JP2022066246A - 自動運転車及び自動運転車用プログラム - Google Patents
自動運転車及び自動運転車用プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022066246A JP2022066246A JP2022025187A JP2022025187A JP2022066246A JP 2022066246 A JP2022066246 A JP 2022066246A JP 2022025187 A JP2022025187 A JP 2022025187A JP 2022025187 A JP2022025187 A JP 2022025187A JP 2022066246 A JP2022066246 A JP 2022066246A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- predetermined time
- user
- self
- information
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000006399 behavior Effects 0.000 claims description 218
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 49
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 39
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 17
- 210000003462 vein Anatomy 0.000 claims description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 abstract description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 70
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 56
- 230000008569 process Effects 0.000 description 40
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 20
- 230000004044 response Effects 0.000 description 15
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 9
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 6
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 6
- 210000000554 iris Anatomy 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 210000005069 ears Anatomy 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000001815 facial effect Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 235000012054 meals Nutrition 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
- 230000029305 taxis Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
- B60N2/002—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
- B60N2/002—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon
- B60N2/0021—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon characterised by the type of sensor or measurement
- B60N2/0024—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon characterised by the type of sensor or measurement for identifying, categorising or investigation of the occupant or object on the seat
- B60N2/0025—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon characterised by the type of sensor or measurement for identifying, categorising or investigation of the occupant or object on the seat by using weight measurement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
- B60N2/002—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon
- B60N2/0021—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon characterised by the type of sensor or measurement
- B60N2/003—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon characterised by the type of sensor or measurement characterised by the sensor mounting location in or on the seat
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
- B60R25/20—Means to switch the anti-theft system on or off
- B60R25/23—Means to switch the anti-theft system on or off using manual input of alphanumerical codes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
- B60R25/20—Means to switch the anti-theft system on or off
- B60R25/25—Means to switch the anti-theft system on or off using biometry
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
- G01C21/3438—Rendez-vous, i.e. searching a destination where several users can meet, and the routes to this destination for these users; Ride sharing, i.e. searching a route such that at least two users can share a vehicle for at least part of the route
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q30/00—Commerce
- G06Q30/02—Marketing; Price estimation or determination; Fundraising
- G06Q30/0283—Price estimation or determination
- G06Q30/0284—Time or distance, e.g. usage of parking meters or taximeters
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q30/00—Commerce
- G06Q30/06—Buying, selling or leasing transactions
- G06Q30/0645—Rental transactions; Leasing transactions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60N2210/00—Sensor types, e.g. for passenger detection systems or for controlling seats
- B60N2210/10—Field detection presence sensors
- B60N2210/16—Electromagnetic waves
- B60N2210/22—Optical; Photoelectric; Lidar [Light Detection and Ranging]
- B60N2210/24—Cameras
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60N2210/00—Sensor types, e.g. for passenger detection systems or for controlling seats
- B60N2210/40—Force or pressure sensors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Accounting & Taxation (AREA)
- Finance (AREA)
- Development Economics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Economics (AREA)
- Marketing (AREA)
- Transportation (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Entrepreneurship & Innovation (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Chair Legs, Seat Parts, And Backrests (AREA)
- Seats For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
自律走行を行う自動運転モードを有する自動運転車であって、
前記自動運転車の利用者の降車時に、前記利用者が所定時間後または所定時刻に降車位置または降車位置付近に戻る場合における、前記利用者による前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力あるいは前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報の入力を受け付ける受付手段と、
前記受付手段で受け付けられた前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力あるいは前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報に基づいて、前記降車後から前記所定時間後または前記所定時刻には、前記降車位置または降車位置付近に居るように自車を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする自動運転車を提供する。
図1は、この発明の実施形態の自動運転車1の電子制御回路部10のハードウエア構成例を示すブロック図である。なお、この実施形態の自動運転車1は、電気自動車の場合の例である。ただし、バッテリーは、図1では図示を省略した。
前述したように降車後振る舞い記憶部119には、利用者が指定したい降車後振る舞いが予め記憶保持される。この降車後振る舞いとしては、自動運転車1に予め自動車会社などによりデフォルトとして登録されているものの中から選択することもできるし、利用者が設定して記憶させるようにすることもできる。また、無線通信部102を介して、インターネットのクラウド上に記憶したものを利用することもできる。
(a)タイマー回路121に対するタイマー時間の設定、
(b)音声入力による設定、例えば「ちょっとだけ用事」、「トイレ」、「食事」、「コンサート」、「野球観戦」、「サッカー観戦」、「大相撲観戦」、「2,3分」、「1時間ほど」など、
(c)表示部111に表示された所定の用事のリストの中からの選択
などが挙げられる。
・「大相撲観戦」 本場所の場合は、ほぼ18時に終了するので、その終了時刻を目安に所定時間を把握する。
・「野球観戦」 プロ野球の場合、開始から約3時間、高校野球の場合、開始から約2時間が目安である。延長戦になると時間が加算される。インターネットを通じて所定のサイトから放送中継などを入手すれば、試合終了時刻が把握できる。
・「サッカー観戦」 前半45分 ハーフタイム15分 後半45分 ロスタイム少々を目安に所定時間を把握する。延長戦になると時間が加算される。インターネットを通じて所定のサイトから放送中継などを入手すれば、試合終了時刻が把握できる。
・「コンサート」 主催者側発表の終演時間が目安である。降車時に、利用者により、その終演時間が入力され、その時刻を目安に所定時間を把握する。
・「映画鑑賞」 終演時間は確定している。降車時に、利用者により、その終演時間が入力され、その時刻を目安に所定時間を把握する。
・「ショッピングセンター」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば2時間として把握する。
・「デパート」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば2時間として把握する。
・「量販店(家電・コンピュータ)」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば1時間として把握する。
・「本屋」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば30分として把握する。
・「花屋」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば15分として把握する。
・「小さい商店」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば15分として把握する。
・「コンビニ」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば15分として把握する。
・「郵便局」 待ち時間によるが、例えば10分として把握する。
・「銀行」 待ち時間によるが、ATMなら5分、窓口なら20分として把握する。
・「塾」 終了時間は確定している。降車時に、利用者により、その終了時間が入力され、その時刻を目安に所定時間、例えば2時間を把握する。
・「レストラン」 例えば昼食30分、夕食2時間として、所定時間を把握する。
・「喫茶」 例えば1時間として、所定時間を把握する。
・「釣堀」 例えば2時間として、所定時間を把握する。
・「神社・仏閣」 初詣など。例えば1時間として、所定時間を把握する。
・「動物園・水族館」 例えば3時間として、所定時間を把握する。
・「車両進入禁止エリア」 「ここから先、車はご遠慮ください」のような表示があるが、その先が見てみたい場合、車を降りて見てくる。例えば15分として、所定時間を把握する。
次に、自動運転車1に乗車していた利用者、この例では、特に運転者が降車をしようとする際における自動運転車1の制御部101の処理動作の概要について説明する。
次に、ステップS7の降車後振る舞い設定受付処理の流れの例について説明する。図4~図6は、降車後振る舞い設定受付処理の流れの例を説明するためのフローチャートであり、この例では、図2に示したリストの各降車後振る舞いのそれぞれが選択されたときの設定受付処理を想定して説明する。
次に、図3のステップS11における利用者の降車後の処理動作例について説明する。図7~図12は、運転者が降車して、運転者が不在となったときの自動運転車1の電子制御回路部10の制御部101が実行する降車後振る舞いの制御処理動作の流れの例を説明するためのフローチャートである。この例も、図2に示したリストの各降車後振る舞いのそれぞれが設定受付されたときのそれぞれに対応する処理を想定して説明する。
以上説明したようにして、上述の実施形態の自動運転車によれば、自動運転車に乗車中の利用者が、降車時に、降車後の自分の行動態様や行動目的に応じて臨機応変に自動運転車に指示を与えることができ、非常に便利である。例えば利用者が自動運転車に乗車して自宅に帰宅したときに、自動運転車に対して降車後振る舞いの設定をすることにより、自宅から離れている駐車場に自動運転モードにより移動させることが簡単にできる。
上述の実施形態では、手動運転モードから自動運転モードに切り替える制御は、運転者によるタッチパネル112を通じた選択操作入力で行われ、自動運転モードから手動運転モードに切り替える制御は、タッチパネル112を通じた選択操作入力や、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作、シフトレバー操作またはステアリング操作で行われたが、これらの切り替える制御は自動で行うこともできる。例えば、高速道路に進入したら、それを自動運転車のカーナビやGPSで検出し、自動的に自動運転モードにし、逆に、高速道路から一般道路に出るときに、手動運転モードに切り替えることができる。自動運転可能なエリアが規定される場合は、そのエリアを走行しているか否かを自動運転車のカーナビやGPSで判別し、当該エリアを走行している場合は自動運転モード、当該エリア外を走行している場合は手動運転モードとなるよう切り替えてもよい。
2 利用者
10 電子制御回路部
107 カメラ群
108 センサ群
110 現在位置検出部
111 表示部
112 タッチパネル
113 カーナビ機能部
114 利用者認証部
115 利用者認証用情報記憶部
116 呼出者認証部
117 呼出者認証用情報記憶部
118 降車後振る舞い設定受付部
119 降車後振る舞い記憶部
120 振る舞い制御処理部
121 タイマー回路
122 音声入出力部
135 マイクロフォン
136 スピーカ
Claims (43)
- 自律走行を行う自動運転モードを有する自動運転車であって、
前記自動運転車の利用者の降車時に、前記利用者が所定時間後または所定時刻に降車位置または降車位置付近に戻る場合における、前記利用者による前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力あるいは前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報の入力を受け付ける受付手段と、
前記受付手段で受け付けられた前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力あるいは前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報に基づいて、前記降車後から前記所定時間後または前記所定時刻には、前記降車位置または降車位置付近に居るように自車を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする自動運転車。 - 前記受付手段は、前記利用者が所定時間後または所定時刻に降車位置または降車位置付近に戻る旨の情報の入力を受け付けた後、前記利用者による前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力あるいは前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報の入力を受け付ける
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転車。 - 降車後の自車の振る舞いのリストを提示する振る舞いリスト提示手段を備え、
前記振る舞いリスト提示手段により提示される前記振る舞いのリストには、前記利用者が所定時間後または所定時刻に降車位置または降車位置付近に戻る場合が設定されている
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の自動運転車。 - 前記受付手段は、前記振る舞いリスト提示手段により提示される前記振る舞いのリストから、前記前記利用者が所定時間後または所定時刻に降車位置または降車位置付近に戻る場合が選択された場合に、前記利用者による前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力あるいは前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報の入力を受け付ける
ことを特徴とする請求項3に記載音自動運転車。 - 前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力は、時間及び/または時刻の指定である
ことを特徴とする請求項1~請求項4のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力は、タイマー時間の設定である
ことを特徴とする請求項1~請求項5のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記受付手段は、音声による入力を受け付ける
ことを特徴とする請求項1~請求項6のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報は、前記利用者が降車後に行う用事の情報である
ことを特徴とする請求項1~請求項7のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記降車後に行う用事のリストを提示する用事リスト提示手段を備え、
前記受付手段は、前記用事リスト提示手段により提示された前記用事のリストの中から前記利用者により選択された用事を受け付ける
ことを特徴とする請求項8に記載の自動運転車。 - 前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報のリストを提示する情報リスト提示手段を備え、
前記受付手段は、前記情報リスト提示手段により提示された前記情報のリストの中からの前記利用者による選択を受け付ける
ことを特徴とする請求項1~請求項9のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記情報リスト提示手段は、前記情報のリストを画像表示及び/または音声で報知するものであり、
前記受付手段は、前記利用者による選択操作の受付手段及び/または音声入力による選択指示の受付手段で構成される
ことを特徴とする請求項10に記載の自動運転車。 - 前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報は、前記降車後の前記利用者の行動に係わる情報である
ことを特徴とする請求項1~請求項11のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記降車後の前記利用者の行動に係わる情報は、前記行動の目的である
ことを特徴とする請求項12に記載の自動運転車。 - 前記降車後の前記利用者の行動に係わる情報は、前記行動に要する時間の情報である
ことを特徴とする請求項11または請求項12に記載の自動運転車。 - 前記降車後の前記利用者の行動に係わる情報は、前記行動に要する時間を推定するための情報である
ことを特徴とする請求項11または請求項12に記載の自動運転車。 - 前記推定するための情報は、経験値または統計値によるものである
ことを特徴とする請求項15に記載の自動運転車。 - 前記推定するための情報は、インターネットを通じて入手する
ことを特徴とする請求項15に記載の自動運転車。 - 前記降車後の利用者の行動に係わる情報は、前記利用者の所定の店舗または施設の利用、前記利用者の所定のイベントまたは大会への参加、前記利用者のスポーツ観戦、または前記利用者のコンサートや映画などの視聴に係わる情報である
ことを特徴とする請求項11~請求項17のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記利用者が急いでいる様子やゆっくりしている様子などの前記利用者の状態を判断し、前記判断の結果と、前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報とを用いて、前記所定時間後または前記所定時刻を把握する
ことを特徴とする請求項1~請求項18のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記降車時の状況や混雑度を含む前記利用者のTPOを判断し、前記判断の結果と、前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報とを用いて、前記所定時間後または前記所定時刻を把握する
ことを特徴とする請求項1~請求項19のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記利用者の降車位置または降車位置付近における駐車スペースの有無を判断し、
前記判断の結果と、前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報とを用いて、前記所定時間後または前記所定時刻を把握する
ことを特徴とする請求項1~請求項20のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記制御手段は、前記利用者の降車後、前記降車位置に留まることで、前記降車後から前記所定時間後または前記所定時刻には、前記降車位置に居るように自車を制御する
ことを特徴とする請求項1~請求項20のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記制御手段は、前記利用者の降車後、前記降車位置から移動した後に前記降車位置または降車位置付近に戻ることで、前記降車後から前記所定時間後または前記所定時刻には、前記降車位置または降車位置付近に居るように自車を制御する
ことを特徴とする請求項1~請求項22のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記降車位置が駐停車禁止を含む駐車禁止であるか否かを判別する判別手段を備え、
前記制御手段は、前記判別手段で、駐車禁止ではないと判別した場合には、前記降車位置に留まることで、前記降車後から前記所定時間後または前記所定時刻には、前記降車位置に居るように自車を制御する
ことを特徴とする請求項1~請求項23のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記降車位置または降車位置付近が駐停車禁止を含む駐車禁止であるか否かを判別する判別手段を備え、
前記制御手段は、前記判別手段で、駐車禁止であると判別した場合には、駐車可能場所に移動し、前記駐車可能場所から前記降車位置または降車位置付近に戻ることで、前記降車後から前記所定時間後または前記所定時刻には、前記降車位置または降車位置付近に居るように自車を制御する
ことを特徴とする請求項1~請求項24のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記降車位置が駐停車禁止を含む駐車禁止であるか否かを判別する判別手段を備え、
前記制御手段は、前記判別手段で、駐車禁止であると判別した場合には、前記降車位置から移動すると共に前記移動を継続して、前記降車位置に戻ることで、前記降車後から前記所定時間後または前記所定時刻には、前記降車位置に居るように自車を制御する
ことを特徴とする請求項1~請求項24のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記降車位置が駐停車禁止を含む駐車禁止であるか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段で、駐車禁止であると判別した場合に、駐車可能場所を探索する探索手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記判別手段で駐車禁止であると判別した場合に、前記探索手段で前記駐車可能場所があった場合には、前記駐車可能場所に移動した後、前記駐車可能場所から前記降車位置に戻り、前記探索手段で前記駐車可能場所が見つからない場合には、前記降車位置から移動すると共に前記移動を継続して前記降車位置に戻ることで、前記降車後から前記所定時間後または前記所定時刻には、前記降車位置に居るように自車を制御する
ことを特徴とする請求項1~請求項26のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記利用者の顔画像、音声、指紋、静脈、虹彩などの生体情報を記憶する生体情報記憶部と、
前記利用者の再乗車時に、前記利用者の生体情報を取得する生体情報取得部と、
前記取得された生体情報と前記記憶された生体情報とを比較することで認証を行う生体情報認証手段と、
を備えることを特徴とする請求項1~請求項27のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記受付手段が、前記利用者による前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力あるいは前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報の入力を受け付けた場合に、前記利用者の再乗車時の認証用情報を取得して設定情報記憶部に記憶し、
前記制御手段は、前記設定情報記憶部に記憶した前記認証用情報を用いて、前記利用者の再乗車時の認証を行う
ことを特徴とする請求項1~請求項27のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記利用者の再乗車時の認証用情報は、前記利用者の顔画像、音声、声紋、静脈、虹彩などの生体情報である
ことを特徴とする請求項29に記載の自動運転車。 - 前記利用者の再乗車時の認証用情報は、前記利用者の氏名、住所、生年月日、ID、パスワード、電話番号及び/またはメールアドレスである
ことを特徴とする請求項29に記載の自動運転車。 - 前記再乗車時の認証は、複数の認証用情報を組み合わせて行う
ことを特徴とする請求項29~請求項31のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記再乗車時の認証においてアラーム音で警告を出す
ことを特徴とする請求項29~請求項32のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記利用者の携帯電話端末に対して発信して確認することで、前記再乗車時の認証を行なう
ことを特徴とする請求項29~請求項33のいずれかに記載の自動運転車。 - メッセージを表示する表示画面及び/またはメッセージを音響再生するスピーカと、
前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力あるいは前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報の入力を受け付ける際に用いられるメッセージを記憶するメッセージ記憶部と、
を備え、
前記受付手段は、前記メッセージ記憶部に記憶されているメッセージを用いた対話形式で前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力あるいは前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報の入力を受け付ける
ことを特徴とする請求項1~請求項34のいずれかに記載の自動運転車。 - 一時的利用が可能な自動運転車であって、
前記自動運転車を一時的に利用する前記利用者の顔画像、音声、指紋、静脈、虹彩などの生体情報を登録する生体情報登録手段と、
前記自動運転車の返却時または利用の終了時に、前記登録されていた前記利用者の生体情報を抹消する生体情報抹消手段と、
を備えることを特徴とする請求項1~請求項35のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記自動運転車を一時的に利用する前記利用者に対する通信のための連絡先を登録する通信先登録手段と、
前記自動運転車の返却時または利用の終了時に、前記登録されていた前記利用者の通信先を抹消する通信先抹消手段と、
を備えることを特徴とする請求項36に記載の自動運転車。 - 前記一時的利用が可能な自動運転車を提供する提供会社が発行するID及び/またはパスワードを前記一時的に利用する前記利用者に発行する発行手段と、
前記発行されたID及び/またはパスワードで認証を行うID認証手段と、
を備えることを特徴とする請求項36または請求項37に記載の自動運転車。 - クシー会社から提供されるタクシー、ハイヤー会社から提供されるハイヤー、カーシェアリング会社から提供される自動運転車である
ことを特徴とする請求項36~請求項38のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記受付手段で受け付けられた前記利用者による前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力あるいは前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報の入力をキャンセルするキャンセル手段を備える
ことを特徴とする請求項1~請求項39のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記キャンセルをする権利を有する者の登録を予め受け付けて記憶する登録者記憶部を備え、
前記キャンセルを要求してきた者が、前記登録者記憶部に記憶されている登録者である場合に前記キャンセルを受け付ける
ことを特徴とする請求項40に記載の自動運転車。 - 前記利用者の再乗車時の時刻と予定された前記所定時間後または前記所定時刻との時間の差が、小さい場合と、大きい場合とで、前記再乗車時の認証が異なる
ことを特徴とする請求項1~請求項41のいずれかに記載の自動運転車。 - 自律走行を行う自動運転モードを有する自動運転車が備えるコンピュータを、
前記自動運転車の利用者の降車時に、前記利用者が所定時間後または所定時刻に降車位置または降車位置付近に戻る場合における、前記利用者による前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力あるいは前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報の入力を受け付ける受付手段、
前記受付手段で受け付けられた前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力あるいは前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報に基づいて、前記降車後から前記所定時間後または前記所定時刻には、前記降車位置または降車位置付近に居るように自車を制御する制御手段、
として機能させるための自動運転車用プログラム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014093515 | 2014-04-30 | ||
JP2014093515 | 2014-04-30 | ||
JP2020088514A JP7034502B2 (ja) | 2014-04-30 | 2020-05-21 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020088514A Division JP7034502B2 (ja) | 2014-04-30 | 2020-05-21 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022066246A true JP2022066246A (ja) | 2022-04-28 |
JP7507806B2 JP7507806B2 (ja) | 2024-06-28 |
Family
ID=54358545
Family Applications (7)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015540769A Pending JPWO2015166811A1 (ja) | 2014-04-30 | 2015-04-16 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
JP2016234653A Active JP6332817B2 (ja) | 2014-04-30 | 2016-12-02 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
JP2016234654A Active JP6320496B2 (ja) | 2014-04-30 | 2016-12-02 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
JP2018080294A Active JP6590348B2 (ja) | 2014-04-30 | 2018-04-19 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
JP2018116653A Pending JP2018160270A (ja) | 2014-04-30 | 2018-06-20 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
JP2020088514A Active JP7034502B2 (ja) | 2014-04-30 | 2020-05-21 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
JP2022025187A Active JP7507806B2 (ja) | 2014-04-30 | 2022-02-22 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
Family Applications Before (6)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015540769A Pending JPWO2015166811A1 (ja) | 2014-04-30 | 2015-04-16 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
JP2016234653A Active JP6332817B2 (ja) | 2014-04-30 | 2016-12-02 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
JP2016234654A Active JP6320496B2 (ja) | 2014-04-30 | 2016-12-02 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
JP2018080294A Active JP6590348B2 (ja) | 2014-04-30 | 2018-04-19 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
JP2018116653A Pending JP2018160270A (ja) | 2014-04-30 | 2018-06-20 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
JP2020088514A Active JP7034502B2 (ja) | 2014-04-30 | 2020-05-21 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (4) | US10139824B2 (ja) |
JP (7) | JPWO2015166811A1 (ja) |
WO (1) | WO2015166811A1 (ja) |
Families Citing this family (171)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2015166811A1 (ja) * | 2014-04-30 | 2017-04-20 | みこらった株式会社 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
CN105094767B (zh) * | 2014-05-06 | 2019-02-12 | 华为技术有限公司 | 自动驾驶车辆调度方法、车辆调度服务器及自动驾驶车辆 |
EP3240714B1 (en) * | 2014-12-29 | 2023-08-30 | Robert Bosch GmbH | Systems and methods for operating autonomous vehicles using personalized driving profiles |
JP6375237B2 (ja) * | 2015-01-28 | 2018-08-15 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 自動運転制御装置 |
US10901415B1 (en) | 2015-05-26 | 2021-01-26 | Waymo Llc | Non-passenger requests for autonomous vehicles |
US9368026B1 (en) * | 2015-05-26 | 2016-06-14 | Google Inc. | Fallback requests for autonomous vehicles |
KR101709521B1 (ko) * | 2015-07-30 | 2017-03-09 | 주식회사 한글과컴퓨터 | 무인 스마트카를 이용한 공익서비스 시스템 및 방법 |
CN107924523A (zh) * | 2015-09-04 | 2018-04-17 | 罗伯特·博世有限公司 | 通过感测车辆乘员的人口统计信息来选择性地显示广告的广告牌显示器和方法 |
JP6504040B2 (ja) * | 2015-12-01 | 2019-04-24 | 株式会社デンソー | 報知処理装置 |
DE102015225157A1 (de) * | 2015-12-14 | 2017-06-14 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Übertragen, Empfangen und Verarbeiten von Datenwerten, sowie eine Übertragungs- und Empfangsvorrichtung |
US9637117B1 (en) * | 2016-01-12 | 2017-05-02 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for automatic activation of autonomous parking |
JP6590281B2 (ja) * | 2016-02-04 | 2019-10-16 | みこらった株式会社 | 自動車及び自動車用プログラム |
US20170253237A1 (en) * | 2016-03-02 | 2017-09-07 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with automatic parking function |
US10035519B2 (en) * | 2016-03-15 | 2018-07-31 | GM Global Technology Operations LLC | System and method for autonomous vehicle driving behavior modification |
JP6358585B2 (ja) * | 2016-04-28 | 2018-07-18 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、交通制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
US11400997B2 (en) | 2016-05-23 | 2022-08-02 | Indian Motorcycle International, LLC | Display systems and methods for a recreational vehicle |
JP6493311B2 (ja) * | 2016-06-07 | 2019-04-03 | 株式会社デンソー | 車両用装置、及び車両用システム |
CN106114507B (zh) * | 2016-06-21 | 2018-04-03 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 用于智能车辆的局部轨迹规划方法和装置 |
JP6259500B1 (ja) * | 2016-08-08 | 2018-01-10 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 荷役車両呼出装置、荷役車両システム、荷役車両呼出方法及び荷役車両呼出装置の制御プログラム |
US10244094B2 (en) | 2016-08-18 | 2019-03-26 | nuTonomy Inc. | Hailing a vehicle |
JP6428732B2 (ja) | 2016-08-30 | 2018-11-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
CN106440192B (zh) * | 2016-09-19 | 2019-04-09 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种家电控制方法、装置、***及智能空调 |
JP6598254B2 (ja) * | 2016-10-20 | 2019-10-30 | みこらった株式会社 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
CN107979410B (zh) * | 2016-10-21 | 2020-09-04 | 菜鸟智能物流控股有限公司 | 一种自动进入、离开乘坐设备的方法及相关装置 |
JP6458792B2 (ja) | 2016-11-04 | 2019-01-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
KR102003940B1 (ko) * | 2016-11-11 | 2019-10-01 | 엘지전자 주식회사 | 자율 주행 차량 및 그 제어방법 |
WO2018102425A1 (en) * | 2016-12-02 | 2018-06-07 | Starsky Robotics, Inc. | Vehicle control system and method of use |
US10556568B2 (en) * | 2016-12-09 | 2020-02-11 | Gentex Corporation | User authentication activation systems and methods |
WO2018116358A1 (ja) * | 2016-12-19 | 2018-06-28 | 株式会社Doog | 移動支援ロボットの運行管理システム |
JP6645418B2 (ja) * | 2016-12-27 | 2020-02-14 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
WO2018123032A1 (ja) * | 2016-12-28 | 2018-07-05 | 株式会社Doog | 移動支援ロボットの運行管理システム |
US11269327B2 (en) * | 2017-01-10 | 2022-03-08 | Ford Global Technologies, Llc | Picking up and dropping off passengers at an airport using an autonomous vehicle |
US10369988B2 (en) | 2017-01-13 | 2019-08-06 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous parking of vehicles inperpendicular parking spots |
CN106549981A (zh) * | 2017-01-13 | 2017-03-29 | 邹城众达知识产权咨询服务有限公司 | 一种基于大数据云计算服务的无方向盘智能网约车***及其运营方法 |
US10845201B2 (en) | 2017-01-27 | 2020-11-24 | Panasonic Intellectual Property Corporation Of America | Vehicle control apparatus and vehicle control method |
US20180215374A1 (en) * | 2017-01-27 | 2018-08-02 | Ford Global Technologies, Llc | Self-parking vehicle |
JP7308340B2 (ja) * | 2017-01-30 | 2023-07-13 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | 自動運転車両の制御装置、制御方法及びプログラム |
JP6910806B2 (ja) * | 2017-01-30 | 2021-07-28 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 自動運転車両の制御装置、制御方法及びプログラム |
US10664915B1 (en) * | 2017-02-03 | 2020-05-26 | Wells Fargo Bank, N.A. | Identifying and activating multiple revenue streams by moving mobile autonomous units between locations |
WO2018170074A1 (en) | 2017-03-14 | 2018-09-20 | Starsky Robotics, Inc. | Vehicle sensor system and method of use |
JP6274699B1 (ja) * | 2017-03-16 | 2018-02-07 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 配車システム |
JP6292646B1 (ja) * | 2017-03-16 | 2018-03-14 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 配車システム |
CN107187420B (zh) * | 2017-04-21 | 2019-07-02 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 无人驾驶汽车及其启动方法、计算机可读介质 |
CN107293058B (zh) * | 2017-05-05 | 2018-03-06 | 北京摩拜科技有限公司 | 车辆管理方法、***、服务器及车辆 |
JP6971490B2 (ja) * | 2017-05-16 | 2021-11-24 | みこらった株式会社 | 自動車及び自動車用プログラム |
WO2018211583A1 (ja) * | 2017-05-16 | 2018-11-22 | みこらった株式会社 | 自動車及び自動車用プログラム |
US10683034B2 (en) | 2017-06-06 | 2020-06-16 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle remote parking systems and methods |
DE112018003038T5 (de) * | 2017-06-14 | 2020-08-06 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Vorrichtung für fahrzeuginterne Kommunikation, Kommunikationssteuerverfahren und Kommunikationssteuerungsprogramm |
US10234868B2 (en) | 2017-06-16 | 2019-03-19 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device initiation of vehicle remote-parking |
US10775781B2 (en) | 2017-06-16 | 2020-09-15 | Ford Global Technologies, Llc | Interface verification for vehicle remote park-assist |
US10585430B2 (en) * | 2017-06-16 | 2020-03-10 | Ford Global Technologies, Llc | Remote park-assist authentication for vehicles |
JP6341524B1 (ja) * | 2017-06-22 | 2018-06-13 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 配車システムおよび配車方法 |
JP6341525B1 (ja) * | 2017-06-22 | 2018-06-13 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 配車システムおよび配車方法 |
JP6982422B2 (ja) * | 2017-07-10 | 2021-12-17 | 株式会社Subaru | 車両の走行支援装置 |
US20190018418A1 (en) * | 2017-07-13 | 2019-01-17 | Horng-Huei Tseng | Vehicle summon system |
KR102160968B1 (ko) * | 2017-07-17 | 2020-09-29 | 한국전자통신연구원 | 자율주행 로봇 장치 및 자율 주행 방법 |
US11126191B2 (en) | 2017-08-07 | 2021-09-21 | Panasonic Intellectual Property Corporation Of America | Control device and control method |
US10816975B2 (en) * | 2017-08-09 | 2020-10-27 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Autonomous acceleration profile feedback system |
US10627815B2 (en) * | 2017-08-22 | 2020-04-21 | Waymo Llc | Context aware stopping for autonomous vehicles |
DE102017008084A1 (de) | 2017-08-25 | 2019-02-28 | Daimler Ag | Verfahren zur Vergabe von Zugangs- und Fahrberechtigungen |
CN111066048B (zh) * | 2017-09-08 | 2024-04-26 | 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 | 用于乘车订单分派的***和方法 |
JP6866811B2 (ja) | 2017-09-14 | 2021-04-28 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両 |
US10281921B2 (en) | 2017-10-02 | 2019-05-07 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous parking of vehicles in perpendicular parking spots |
US10580304B2 (en) | 2017-10-02 | 2020-03-03 | Ford Global Technologies, Llc | Accelerometer-based external sound monitoring for voice controlled autonomous parking |
US10787174B2 (en) | 2017-10-13 | 2020-09-29 | Toyota Motor Engineering & Manufacutring North America, Inc. | Automatic vehicle driving mode system |
US20190129413A1 (en) * | 2017-10-26 | 2019-05-02 | GM Global Technology Operations LLC | Flexible remote vehicle control |
JP6885298B2 (ja) * | 2017-10-27 | 2021-06-09 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両 |
US10627811B2 (en) | 2017-11-07 | 2020-04-21 | Ford Global Technologies, Llc | Audio alerts for remote park-assist tethering |
JP6958273B2 (ja) * | 2017-11-16 | 2021-11-02 | トヨタ自動車株式会社 | ドライバレス輸送システム |
US10336320B2 (en) | 2017-11-22 | 2019-07-02 | Ford Global Technologies, Llc | Monitoring of communication for vehicle remote park-assist |
US10578676B2 (en) | 2017-11-28 | 2020-03-03 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle monitoring of mobile device state-of-charge |
KR102058049B1 (ko) * | 2017-12-01 | 2020-01-22 | 엘지전자 주식회사 | 차량의 운행 시스템 |
JP2019099086A (ja) * | 2017-12-07 | 2019-06-24 | Joyson Safety Systems Japan株式会社 | 乗員検知装置及び警告装置 |
KR102045126B1 (ko) * | 2017-12-07 | 2019-11-14 | 엘케이시스(주) | 자율 주행 차량을 이용한 자동 선적 방법 및 장치 |
US20190185012A1 (en) | 2017-12-18 | 2019-06-20 | PlusAI Corp | Method and system for personalized motion planning in autonomous driving vehicles |
US11130497B2 (en) | 2017-12-18 | 2021-09-28 | Plusai Limited | Method and system for ensemble vehicle control prediction in autonomous driving vehicles |
US11273836B2 (en) | 2017-12-18 | 2022-03-15 | Plusai, Inc. | Method and system for human-like driving lane planning in autonomous driving vehicles |
JP6925951B2 (ja) * | 2017-12-19 | 2021-08-25 | アルパイン株式会社 | 車載システム及びエネルギー源供給システム |
US10737690B2 (en) | 2018-01-02 | 2020-08-11 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle |
US11148661B2 (en) | 2018-01-02 | 2021-10-19 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle |
US10583830B2 (en) | 2018-01-02 | 2020-03-10 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle |
US10585431B2 (en) | 2018-01-02 | 2020-03-10 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle |
US10688918B2 (en) | 2018-01-02 | 2020-06-23 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle |
US10974717B2 (en) | 2018-01-02 | 2021-04-13 | Ford Global Technologies, I.LC | Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle |
US10814864B2 (en) | 2018-01-02 | 2020-10-27 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle |
US10684773B2 (en) | 2018-01-03 | 2020-06-16 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device interface for trailer backup-assist |
KR20190093763A (ko) | 2018-01-12 | 2019-08-12 | 현대자동차주식회사 | 자율주차시스템의 안전 제어 장치 및 방법 |
US10747218B2 (en) | 2018-01-12 | 2020-08-18 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device tethering for remote parking assist |
US10917748B2 (en) | 2018-01-25 | 2021-02-09 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device tethering for vehicle systems based on variable time-of-flight and dead reckoning |
US10684627B2 (en) | 2018-02-06 | 2020-06-16 | Ford Global Technologies, Llc | Accelerometer-based external sound monitoring for position aware autonomous parking |
US11188070B2 (en) | 2018-02-19 | 2021-11-30 | Ford Global Technologies, Llc | Mitigating key fob unavailability for remote parking assist systems |
WO2019163194A1 (ja) * | 2018-02-22 | 2019-08-29 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御装置、および車両制御方法 |
US10507868B2 (en) | 2018-02-22 | 2019-12-17 | Ford Global Technologies, Llc | Tire pressure monitoring for vehicle park-assist |
WO2019163186A1 (ja) * | 2018-02-22 | 2019-08-29 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御装置、および車両制御方法 |
JP7080684B2 (ja) * | 2018-03-16 | 2022-06-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両利用システム、および車両利用方法 |
JP2019164444A (ja) * | 2018-03-19 | 2019-09-26 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
WO2019190481A1 (en) * | 2018-03-27 | 2019-10-03 | Ford Global Technologies, Llc | Display for an autonomous taxi |
US10732622B2 (en) | 2018-04-05 | 2020-08-04 | Ford Global Technologies, Llc | Advanced user interaction features for remote park assist |
US10759417B2 (en) | 2018-04-09 | 2020-09-01 | Ford Global Technologies, Llc | Input signal management for vehicle park-assist |
US10493981B2 (en) | 2018-04-09 | 2019-12-03 | Ford Global Technologies, Llc | Input signal management for vehicle park-assist |
US10683004B2 (en) | 2018-04-09 | 2020-06-16 | Ford Global Technologies, Llc | Input signal management for vehicle park-assist |
US10793144B2 (en) | 2018-04-09 | 2020-10-06 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle remote park-assist communication counters |
JP7259211B2 (ja) * | 2018-05-07 | 2023-04-18 | トヨタ自動車株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
KR102175298B1 (ko) | 2018-06-14 | 2020-11-06 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇의 동작 방법 |
JP6962280B2 (ja) * | 2018-06-26 | 2021-11-05 | 株式会社デンソー | 車両制御方法、車両制御システム、及び車両制御装置 |
US10909866B2 (en) | 2018-07-20 | 2021-02-02 | Cybernet Systems Corp. | Autonomous transportation system and methods |
JP2020021221A (ja) * | 2018-07-31 | 2020-02-06 | クラリオン株式会社 | 駐車場管理装置および駐車場管理方法 |
KR102625398B1 (ko) * | 2018-08-17 | 2024-01-17 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그 제어방법 |
US10384605B1 (en) | 2018-09-04 | 2019-08-20 | Ford Global Technologies, Llc | Methods and apparatus to facilitate pedestrian detection during remote-controlled maneuvers |
JP6628375B1 (ja) * | 2018-09-06 | 2020-01-08 | みこらった株式会社 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
US10717432B2 (en) | 2018-09-13 | 2020-07-21 | Ford Global Technologies, Llc | Park-assist based on vehicle door open positions |
US10821972B2 (en) | 2018-09-13 | 2020-11-03 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle remote parking assist systems and methods |
US10752258B2 (en) * | 2018-09-17 | 2020-08-25 | GM Global Technology Operations LLC | Apparatus and method for audible driver confirmation for maneuvers in an autonomous vehicle |
JP7070275B2 (ja) * | 2018-09-20 | 2022-05-18 | トヨタ自動車株式会社 | 乗員支援装置 |
JP7084835B2 (ja) * | 2018-09-21 | 2022-06-15 | 日産自動車株式会社 | 自動運転方法及び車両 |
US10529233B1 (en) | 2018-09-24 | 2020-01-07 | Ford Global Technologies Llc | Vehicle and method for detecting a parking space via a drone |
US11200807B2 (en) * | 2018-09-24 | 2021-12-14 | Here Global B.V. | Method and apparatus for detecting an availability of a vehicle based on parking search behaviors |
US10967851B2 (en) | 2018-09-24 | 2021-04-06 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle system and method for setting variable virtual boundary |
US10908603B2 (en) | 2018-10-08 | 2021-02-02 | Ford Global Technologies, Llc | Methods and apparatus to facilitate remote-controlled maneuvers |
JP7169637B2 (ja) | 2018-10-11 | 2022-11-11 | みこらった株式会社 | 移動装置及び移動装置用プログラム |
US10628687B1 (en) | 2018-10-12 | 2020-04-21 | Ford Global Technologies, Llc | Parking spot identification for vehicle park-assist |
US11097723B2 (en) | 2018-10-17 | 2021-08-24 | Ford Global Technologies, Llc | User interfaces for vehicle remote park assist |
US11137754B2 (en) | 2018-10-24 | 2021-10-05 | Ford Global Technologies, Llc | Intermittent delay mitigation for remote vehicle operation |
JP6627128B2 (ja) * | 2018-11-05 | 2020-01-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
WO2020102059A1 (en) * | 2018-11-13 | 2020-05-22 | Carrier Corporation | A system and method for providing temporary access to a vehicle |
US10877479B2 (en) * | 2018-12-12 | 2020-12-29 | Waymo Llc | Multiple destination trips for autonomous vehicles |
CN109788030B (zh) * | 2018-12-17 | 2021-08-03 | 北京百度网讯科技有限公司 | 无人车数据处理方法、装置、***及存储介质 |
JP7120036B2 (ja) * | 2019-01-16 | 2022-08-17 | トヨタ自動車株式会社 | 自動駐車管理装置 |
JP7172647B2 (ja) * | 2019-01-24 | 2022-11-16 | トヨタ自動車株式会社 | 配車装置および配車方法 |
US11789442B2 (en) | 2019-02-07 | 2023-10-17 | Ford Global Technologies, Llc | Anomalous input detection |
US11899448B2 (en) * | 2019-02-21 | 2024-02-13 | GM Global Technology Operations LLC | Autonomous vehicle that is configured to identify a travel characteristic based upon a gesture |
JP7101630B2 (ja) * | 2019-02-26 | 2022-07-15 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7172760B2 (ja) * | 2019-03-13 | 2022-11-16 | トヨタ自動車株式会社 | 情報処理装置および情報処理方法 |
US11195344B2 (en) | 2019-03-15 | 2021-12-07 | Ford Global Technologies, Llc | High phone BLE or CPU burden detection and notification |
JP7217655B2 (ja) * | 2019-03-26 | 2023-02-03 | 日立建機株式会社 | 作業車両 |
US11275368B2 (en) | 2019-04-01 | 2022-03-15 | Ford Global Technologies, Llc | Key fobs for vehicle remote park-assist |
US11169517B2 (en) | 2019-04-01 | 2021-11-09 | Ford Global Technologies, Llc | Initiation of vehicle remote park-assist with key fob |
JP7088118B2 (ja) * | 2019-04-09 | 2022-06-21 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両管理システム |
US12024377B2 (en) | 2019-04-10 | 2024-07-02 | Hui Won LEE | Method and apparatus for providing automatic shipping by using autonomous driving vehicle |
WO2020217739A1 (ja) * | 2019-04-20 | 2020-10-29 | 株式会社Zmp | 自動運転車両による利用者搬送システム |
KR20200130886A (ko) * | 2019-05-02 | 2020-11-23 | 현대자동차주식회사 | 자율주행 차량용 엔터테인먼트 방법 |
KR20200138541A (ko) * | 2019-05-31 | 2020-12-10 | 현대자동차주식회사 | 자율주행 차량용 엔터테인먼트 장치 |
US11281217B2 (en) * | 2019-06-25 | 2022-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | Enhanced vehicle operation |
WO2020261543A1 (ja) * | 2019-06-28 | 2020-12-30 | ヤマハ発動機株式会社 | 自動運転専用道路管理装置 |
US11377104B2 (en) * | 2019-07-24 | 2022-07-05 | Robotic Research Opco, Llc | Autonomous waste collection truck |
US20220196424A1 (en) * | 2019-08-20 | 2022-06-23 | Hitachi Astemo, Ltd. | Vehicle control method and vehicle control device |
JP6762499B2 (ja) * | 2019-09-05 | 2020-09-30 | みこらった株式会社 | 自動車及び自動車用プログラム |
JP6854018B2 (ja) * | 2019-09-25 | 2021-04-07 | みこらった株式会社 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
US11587014B1 (en) | 2019-10-22 | 2023-02-21 | Wells Fargo Bank, N.A. | Ride sharing with cash delivery |
WO2021085446A1 (ja) * | 2019-10-29 | 2021-05-06 | Whill株式会社 | 施設内におけるシステムおよび電動モビリティ |
JP7248297B2 (ja) * | 2019-11-28 | 2023-03-30 | みこらった株式会社 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
JP7433034B2 (ja) * | 2019-12-12 | 2024-02-19 | 株式会社デンソーテン | 管理装置及び管理方法 |
JP2021128460A (ja) * | 2020-02-12 | 2021-09-02 | 株式会社ナビタイムジャパン | 情報処理システム、情報処理プログラム、情報処理装置、および情報処理方法 |
US11827503B2 (en) | 2020-03-18 | 2023-11-28 | Crown Equipment Corporation | Adaptive acceleration for materials handling vehicle |
JP7407631B2 (ja) * | 2020-03-19 | 2024-01-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
CN112689826B (zh) * | 2020-04-09 | 2021-12-17 | 华为技术有限公司 | 一种生成指令单元组的方法及装置 |
JP2021175149A (ja) * | 2020-04-30 | 2021-11-01 | キヤノン株式会社 | 電子機器、電子機器の制御方法、プログラム |
KR102518175B1 (ko) * | 2020-07-22 | 2023-04-07 | 현대자동차주식회사 | 이동식 교육 서비스 제공방법 및 시스템 |
JP7257066B2 (ja) * | 2020-08-13 | 2023-04-13 | みこらった株式会社 | 自動車及び自動車用プログラム |
JP6994265B2 (ja) * | 2020-08-13 | 2022-01-14 | みこらった株式会社 | 自動車及び自動車用プログラム |
US11807278B2 (en) * | 2020-10-21 | 2023-11-07 | Gm Cruise Holdings Llc | Autonomous vehicle passenger safety monitoring |
JP7502978B2 (ja) | 2020-12-04 | 2024-06-19 | 株式会社アイシン | 駐車場管制装置、駐車場管制システム、駐車場管制プログラム及び駐車場管制方法 |
JP7142379B2 (ja) * | 2021-03-08 | 2022-09-27 | みこらった株式会社 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
TWI748897B (zh) * | 2021-03-11 | 2021-12-01 | 宜成投資股份有限公司 | 四輪以上免牌照自動駕駛電動車之中央控制調派車輛系統 |
KR102458673B1 (ko) * | 2021-05-21 | 2022-10-25 | 유니텔전자 (주) | 인공 지능 기반의 스마트 시트 제어 방법 및 그를 위한 장치 |
WO2023276399A1 (ja) | 2021-07-02 | 2023-01-05 | Whill株式会社 | 電動モビリティ |
KR20230027342A (ko) * | 2021-08-18 | 2023-02-28 | 현대자동차주식회사 | 운전자 보조 장치 및 그를 가지는 차량 |
US11761781B2 (en) | 2021-09-30 | 2023-09-19 | Gm Cruise Holdings Llc | User preview of rideshare service vehicle surroundings |
US11869102B2 (en) * | 2021-10-26 | 2024-01-09 | Honda Motor Co., Ltd. | Systems and methods for providing distance based notifications for electric vehicles |
JP7510211B2 (ja) | 2021-12-06 | 2024-07-03 | みこらった株式会社 | 自動車及び自動車用プログラム |
CN114475631B (zh) * | 2022-02-22 | 2023-03-24 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 驾驶数据处理方法装置、设备、自动驾驶车辆介质及产品 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020149708A (ja) * | 2014-04-30 | 2020-09-17 | みこらった株式会社 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
Family Cites Families (37)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6275231B1 (en) | 1997-08-01 | 2001-08-14 | American Calcar Inc. | Centralized control and management system for automobiles |
JP2000268290A (ja) * | 1999-03-12 | 2000-09-29 | Honda Motor Co Ltd | 自動運転領域における侵入検知制御装置 |
JP2000348298A (ja) * | 1999-06-03 | 2000-12-15 | Honda Motor Co Ltd | 共有電動車両の貸出ポート |
JP2001288940A (ja) | 2000-04-04 | 2001-10-19 | Honda Motor Co Ltd | 共同利用車両の予約方法 |
US6778068B2 (en) * | 2001-03-02 | 2004-08-17 | Qualcomm, Incorporated | Electronic locking device and method of operating same |
JP2003038580A (ja) * | 2001-07-27 | 2003-02-12 | Suzuki Motor Corp | 電動車椅子レンタルシステム |
JP2003214866A (ja) * | 2002-01-29 | 2003-07-30 | Clarion Co Ltd | ナビゲーション方法及び車載ナビゲーション装置並びにナビゲーション用プログラム |
JP3716801B2 (ja) | 2002-02-27 | 2005-11-16 | ヤマハ株式会社 | 自動車位置通信システム及び携帯通信装置 |
JP2005190063A (ja) | 2003-12-25 | 2005-07-14 | Fuji Xerox Co Ltd | スケジュール調整支援システム |
JP2005228020A (ja) * | 2004-02-13 | 2005-08-25 | Zenrin Co Ltd | スケジュール管理装置 |
JP4059224B2 (ja) * | 2004-04-13 | 2008-03-12 | 株式会社デンソー | 運転者の外観認識システム |
JP2006302187A (ja) * | 2005-04-25 | 2006-11-02 | Denso Corp | 自動駐車支援システム及び自動駐車支援装置 |
JP2007108918A (ja) * | 2005-10-12 | 2007-04-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 情報管理システムおよび情報送信端末 |
US9459622B2 (en) * | 2007-01-12 | 2016-10-04 | Legalforce, Inc. | Driverless vehicle commerce network and community |
US20080027599A1 (en) * | 2006-07-28 | 2008-01-31 | James Logan | Autonomous vehicle and systems and methods for the operation thereof |
JP2009031196A (ja) * | 2007-07-30 | 2009-02-12 | Aisin Aw Co Ltd | 情報通知システム及びプログラム |
JP2009103623A (ja) * | 2007-10-24 | 2009-05-14 | Clarion Co Ltd | 規制情報提供装置、その制御方法及びその制御プログラム |
JP2009244960A (ja) | 2008-03-28 | 2009-10-22 | Toyota Motor Corp | 駐車場管理装置、駐車場情報提供システム |
JP2009244032A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Aisin Aw Co Ltd | 車載ナビゲーション装置 |
JP2009271631A (ja) | 2008-05-01 | 2009-11-19 | Pioneer Electronic Corp | 車両制御装置、車両制御方法、車両制御プログラム、および記録媒体 |
JP5305141B2 (ja) | 2008-10-08 | 2013-10-02 | カシオ計算機株式会社 | スケジュール検索装置およびスケジュール検索プログラム |
JP2010288072A (ja) | 2009-06-11 | 2010-12-24 | Nec Corp | 携帯端末、動作モードの変更方法およびプログラム |
JP5361619B2 (ja) * | 2009-09-04 | 2013-12-04 | 株式会社東芝 | 駐車場管理装置及び駐車場管理方法 |
JP2012048563A (ja) | 2010-08-27 | 2012-03-08 | Toyota Motor Corp | 自動運転制御装置 |
JP5608592B2 (ja) * | 2011-03-18 | 2014-10-15 | 東芝テック株式会社 | 自律移動装置及び自律移動制御方法 |
FR2984254B1 (fr) * | 2011-12-16 | 2016-07-01 | Renault Sa | Controle de vehicules autonomes |
US9429943B2 (en) * | 2012-03-05 | 2016-08-30 | Florida A&M University | Artificial intelligence valet systems and methods |
US20140309863A1 (en) * | 2013-04-15 | 2014-10-16 | Flextronics Ap, Llc | Parental control over vehicle features and child alert system |
WO2014172369A2 (en) * | 2013-04-15 | 2014-10-23 | Flextronics Ap, Llc | Intelligent vehicle for assisting vehicle occupants and incorporating vehicle crate for blade processors |
US10055694B2 (en) | 2012-08-07 | 2018-08-21 | Hitachi, Ltd. | Use-assisting tool for autonomous mobile device, operation management center, operation system, and autonomous mobile device |
JP5958173B2 (ja) | 2012-08-17 | 2016-07-27 | 株式会社リコー | 通信システムおよび通信方法 |
US20150166009A1 (en) * | 2013-11-11 | 2015-06-18 | Chris Outwater | System and Method for Wirelessly Rostering a Vehicle |
US20150149263A1 (en) * | 2013-11-22 | 2015-05-28 | Here Global B.V. | Automated Parking Payment |
US9304009B2 (en) * | 2014-02-04 | 2016-04-05 | Here Global B.V. | Method and apparatus for providing passenger embarkation points for points of interests |
US9205805B2 (en) * | 2014-02-14 | 2015-12-08 | International Business Machines Corporation | Limitations on the use of an autonomous vehicle |
US9146118B2 (en) * | 2014-02-27 | 2015-09-29 | Telenav Inc. | Navigation system with point of interest detour mechanism and method of operation thereof |
US9567007B2 (en) * | 2014-02-27 | 2017-02-14 | International Business Machines Corporation | Identifying cost-effective parking for an autonomous vehicle |
-
2015
- 2015-04-16 JP JP2015540769A patent/JPWO2015166811A1/ja active Pending
- 2015-04-16 WO PCT/JP2015/061697 patent/WO2015166811A1/ja active Application Filing
- 2015-04-16 US US15/305,254 patent/US10139824B2/en active Active
-
2016
- 2016-12-02 JP JP2016234653A patent/JP6332817B2/ja active Active
- 2016-12-02 JP JP2016234654A patent/JP6320496B2/ja active Active
-
2018
- 2018-04-19 JP JP2018080294A patent/JP6590348B2/ja active Active
- 2018-06-20 JP JP2018116653A patent/JP2018160270A/ja active Pending
- 2018-10-11 US US16/157,797 patent/US10656648B2/en active Active
-
2020
- 2020-04-14 US US16/848,387 patent/US11397435B2/en active Active
- 2020-05-21 JP JP2020088514A patent/JP7034502B2/ja active Active
-
2022
- 2022-02-22 JP JP2022025187A patent/JP7507806B2/ja active Active
- 2022-06-16 US US17/841,920 patent/US20220308584A1/en active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020149708A (ja) * | 2014-04-30 | 2020-09-17 | みこらった株式会社 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6332817B2 (ja) | 2018-05-30 |
JP2018113074A (ja) | 2018-07-19 |
WO2015166811A1 (ja) | 2015-11-05 |
JP2020149708A (ja) | 2020-09-17 |
JP2017091557A (ja) | 2017-05-25 |
JP7507806B2 (ja) | 2024-06-28 |
US10656648B2 (en) | 2020-05-19 |
US20170123423A1 (en) | 2017-05-04 |
US10139824B2 (en) | 2018-11-27 |
JP6320496B2 (ja) | 2018-05-09 |
JPWO2015166811A1 (ja) | 2017-04-20 |
US20190041855A1 (en) | 2019-02-07 |
JP6590348B2 (ja) | 2019-10-16 |
US20220308584A1 (en) | 2022-09-29 |
JP7034502B2 (ja) | 2022-03-14 |
US11397435B2 (en) | 2022-07-26 |
US20200241532A1 (en) | 2020-07-30 |
JP2018160270A (ja) | 2018-10-11 |
JP2017059254A (ja) | 2017-03-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7034502B2 (ja) | 自動運転車及び自動運転車用プログラム | |
JP6991609B2 (ja) | 移動体呼び寄せシステム及び呼び寄せ装置並びに呼び寄せ装置用プログラム | |
US11180116B2 (en) | Vehicle dispatch management system and vehicle dispatch management server | |
JP6590281B2 (ja) | 自動車及び自動車用プログラム | |
JP6598254B2 (ja) | 自動運転車及び自動運転車用プログラム | |
JP7107647B2 (ja) | 無人タクシー制御方法および無人タクシー制御装置 | |
JP6854018B2 (ja) | 自動運転車及び自動運転車用プログラム | |
JP6762499B2 (ja) | 自動車及び自動車用プログラム | |
JP7142379B2 (ja) | 自動運転車及び自動運転車用プログラム | |
JP6994265B2 (ja) | 自動車及び自動車用プログラム | |
JP2022046490A (ja) | 自動車及び自動車用プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220322 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230531 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230707 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231025 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20231215 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20240214 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240222 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20240214 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240521 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240618 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7507806 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |