JP2017091557A - 自動運転車及び自動運転車用プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自律走行を行う自動運転モードを有し、運転者または乗車者の降車時に入力される自動運転車の降車後の振る舞いの設定を受け付けるための振る舞い設定受付手段と、その降車後の振る舞いの設定に基づいて、降車後の振る舞いの実行を制御するための制御手段とを備える。振る舞い設定受付手段は、降車後の振る舞いの設定の入力を受けたときに、設定の入力がされた降車後の振る舞いの起因となる降車後の利用者の行動に係わる情報の入力を促して、降車後の利用者の行動に係わる情報を取得し、取得した降車後の利用者の行動に係わる情報に基づいて、降車後の振る舞いを決定して設定する。
【選択図】図3
Description
自律走行を行う自動運転モードを有する自動運転車であって、
運転者または乗車者の降車時に入力される前記自動運転車の降車後の振る舞いの設定を受け付けるための振る舞い設定受付手段と、
前記降車後の振る舞いの設定に基づいて前記降車後の振る舞いの実行を制御するための制御手段と、
を備え、
前記振る舞い設定受付手段は、
前記降車後の振る舞いの設定の入力を受けたときに、前記降車後の振る舞いの設定の入力がされた前記降車後の振る舞いの起因となる降車後の利用者の行動に係わる情報の入力を促して、前記降車後の利用者の行動に係わる情報を取得し、取得した前記降車後の利用者の行動に係わる情報に基づいて、前記降車後の振る舞いを決定して設定する
ことを特徴とする自動運転車を提供する。
図1は、この発明の実施形態の自動運転車1の電子制御回路部10のハードウエア構成例を示すブロック図である。なお、この実施形態の自動運転車1は、電気自動車の場合の例である。ただし、バッテリーは、図1では図示を省略した。
前述したように降車後振る舞い記憶部119には、利用者が指定したい降車後振る舞いが予め記憶保持される。この降車後振る舞いとしては、自動運転車1に予め自動車会社などによりデフォルトとして登録されているものの中から選択することもできるし、利用者が設定して記憶させるようにすることもできる。また、無線通信部102を介して、インターネットのクラウド上に記憶したものを利用することもできる。
(a)タイマー回路121に対するタイマー時間の設定、
(b)音声入力による設定、例えば「ちょっとだけ用事」、「トイレ」、「食事」、「コンサート」、「野球観戦」、「サッカー観戦」、「大相撲観戦」、「2,3分」、「1時間ほど」など、
(c)表示部111に表示された所定の用事のリストの中からの選択
などが挙げられる。
・「大相撲観戦」 本場所の場合は、ほぼ18時に終了するので、その終了時刻を目安に所定時間を把握する。
・「野球観戦」 プロ野球の場合、開始から約3時間、高校野球の場合、開始から約2時間が目安である。延長戦になると時間が加算される。インターネットを通じて所定のサイトから放送中継などを入手すれば、試合終了時刻が把握できる。
・「サッカー観戦」 前半45分 ハーフタイム15分 後半45分 ロスタイム少々を目安に所定時間を把握する。延長戦になると時間が加算される。インターネットを通じて所定のサイトから放送中継などを入手すれば、試合終了時刻が把握できる。
・「コンサート」 主催者側発表の終演時間が目安である。降車時に、利用者により、その終演時間が入力され、その時刻を目安に所定時間を把握する。
・「映画鑑賞」 終演時間は確定している。降車時に、利用者により、その終演時間が入力され、その時刻を目安に所定時間を把握する。
・「ショッピングセンター」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば2時間として把握する。
・「デパート」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば2時間として把握する。
・「量販店(家電・コンピュータ)」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば1時間として把握する。
・「本屋」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば30分として把握する。
・「花屋」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば15分として把握する。
・「小さい商店」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば15分として把握する。
・「コンビニ」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば15分として把握する。
・「郵便局」 待ち時間によるが、例えば10分として把握する。
・「銀行」 待ち時間によるが、ATMなら5分、窓口なら20分として把握する。
・「塾」 終了時間は確定している。降車時に、利用者により、その終了時間が入力され、その時刻を目安に所定時間、例えば2時間を把握する。
・「レストラン」 例えば昼食30分、夕食2時間として、所定時間を把握する。
・「喫茶」 例えば1時間として、所定時間を把握する。
・「釣堀」 例えば2時間として、所定時間を把握する。
・「神社・仏閣」 初詣など。例えば1時間として、所定時間を把握する。
・「動物園・水族館」 例えば3時間として、所定時間を把握する。
・「車両進入禁止エリア」 「ここから先、車はご遠慮ください」のような表示があるが、その先が見てみたい場合、車を降りて見てくる。例えば15分として、所定時間を把握する。
次に、自動運転車1に乗車していた利用者、この例では、特に運転者が降車をしようとする際における自動運転車1の制御部101の処理動作の概要について説明する。
次に、ステップS7の降車後振る舞い設定受付処理の流れの例について説明する。図4〜図6は、降車後振る舞い設定受付処理の流れの例を説明するためのフローチャートであり、この例では、図2に示したリストの各降車後振る舞いのそれぞれが選択されたときの設定受付処理を想定して説明する。
次に、図3のステップS11における利用者の降車後の処理動作例について説明する。図7〜図12は、運転者が降車して、運転者が不在となったときの自動運転車1の電子制御回路部10の制御部101が実行する降車後振る舞いの制御処理動作の流れの例を説明するためのフローチャートである。この例も、図2に示したリストの各降車後振る舞いのそれぞれが設定受付されたときのそれぞれに対応する処理を想定して説明する。
以上説明したようにして、上述の実施形態の自動運転車によれば、自動運転車に乗車中の利用者が、降車時に、降車後の自分の行動態様や行動目的に応じて臨機応変に自動運転車に指示を与えることができ、非常に便利である。例えば利用者が自動運転車に乗車して自宅に帰宅したときに、自動運転車に対して降車後振る舞いの設定をすることにより、自宅から離れている駐車場に自動運転モードにより移動させることが簡単にできる。
上述の実施形態では、手動運転モードから自動運転モードに切り替える制御は、運転者によるタッチパネル112を通じた選択操作入力で行われ、自動運転モードから手動運転モードに切り替える制御は、タッチパネル112を通じた選択操作入力や、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作、シフトレバー操作またはステアリング操作で行われたが、これらの切り替える制御は自動で行うこともできる。例えば、高速道路に進入したら、それを自動運転車のカーナビやGPSで検出し、自動的に自動運転モードにし、逆に、高速道路から一般道路に出るときに、手動運転モードに切り替えることができる。自動運転可能なエリアが規定される場合は、そのエリアを走行しているか否かを自動運転車のカーナビやGPSで判別し、当該エリアを走行している場合は自動運転モード、当該エリア外を走行している場合は手動運転モードとなるよう切り替えてもよい。
2 利用者
10 電子制御回路部
107 カメラ群
108 センサ群
110 現在位置検出部
111 表示部
112 タッチパネル
113 カーナビ機能部
114 利用者認証部
115 利用者認証用情報記憶部
116 呼出者認証部
117 呼出者認証用情報記憶部
118 降車後振る舞い設定受付部
119 降車後振る舞い記憶部
120 振る舞い制御処理部
121 タイマー回路
122 音声入出力部
135 マイクロフォン
136 スピーカ
Claims (33)
- 自律走行を行う自動運転モードを有する自動運転車であって、
運転者または乗車者の降車時に入力される前記自動運転車の降車後の振る舞いの設定を受け付けるための振る舞い設定受付手段と、
前記降車後の振る舞いの設定に基づいて前記降車後の振る舞いの実行を制御するための制御手段と、
を備え、
前記振る舞い設定受付手段は、
前記降車後の振る舞いの設定の入力を受けたときに、前記降車後の振る舞いの設定の入力がされた前記降車後の振る舞いの起因となる降車後の利用者の行動に係わる情報の入力を促して、前記降車後の利用者の行動に係わる情報を取得し、取得した前記降車後の利用者の行動に係わる情報に基づいて、前記降車後の振る舞いを決定して設定する
ことを特徴とする自動運転車。 - 前記降車後の利用者の行動に係わる情報は、前記行動の目的である
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転車。 - 前記降車後の利用者の行動に係わる情報は、前記行動に要する時間の情報である
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の自動運転車。 - 前記降車後の利用者の行動に係わる情報は、前記行動に要する時間を推定するための情報である
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の自動運転車。 - 前記推定するための情報は、経験値または統計値によるものである
ことを特徴とする請求項4に記載の自動運転車。 - 前記推定するための情報は、前記利用者が急いでいる様子やゆっくりしている様子などの前記利用者の状態である
ことを特徴とする請求項4に記載の自動運転車。 - 前記降車後の利用者の行動に係わる情報は、前記行動の終了時刻または終了予定時刻である
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の自動運転車。 - 前記降車後の利用者の行動に係わる情報は、前記利用者の所定の施設の利用、前記利用者の所定のイベントまたは大会への参加、前記利用者のスポーツ観戦、または前記利用者のコンサートや映画などの視聴に係わる情報である
ことを特徴とする請求項1〜請求項7のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記降車後の利用者の行動に係わる情報の少なくとも一部は、インターネット上の所定のサイトから入手する
ことを特徴とする請求項1〜請求項8のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記運転者の乗車の有無を判別する運転者有無判別手段及び/または前記乗車者の乗車の有無を判別する乗車者有無判別手段を備え、
前記制御手段は、前記運転者有無判別手段または乗車者有無判別手段で前記運転者または乗車者が乗車していないと判別されたときに、前記降車後の振る舞いの設定に基づいて前記降車後の振る舞いの実行を制御する
ことを特徴とする請求項1〜請求項9のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記運転者有無判別手段は、画像認識装置、音声認識装置、運転席に設けられた着座センサ、及びハンドルまたはタッチパネルに設けられたタッチセンサのうちのいずれか1つ以上を有する
ことを特徴とする請求項1〜請求項10のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記乗車者有無判別手段は、画像認識装置、音声認識装置、運転席以外の乗車席に設けられた着座センサ、及びハンドルまたはタッチパネルに設けられたタッチセンサのうちのいずれか1つ以上を有する
ことを特徴とする請求項1〜請求項11いずれかに記載の自動運転車。 - 前記運転者または前記乗車者の顔画像、音声、指紋、静脈、虹彩などの生体情報を記憶する生体情報記憶部と、
前記運転者または前記乗車者の降車後の再乗車時に、前記運転者または前記乗車者の生体情報を取得する生体情報取得部と、
前記取得された生体情報と前記記憶された生体情報とを比較することで認証を行う生体情報認証手段と、
を備える
ことを特徴とする請求項1〜請求項12のいずれかに記載の自動運転車。 - メッセージを表示する表示画面及び/またはメッセージを音響再生するスピーカと、
前記降車後の振る舞いの設定を受け付ける際に用いられるメッセージを記憶するメッセージ記憶部とを備え、
前記振る舞い設定受付手段は、前記メッセージ記憶部に記憶されているメッセージを用いた対話形式で前記降車後の振る舞いの設定の入力を受け付ける
ことを特徴とする請求項1〜請求項13のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記降車後の振る舞いの設定を入力した運転者または乗車者に対する通信のための連絡先を記憶する通信先記憶部と、
前記制御手段が前記降車後の振る舞いの実行を制御する前に前記通信を行う通信手段と、
を備える
ことを特徴とする請求項1〜請求項14のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記制御手段は、前記降車後の振る舞いの設定を入力した運転者または乗車者の承認を得た後に、前記降車後の振る舞いの実行を制御する
ことを特徴とする請求項15に記載の自動運転車。 - 前記降車後の振る舞いの設定を入力した運転者または乗車者に対する通信のための連絡先を記憶する通信先記憶部と、
前記運転者または前記乗車者から前記自動運転車が呼出を受けた時に、前記運転者または前記乗車者の連絡先が前記通信先記憶部に記憶された連絡先と一致するか否かで認証を行う通信先認証手段と、
を備えることを特徴とする請求項1〜請求項16のいずれかに記載の自動運転車。 - 手動運転を行う手動運転モードを有し、
前記運転者が降車時に、前記自動運転モードにするとともに、前記手動運転モードへの切替えは禁止するよう制御する
ことを特徴とする請求項1〜請求項17のいずれかに記載の自動運転車。 - 一時的利用が可能な自動運転車であって、
前記降車後の振る舞いが前記自動運転車の返却または利用の終了を含む
ことを特徴とする請求項1〜請求項18のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記自動運転車を一時的に利用する利用者の顔画像、音声、指紋、静脈、虹彩などの生体情報を登録する一時的生体情報登録手段と、
前記自動運転車の返却時または利用の終了時に、前記登録されていた前記利用者の生体情報を抹消する生体情報抹消手段と、
を備えることを特徴とする請求項19に記載の自動運転車。 - 前記自動運転車を一時的に利用する利用者に対する通信のための連絡先を登録する一時的通信先登録手段と、
前記自動運転車の返却時または利用の終了時に、前記登録されていた前記利用者の通信先を抹消する通信先抹消手段と、
を備えることを特徴とする請求項19または請求項20に記載の自動運転車。 - 前記一時的利用が可能な自動運転車を提供する提供会社が発行するID及び/またはパスワードを前記一時的に利用する利用者に発行する発行手段と、
前記発行されたID及び/またはパスワードで認証を行うID認証手段と、
を備えることを特徴とする請求項19〜請求項21のいずれかに記載の自動運転車。 - 利用実績に応じた利用料金の決済手段を備える
ことを特徴とする請求項19〜請求項22のいずれかに記載の自動運転車。 - 利用可能時間または利用可能距離に応じた利用料金、または固定利用料金であって、
前記利用料金の利用開始前の決済手段を備える
ことを特徴とする請求項19〜請求項23のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記一時的利用が可能な自動運転車は、レンタカー会社から提供されるレンタカー、タクシー会社から提供されるタクシー、ハイヤー会社から提供されるハイヤー、カーシェアリング会社から提供される自動運転車である
ことを特徴とする請求項19〜請求項24のいずれかに記載の自動運転車。 - 1種または複数種の降車後の振る舞いを記憶する振る舞い記憶部を備え、
前記振る舞い設定受付手段は、前記振る舞い記憶部に記憶される前記降車後の振る舞いのうちから選択された降車後の振る舞いの設定の入力を受け付ける
ことを特徴とする請求項1〜請求項25のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記振る舞い設定受付手段は、
前記振る舞い記憶部に記憶されている複数の降車後の振る舞いを呈示する呈示手段と、
前記呈示手段で呈示された前記自動運転車の前記複数の降車後の振る舞いの中から、前記運転者または前記乗車者による降車後の振る舞いの選択を受け付ける手段と、
前記選択された降車後の振る舞いに応じた設定情報を受け付けて設定情報記憶部に記憶する設定情報受付記憶手段と、
を備えることを特徴とする請求項1〜請求項26のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記振る舞い記憶部は、前記運転者または前記乗車者の再乗車を伴う降車後の振る舞いを含む複数の降車後の振る舞いを記憶しており、
前記設定情報受付記憶手段は、前記選択された降車後の振る舞いが前記運転者または前記乗車者の再乗車を伴うものである場合には、前記運転者または前記乗車者の再乗車時の認証用情報を前記設定情報の一部として取得して前記設定情報記憶部に記憶し、
前記制御手段は、前記設定情報記憶部に記憶した前記認証用情報を用いて、前記運転者または前記乗車者の再乗車時の認証を行う
ことを特徴とする請求項27に記載の自動運転車。 - 前記振る舞い記憶部は、前記運転者または前記乗車者の再乗車を伴う降車後の振る舞いを含む複数の降車後の振る舞いを記憶しており、
前記設定情報受付記憶手段は、前記選択された降車後の振る舞いが前記運転者または前記乗車者の再乗車を伴うものである場合であって、呼出者の呼び出しに基づいて前記運転者または前記乗車者の再乗車を受け付けるものである場合には、前記呼出者の認証用情報を前記設定情報の一部として取得して前記設定情報記憶部に記憶し、
前記制御手段は、前記設定情報記憶部に記憶した前記呼出者の前記認証用情報を用いて、前記呼出者の認証を行う
ことを特徴とする請求項27に記載の自動運転車。 - 前記運転者または前記乗車者の再乗車時の認証用情報は、前記運転者または前記乗車者の顔画像、音声、声紋、静脈、虹彩などの生体情報である
ことを特徴とする請求項28に記載の自動運転車。 - 前記呼出者の認証用情報は、前記呼出者の携帯電話端末の電話番号及び/またはメールアドレスであり、
前記呼出者の携帯電話端末との携帯電話網を通じて通信を行うための手段を備える
ことを特徴とする請求項29に記載の自動運転車。 - 自律走行を行う自動運転モードを有する自動運転車が備えるコンピュータを、
運転者または乗車者の降車時に入力される前記自動運転車の降車後の振る舞いの設定を受け付けるための振る舞い設定受付手段、及び、前記降車後の振る舞いの設定に基づいて前記降車後の振る舞いの実行を制御するための制御手段、
として機能させるための自動運転車用プログラムであって、
前記振る舞い設定受付手段は、
前記降車後の振る舞いの設定の入力を受けたときに、前記降車後の振る舞いの設定の入力がされた前記降車後の振る舞いの起因となる降車後の利用者の行動に係わる情報の入力を促して、前記降車後の利用者の行動に係わる情報を取得し、取得した前記降車後の利用者の行動に係わる情報に基づいて、前記降車後の振る舞いを決定して設定する
ことを特徴とする自動運転車用プログラム。 - 一時的利用が可能な自動運転車であって、
前記降車後の振る舞いが前記自動運転車の返却または利用の終了を含む
ことを特徴とする請求項32に記載の自動運転車用プログラム。
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