CN107187420B - 无人驾驶汽车及其启动方法、计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人驾驶汽车及其启动方法、计算机可读介质。其所述方法包括：当确定搭乘者不是无人驾驶汽车的车主时，采集位于无人驾驶汽车内的搭乘者的视频；向无人驾驶汽车的车主的终端发送搭乘者的视频，以供无人驾驶汽车的车主根据搭乘者的视频确定是否允许搭乘者搭乘无人驾驶汽车；接收无人驾驶汽车的车主的通过终端发送的控制指令；判断控制指令是否为启动指令，当控制指令为启动指令时，控制无人驾驶汽车启动。通过采用本发明的技术方案，可以保证只有在无人驾驶汽车的车主授权之后，车主之外的其它搭乘者才可以启动无人驾驶汽车，从而有效地防止了无人驾驶汽车被盗的风险，增加了无人驾驶汽车的安全性。

Description

无人驾驶汽车及其启动方法、计算机可读介质

【技术领域】

本发明涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种无人驾驶汽车及其启动方法、计算机可读介质。

【背景技术】

无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车辆内的以计算机***为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。无人驾驶汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。

无人驾驶汽车是通过车载传感***感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。近年来，随着无人驾驶汽车的迅猛发展，无人驾驶汽车将会普及到普通的家庭用户，正确有效地启动无人驾驶汽车将会是一个重要的课题，事关搭乘者的生活便利及安全。现有技术的无人驾驶汽车上省去了方向盘、油门、刹车等人工驾驶的装置，可以仅设置启动和停止的功能键，搭乘者在搭乘无人驾驶汽车时，在设定好目的地及路线后，可以按下启动键，无人驾驶汽车便可以启动，载着搭乘者前往目的地。

但是，上述现有的无人驾驶汽车的启动方案中，任意能够进入无人驾驶汽车的搭乘者均可以按下启动键，启动无人驾驶汽车，导致无人驾驶汽车丢失风险较大。因此，现有的无人驾驶汽车的启动方案的安全性较差。

【发明内容】

本发明提供了一种无人驾驶汽车及其启动方法、计算机可读介质，用于提高无人驾驶汽车的防盗安全性。

本发明提供一种无人驾驶汽车的启动方法，所述方法包括：

当确定搭乘者不是所述无人驾驶汽车的车主时，采集位于所述无人驾驶汽车内的搭乘者的视频；

向所述无人驾驶汽车的车主的终端发送所述搭乘者的视频，以供所述无人驾驶汽车的车主根据所述搭乘者的视频确定是否允许所述搭乘者搭乘所述无人驾驶汽车；

接收所述无人驾驶汽车的车主的通过所述终端发送的控制指令；

当所述控制指令为启动指令时，控制所述无人驾驶汽车启动。

进一步可选地，如上所述的方法中，采集位于所述无人驾驶汽车内的搭乘者的视频之前，还包括：

采集所述搭乘者的生物参数信息；

判断所述搭乘者的生物参数信息与预存储的车主信息库中的所述无人驾驶汽车的车主的生物参数信息是否匹配；

当所述搭乘者的生物参数信息与所述无人驾驶汽车的车主的生物参数信息不匹配时，确定所述搭乘者不是所述无人驾驶汽车的车主。

进一步可选地，如上所述的方法中，还包括：

当所述搭乘者的生物参数信息与所述无人驾驶汽车的车主的生物参数信息匹配时，确定所述搭乘者是所述无人驾驶汽车的车主；

控制所述无人驾驶汽车启动；

进一步地，所述生物参数信息包括指纹、掌纹、声纹、视网膜或面部特征。

进一步可选地，如上所述的方法中，当确定搭乘者不是所述无人驾驶汽车的车主时，采集位于所述无人驾驶汽车内的搭乘者的视频之前，还包括：

向所述无人驾驶汽车的车主的终端发送身份认证请求；

接收所述无人驾驶汽车的车主的通过所述终端发送的同意身份认证；

判断所述搭乘者的生物参数信息与预存储的备用搭乘信息库中的所述无人驾驶汽车的车主之外的其它备用搭乘者的生物参数信息是否匹配；

当匹配时，控制所述无人驾驶汽车启动。

进一步可选地，如上所述的方法中，向所述无人驾驶汽车的车主的终端发送所述搭乘者的视频之后，接收所述无人驾驶汽车的车主的通过所述终端发送的控制指令之前，还包括：

获取当前时刻与向所述无人驾驶汽车的车主的终端发送所述搭乘者的视频的时刻之间的时间长度；

判断所述时间长度是否达到预设时间长度阈值，以及是否接收到所述无人驾驶汽车的车主的通过所述终端发送的控制指令，并确定所述时间长度达到预设时间长度阈值之前，接收到所述无人驾驶汽车的车主的通过所述终端发送的控制指令；

进一步地，所述方法还包括：

当所述时间长度达到所述预设时间长度阈值时，还未接收到所述无人驾驶汽车的车主的通过所述终端发送的控制指令时，判断所述搭乘者的生物参数信息与预存储的备用搭乘信息库中的所述无人驾驶汽车的车主之外的其它备用搭乘者的生物参数信息是否匹配；

当匹配时，控制所述无人驾驶汽车启动。

本发明还提供一种无人驾驶汽车，所述无人驾驶汽车包括：

视频采集模块，用于当确定搭乘者不是所述无人驾驶汽车的车主时，采集位于所述无人驾驶汽车内的搭乘者的视频；

通讯模块，用于向所述无人驾驶汽车的车主的终端发送所述搭乘者的视频，以供所述无人驾驶汽车的车主根据所述搭乘者的视频确定是否允许所述搭乘者搭乘所述无人驾驶汽车；

所述通讯模块，还用于接收所述无人驾驶汽车的车主的通过所述终端发送的控制指令；

控制模块，用于当所述控制指令为启动指令时，控制所述无人驾驶汽车启动。

进一步可选地，如上所述的无人驾驶汽车中，还包括：

生物参数采集模块，还用于采集所述搭乘者的生物参数信息；

检测模块，用于判断所述搭乘者的生物参数信息与预存储的车主信息库中的所述无人驾驶汽车的车主的生物参数信息是否匹配；并当所述搭乘者的生物参数信息与所述无人驾驶汽车的车主的生物参数信息不匹配时，确定所述搭乘者不是所述无人驾驶汽车的车主。

进一步可选地，如上所述的无人驾驶汽车中，所述检测模块，还用于当所述搭乘者的生物参数信息与所述无人驾驶汽车的车主的生物参数信息匹配时，确定所述搭乘者是所述无人驾驶汽车的车主；

所述控制模块，还用于当所述检测模块确定所述搭乘者是所述无人驾驶汽车的车主时，控制所述无人驾驶汽车启动；

进一步地，所述生物参数信息包括指纹、掌纹、声纹、视网膜或面部特征。

进一步可选地，如上所述的无人驾驶汽车中，所述通讯模块，还用于向所述无人驾驶汽车的车主的终端发送身份认证请求；

所述通讯模块，还用于接收所述无人驾驶汽车的车主的通过所述终端发送的同意身份认证；

所述检测模块，还用于判断所述搭乘者的生物参数信息与预存储的备用搭乘信息库中的所述无人驾驶汽车的车主之外的其它备用搭乘者的生物参数信息是否匹配；

所述控制模块，还用于当所述检测模块确定所述搭乘者的生物参数信息与所述其它备用搭乘者的生物参数信息匹配时，控制所述无人驾驶汽车启动。

进一步可选地，如上所述的无人驾驶汽车中，所述无人驾驶汽车还包括获取模块；

所述获取模块，用于获取当前时刻与向所述无人驾驶汽车的车主的终端发送所述搭乘者的视频的时刻之间的时间长度；

所述检测模块，还用于判断所述时间长度是否达到预设时间长度阈值，以及是否接收到所述无人驾驶汽车的车主的通过所述终端发送的控制指令，并确定所述时间长度达到预设时间长度阈值之前，接收到所述无人驾驶汽车的车主的通过所述终端发送的控制指令；

进一步地，所述检测模块，还用于当所述时间长度达到所述预设时间长度阈值时，还未接收到所述无人驾驶汽车的车主的通过所述终端发送的控制指令时，判断所述搭乘者的生物参数信息与预存储的备用搭乘信息库中的所述无人驾驶汽车的车主之外的其它备用搭乘者的生物参数信息是否匹配；

所述控制模块，还用于当所述检测模块确定所述搭乘者的生物参数信息与所述其它备用搭乘者的生物参数信息匹配时，控制所述无人驾驶汽车启动。

本发明还提供一种无人驾驶汽车，所述无人驾驶汽车包括：

摄像头，用于采集位于所述无人驾驶汽车内的搭乘者的视频；和

控制器，所述控制器包括存储器和处理器，其中所述存储器存储有计算机程序，所述程序被所述处理器执行时实现如上任一所述的控制所述无人驾驶汽车启动的方法。

本发明还提供一种无人驾驶汽车中的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上任一所述的控制所述无人驾驶汽车启动的方法。

本发明的无人驾驶汽车及其启动方法、计算机可读介质，通过当确定搭乘者不是无人驾驶汽车的车主时，采集位于无人驾驶汽车内的搭乘者的视频；向无人驾驶汽车的车主的终端发送搭乘者的视频，以供无人驾驶汽车的车主根据搭乘者的视频确定是否允许搭乘者搭乘无人驾驶汽车；接收无人驾驶汽车的车主的通过终端发送的控制指令；判断控制指令是否为启动指令，当控制指令为启动指令时，控制无人驾驶汽车启动。通过采用本实施例的技术方案，可以保证只有在无人驾驶汽车的车主授权之后，车主之外的其它搭乘者才可以启动无人驾驶汽车，从而有效地防止了无人驾驶汽车被盗的风险，增加了无人驾驶汽车的安全性。

【附图说明】

图1为本发明的无人驾驶汽车的启动方法实施例一的流程图。

图2为本发明的无人驾驶汽车的启动方法实施例二的流程图。

图3为本发明的无人驾驶汽车的启动方法实施例三的流程图。

图4为本发明的无人驾驶汽车实施例一的结构图。

图5为本发明的无人驾驶汽车实施例二的结构图。

图6为本发明的无人驾驶汽车实施例三的结构图。

图7为本发明提供的一种无人驾驶汽车的控制器的示例图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

图1为本发明的无人驾驶汽车的启动方法实施例一的流程图。如图1所示，本实施例的无人驾驶汽车的启动方法，具体可以包括如下步骤：

100、当确定搭乘者不是无人驾驶汽车的车主时，采集位于无人驾驶汽车内的搭乘者的视频；

本实施例的无人驾驶汽车的启动方法的执行主体为无人驾驶汽车。为了防止无人驾驶汽车被盗窃，保证无人驾驶汽车的安全性，本实施例的无人驾驶汽车启动时，必须验证该无人驾驶汽车为车主，或者得到车主的启动指令，该无人驾驶汽车才可以启动。例如，搭乘者进入无人驾驶汽车之后，想要启动该无人驾驶汽车时，该无人驾驶汽车并不会立马启动，而是先对搭乘者是否为车主进行认证，当该当搭乘者不是车主时，该无人驾驶汽车可以启动内部的采集模块，采集位于无人驾驶汽车内的搭乘者的视频。需要说明的是，该无人驾驶汽车内部可以设置有类似于摄像头的采集模块，该采集模块可以采集位于无人驾驶汽车内想要启动该无人驾驶汽车的搭乘者的视频。

101、向无人驾驶汽车的车主的终端发送搭乘者的视频，以供无人驾驶汽车的车主根据搭乘者的视频确定是否允许搭乘者搭乘无人驾驶汽车；

无人驾驶汽车中还可以设置有通讯模块，该通讯模块可以与无人驾驶汽车的车主的终端进行通讯。其中无人驾驶汽车的车主的终端对应的标识预先注册在无人驾驶汽车中。该无人驾驶汽车的车主的终端对应的标识可以为该车主的手机号码，或者也可以为帮助车主管理无人驾驶汽车的应用中该车主的账号等等。无人驾驶汽车中的采集模块采集到位于无人驾驶汽车内的搭乘者的视频，通过通讯模块向无人驾驶汽车的车主的终端发送搭乘者的视频。这样无人驾驶汽车的车主收到该视频之后，可以通过观看视频中识别搭乘者，确定是够允许该搭乘者搭乘该无人驾驶汽车。例如若车主的朋友向该车主借用该无人驾驶汽车，车主通过终端接收到的视频判断搭乘者确实是借车的好友，可以通过终端向无人驾驶汽车发送启动指令，以指示无人驾驶汽车启动。若车主通过终端接收到的视频判断搭乘者不是借车的好友，可以通过终端向无人驾驶汽车发送不启动指令，以指示无人驾驶汽车不可以启动。

102、接收无人驾驶汽车的车主的通过终端发送的控制指令；

103、判断控制指令是否为启动指令，当控制指令为启动指令时，执行步骤104；否则，若控制指令为不启动指令时，暂时不执行无人驾驶汽车的启动操作；

104、控制无人驾驶汽车启动。

对应地，无人驾驶汽车中的通讯模块可以接收无人驾驶汽车的车主通过终端发送的控制指令，该控制指令可以为启动指令，也可以为不启动指令。例如，该无人驾驶汽车中可以设置一个检测模块来检测该控制指令是否为启动指令。对应地，该无人驾驶汽车中可以设置有控制模块，用于根据控制指令，控制无人驾驶汽车的启动或者不启动。当该控制指令为启动指令的时候，表示此时启动无人驾驶汽车已经得到车主的授权，控制模块可以直接控制无人驾驶汽车启动。否则当控制指令为不启动指令的时候，此时控制模块此时并不控制无人驾驶汽车执行任何操作，即无人驾驶汽车继续保持不启动状态，从而防止无人驾驶汽车被盗，保证了无人驾驶汽车的安全。

本实施例的无人驾驶汽车的启动方法，当确定搭乘者不是无人驾驶汽车的车主时，采集位于无人驾驶汽车内的搭乘者的视频；向无人驾驶汽车的车主的终端发送搭乘者的视频，以供无人驾驶汽车的车主根据搭乘者的视频确定是否允许搭乘者搭乘无人驾驶汽车；接收无人驾驶汽车的车主的通过终端发送的控制指令；判断控制指令是否为启动指令，当控制指令为启动指令时，控制无人驾驶汽车启动。通过采用本实施例的技术方案，可以保证只有在无人驾驶汽车的车主授权之后，车主之外的其它搭乘者才可以启动无人驾驶汽车，从而有效地防止了无人驾驶汽车被盗的风险，增加了无人驾驶汽车的安全性。

图2为本发明的无人驾驶汽车的启动方法实施例二的流程图。本实施例的无人驾驶汽车的启动方法，在上述图1所示实施例的技术方案的基础上，进一步更加详细地描述本发明的技术方案。如图2所示，本实施例的无人驾驶汽车的启动方法，具体可以包括如下步骤：

200、采集搭乘者的生物参数信息；

201、判断搭乘者的生物参数信息与预存储的车主信息库中的无人驾驶汽车的车主的生物参数信息是否匹配；当搭乘者的生物参数信息与无人驾驶汽车的车主的生物参数信息不匹配时，执行步骤202；当搭乘者的生物参数信息与无人驾驶汽车的车主的生物参数信息匹配时，执行步骤203；

202、确定搭乘者不是无人驾驶汽车的车主；执行步骤204；

203、确定搭乘者是无人驾驶汽车的车主；执行步骤207；

本实施例的无人驾驶汽车的启动方法的应用场景与上述图1所示实施例的应用场景相同。本实施例中，搭乘者进入无人驾驶汽车之后，可选地，可以先对车主身份进行验证。例如，在无人驾驶汽车上设置有生物参数信息采集模块，用于采集搭乘者的生物参数信息。例如，本实施例的生物参数信息可以包括指纹、掌纹、声纹、视网膜或面部特征等等。其中指纹、掌纹、声纹、视网膜或面部特征等生物参数信息都可以唯一标识一个搭乘者。本实施例中可以预先在无人驾驶汽车的车主信息库中存储该车主的生物参数信息，用于在采集到搭乘者的生物参数信息之后，将该搭乘者的生物参数信息与车主的生物参数信息进行比较，判断两者是否匹配，若匹配，确定该搭乘者为车主，否则该搭乘者非车主。其中将搭乘者的生物参数信息与车主的生物参数信息进行比较的时候，具体可以通过计算该搭乘者的生物参数信息与车主的生物参数信息的相似度，当相似度大于或者等于预设相似度阈值时，认为搭乘者的生物参数信息与车主的生物参数信息相匹配，该搭乘者为车主；否则当相似度小于预设相似度阈值时，认为搭乘者的生物参数信息与车主的生物参数信息不相匹配，该搭乘者非车主。另外，本实施例的车主信息库中还可以包括该车主的终端的标识如该车主的手机号码或者该车主在管理无人驾驶汽车的应用中的账号等等用于唯一标识该车主的信息。进一步地，该车主信息库中还可以包括该车主的姓名、电话、住址、身高、年龄以及驾照号码、驾龄信息等等。

204、向无人驾驶汽车的车主的终端发送身份认证请求；执行步骤205；

205、接收无人驾驶汽车的车主的通过终端发送的同意身份认证；执行步骤206；

206、判断搭乘者的生物参数信息与预存储的备用搭乘信息库中的无人驾驶汽车的车主之外的其它备用搭乘者的生物参数信息是否匹配；当匹配时，执行步骤207；否则，执行步骤208；

207、控制无人驾驶汽车启动，结束；

进一步可选地，本实施例中，在确认搭乘者不是车主的时候，还可以进一步采用无人驾驶汽车中预存的备用搭乘信息库中的车主之外的其它备用搭乘者的信息，对当前进入无人驾驶汽车中的搭乘者的身份进行验证。本实施例的备用搭乘信息库中可以存储车主的家里的人以及一些好友、经常使用该无人驾驶汽车的备用搭乘者的信息。具体地，备用搭乘者的信息具体包括的内容与车主信息库中所包含的车主的信息内容相似，在此不再赘述。

例如，当确定搭乘者不是无人驾驶汽车的车主时，无人驾驶汽车中的通讯模块向无人驾驶汽车的车主的终端发送身份认证请求；若车主同意采用备用搭乘信息库对当前的搭乘者进行身份认证，车主可以通过终端向无人驾驶汽车返回同意身份认证的指令。这样，可以由无人驾驶汽车中的检测模块判断搭乘者的生物参数信息，与预存储的备用搭乘信息库中的无人驾驶汽车的车主之外的其它备用搭乘者的生物参数信息是否匹配，具体地匹配方式，看可以参考上述搭乘者的生物参数信息与车主的生物参数信息进行匹配的方式，在此不再赘述。若匹配，确定该搭乘者为备用搭乘者，可以启动无人驾驶汽车。否则，若不匹配，可以进一步采用下述的验证方式进一步验证是否能够启动无人驾驶汽车。

208、采集位于无人驾驶汽车内的搭乘者的视频；执行步骤209；

209、向无人驾驶汽车的车主的终端发送搭乘者的视频，以供无人驾驶汽车的车主根据搭乘者的视频确定是否允许搭乘者搭乘无人驾驶汽车；执行步骤210；

210、接收无人驾驶汽车的车主的通过终端发送的控制指令；执行步骤211；

211、判断控制指令是否为启动指令，当控制指令为启动指令时，执行步骤207；否则，若控制指令为不启动指令时，暂时不执行无人驾驶汽车的启动操作。

本实施例的步骤208-211与上述图1所示实施例中的步骤100-104相同，详细可以参考上述图1所示实施例的相关记载，在此不再赘述。

本实施例的无人驾驶汽车的启动方法，通过采用上述技术方案，可以保证只有在无人驾驶汽车的车主授权之后，车主之外的其它搭乘者才可以启动无人驾驶汽车，从而有效地防止了无人驾驶汽车被盗的风险，增加了无人驾驶汽车的安全性。

图3为本发明的无人驾驶汽车的启动方法实施例三的流程图。本实施例的无人驾驶汽车的启动方法，在上述图1所示实施例的技术方案的基础上，进一步更加详细地描述本发明的技术方案。如图3所示，本实施例的无人驾驶汽车的启动方法，具体可以包括如下步骤：

300、采集搭乘者的生物参数信息；

301、判断搭乘者的生物参数信息与预存储的车主信息库中的无人驾驶汽车的车主的生物参数信息是否匹配；当搭乘者的生物参数信息与无人驾驶汽车的车主的生物参数信息不匹配时，执行步骤302；当搭乘者的生物参数信息与无人驾驶汽车的车主的生物参数信息匹配时，执行步骤303；

302、确定搭乘者不是无人驾驶汽车的车主；执行步骤304；

303、确定搭乘者是无人驾驶汽车的车主；执行步骤310；

304、采集位于无人驾驶汽车内的搭乘者的视频；执行步骤305；

305、向无人驾驶汽车的车主的终端发送搭乘者的视频，以供无人驾驶汽车的车主根据搭乘者的视频确定是否允许搭乘者搭乘无人驾驶汽车；执行步骤306；

306、获取当前时刻与向无人驾驶汽车的车主的终端发送搭乘者的视频的时刻之间的时间长度；执行步骤307；

307、同时检测时间长度是否达到预设时间长度阈值，是否接收到无人驾驶汽车的车主的通过终端发送的控制指令；若时间长度达到预设时间长度阈值时，还未接收到无人驾驶汽车的车主的通过终端发送的控制指令时，执行步骤308；否则，若时间长度未达到预设时间长度阈值时，接收到无人驾驶汽车的车主的通过终端发送的控制指令，执行步骤309；

本实施例的技术方案，在上述图1所示实施例的基础上，为了防止向无人驾驶汽车的车主的终端发送搭乘者的视频之后，而车主有时未及时查看该搭乘者的视频，导致搭乘者一直无限期在等待，本实施例中，可以在向无人驾驶汽车的车主的终端发送搭乘者的视频之后，启动一个计时器，来记录当前时刻与向无人驾驶汽车的车主的终端发送搭乘者的视频的时刻之间的时间长度。同时设置一个预设时间长度阈值，该预设时间长度阈值可以根据网络状态等影响网络中信息传送的参数，设置的一个允许收到反馈的最长时间长度。然后检测同时检测时间长度是否达到预设时间长度阈值，是否接收到无人驾驶汽车的车主的通过终端发送的控制指令；若时间长度达到预设时间长度阈值时，还未接收到无人驾驶汽车的车主的通过终端发送的控制指令时，此时可以自动进入下一个验证模式，如下述步骤308所示。若时间长度未达到预设时间长度阈值时，接收到无人驾驶汽车的车主的通过终端发送的控制指令，此时可以按照下述步骤309继续进行验证。

308、判断搭乘者的生物参数信息与预存储的备用搭乘信息库中的无人驾驶汽车的车主之外的其它备用搭乘者的生物参数信息是否匹配；若匹配时，执行步骤310；若不匹配时，执行步骤311；

309、判断控制指令是否为启动指令，当控制指令为启动指令时，执行步骤310；否则，若控制指令为不启动指令时；执行步骤311；

310、控制无人驾驶汽车启动，结束。

311、暂时不执行无人驾驶汽车的启动操作，结束。

本实施例的步骤300-303与上述图2所示实施例中的步骤200-203相同；本实施例的步骤304-305与上述图1所示实施例中的步骤100-101相同；本实施例的步骤308与上述图2所示实施例中的步骤206相同；本实施例的步骤309-311与上述图1所示实施例中的步骤103-104相同；详细可以参考上述相关实施例的相关记载，在此不再赘述。

本实施例的无人驾驶汽车的启动方法，通过采用上述技术方案，可以保证只有在无人驾驶汽车的车主授权之后，车主之外的其它搭乘者才可以启动无人驾驶汽车，从而有效地防止了无人驾驶汽车被盗的风险，增加了无人驾驶汽车的安全性。

图4为本发明的无人驾驶汽车实施例一的结构图。如图4所示，本实施例的无人驾驶汽车，具体可以包括：视频采集模块10、通讯模块11和控制模块12。

其中视频采集模块10用于当确定搭乘者不是无人驾驶汽车的车主时，采集位于无人驾驶汽车内的搭乘者的视频；例如该视频采集模块10可以采用摄像头来实现。

通讯模块11用于向无人驾驶汽车的车主的终端发送视频采集模块10采集的搭乘者的视频，以供无人驾驶汽车的车主根据搭乘者的视频确定是否允许搭乘者搭乘无人驾驶汽车；

通讯模块11还用于接收无人驾驶汽车的车主的通过终端发送的控制指令；

控制模块12用于当通讯模块11接收的控制指令为启动指令时，控制无人驾驶汽车启动。

本实施例的无人驾驶汽车，通过采用上述模块实现无人驾驶汽车的启动的实现原理以及技术效果与上述相关方法实施例的实现相同，详细可以参考上述相关方法实施例的记载，在此不再赘述。

图5为本发明的无人驾驶汽车实施例二的结构图。如图5所示，本实施例的无人驾驶汽车，在上述图4所示实施例的技术方案的基础上，进一步还可以包括如下技术方案。

如图5所示，本实施例的无人驾驶汽车，还可以包括：生物参数采集模块13和检测模块14。

其中生物参数采集模块13还用于采集搭乘者的生物参数信息；

检测模块14用于判断生物参数采集模块13采集的搭乘者的生物参数信息与预存储的车主信息库中的无人驾驶汽车的车主的生物参数信息是否匹配；并当搭乘者的生物参数信息与无人驾驶汽车的车主的生物参数信息不匹配时，确定搭乘者不是无人驾驶汽车的车主。

进一步可选地，本实施例的无人驾驶汽车中，检测模块14还用于当搭乘者的生物参数信息与无人驾驶汽车的车主的生物参数信息匹配时，确定搭乘者是无人驾驶汽车的车主；

控制模块12还用于当检测模块14确定搭乘者是无人驾驶汽车的车主时，控制无人驾驶汽车启动；

进一步地，本实施例的生物参数信息包括指纹、掌纹、声纹、视网膜或面部特征。

进一步可选地，本实施例的无人驾驶汽车中，通讯模块11还用于向无人驾驶汽车的车主的终端发送身份认证请求；

通讯模块11还用于接收无人驾驶汽车的车主的通过终端发送的同意身份认证；触发检测模块14启动。

检测模块14还用于当通讯模块11接收到无人驾驶汽车的车主的通过终端发送的同意身份认证之后，判断搭乘者的生物参数信息与预存储的备用搭乘信息库中的无人驾驶汽车的车主之外的其它备用搭乘者的生物参数信息是否匹配；

控制模块12还用于当检测模块14确定搭乘者的生物参数信息与其它备用搭乘者的生物参数信息匹配时，控制无人驾驶汽车启动。

进一步可选地，如图5所示，本实施例的无人驾驶汽车还包括获取模块15；

获取模块15用于获取当前时刻与向无人驾驶汽车的车主的终端发送搭乘者的视频的时刻之间的时间长度；

检测模块14还用于判断获取模块15获取的时间长度是否达到预设时间长度阈值，以及通讯模块11是否接收到无人驾驶汽车的车主的通过终端发送的控制指令，并确定时间长度达到预设时间长度阈值之前，接收到无人驾驶汽车的车主的通过终端发送的控制指令；

进一步地，检测模块14还用于当时间长度达到预设时间长度阈值时，还未接收到无人驾驶汽车的车主的通过终端发送的控制指令时，判断搭乘者的生物参数信息与预存储的备用搭乘信息库中的无人驾驶汽车的车主之外的其它备用搭乘者的生物参数信息是否匹配；

控制模块12还用于当检测模块12确定搭乘者的生物参数信息与其它备用搭乘者的生物参数信息匹配时，控制无人驾驶汽车启动。

本实施例的无人驾驶汽车，通过采用上述模块实现无人驾驶汽车的启动的实现原理以及技术效果与上述相关方法实施例的实现相同，详细可以参考上述相关方法实施例的记载，在此不再赘述。

图6为本发明的无人驾驶汽车实施例三的结构图。由于无人驾驶汽车是以计算机***为主的智能驾驶仪，该无人驾驶汽车可以相当于一个计算机设备。如图6所示，本实施例的无人驾驶汽车，包括：摄像头20和控制器30。

其中摄像头20用于采集位于无人驾驶汽车内的搭乘者的视频；具体执行上述图4中视频采集模块10的功能。该摄像头20相当于无人驾驶汽车这个计算机设备的***设备。

控制器30包括存储器和处理器，其中存储器存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现如上实施例1-3中任一的控制无人驾驶汽车启动的方法。具体地，该控制器30可以在确定搭乘者不是无人驾驶汽车的车主时，控制摄像头20启动，采集位于无人驾驶汽车内的搭乘者的视频；并向无人驾驶汽车的车主的终端发送采集的搭乘者的视频，以供无人驾驶汽车的车主根据搭乘者的视频确定是否允许搭乘者搭乘无人驾驶汽车；接收无人驾驶汽车的车主的通过终端发送的控制指令；并当接收的控制指令为启动指令时，控制无人驾驶汽车启动。控制器30相当于无人驾驶汽车这个计算机设备的核心设备。

即本实施例的控制器具体可以用于执行上述图1-图3所示实施例中的采集操作之外的所有操作，即具体执行如上述图4和图5所示实施例中的如视频采集模块10和生物参数采集模块13所示的硬件模块之外的所有软件模块的功能，如通讯模块11、控制模块12和检测模块14的所有功能。另外，本实施例的无人驾驶汽车除此之外，还包括门、门锁、座椅等等很多其他硬件设备，在此不再一一举例赘述。

例如，图7为本发明提供的一种无人驾驶汽车的控制器的示例图。由于无人驾驶汽车本身就是一台计算机设备，如图6所示，无人驾驶汽车的软件部分集中在无人驾驶汽车的控制器中。图7即从无人驾驶汽车的计算机软件方面示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性无人驾驶汽车的控制器12a的框图。图7显示的无人驾驶汽车的控制器12a仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，无人驾驶汽车的控制器12a以通用计算设备的形式表现。无人驾驶汽车的控制器12a的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器16a，***存储器28a，连接不同***组件(包括***存储器28a和处理器16a)的总线18a。

总线18a表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。

无人驾驶汽车的控制器12a典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被无人驾驶汽车的控制器12a访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

***存储器28a可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30a和/或高速缓存存储器32a。无人驾驶汽车的控制器12a可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***34a可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18a相连。***存储器28a可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明上述图4-图5各实施例中的通讯模块、控制模块和检测模块的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42a的程序/实用工具40a，可以存储在例如***存储器28a中，这样的程序模块42a包括——但不限于——操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42a通常执行本发明所描述的上述图4-图5各实施例中的通讯模块、控制模块和检测模块的功能。

无人驾驶汽车的控制器12a也可以与一个或多个外部设备14a(例如键盘、指向设备、显示器24a等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该无人驾驶汽车的控制器12a交互的设备通信，和/或与使得该无人驾驶汽车的控制器12a能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22a进行。并且，无人驾驶汽车的控制器12a还可以通过网络适配器20a与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20a通过总线18a与无人驾驶汽车的控制器12a的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合无人驾驶汽车的控制器12a使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。

处理器16a通过运行存储在***存储器28a中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现上述实施例所示的无人驾驶汽车的启动方法。

本发明还提供一种无人驾驶汽车中的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述图1-图3实施例所示中的关于无人驾驶汽车的启动方法；即具体执行如上述图4和图5所示实施例中的视频采集模块10和生物参数采集模块13之外的所有模块的功能。

本实施例的无人驾驶汽车中的计算机可读介质可以包括上述图7所示实施例中的***存储器28a中的RAM30a、和/或高速缓存存储器32a、和/或存储***34a。

随着科技的发展，计算机程序的传播途径不再受限于有形介质，还可以直接从网络下载，或者采用其他方式获取。因此，本实施例无人驾驶汽车中的计算机可读介质不仅可以包括有形的介质，还可以包括无形的介质。

本实施例的无人驾驶汽车中的计算机可读介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。本实施例的无人驾驶汽车中的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (12)

1.一种无人驾驶汽车的启动方法，其特征在于，所述方法包括：

当确定搭乘者不是所述无人驾驶汽车的车主时，采集位于所述无人驾驶汽车内的搭乘者的视频；

向所述无人驾驶汽车的车主的终端发送所述搭乘者的视频，以供所述无人驾驶汽车的车主根据所述搭乘者的视频确定是否允许所述搭乘者搭乘所述无人驾驶汽车；

检测当前时刻与向无人驾驶汽车的车主的终端发送搭乘者的视频的时刻之间的时间长度是否达到预设时间长度阈值；

若在所述时间长度未达到预设时间长度阈值时接收到所述无人驾驶汽车的车主通过所述终端发送的控制指令，当所述控制指令为启动指令时，控制所述无人驾驶汽车启动；

否则若在所述时间长度达到预设时间长度阈值而未接收到所述无人驾驶汽车的车主通过所述终端发送的控制指令时，根据采集的所述搭乘者的生物参数信息控制所述无人驾驶汽车是否启动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采集位于所述无人驾驶汽车内的搭乘者的视频之前，所述方法还包括：

采集所述搭乘者的生物参数信息；

判断所述搭乘者的生物参数信息与预存储的车主信息库中的所述无人驾驶汽车的车主的生物参数信息是否匹配；

当所述搭乘者的生物参数信息与所述无人驾驶汽车的车主的生物参数信息不匹配时，确定所述搭乘者不是所述无人驾驶汽车的车主。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述搭乘者的生物参数信息与所述无人驾驶汽车的车主的生物参数信息匹配时，确定所述搭乘者是所述无人驾驶汽车的车主；

控制所述无人驾驶汽车启动；

进一步地，所述生物参数信息包括指纹、掌纹、声纹、视网膜或面部特征。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，当确定搭乘者不是所述无人驾驶汽车的车主时，采集位于所述无人驾驶汽车内的搭乘者的视频之前，所述方法还包括：

向所述无人驾驶汽车的车主的终端发送身份认证请求；

接收所述无人驾驶汽车的车主的通过所述终端发送的同意身份认证；

判断所述搭乘者的生物参数信息与预存储的备用搭乘信息库中的所述无人驾驶汽车的车主之外的其它备用搭乘者的生物参数信息是否匹配；

当匹配时，控制所述无人驾驶汽车启动。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，向所述无人驾驶汽车的车主的终端发送所述搭乘者的视频之后，接收所述无人驾驶汽车的车主的通过所述终端发送的控制指令之前，所述方法还包括：

获取当前时刻与向所述无人驾驶汽车的车主的终端发送所述搭乘者的视频的时刻之间的时间长度；

判断所述时间长度是否达到预设时间长度阈值，以及是否接收到所述无人驾驶汽车的车主的通过所述终端发送的控制指令，并确定所述时间长度达到预设时间长度阈值之前，接收到所述无人驾驶汽车的车主的通过所述终端发送的控制指令；

进一步地，所述方法还包括：

当所述时间长度达到所述预设时间长度阈值时，还未接收到所述无人驾驶汽车的车主的通过所述终端发送的控制指令时，判断所述搭乘者的生物参数信息与预存储的备用搭乘信息库中的所述无人驾驶汽车的车主之外的其它备用搭乘者的生物参数信息是否匹配；

当匹配时，控制所述无人驾驶汽车启动。

6.一种无人驾驶汽车，其特征在于，所述无人驾驶汽车包括：

视频采集模块，用于当确定搭乘者不是所述无人驾驶汽车的车主时，采集位于所述无人驾驶汽车内的搭乘者的视频；

通讯模块，用于向所述无人驾驶汽车的车主的终端发送所述搭乘者的视频，以供所述无人驾驶汽车的车主根据所述搭乘者的视频确定是否允许所述搭乘者搭乘所述无人驾驶汽车；

检测模块，用于检测当前时刻与向无人驾驶汽车的车主的终端发送搭乘者的视频的时刻之间的时间长度是否达到预设时间长度阈值；

所述通讯模块，还用于接收所述无人驾驶汽车的车主的通过所述终端发送的控制指令；

控制模块，用于若在所述时间长度未达到预设时间长度阈值时接收到所述无人驾驶汽车的车主通过所述终端发送的控制指令，当所述控制指令为启动指令时，控制所述无人驾驶汽车启动；否则若在所述时间长度达到预设时间长度阈值而未接收到所述无人驾驶汽车的车主通过所述终端发送的控制指令时，根据采集的所述搭乘者的生物参数信息控制所述无人驾驶汽车是否启动。

7.根据权利要求6所述的无人驾驶汽车，其特征在于，所述无人驾驶汽车还包括：

生物参数采集模块，还用于采集所述搭乘者的生物参数信息；

检测模块，用于判断所述搭乘者的生物参数信息与预存储的车主信息库中的所述无人驾驶汽车的车主的生物参数信息是否匹配；并当所述搭乘者的生物参数信息与所述无人驾驶汽车的车主的生物参数信息不匹配时，确定所述搭乘者不是所述无人驾驶汽车的车主。

8.根据权利要求7所述的无人驾驶汽车，其特征在于：

所述检测模块，还用于当所述搭乘者的生物参数信息与所述无人驾驶汽车的车主的生物参数信息匹配时，确定所述搭乘者是所述无人驾驶汽车的车主；

所述控制模块，还用于当所述检测模块确定所述搭乘者是所述无人驾驶汽车的车主时，控制所述无人驾驶汽车启动；

进一步地，所述生物参数信息包括指纹、掌纹、声纹、视网膜或面部特征。

9.根据权利要求7或8所述的无人驾驶汽车，其特征在于：

所述通讯模块，还用于向所述无人驾驶汽车的车主的终端发送身份认证请求；

所述通讯模块，还用于接收所述无人驾驶汽车的车主的通过所述终端发送的同意身份认证；

所述检测模块，还用于判断所述搭乘者的生物参数信息与预存储的备用搭乘信息库中的所述无人驾驶汽车的车主之外的其它备用搭乘者的生物参数信息是否匹配；

所述控制模块，还用于当所述检测模块确定所述搭乘者的生物参数信息与所述其它备用搭乘者的生物参数信息匹配时，控制所述无人驾驶汽车启动。

10.根据权利要求7或8所述的无人驾驶汽车，其特征在于，所述无人驾驶汽车还包括获取模块；

所述获取模块，用于获取当前时刻与向所述无人驾驶汽车的车主的终端发送所述搭乘者的视频的时刻之间的时间长度；

所述检测模块，还用于判断所述时间长度是否达到预设时间长度阈值，以及是否接收到所述无人驾驶汽车的车主的通过所述终端发送的控制指令，并确定所述时间长度达到预设时间长度阈值之前，接收到所述无人驾驶汽车的车主的通过所述终端发送的控制指令；

进一步地，所述检测模块，还用于当所述时间长度达到所述预设时间长度阈值时，还未接收到所述无人驾驶汽车的车主的通过所述终端发送的控制指令时，判断所述搭乘者的生物参数信息与预存储的备用搭乘信息库中的所述无人驾驶汽车的车主之外的其它备用搭乘者的生物参数信息是否匹配；

所述控制模块，还用于当所述检测模块确定所述搭乘者的生物参数信息与所述其它备用搭乘者的生物参数信息匹配时，控制所述无人驾驶汽车启动。

11.一种无人驾驶汽车，其特征在于，所述无人驾驶汽车包括：

摄像头，用于采集位于所述无人驾驶汽车内的搭乘者的视频；和

控制器，所述控制器包括存储器和处理器，其中所述存储器存储有计算机程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的控制所述无人驾驶汽车启动的方法。

12.一种无人驾驶汽车中的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的控制所述无人驾驶汽车启动的方法。