JP6274699B1 - 配車システム - Google Patents
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Abstract
【課題】利用者が有人無人兼用車の配車を簡単に要求することができる配車システムを提供する。【解決手段】配車システムSは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な複数のフォークリフト1A〜1Fと、所定の配車要求場所Pを撮影するように設けられ、配車要求場所Pを撮影して画像データを生成するカメラ2と、画像データに基づいて、利用者Hの存在を認識するとともに当該利用者Hの位置を検知し、当該位置が予め定められた特定位置Rであるか否かを判定する画像解析装置3と、画像解析装置3によって利用者Hの位置が特定位置Rであると判定されたとき、複数のフォークリフト1A〜1Fから特定位置Rに応じた特定車を選択し、当該利用者Hに対して特定車を配車する配車装置4とを備える。【選択図】図1
Description
本発明は、利用者の元へ有人無人兼用車を配車する配車システムに関するものである。
利用者の手動操作により動作する有人運転モードと、利用者の手動操作によらず自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車が知られている(例えば特許文献1参照)。有人無人兼用車に利用者が搭乗する際には、利便性の観点から、その利用者による配車の要求に応じて、無人運転モードで動作している有人無人兼用車が利用者の元へ移動してくることが好ましい。
利用者が配車を要求する構成としては、例えば特許文献2に記載されるように、利用者が携帯端末を操作することで、その携帯端末から車または配車管理センターに配車を要求し、携帯端末から配車要求を直接受け付けた車、または配車管理サーバから配車の指示を受け付けた車が、自律走行して利用者の元へ移動する構成を採用することができる。
しかしながら、利用者が携帯端末を操作して配車を要求する構成では、携帯端末を操作することが煩わしいという問題や、利用者が携帯端末を紛失した場合には配車を要求することができないという問題がある。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、利用者が有人無人兼用車の配車を簡単に要求することができる配車システムを提供することを課題とする。
上記課題を解決するため、請求項1に記載の本発明の配車システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な複数の有人無人兼用車と、所定の配車要求場所を撮影するように設けられ、当該配車要求場所を撮影して画像データを生成するカメラと、前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の位置を検知し、当該位置が予め定められた特定位置であるか否かを判定する画像解析装置と、前記画像解析装置によって前記位置が前記特定位置であると判定されたとき、前記複数の有人無人兼用車から当該特定位置に応じた特定車を選択し、当該利用者に対して前記特定車を配車する配車装置とを備えることを特徴とする。
また、請求項2に記載の配車システムは、請求項1に記載の配車システムにおいて、前記画像解析装置は、前記画像データに基づいて前記利用者が予め定められた適格者であるか否かを認証し、前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記位置が前記特定位置であると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者に対して前記特定車を配車することを特徴とする。
また、請求項3に記載の配車システムは、請求項2に記載の配車システムにおいて、前記画像解析装置は、前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、前記適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、前記顔データと前記特定顔データとの比較を行って前記利用者が前記適格者であることを認証する認証部とを備えることを特徴とする。
また、請求項4に記載の配車システムは、請求項1〜3のいずれか一項に記載の配車システムにおいて、前記配車装置は、前記特定位置と前記有人無人兼用車との関連付けに係る情報を含む車情報を記憶している車情報記憶部と、前記車情報に基づき、前記複数の有人無人兼用車から前記特定車を選択する特定車選択部と、前記特定車に前記利用者の元へ移動させるための配車信号を送信する配車信号送信部とを備えることを特徴とする。
また、請求項5に記載の配車システムは、請求項4に記載の配車システムにおいて、前記特定車に前記配車信号を無線で送信する無線通信装置をさらに備えることを特徴とする。
本発明によれば、利用者が有人無人兼用車の配車を簡単に要求することができる配車システムを提供することができる。
図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。
図1に示すように、配車システムSは、複数のフォークリフト1A〜1F(以下「フォークリフト1」と総称する)と、カメラ2と、画像解析装置3と、配車装置4と、無線通信装置5と、報知装置6とを備えている。配車システムSは、所定の配車要求場所Pに居る利用者Hに対してフォークリフト1を配車する。
図1に示すように、配車システムSは、複数のフォークリフト1A〜1F(以下「フォークリフト1」と総称する)と、カメラ2と、画像解析装置3と、配車装置4と、無線通信装置5と、報知装置6とを備えている。配車システムSは、所定の配車要求場所Pに居る利用者Hに対してフォークリフト1を配車する。
フォークリフト1は、搭乗者(当該フォークリフト1に搭乗している利用者)の手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車である。配車装置4から配車信号を受信したフォークリフト1は、荷役作業中であれば当該作業終了後に、荷役作業中でなければ直ちに、利用者Hの迎車のために利用者Hの元(利用者H近傍の迎車位置Q)へ移動する。
本実施形態では、フォークリフト1A,1Bと、フォークリフト1C,1Dと、フォークリフト1E,1Fとは、互いに異なる機種に分類される。例えば、フォークリフト1A〜1Dは、1〜3トンの荷物Nを搬送するための小型機種に分類され、フォークリフト1E,1Fは、3〜4トンの荷物Nを搬送するための中型機種に分類される。また、フォークリフト1A,1Bは、前輪が操舵不可能であって後輪が操舵可能な一般的な機種に分類され、フォークリフト1C,1Dは、前輪および後輪が操舵可能な小回りに優れた機種に分類される。
カメラ2は、配車要求場所Pを撮影するように建屋の天井に設けられており、配車要求場所Pを撮影して画像データを生成する。カメラ2は、配車要求場所Pに存在する利用者Hを撮影することで、利用者Hの画像データを生成する。
画像解析装置3は、カメラ2で生成された画像データに基づいて、利用者Hの存在を認識するとともに利用者Hの位置を検知し、検知した位置が予め定められた特定位置Rであるか否かを判定する。また、画像解析装置3は、画像データに基づいて、利用者Hが予め定められた適格者(配車を要求することを許可された者)であるか否かを認証する。
配車装置4は、画像解析装置3によって検知された利用者Hの位置が特定位置Rであると判定され、かつ、画像解析装置3によって利用者Hが適格者であると認証されたとき、複数のフォークリフト1A〜1Fから特定位置Rに応じた1台の特定車を選択し、その特定車に配車信号を送信することで、利用者Hに対して特定車を配車する。すなわち、配車装置4は、利用者Hが特定位置Rに居ない場合、および、利用者Hが適格者であると認証されなかった場合には、フォークリフト1を配車しない。
無線通信装置5は、フォークリフト1と無線通信可能な場所に設けられており、配車装置4とフォークリフト1との通信を中継することで、配車装置4から送信された配車信号を特定車に無線で送信する。
報知装置6は、配車要求場所Pの近傍に設けられており、配車装置4がフォークリフト1を配車するとき、配車の要求を受け付けたことを視覚的手段または聴覚的手段により利用者Hに報知する。
図2は、配車要求場所Pの一例を示す斜視図である。
図2に示すように、例えば、配車要求場所Pの路面には、配車要求のための特定位置Rとして、1号車の配車を要求するための特定位置R1と、2号車の配車を要求するための特定位置R2と、3号車の配車を要求するための特定位置R3とが設けられている。各特定位置R1〜R3は、矩形領域内の位置である。利用者Hが各特定位置R1〜R3を識別できるように、路面には、特定位置R1〜R3を示す境界線、色彩、および、文字等からなる位置標示Mが設けられている。利用者Hは、位置標示Mを参照することで所望の特定位置R1〜R3に位置することができる。図2は、利用者Hが、特定位置R2に位置している状態を示している。
図2に示すように、例えば、配車要求場所Pの路面には、配車要求のための特定位置Rとして、1号車の配車を要求するための特定位置R1と、2号車の配車を要求するための特定位置R2と、3号車の配車を要求するための特定位置R3とが設けられている。各特定位置R1〜R3は、矩形領域内の位置である。利用者Hが各特定位置R1〜R3を識別できるように、路面には、特定位置R1〜R3を示す境界線、色彩、および、文字等からなる位置標示Mが設けられている。利用者Hは、位置標示Mを参照することで所望の特定位置R1〜R3に位置することができる。図2は、利用者Hが、特定位置R2に位置している状態を示している。
図3は、画像解析装置3および配車装置4の機能ブロック図を示している。
図3に示すように、画像解析装置3は、位置検知部31と、特定位置判定部32と、顔データ抽出部33と、特定顔データ記憶部34と、認証部35とを備えている。また、配車装置4は、車情報記憶部41と、特定車選択部42と、配車信号送信部43とを備えている。
図3に示すように、画像解析装置3は、位置検知部31と、特定位置判定部32と、顔データ抽出部33と、特定顔データ記憶部34と、認証部35とを備えている。また、配車装置4は、車情報記憶部41と、特定車選択部42と、配車信号送信部43とを備えている。
位置検知部31は、画像データから利用者Hの位置と位置標示Mの位置とを検知する。特定位置判定部32は、位置検知部31によって検知された利用者Hの位置と、位置検知部31によって検知された位置標示Mの位置との比較を行って、利用者Hの位置が特定位置Rであることを判定する。具体的には、特定位置判定部32は、利用者Hの位置と特定位置R1〜R3を示す位置標示Mの位置とが重なっているか否かを判定して、利用者Hの位置が特定位置R1〜R3のいずれかの特定位置Rであることを判定する。
顔データ抽出部33は、カメラ2で生成された画像データから利用者Hの顔に係る顔データを抽出する。特定顔データ記憶部34は、適格者の顔に係る特定顔データを記憶している。認証部35は、顔データ抽出部33で抽出された顔データと、特定顔データ記憶部34に記憶されている特定顔データとの比較を行って、各データの一致度が高ければ利用者Hが適格者であることを認証する。
車情報記憶部41は、特定位置Rとフォークリフト1との関連付けに係る情報を含む車情報を記憶している。特定車選択部42は、特定位置判定部32によって利用者Hの位置が特定位置Rであると判定され、かつ、認証部35によって利用者Hが適格者であると認証されたとき、車情報記憶部41に記憶されている車情報に基づき、複数のフォークリフト1A〜1Fから利用者Hに対して配車される特定車を選択する。具体的には、特定車選択部42は、特定位置Rとフォークリフト1との関連付けに係る情報に基づき、利用者Hが居る特定位置Rに応じた特定車を選択する。配車信号送信部43は、特定車選択部42で選択された特定車に、利用者Hの元(迎車位置Q)へ移動させるための配車信号を送信する。
図4(A)および(B)は、特定位置Rとフォークリフト1との関連付けに係る情報の一例を示す表である。
図4(A)は、特定位置R1〜R3の各々に1台の特定車が関連付けられている場合の一例を示している。特定車選択部42は、例えば、図4(A)に示す関連付けに係る情報に基づいて、利用者Hの位置が特定位置R1であると判定されたときは、利用者Hに配車される特定車としてフォークリフト1Aを選択し、利用者Hの位置が特定位置R2であると判定されたときは、利用者Hに配車される特定車としてフォークリフト1Dを選択し、利用者Hの位置が特定位置R3であると判定されたときは、利用者Hに配車される特定車としてフォークリフト1Eを選択する。
図4(A)は、特定位置R1〜R3の各々に1台の特定車が関連付けられている場合の一例を示している。特定車選択部42は、例えば、図4(A)に示す関連付けに係る情報に基づいて、利用者Hの位置が特定位置R1であると判定されたときは、利用者Hに配車される特定車としてフォークリフト1Aを選択し、利用者Hの位置が特定位置R2であると判定されたときは、利用者Hに配車される特定車としてフォークリフト1Dを選択し、利用者Hの位置が特定位置R3であると判定されたときは、利用者Hに配車される特定車としてフォークリフト1Eを選択する。
また、図4(B)は、特定位置R1〜R3の各々に2台以上の特定車が関連付けられている場合の一例を示している。特定車選択部42は、例えば、図4(B)に示す関連付けに係る情報に基づいて、利用者Hの位置が特定位置R1であると判定されたときは、利用者Hに配車される特定車としてフォークリフト1A,1Bのいずれか1台を選択し、利用者Hの位置が特定位置R2であると判定されたときは、利用者Hに配車される特定車としてフォークリフト1C,1Dのいずれか1台を選択し、利用者Hの位置が特定位置R3であると判定されたときは、利用者Hに配車される特定車としてフォークリフト1E,1Fのいずれか1台を選択する。
以上のように構成された配車システムSにおいては、配車を要求することが許可された適格者である利用者Hが特定位置Rに立つと、特定位置Rに応じて予め定められているフォークリフト1が利用者Hに対して配車される。そして、利用者Hは、迎車位置Qに到着したフォークリフト1に搭乗し、無人運転モードから有人運転モードに切り替えることによって、フォークリフト1を操作して荷役作業を行うことが可能である。
本発明の上記実施形態では以下の効果が得られる。
(1)画像解析装置3によって利用者Hの位置が特定位置Rであると判定されたとき、利用者Hに対して特定車(フォークリフト1A〜1Fの1台)が配車される。このため、利用者Hは、携帯端末を操作することなく、特定位置Rにおいてカメラ2に写ることで配車を要求することが可能である。したがって、本発明の配車システムSにおいては、利用者Hがフォークリフト1の配車を簡単に要求することができる。また、利用者Hには、特定位置R1〜R3に応じて複数のフォークリフト1A〜1Fから予め定められた特定車が配車されるため、利用者Hは、立つ位置を選択することで、配車されるフォークリフト1の機種を選択することができる。したがって、利用者Hは、同一の特定位置Rに立つことで、同一または同種のフォークリフト1の配車を要求することができる。
(1)画像解析装置3によって利用者Hの位置が特定位置Rであると判定されたとき、利用者Hに対して特定車(フォークリフト1A〜1Fの1台)が配車される。このため、利用者Hは、携帯端末を操作することなく、特定位置Rにおいてカメラ2に写ることで配車を要求することが可能である。したがって、本発明の配車システムSにおいては、利用者Hがフォークリフト1の配車を簡単に要求することができる。また、利用者Hには、特定位置R1〜R3に応じて複数のフォークリフト1A〜1Fから予め定められた特定車が配車されるため、利用者Hは、立つ位置を選択することで、配車されるフォークリフト1の機種を選択することができる。したがって、利用者Hは、同一の特定位置Rに立つことで、同一または同種のフォークリフト1の配車を要求することができる。
(2)利用者Hの位置が特定位置Rであると判定され、かつ、利用者Hが適格者であると認識されたとき、利用者Hに対してフォークリフト1が配車される。このため、配車を要求することを許可された適格者でない者が特定位置Rに存在する場合には、フォークリフト1を配車しないようにすることができる。すなわち、関係者以外の者の配車の要求を受け付けないようにすることができる。
(3)利用者Hの顔データと適格者の特定顔データとの比較を行って利用者Hが適格者であることが認証される。このため、利用者Hが適格者であるか否かの認証を詳細に行うことができる。
(4)特定位置Rとフォークリフト1との関連付けに係る情報を含む車情報に基づき、複数のフォークリフト1A〜1Fから特定車が選択される。このため、特定位置Rとフォークリフト1との関連付けに係る情報を変更することで、利用者Hの居る特定位置Rに応じて配車されるフォークリフト1を変更することができる。
(5)配車システムSは、特定車に配車信号を無線で送信する無線通信装置5を備えている。このため、無人運転モードで動作しているフォークリフト1に対して配車を容易に指示することができる。
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよく、以下の変更を組み合わせて実施してもよい。
・顔データと特定顔データとを比較することなく、利用者Hが適格者であることを認証することもできる。例えば、利用者Hの服装の色、帽子の色、ヘルメットの色、または、これらの組み合わせを識別することで、利用者Hが適格者であることを認証することもできる。
・配車装置4は、画像解析装置3によって検知された利用者Hの位置が特定位置Rであると判定されたとき、利用者Hが適格者であるか否かを認証することなく、複数のフォークリフト1A〜1Fから特定車を選択し、利用者Hに対して特定車を配車してもよい。
・特定位置R1〜R3の各々に2台以上の特定車が関連付けられる場合に、互いに異なる特定位置Rにおいて同一のフォークリフト1が関連付けられていてもよい。例えば、特定位置R1にフォークリフト1A,1Bが関連付けられ、特定位置R2にフォークリフト1A〜1Dが関連付けられていてもよい。この場合、特定車選択部42は、利用者Hの位置が特定位置R2に位置すると判定されたとき、利用者Hに配車される特定車としてフォークリフト1A〜1Dのいずれか1台を選択する。
・路面には、配車要求のための特定位置Rとして、2つの特定位置R、または、4つ以上の特定位置Rが設けられていてもよい。また、複数の特定位置は、互いに隣り合っていなくてもよい。
1A,1B,1C,1D,1E,1F フォークリフト(有人無人兼用車)
2 カメラ
3 画像解析装置
4 配車装置
5 無線通信装置
6 報知装置
31 位置検知部
32 特定位置判定部
33 顔データ抽出部
34 特定顔データ記憶部
35 認証部
41 車情報記憶部
42 特定車選択部
43 配車信号送信部
H 利用者
P 配車要求場所
R,R1,R2,R3 特定位置
Q 迎車位置
S 配車システム
2 カメラ
3 画像解析装置
4 配車装置
5 無線通信装置
6 報知装置
31 位置検知部
32 特定位置判定部
33 顔データ抽出部
34 特定顔データ記憶部
35 認証部
41 車情報記憶部
42 特定車選択部
43 配車信号送信部
H 利用者
P 配車要求場所
R,R1,R2,R3 特定位置
Q 迎車位置
S 配車システム
Claims (5)
- 有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な複数の有人無人兼用車と、
所定の配車要求場所を撮影するように設けられ、当該配車要求場所を撮影して画像データを生成するカメラと、
前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の位置を検知し、当該位置が予め定められた特定位置であるか否かを判定する画像解析装置と、
前記画像解析装置によって前記位置が前記特定位置であると判定されたとき、前記複数の有人無人兼用車から当該特定位置に応じた特定車を選択し、当該利用者に対して前記特定車を配車する配車装置とを備える
ことを特徴とする配車システム。 - 前記画像解析装置は、前記画像データに基づいて前記利用者が予め定められた適格者であるか否かを認証し、
前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記位置が前記特定位置であると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者に対して前記特定車を配車する
ことを特徴とする請求項1に記載の配車システム。 - 前記画像解析装置は、
前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、
前記適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、
前記顔データと前記特定顔データとの比較を行って前記利用者が前記適格者であることを認証する認証部とを備える
ことを特徴とする請求項2に記載の配車システム。 - 前記配車装置は、
前記特定位置と前記有人無人兼用車との関連付けに係る情報を含む車情報を記憶している車情報記憶部と、
前記車情報に基づき、前記複数の有人無人兼用車から前記特定車を選択する特定車選択部と、
前記特定車に前記利用者の元へ移動させるための配車信号を送信する配車信号送信部とを備える
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の配車システム。 - 前記特定車に前記配車信号を無線で送信する無線通信装置をさらに備える
ことを特徴とする請求項4に記載の配車システム。
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JP2016115364A (ja) * | 2014-04-01 | 2016-06-23 | みこらった株式会社 | 配車管理システム及び配車管理サーバ |
JP2016215751A (ja) * | 2015-05-18 | 2016-12-22 | 株式会社デンソー | 自動走行制御装置、又は、自動走行制御システム |
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JP6344831B1 (ja) * | 2017-06-12 | 2018-06-20 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 配車システム |
JP2019001561A (ja) * | 2017-06-12 | 2019-01-10 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 配車システム |
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