JP7502978B2 - 駐車場管制装置、駐車場管制システム、駐車場管制プログラム及び駐車場管制方法 - Google Patents
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Description
自動運転車両内の乗員を撮影可能なカメラが撮影した画像である車内乗員画像に基づき、駐車場の降車場以外の地点である例外地点で前記乗員が降車することを許可するか却下するかを判断し、
前記例外地点で前記乗員が降車することを許可すると、前記乗員に許可を通知し、
前記例外地点で前記乗員が降車した後、前記自動運転車両を前記駐車場内の駐車スペースに駐車させる
よう構成された制御回路
を具備する。
前記乗員が乗車中の前記自動運転車両を前記駐車場の出場口から入場させ、前記自動運転車両を前記降車場に駐車させてもよい。
自動運転車両内の乗員を撮影可能なカメラと、
前記カメラが撮影した画像である車内乗員画像に基づき、駐車場の降車場以外の地点である例外地点で前記乗員が降車することを許可するか却下するかを判断し、
前記例外地点で前記乗員が降車することを許可すると、前記乗員に許可を通知し、
前記例外地点で前記乗員が降車した後、前記自動運転車両を前記駐車場内の駐車スペースに駐車させる
よう構成された制御回路を有する駐車場管制装置と、
を具備する。
自動運転車両内の乗員を撮影可能なカメラが撮影した画像である車内乗員画像に基づき、駐車場の降車場以外の地点である例外地点で前記乗員が降車することを許可するか却下するかを判断する処理と、
前記例外地点で前記乗員が降車することを許可すると、前記乗員に許可を通知する処理と、
前記例外地点で前記乗員が降車した後、前記自動運転車両を前記駐車場内の駐車スペースに駐車させるよう制御する処理を、
駐車場管制システムのコンピュータに実行させる。
自動運転車両内の乗員を撮影可能なカメラが撮影した画像である車内乗員画像に基づき、駐車場の降車場以外の地点である例外地点で前記乗員が降車することを許可するか却下するかを判断する工程と、
前記例外地点で前記乗員が降車することを許可すると、前記乗員に許可を通知する工程と、
前記例外地点で前記乗員が降車した後、前記自動運転車両を前記駐車場内の駐車スペースに駐車させるよう制御する工程とを備える。
これらの端末及び装置は、ネットワーク1を介して相互に通信可能に接続されている。ネットワーク1は、例えばインターネットや広域通信回線網等により構築される。
その他、任意のWAN(Wide Area Network)やLAN(Local Area Network)等が用いられてよく、ネットワーク1を構築するためのプロトコルは限定されない。
駐車場管制装置5は、駐車場11内に設置される各装置の動作を包括的に制御することが可能である。
また、駐車場管制装置5は、駐車場11内に設置される各装置から種々の情報を集約し、駐車場管理装置7等に送信することが可能である。駐車場管制装置5は、駐車場管理装置7等から種々の情報を受信し、種々の動作を実行することが可能である。
また駐車場管制装置5は、ネットワーク1を介して他の装置と通信するための通信部を有する。通信部としては、例えばWiFi(登録商標)等の無線LANモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。
駐車場管制装置5として、例えばPC(Personal Computer)等の任意のコンピュータが用いられる。
なお、ゲート装置やフラップ装置が設置されない所謂ゲートレス・フラップレス式駐車場に対しても、本発明を適用することが可能である。
また駐車場管理装置7内のWeb/APIサーバにより、種々のリクエストに応じた種々の処理が実行される。例えばWeb/APIサーバにより、各駐車場11の満空車情報の収集及び出力等が実行される。
駐車場管理装置7内により生成されたWebページは、図1に示す各装置に備えられるWebブラウザにより画面上に表示される。例えば駐車場11を利用する利用者は、利用者端末装置6を操作することで、種々のWebページを閲覧したり、種々のWebアプリケーションを利用したりすることが可能である。
本実施形態では、図1に示す駐車場管理システム500に含まれるシステムとして、自動バレー駐車システムが構築される。すなわち駐車場管理装置7により提供される駐車場管理サービスに含まれるサービスとして、自動バレー駐車サービスが提供される。駐車場管理装置7のDBには、自動バレー駐車システムに関する種々のDBが構築される。
これに限定されず、駐車場管理システム500とは別のシステムとして、自動バレー駐車システムが構築されてもよい。例えば、図1には図示していない別の管理装置等により自動バレー駐車システムが構築され、駐車場11と個別に契約等が行われてもよい。
その他、自動バレー駐車システムを構築するための構成や方法等は限定されない。
利用者は、駐車場11内の所定の位置に設けられた自動バレー駐車サービス対応の駐車スペース(以下、自動バレー乗降スペースと記載する)に車両を駐車する。そして、車両から降りた利用者により、自動バレー駐車の実行が指示される。自動バレー駐車の実行の指示は、例えば利用者端末装置6を介して実行される。あるいは、駐車場11内に設定された専用の端末等が操作されてもよい。
当該指示に応じて、車両は無人による自動運転(自動運転モード)により、駐車場11内の所定の駐車スペースに移動し、車両を駐車させる(自動バレー入庫運転)。なお予約をすることなく、好きな時間に駐車場11内に入場して、自動バレー駐車を実行させることも可能である。
利用者が駐車場に戻ってくる際には、例えば何分後に駐車場内の自動バレー乗降スペースに、自動運転機能を有する車両を移動させる旨等の指示が入力される。当該指示に応じて、車両は無人による自動運転(自動運転モード)により、駐車スペースから自動バレー乗降スペースに車両を移動させ駐車させる(自動バレー出庫運転)。
以下、自動バレー駐車サービス対応の駐車場11を例に挙げて、本実施形態を説明する。
入口ループコイル27aから出力される信号に基づいて、入場レーンへの車両3の進入が検出される。
入口ゲート装置28aにより、入場レーンから駐車場11内部への車両3の入場が適宜規制される。
入口カメラ29aにより、入場レーンに進入した車両3を撮影することが可能である。
各デバイスの具体的な構成は限定されず、任意の構成が採用されてよい。
出口ループコイル27bから出力される信号に基づいて、出場レーンへの車両3の進入が検出される。
出口ゲート装置28bにより、出場レーンから駐車場11外部への車両3の出場が適宜規制される。
出口カメラ29bにより、出場レーンに進入した車両3を撮影することが可能である。
各デバイスの具体的な構成は限定されず、任意の構成が採用されてよい。
また本開示において、自動運転モードで走行している自動運転機能を有する車両3を、自動運転車両3aとする。一方、運転手が手動で運転している車両3を、非自動運転車両3bとする。例えば、手動運転モードで走行している自動運転機能を有する車両3も、非自動運転車両3bとなる。なお非自動運転車両3bは、手動運転車両とも言える。
図2では、頭部と肩の部分を表現する図により、歩行者4が図示されている。二重の略長方形状により、自動運転車両3aが図示されている。一重の略長方形状により、非自動運転車両3bが図示されている。
図2に示すように、構内通路17に対して、車両3の走行方向を規定する標識(矢印等)が設けられてもよい。また、歩行者4が歩くための通路が規定されてもよい。
駐車スペース18は、自動バレー駐車を実行する自動運転車両3a、及び非自動運転車両3bの両方が駐車可能なスペースである。すなわち本実施形態では、構内通路17を、自動運転車両3a、及び非自動運転車両3bの両方が、混在して走行することになる。
図2に示す例では、入場口15及び出場口16に近い位置に、スペースナンバーがV1及びV2となる2つの自動バレー乗降スペース19が設けられる。例えば、自動バレー駐車サービスを利用する利用者は、入場口15から駐車場11に入場した後、右折して自動バレー乗降スペース19に車両3を駐車させる。そして自動バレー乗降スペース19にて、車両3から降り、自動バレー駐車の実行を指示する。当該指示に応じて、自動運転車両3aが、自動バレー乗降スペース19から、いずれかの駐車スペース18に移動する。
自動運転車両3aが駐車される駐車スペース18は、予め決められていていてもよいし、その都度選択されてもよい。例えば、駐車場11内の最も隅にあり、あまり便がよくない駐車スペース18が優先的に自動バレー駐車のために割り当てられてもよい。
自動バレー駐車サービスを利用する利用者が駐車場11に戻ってきた場合には、そのタイミングに合わせて、駐車スペース18から自動バレー乗降スペース19に、自動運転車両3aが移動する。ユーザは、車両3に乗り込み、手動運転にて、出場口16から外部に車両3を出場させる。
案内装置23は、駐車場11及び本駐車場管理システム500(自動バレー駐車システムを含む)に関する種々の情報を案内するための装置である。例えばディスプレイ装置等を有し案内情報を表示可能な装置等が、案内装置23として用いられる。
図2に示す例では、以下のデバイスが、駐車場内監視システム24として設置される。
入口カメラ29a
出口カメラ29b
主に構内通路17を撮影する場内カメラ32(図中の白丸)
主に駐車スペース18を撮影する駐車スペースカメラ33(図中の黒丸)
なお本開示において、画像は、静止画像及び動画像(映像)の両方を含む。
場内カメラ32や駐車スペースカメラ33は、駐車場11の全体を極力カバーできるように配置される。すなわち可能な限り死角が存在しないように、複数の場内カメラ32及び複数の駐車スペースカメラ33が適宜配置される。
駐車場管制システム100は、駐車場11に対して構築されるシステムである。
図1に例示する駐車場管制システム100は、駐車場管制装置5、駐車場内監視システム24、事前精算機22、自動バレー管理装置37、入口ゲート装置28a、出口ゲート装置28b、路側器34、入口ETCアンテナ30a、出口ETCアンテナ30b、及び駐車場外監視装置35を有する。
図1に示す各ブロックは、例えば駐車場11の構内に設置された図示しない構内LANを介して、互いに通信可能に接続されている。その他、無線/有線を介した任意の通信技術が用いられてもよい。
例えば、自動バレー管理装置37により、自動運転車両3aによる自動運転動作が制御される。例えば、自動バレー乗降スペース19から所定の駐車スペース18への自動運転が指示される。あるいは、所定の駐車スペース18からの自動バレー乗降スペース19への自動運転が指示される。
その他、自動バレー駐車場の予約管理等、種々の処理が実行される。
自動バレー管理装置37は、例えば、CPU、ROM、RAM、HDD等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。また自動バレー管理装置37に、ネットワーク1を介して他の装置と通信するための通信部が備えられる。通信部としては、例えばWiFi(登録商標)等の無線LANモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。
自動バレー管理装置37として、例えばPC等の任意のコンピュータが用いられる。
また自動バレー駐車に関する種々の情報が駐車場管制装置5のDBに記憶される。なお、上述の車両情報等は、駐車場管制装置5のDBではなく、駐車場管理装置7のDBに格納されてもよい。
自動運転車両3aは、通信部41と、車載カメラ類42と、画像処理装置43と、ETCアンテナ44と、ETC車載器45と、制御部46と、車内及び車外センサ類59と、カーナビゲーション装置60と、GPS受信機/ビーコン受信機61とを有する。
通信部41は、他の装置と通信するためのデバイスである。本実施形態では、通信部41を介して、自動バレー管理装置37からの指示等を含む種々の情報が取得される。
通信部41としては、例えばWiFi(登録商標)等の無線LANモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。その他任意の通信デバイスが用いられてよい。
車載カメラ類42としては、CCDカメラ等のデジタルカメラが用いられる。その他、ToFカメラやステレオカメラ等の測距デバイスが用いられてもよい。また赤外線カメラ等が用いられてもよい。
画像処理装置43は、車載カメラ類42により撮影された画像に基づいて、自動運転車両3aの周囲の状況を認識する。状況認識のためのアルゴリズムは限定されない。
ETCアンテナ44、及びETC車載器45により、ETC決済による駐車場11の利用が可能である。
走行ルート決定部47は、自動バレー管理装置37からの指示、画像処理装置43による認識結果、駐車場11の地図情報等に基づいて、自動運転を行う走行ルートを決定する。
走行制御部48は、決定された走行ルートに沿った自動運転を実現するために、自動運転車両3aが備える駆動系(図示は省略)等を適宜制御する。
例えば図3に例示するように、走行制御部48により、エンジン・モータ制御装置49、ブレーキ制御装置50、ヘッドライト制御装置51、ハザードランプ(ウィンカー)制御装置52、及びクラクション制御装置53等に制御信号が出力される。これにより走行ルートに沿った自動運転や、危機回避運動等が実現される。
その他、自動運転を実現するための周知の技術が適宜されてよい。
を有する。
これらのブロックは、駐車場管制装置5のCPUが所定のプログラムを実行し、装置内のハードウェア資源と協働することで構成され、本実施形態に係る駐車場管制方法が実現される。
駐車場管制装置5にプログラムをインストールする方法は限定されない。
例えば、車両3の検知、ゲート装置28の制御、監視システム24に含まれる各デバイスの制御、事前精算機22の制御、案内装置23の制御、事前精算の確認、図1に示すネットワーク1上の他の装置との通信、駐車場DB38への情報の書き込みや読出し、その他、駐車場11の管制に関する種々の処理を実行する。
3a…自動運転車両
3b…非自動運転車両
4…歩行者
5…駐車場管制装置
7…駐車場管理装置
11…駐車場
37…自動バレー管理装置
500…駐車場管理システム
Claims (9)
- 自動運転車両内の乗員を撮影可能なカメラが撮影した画像である車内乗員画像に基づき、駐車場の降車場以外であって前記駐車場の入場口に接続する駐車場接続路上の地点である例外地点で前記乗員が降車することを許可するか却下するかを判断し、
前記例外地点で前記乗員が降車することを許可すると、前記乗員に許可を通知し、
前記例外地点で前記乗員が降車した後、前記自動運転車両を前記駐車場内の駐車スペースに駐車させる
よう構成された制御回路
を具備する駐車場管制装置。 - 請求項1に記載の駐車場管制装置であって、
前記制御回路は、前記車内乗員画像から抽出された前記乗員を示すオブジェクトである乗員オブジェクトに基づき判断された前記乗員の人数及び属性に基づき、前記例外地点で前記乗員が降車することを許可するか却下するかを判断する
駐車場管制装置。 - 請求項2に記載の駐車場管制装置であって、
前記属性は、前記乗員の年齢及び携帯物の種別である
駐車場管制装置。 - 自動運転車両内の乗員を撮影可能なカメラが撮影した画像である車内乗員画像に基づき、駐車場の降車場以外の地点である例外地点で前記乗員が降車することを許可するか却下するかを判断し、
前記例外地点で前記乗員が降車することを許可すると、前記乗員に許可を通知し、
前記例外地点で前記乗員が降車した後、前記自動運転車両を前記駐車場内の駐車スペースに駐車させ、
前記駐車場の入場口に他の車両が並んでいる場合、前記例外地点で前記乗員が降車した後、前記自動運転車両を前記駐車場の出場口から入場させ、前記自動運転車両を前記駐車スペースに駐車させる
よう構成された制御回路
を具備する駐車場管制装置。 - 請求項1乃至4の何れか一項に記載の駐車場管制装置であって、
前記制御回路は、前記例外地点で前記乗員が降車することを却下すると、前記乗員に却下を通知し、
前記乗員が乗車中の前記自動運転車両を前記駐車場の出場口から入場させ、前記自動運転車両を前記降車場に駐車させる
駐車場管制装置。 - 自動運転車両内の乗員を撮影可能なカメラと、
前記カメラが撮影した画像である車内乗員画像に基づき、駐車場の降車場以外であって前記駐車場の入場口に接続する駐車場接続路上の地点である例外地点で前記乗員が降車することを許可するか却下するかを判断し、
前記例外地点で前記乗員が降車することを許可すると、前記乗員に許可を通知し、
前記例外地点で前記乗員が降車した後、前記自動運転車両を前記駐車場内の駐車スペースに駐車させる
よう構成された制御回路を有する駐車場管制装置と、
を具備する駐車場管制システム。 - 自動運転車両内の乗員を撮影可能なカメラが撮影した画像である車内乗員画像に基づき、駐車場の降車場以外であって前記駐車場の入場口に接続する駐車場接続路上の地点である例外地点で前記乗員が降車することを許可するか却下するかを判断する処理と、
前記例外地点で前記乗員が降車することを許可すると、前記乗員に許可を通知する処理と、
前記例外地点で前記乗員が降車した後、前記自動運転車両を前記駐車場内の駐車スペースに駐車させるよう制御する処理と、
を駐車場管制システムのコンピュータに実行させる
駐車場管制プログラム。 - 自動運転車両内の乗員を撮影可能なカメラが撮影した画像である車内乗員画像に基づき、駐車場の降車場以外であって前記駐車場の入場口に接続する駐車場接続路上の地点である例外地点で前記乗員が降車することを許可するか却下するかを判断する工程と、
前記例外地点で前記乗員が降車することを許可すると、前記乗員に許可を通知する工程と、
前記例外地点で前記乗員が降車した後、前記自動運転車両を前記駐車場内の駐車スペースに駐車させるよう制御させる工程と
を備える
駐車場管制方法。 - 自動運転車両内の乗員を撮影可能なカメラと、
自動運転車両内の乗員を撮影可能なカメラが撮影した画像である車内乗員画像に基づき、駐車場の降車場以外の地点である例外地点で前記乗員が降車することを許可するか却下するかを判断し、
前記例外地点で前記乗員が降車することを許可すると、前記乗員に許可を通知し、
前記例外地点で前記乗員が降車した後、前記自動運転車両を前記駐車場内の駐車スペースに駐車させ、
前記駐車場の入場口に他の車両が並んでいる場合、前記例外地点で前記乗員が降車した後、前記自動運転車両を前記駐車場の出場口から入場させ、前記自動運転車両を前記駐車スペースに駐車させる
よう構成された制御回路を有する駐車場管制装置と、
を具備する駐車場管制システム。
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