및 영상의 소실점 간의 수직 픽셀 차이를 룩업테이블에 적용하여 차량 간의 거리값을 산출한다. 거리값출력부(500)는 추적된 광원이 단일한 광원으로 검출될 때 소실점(VP)과 광원 간의 수직 픽셀 차이(VD)를 룩업테이블에 적용하여 차량과 선행 차량 간의 거리값을 산출한다. 거리값출력부(500)는 추적된 광원이 단일한 광원으로 검출될 때 소실점과 광원 간의 수직 픽셀 차이(VD)를 룩업테이블에 적용하여 차량과 대향 차량 간의 거리값을 산출한다. 이에 대한 설명은 도 2 및 도 4에서 추후 더욱 자세히 설명한다.
램프제어부(600)는 검출된 차량, 차량 간의 거리값 및 지향 각도값 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량 램프를 제어한다. 램프제어부(600)는 전자 제어 되는 차량 전방 램프에 지향 방향을 제어하는 지향 각도값을 출력한다. 램프제어부(600)는 검출된 차량에 하이빔이 직접 미치지 않을 정도의 거리가 되도록 하는 제어 신호를 출력할 수 있다.
도 2는 도 1에 도시한 거리값출력부가 차량을 검출하여 수평 픽셀 차이(PD) 및 수직 픽셀 차이(VD)를 산출하기 위한 차량 전방 영상이다. 도 2(a)의 차량 전방 영상에는 대향 차량(CC) 및 선행차량(PC)이 도시된다. 거리값출력부(500)는 대향 차량(CC) 및 선행 차량(PC) 중 적어도 어느 차량과 차량 간의 거리값을 출력한다. 거리값출력부(500)는 영상에서 검출된 페어 광원 사이의 차이(PD)를 산출한다. 거리값출력부(500)는 페어 광원 사이의 차이(PD)를 수평 픽셀 차이로 산출한다. 거리값출력부(500)는 기 설정된 산출된 수평 픽셀 차이(PD)에 대한 거리값의 룩업테이블을 이용하여 차량 간의 거리값을 산출한다. 거리값출력부(500)의 기 설정된 룩업테이블에서 멀리 존재하는 광원의 경우 거리가 늘어나더라도 수평 픽셀 차이(PD)가 동일하게 나타나므로, 동일한 수평 픽셀 차이(PD)의 경우 가장 가까운 거리값으로 산출한다. 거리값출력부(500)는 기 설정된 룩업테이블에 수평 픽셀 차이(PD)가 존재하지 않으면 인터폴레이션(interpolation) 기법, 즉 선분의 내분법을 이용한다. 일례를 들어 거리값출력부(500)는 기 설정된 룩업테이블에 수평 픽셀 차이(PD) 29에 대해 30m 거리값, 수평 픽셀 차이(PD) 22에 대해 40m 거리값으로 설정되고 실제 수평 픽셀 차이(PD)가 룩업테이블에 존재하지 않는 27일 때, 30m와 40m 사이를 |29-27|과 |22-27|의 비율로 내분하는 값을 거리값으로 산출한다. 이 경우 거리값출력부(500)는 32.9m로 계산하며, 소수점 이하 자리는 첫번째 소수점 자리에서 반올림하여 최종적으로 33m를 출력할 수 있다.
도 2(b)의 차량 전방 영상에는 단수의 광원으로 검출된 차량(SC) 및 소실점(VP)가 도시된다. 거리값출력부(500)는 영상에서 검출된 단수의 광원과 소실점 간의 수직 픽셀 차이(VD)를 산출한다. 거리값출력부(500)는 광원과 소실점 간의 차이(VD)를 수직 픽셀 개수로 산출한다. 거리값출력부(500)는 기 설정된 산출된 수직 픽셀 차이(VD)에 대한 거리값의 룩업테이블을 이용하여 차량 간의 거리값을 산출한다. 거리값출력부(500)의 수평 픽셀 차이(PD) 및 수직 픽셀 차이(VD)에 대한 거리값 룩업테이블은 각각 다르게 설정될 수 있다. 거리값출력부(500)의 기 설정된 룩업테이블에서 멀리 존재하는 광원의 경우 거리가 늘어나더라도 수직 픽셀 차이(VD)가 동일하게 나타나므로, 동일한 수직 픽셀 차이(VD)의 경우 가장 가까운 거리값으로 산출한다. 거리값출력부(500)는 기 설정된 룩업테이블에 수직 픽셀 차이(VD)가 존재하지 않으면 인터폴레이션(interpolation) 기법, 즉 선분의 내분법을 이용한다. 거리값출력부(500)가 인터폴레이션 기법을 이용하여 거리값을 출력하는 것은 위에서 설명한 방법과 같다.
도 1에서와 같이 구성되는 본 발명에 따른 차량 램프 제어 방법의 작용을 설명하면 다음과 같다. 도 3은 도 1에 도시한 구성에 의한 차량 램프 제어 방법의 제어 흐름을 도시한 제어 흐름도이다.
카메라부(100)는 차량 전방 영상을 출력한다. 소실점센서부(200)는 차량 전방 영상에서 소실점을 검출한다. 소실점센서부(200)는 차량 전방 영상에서 차선을 인식한다. 소실점센서부(200)는 인식된 차선의 교차점을 소실점(VP)으로 설정한다.
차량검출부(300)는 영상에서 광원을 추적하여 대향 차량 및 선행 차량(PC)을 검출한다. 차량검출부(300)는 차량 전방 영상을 분할하여 광원 후보군을 추출한다(S100).
차량검출부(300)는 반사체 제거 알고리즘을 이용하여 광원이 아닌 반사체로 판별되는 것은 제거한다(S110).
차량검출부(300)는 추적된 광원이 적색인 특성을 이용하여 선행 차량(PC) 및 대향 차량(CC)을 검출한다. 차량검출부(300)는 추적된 광원이 선행 차량(PC)인지 대향 차량(CC)인지 분류한다(S120).
차량검출부(300)는 광원 특성을 검출한다(S130). 차량검출부(300)는 차량 전방 영상의 형식을 에이치아이에스(HIS) 색 좌표계로 변환하여 적색인 광원을 검출한다.
거리값출력부(500)는 추적된 광원 및 기 설정된 룩업테이블을 이용하여 차량 간 거리값을 출력한다. 차량검출부(300)는 추적된 광원을 복수로 검출한다(S140).
차량검출부(300)는 복수의 광원 및 단수의 광원 중 적어도 어느 하나를 추적한다(S150).
거리값출력부(500)는 쌍으로 검출된 복수의 광원 간의 수평 픽셀 차이(PD)를 룩업테이블에 적용하여 차량 간의 거리값을 산출한다(S160). 거리값출력부(500)는 추적된 광원이 단수로 검출되고, 단수의 광원 및 영상의 소실점(VP) 간의 수직 픽셀 차이(VD)를 룩업테이블에 적용하여 차량 간의 거리값을 산출한다. 각도출력부(400)는 카메라부의 수평 화각(FOVho) 및 거리값을 이용하여 차량 램프의 지향 각도값(θ)을 출력한다(S160).
램프제어부(600)는 검출된 차량, 거리값 및 지향 각도값(θ) 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량 램프를 제어한다(S170).
도 4는 일실시례에 따른 차량 램프 제어 장치 및 차량 램프 제어 방법에서 거리값이 산출되는 제어 흐름을 도시한 제어 흐름도이다.
카메라부(100)가 차량 전방 영상을 출력한다. 차량검출부(300)는 차량 전방 영상에서 광원을 검출한다(S200).
차량검출부(300)는 광원이 선행 차량(PC)인지 대향 차량(CC)인지 검출한다(S210).
거리값출력부(500)는 검출된 차량이 페어 광원인지 단일 광원인지 판단한다(S220).
거리값출력부(500)는 단일 광원이라고 판단하면(S230), 소실점과 광원 간의 수직 픽셀 차이(VD)를 룩업테이블에 적용하여 거리값을 출력한다(S240).
거리값출력부(500)는 쌍으로 검출된 복수의 광원이라고 판단하면(S230), 복수의 광원 간의 수평 픽셀 차이(PD)를 룩업테이블에 적용하여 거리값을 출력한다(S250).
거리값출력부(500)는 기 설정된 룩업테이블에서 픽셀의 차이(PD, VD)가 동일하면 가장 가까운 거리값을 최종 거리값으로 출력한다(S260).
거리값출력부(500)는 기 설정된 룩업테이블에 존재하지 않는 픽셀 차이(PD, VD)일 때, 인터폴레이션을 적용하여 거리값을 출력한다. 이에 대한 계산은 위에서 기 설명하였다.
도 5는 일실시례에 따른 차량 램프 제어 장치 및 차량 램프 제어 방법에서 지향 각도값(θ)이 산출되는 제어흐름을 도시한 제어 흐름도이다.
차량검출부(300)가 차량 전방 영상에서 광원을 검출한다(S300).
거리값출력부(500)는 차량 전방 영상을 반으로 나누는 영상의 중심 또는 영상의 중심을 포함하는 수직선 중 어느 하나와 광원 중심 간 수평 픽셀 차이(PD)를 계산한다(S310). 거리값출력부(500)는 수평 픽셀 차이(PD)를 계산하기 때문에 영상의 중심 및 영상의 중심을 포함하는 수직선 중 어느 것을 이용하여도 무관하다.
거리값출력부(500)가 이용하는 수평 화각(FOVho)은 카메라부(100)의 설정에 따른다. 거리값출력부(500)는 화면 중심에서 광원까지의 수평 픽셀 차이(x)를 계산한다(S320).
거리값출력부(500)는 위에서 언급한 (수학식 1)을 이용하여 차량 램프 지향 각도값(θ)을 출력한다(S330).
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시례에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시례에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.
100 : 카메라부
200 : 소실점센서부
300 : 차량검출부
400 : 거리값출력부
500 : 램프제어부

Claims (10)

  1. 차량 전방 영상을 출력하는 카메라부;
    상기 영상에서 광원을 추적하여 대향 차량 및 선행 차량을 검출하는 차량검출부;
    상기 추적된 광원 및 기 설정된 룩업테이블을 이용하여 상기 차량과 상기 대향 차량 및 상기 차량과 상기 선행 차량 간 거리값을 출력하는 거리값출력부; 및
    상기 카메라부의 수평 화각 및 상기 거리값을 이용하여 상기 차량 램프의 지향 각도값을 출력하는 각도출력부; 및
    상기 검출된 차량, 상기 거리값 및 상기 지향 각도값 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량 램프를 제어하는 램프제어부; 를 포함하는 차량 램프 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서
    상기 차량검출부는 상기 추적된 광원이 적색인 특성을 이용하여 상기 선행 차량 및 상기 대향 차량을 검출하는 차량 램프 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서
    상기 차량검출부는 상기 차량 전방 영상의 형식을 에이치아이에스(HIS) 색 좌표계로 변환하여 적색인 광원을 검출하는 차량 램프 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서
    상기 거리값출력부는 상기 추적된 광원이 복수로 검출되고, 상기 복수의 광원 간의 수평 픽셀 차이를 상기 룩업테이블에 적용하여 상기 차량 간의 거리값을 산출하는 차량 램프 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서
    상기 거리값출력부는 상기 추적된 광원이 단수로 검출되고, 상기 단수의 광원 및 상기 영상의 소실점 간의 수직 픽셀 차이를 상기 룩업테이블에 적용하여 상기 차량 간의 거리값을 산출하는 차량 램프 제어 장치.
  6. 차량 전방 영상을 출력하는 단계;
    상기 영상에서 광원을 추적하여 대향 차량 및 선행 차량을 검출하는 단계;
    상기 추적된 광원 및 기 설정된 룩업테이블을 이용하여 상기 차량과 상기 대향 차량 및 상기 차량과 상기 선행 차량 간 거리값을 출력하는 단계;
    수평 화각 및 상기 거리값을 이용하여 상기 차량 램프의 지향 각도값을 출력하는 단계; 및
    상기 검출된 차량, 상기 거리값 및 상기 지향 각도값 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량 램프를 제어하는 단계; 를 포함하는 차량 램프 제어 방법.
  7. 제 6 항에 있어서
    상기 차량 검출 단계에서 상기 추적된 광원이 적색인 특성을 이용하여 상기 선행 차량 및 상기 대향 차량을 검출하는 차량 램프 제어 방법.
  8. 제 6 항에 있어서
    상기 차량 검출 단계에서 상기 차량 전방 영상의 형식을 에이치아이에스 색 좌표계로 변화여 적색인 광원을 검출하는 차량 램프 제어 방법.
  9. 제 6 항에 있어서
    상기 거리값출력부는 상기 추적된 광원이 복수로 검출되고, 상기 복수의 광원 간의 수평 픽셀 차이를 상기 룩업테이블에 상기 차량 간의 거리값을 산출하는 차량 램프 제어 방법.
  10. 제 6 항에 있어서
    상기 룩업테이블 생성 단계에서 상기 추적된 광원이 단수로 검출되고, 상기 단수의 광원 및 상기 소실점 간의 수직 픽셀 차이를 상기 룩업테이블에 적용하여 상기 차량 간의 거리값을 산출하는 차량 램프 제어 방법.
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