JP6866811B2 - 自動運転車両 - Google Patents
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Description
本発明は、ドライバレス輸送サービスを提供する自動運転車両に関する。
近年、無人運転可能な自動運転車両を利用したドライバレス輸送サービスが提案されている。自動運転車両は、利用者をピックアップし、利用者の希望する目的地に向かって自動的に走行する。自動運転車両が目的地に到着し、停車すると、利用者は自動運転車両から降車する。
特許文献１は、利用者が自動運転車両から降車する際に、その後の自動運転車両の振る舞いを指示することができる技術を開示している。例えば、利用者は、降車後の自動運転車両に対して、その場で待機するよう指示したり、指定場所に向かうよう指示したりすることができる。
自動運転車両から降車した利用者は、自身の予定や意思に従って行動する。そのような降車後の利用者の動きは、自動運転車両にとって予測することが難しい。例えば、自動運転車両は、歩道上の歩行者をセンサで検出し、その軌跡（トラジェクトリ）に基づいて歩行者のこれからの動きを予測することができるかもしれない。しかしながら、自動運転車両から降車したばかりの利用者については、そのような軌跡のデータは存在しないため、過去の軌跡に基づく予測は不可能である。
このように、自動運転車両から降車した利用者がどのように動くのか予測することは難しい。従って、利用者の降車後、自動運転車両が不用意に発進すると、降車後の利用者と接触するおそれがある。
本発明の１つの目的は、自動運転車両を利用したドライバレス輸送サービスにおいて、自動運転車両から降車した後の利用者の安全性を高めることができる技術を提供することにある。
第１の発明は、利用者にドライバレス輸送サービスを提供する自動運転車両を提供する。
前記自動運転車両は、
前記自動運転車両が目的地に停車した後、前記自動運転車両から降車した前記利用者を降車後利用者として検出し、モニタする利用者検出モニタ装置と、
前記降車後利用者が検出された後、発進条件が満たされるまで前記自動運転車両の停車状態を維持し、前記発進条件が満たされた場合に前記自動運転車両の発進を許可する発進制御装置と
を備える。
前記発進条件は、少なくとも前記降車後利用者が前記自動運転車両の周囲の移動判定領域の外に移動すること、あるいは、前記降車後利用者が前記移動判定領域の中にいるが一定時間以上同じ位置に留まっていることである。
前記自動運転車両は、
前記自動運転車両が目的地に停車した後、前記自動運転車両から降車した前記利用者を降車後利用者として検出し、モニタする利用者検出モニタ装置と、
前記降車後利用者が検出された後、発進条件が満たされるまで前記自動運転車両の停車状態を維持し、前記発進条件が満たされた場合に前記自動運転車両の発進を許可する発進制御装置と
を備える。
前記発進条件は、少なくとも前記降車後利用者が前記自動運転車両の周囲の移動判定領域の外に移動すること、あるいは、前記降車後利用者が前記移動判定領域の中にいるが一定時間以上同じ位置に留まっていることである。
第２の発明は、第１の発明において、更に次の特徴を有する。
前記利用者検出モニタ装置は、センサを用いて前記自動運転車両の周囲の物標を検出する。
前記自動運転車両が前記目的地に停車した後、前記自動運転車両に隣接する降車判定領域において新たな物標を検出した場合、前記利用者検出モニタ装置は、前記新たな物標を前記降車後利用者として認識し、モニタする。
前記利用者検出モニタ装置は、センサを用いて前記自動運転車両の周囲の物標を検出する。
前記自動運転車両が前記目的地に停車した後、前記自動運転車両に隣接する降車判定領域において新たな物標を検出した場合、前記利用者検出モニタ装置は、前記新たな物標を前記降車後利用者として認識し、モニタする。
第３の発明は、第２の発明において、更に次の特徴を有する。
前記自動運転車両から降車する際の前記利用者の動作は、降車動作である。
前記利用者検出モニタ装置は、前記降車動作あるいは前記降車動作を示唆する情報を検出し、前記降車動作に連動して検出される前記新たな物標を前記降車後利用者として認識する。
前記自動運転車両から降車する際の前記利用者の動作は、降車動作である。
前記利用者検出モニタ装置は、前記降車動作あるいは前記降車動作を示唆する情報を検出し、前記降車動作に連動して検出される前記新たな物標を前記降車後利用者として認識する。
第１の発明によれば、利用者が自動運転車両から降車した後、自動運転車両は無条件では発進しない。降車後利用者との接触を抑制するために、降車後利用者の位置や移動を考慮した発進条件が自動運転車両の発進に課される。発進条件が満たされるまで、発進は禁止され、自動運転車両は停車状態を維持する。発進条件が満たされると、自動運転車両の発進は許可される。これにより、降車後利用者の安全性が向上する。
第２の発明によれば、自動運転車両が目的地に停車した後、自動運転車両に隣接する降車判定領域において新たな物標が検出された場合、その新たな物標が降車後利用者として認識される。これにより、降車後利用者を精度良く検出することができる。
第３の発明によれば、更に降車動作が考慮され、降車動作に連動して検出される新たな物標が、降車後利用者として認識される。これにより、降車後利用者の検出精度が更に高まる。
添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
１．概要
１−１．ドライバレス輸送サービス
本実施の形態は、無人運転可能な自動運転車両を利用したドライバレス輸送サービスに関する。ドライバレス輸送サービスの基本的な流れは、次の通りである。
１−１．ドライバレス輸送サービス
本実施の形態は、無人運転可能な自動運転車両を利用したドライバレス輸送サービスに関する。ドライバレス輸送サービスの基本的な流れは、次の通りである。
まず、利用者は、利用者端末（例えばスマートフォン）を用い、配車リクエストを管理センターに送信する。配車リクエストには、利用者の希望するピックアップ位置等が含まれる。配車リクエストは、通信ネットワークを介して、管理センターの管理サーバに送られる。管理サーバは、当該利用者にサービスを提供する自動運転車両を選択し、選択した自動運転車両に配車リクエストの情報を送る。当該情報を受け取った自動運転車両は、自動的にピックアップ位置に向かう。
自動運転車両は、ピックアップ位置に到着し、停車する。利用者は自動運転車両に乗車する。利用者は、目的地（降車位置）を自動運転車両に伝える。あるいは、目的地の情報は、配車リクエストに含まれていてもよい。自動運転車両は、目的地に向かって自動的に走行する。自動運転車両は、目的地に到着し、停車する。利用者は、自動運転車両から降車する。
１−２．利用者が降車した後の発進条件確認処理
図１は、ドライバレス輸送サービスにおける降車に関連する課題を説明するための概念図である。無人運転可能な自動運転車両１は、目的地（降車位置）に到着し、停車する。利用者は、自動運転車両１から降車する。自動運転車両１から降車した利用者は、以下「降車後利用者」と呼ばれる。
図１は、ドライバレス輸送サービスにおける降車に関連する課題を説明するための概念図である。無人運転可能な自動運転車両１は、目的地（降車位置）に到着し、停車する。利用者は、自動運転車両１から降車する。自動運転車両１から降車した利用者は、以下「降車後利用者」と呼ばれる。
降車後利用者は、自身の予定や意思に従って行動する。そのような降車後利用者の動きは、自動運転車両１にとって予測することが難しい。例えば、自動運転車両１は、歩道上の歩行者をセンサで検出し、その軌跡（トラジェクトリ）に基づいて歩行者のこれからの動きを予測することができるかもしれない。しかしながら、自動運転車両１から降車したばかりの降車後利用者については、そのような軌跡のデータは存在しないため、過去の軌跡に基づく予測は不可能である。
このように、降車後利用者がどのように動くのか予測することは難しい。その一方で、利用者が降車した後、自動運転車両１は、次の走行プランに従って走行を開始する。このとき、自動運転車両１が不用意に発進すると、降車後利用者と接触するおそれがある。
そこで、本実施の形態によれば、利用者が降車した後の自動運転車両１の発進を許可するための「発進条件」が規定される。発進条件が満たされるまで、発進は禁止され、自動運転車両１は停車状態を維持する。発進条件が満たされると、自動運転車両１の発進は許可される。このような処理は、以下「発進条件確認処理」と呼ばれる。
図２は、本実施の形態に係る自動運転車両１による発進条件確認処理を説明するための概念図である。降車後利用者が自動運転車両１からある程度離れてしまえば、自動運転車両１が発進しても降車後利用者と接触することはないと考えられる。そこで、降車後利用者が自動運転車両１からある程度離れたか否かを判定するために、「移動判定領域ＲＭ」が規定される。移動判定領域ＲＭは、自動運転車両１の周囲の領域である。例えば、移動判定領域ＲＭは、自動運転車両１から一定距離内の範囲として規定される。あるいは、移動判定領域ＲＭは、自動運転車両１の進行方向に沿った幅が横方向に沿った幅よりも大きくなるように規定されてもよい。
降車後利用者が移動判定領域ＲＭ内に存在する場合、安全のため、自動運転車両１の発進は禁止される。降車後利用者が移動判定領域ＲＭの外に移動すると、自動運転車両１の発進は許可される。あるいは、降車後利用者が移動判定領域ＲＭの外に移動し、且つ、利用者が降車してから一定時間経過している場合に、自動運転車両１の発進が許可されてもよい。すなわち、発進条件は、「少なくとも降車後利用者が移動判定領域ＲＭの外に移動すること」である。この発進条件は、以下「第１発進条件」と呼ばれる。
また、利用者が自動運転車両１から降車した後、しばらく移動せずに立ち止まる場合は、自動運転車両１が発進しても降車後利用者と接触する可能性は低いと考えられる。よって、移動判定領域ＲＭの中に降車後利用者がいたとしても、その降車後利用者が移動する意思を有していなければ、自動運転車両１の発進は許可される。
降車後利用者が移動する意思を有しているか否かは、降車後利用者の位置に基づいて判定される。降車後利用者が一定時間以上同じ位置に留まっている場合、降車後利用者は移動する意思を有していないと判定される。すなわち、発進条件は、「降車後利用者が移動判定領域ＲＭの中にいるが一定時間以上同じ位置に留まっていること」である。この発進条件は、以下「第２発進条件」と呼ばれる。尚、第２発進条件が満たされた場合の発進は、第１発進条件が満たされた場合の発進よりも緩やかに設定されてもよい。
本実施の形態における発進条件は、第１発進条件あるいは第２発進条件である。つまり、第１発進条件あるいは第２発進条件が満たされるまで、発進は禁止され、自動運転車両１は停車状態を維持する。第１発進条件あるいは第２発進条件が満たされると、自動運転車両１の発進は許可される。
図３は、本実施の形態に係る自動運転車両１の構成を概略的に示すブロック図である。自動運転車両１は、利用者検出モニタ装置１００と発進制御装置２００を備えている。自動運転車両１が目的地に停車した後、利用者検出モニタ装置１００は、自動運転車両１から降車した利用者を降車後利用者として検出し、モニタする。降車後利用者が検出された後、上記の発進条件が満たされるまで、発進制御装置２００は、発進を禁止し、自動運転車両１の停車状態を維持する。発進条件が満たされた場合、発進制御装置２００は、自動運転車両１の発進を許可する。
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、利用者が自動運転車両１から降車した後、自動運転車両１は無条件では発進しない。降車後利用者との接触を抑制するために、降車後利用者の位置や移動を考慮した発進条件が自動運転車両１の発進に課される。発進条件が満たされるまで、発進は禁止され、自動運転車両１は停車状態を維持する。発進条件が満たされると、自動運転車両１の発進は許可される。これにより、降車後利用者の安全性が向上する。
以下、本実施の形態に係る自動運転車両１の構成例及び処理について詳しく説明する。
２．自動運転車両の構成例
図４は、本実施の形態に係る自動運転車両１の構成例を示すブロック図である。自動運転車両１は、無人運転可能であり、利用者にドライバレス輸送サービスを提供する。図４に示される例では、自動運転車両１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信器１０、地図データベース２０、通信装置３０、車両状態センサ４０、周辺環境センサ５０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）ユニット６０、走行装置７０、及び制御装置８０を備えている。
図４は、本実施の形態に係る自動運転車両１の構成例を示すブロック図である。自動運転車両１は、無人運転可能であり、利用者にドライバレス輸送サービスを提供する。図４に示される例では、自動運転車両１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信器１０、地図データベース２０、通信装置３０、車両状態センサ４０、周辺環境センサ５０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）ユニット６０、走行装置７０、及び制御装置８０を備えている。
ＧＰＳ受信器１０は、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、受信信号に基づいて自動運転車両１の位置及び方位（姿勢）を算出する。ＧＰＳ受信器１０は、位置方位情報を制御装置８０に送る。
地図データベース２０には、地図情報が記録されている。この地図データベース２０は、所定の記憶装置に格納されている。制御装置８０は、上記の位置方位情報に基づき、自動運転車両１の周囲の地図情報を地図データベース２０から取得することができる。
通信装置３０は、通信ネットワークを介して、管理センターの管理サーバと通信を行う。また、通信装置３０は、通信ネットワークを介して、利用者の利用者端末等と通信を行う。
車両状態センサ４０は、自動運転車両１の各種状態を検出する。車両状態センサ４０としては、車速センサ、シフト位置センサ、ドア開閉センサ、着座センサ、重量センサ、室内カメラなどが例示される。車速センサは、自動運転車両１の速度（車速）を検出する。シフト位置センサは、シフト位置を検出する。ドア開閉センサは、ドアの開閉を検出する。着座センサは、利用者が座席に座っていることを検出する。重量センサは、自動運転車両１の総重量を検出する。室内カメラは、自動運転車両１の室内の状況を撮像する。
周辺環境センサ５０は、自動運転車両１の周囲の環境（状況）を検出する。周辺環境センサとしては、カメラ、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、ミリ波レーダー、クリアランスソナーなどが例示される。周辺環境センサ５０を用いることにより、自動運転車両１の周辺に存在する物標を検出することができる。特に、本実施の形態では、周辺環境センサ５０は、降車後利用者の検出及びモニタに利用される。周辺環境センサ５０は、降車後利用者を検出しモニタするための専用のセンサを含んでいてもよい。
ＨＭＩユニット６０は、利用者に情報を通知し、また、利用者から情報を受け付けるためのインタフェースである。例えば、ＨＭＩユニット６０は、表示装置、スピーカ、入力装置、及びマイクを備えている。ＨＭＩユニット６０は、表示装置やスピーカを通して、利用者に各種情報を通知することができる。入力装置としては、タッチパネル、スイッチ、ボタンが例示される。利用者は、入力装置やマイクを用いて、各種情報をＨＭＩユニット６０に入力することができる。
走行装置７０は、操舵装置、駆動装置、制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、電動機やエンジンが例示される。制動装置は、制動力を発生させる。
制御装置８０は、自動運転車両１によるドライバレス輸送サービスを制御する。特に、制御装置８０は、上述の発進条件確認処理を行う。例えば、制御装置８０は、周辺環境センサ５０を利用して、降車後利用者の検出及びモニタを行う。また、制御装置８０は、発進条件が満たされたか否かの判定を行う。また、制御装置８０は、走行装置７０を制御することによって、自動運転車両１の発進及び走行を制御する。典型的には、制御装置８０は、プロセッサ、メモリ、及び入出力インタフェースを備えるマイクロコンピュータである。制御装置８０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。
上述の利用者検出モニタ装置１００は、ＧＰＳ受信器１０、地図データベース２０、通信装置３０、車両状態センサ４０、周辺環境センサ５０、ＨＭＩユニット６０、及び制御装置８０を含んでいる。上述の発進制御装置２００は、走行装置７０及び制御装置８０を含んでいる。
３．処理フロー
図５は、本実施の形態に係る自動運転車両１の制御装置８０による処理を示すフローチャートである。
図５は、本実施の形態に係る自動運転車両１の制御装置８０による処理を示すフローチャートである。
３−１．ステップＳ１０：車両停止確認処理
自動運転車両１が目的地に到着した後、制御装置８０は、まず、自動運転車両１が停止していることを確認する。例えば、制御装置８０は、車両状態センサ４０に含まれる車速センサによって検出される車速がゼロであることを確認する。また、制御装置８０は、車両状態センサ４０に含まれるシフト位置センサによって検出されるシフト位置が「Ｐ（パーキング）」であることを確認してもよい。自動運転車両１が停止していることが確認されると、処理は、次のステップＳ２０に進む。
自動運転車両１が目的地に到着した後、制御装置８０は、まず、自動運転車両１が停止していることを確認する。例えば、制御装置８０は、車両状態センサ４０に含まれる車速センサによって検出される車速がゼロであることを確認する。また、制御装置８０は、車両状態センサ４０に含まれるシフト位置センサによって検出されるシフト位置が「Ｐ（パーキング）」であることを確認してもよい。自動運転車両１が停止していることが確認されると、処理は、次のステップＳ２０に進む。
３−２．ステップＳ２０：降車動作検出処理
自動運転車両１が目的地に停車すると、利用者は自動運転車両１から降車する。自動運転車両１から降車する際の利用者の動作は、以下「降車動作」と呼ばれる。制御装置８０は、この降車動作あるいは降車動作を示唆する情報を検出する。
自動運転車両１が目的地に停車すると、利用者は自動運転車両１から降車する。自動運転車両１から降車する際の利用者の動作は、以下「降車動作」と呼ばれる。制御装置８０は、この降車動作あるいは降車動作を示唆する情報を検出する。
例えば、自動運転車両１が停車した後にドアが開くことは、降車動作を示唆している。同様に、自動運転車両１が停車した後に利用者が座席から立つことは、降車動作を示唆している。同様に、自動運転車両１が停車した後にその総重量が減少することは、降車動作を示唆している。これら情報は、車両状態センサ４０に含まれるドア開閉センサ、着座センサ、及び重量センサを利用することにより検出可能である。
他の例として、車両状態センサ４０に含まれる室内カメラが自動運転車両１の室内の状況を撮像し、制御装置８０がその撮像データを解析することによって、降車動作を検出することもできる。
更に他の例として、利用者が所持する利用者端末の位置が自動運転車両１の車内から車外に移動することは、利用者の降車を意味している。よって、制御装置８０は、利用者端末の位置と自動運転車両１の位置とを対比することによって、降車動作を検出することもできる。利用者端末の位置は、利用者端末によって推定される。制御装置８０は、通信装置３０を介して、利用者端末からその位置情報を取得する。自動運転車両１の位置は、ＧＰＳ受信器１０により得られる。あるいは、自動運転車両１の位置は、ローカライズ処理により算出されてもよい。ローカライズ処理は、地図情報に予め登録されているランドマーク物標（モニュメント、看板、路側構造物、白線、等）と周辺環境センサ５０によって実際に検出されるランドマーク物標とを照合することによって、自動運転車両１の位置を高精度に算出する。
更に他の例として、利用者は、自動運転車両１から降車する際に、降車する旨を自動運転車両１に伝える。例えば、利用者は、利用者端末を用いて、降車情報を送信する。制御装置８０は、通信装置３０を介して降車情報を受け取る。あるいは、ＨＭＩユニット６０は降車ボタンを含んでおり、利用者がその降車ボタンを押す。制御装置８０は、ＨＭＩユニット６０から、降車ボタンが押されたことを示す情報を受け取る。
制御装置８０は、このステップＳ２０の後に、あるいは、このステップＳ２０と平行して、次に説明するステップＳ３０を実施する。
３−３．ステップＳ３０：降車後利用者検出処理
制御装置８０は、降車後利用者を検出する。例えば、制御装置８０は、周辺環境センサ５０を利用して、降車後利用者を検出する。
制御装置８０は、降車後利用者を検出する。例えば、制御装置８０は、周辺環境センサ５０を利用して、降車後利用者を検出する。
図６は、周辺環境センサ５０を利用した降車後利用者検出処理を説明するための概念図である。図６に示される「降車判定領域ＲＧ」は、自動運転車両１に隣接する領域であって、利用者が自動運転車両１の車内から移動すると想定される領域である。典型的には、利用者が車内から移動すると想定される方向は、開いたドアの方向である。どのドアが開いたかは、車両状態センサ４０に含まれるドア開閉センサによって検出可能である。尚、降車判定領域ＲＧは、図２で示された移動判定領域ＲＭよりも小さい。
制御装置８０は、周辺環境センサ５０を用いて、自動運転車両１の周囲の物標の相対位置を検出することができる。自動運転車両１が停車した後、降車判定領域ＲＧにおいて“新たな物標”が検出された場合、その新たな物標は降車後利用者である可能性が極めて高い。従って、制御装置８０は、その新たな物標を降車後利用者として認識する。
ここで、上記のステップＳ２０で検出された降車動作が考慮されてもよい。降車後利用者の検出は、降車動作に引き続いて、つまり、降車動作に連動して発生すると考えられる。よって、降車動作に連動して検出される“新たな物標”は、降車後利用者である可能性が極めて高い。従って、制御装置８０は、降車動作に連動して検出される新たな物標を降車後利用者として認識する。これにより、降車後利用者検出処理の精度が更に高まる。
降車後利用者検出処理の他の例として、利用者端末の位置が、降車後利用者の位置としてみなされてもよい。つまり、自動運転車両１が停車した後、降車判定領域ＲＧにおいて利用者端末が検出された場合、制御装置８０は、その利用者端末を降車後利用者として認識する。上述の通り、利用者端末の位置情報は、通信装置３０を介して利用者端末から取得することができる。また、自動運転車両１の位置は、ＧＰＳ受信器１０、あるいは、ローカライズ処理により得られる。自動運転車両１に隣接する降車判定領域ＲＧは、自動運転車両１の位置から得られる。また、本例においても、上記のステップＳ２０で検出された降車動作を考慮することが可能である。
３−４．ステップＳ４０：降車後利用者モニタ処理
ステップＳ３０に引き続き、制御装置８０は、ステップＳ３０において検出された降車後利用者をモニタする。特に、制御装置８０は、自動運転車両１に対する降車後利用者の相対位置をモニタする。
ステップＳ３０に引き続き、制御装置８０は、ステップＳ３０において検出された降車後利用者をモニタする。特に、制御装置８０は、自動運転車両１に対する降車後利用者の相対位置をモニタする。
３−５．ステップＳ５０：発進条件判定処理
制御装置８０は、ステップＳ４０でのモニタ結果に基づき、発進条件が成立したか否かを判定する。上述の通り、発進条件としては、第１発進条件あるいは第２発進条件が考えられる。第１条件は、「少なくとも降車後利用者が移動判定領域ＲＭの外に移動すること」である。第２条件は、「降車後利用者が移動判定領域ＲＭの中にいるが一定時間以上同じ位置に留まっていること」である。
制御装置８０は、ステップＳ４０でのモニタ結果に基づき、発進条件が成立したか否かを判定する。上述の通り、発進条件としては、第１発進条件あるいは第２発進条件が考えられる。第１条件は、「少なくとも降車後利用者が移動判定領域ＲＭの外に移動すること」である。第２条件は、「降車後利用者が移動判定領域ＲＭの中にいるが一定時間以上同じ位置に留まっていること」である。
発進条件が成立していない場合（ステップＳ５０；Ｎｏ）、制御装置８０は、発進を禁止し、自動運転車両１の停車状態を維持する。つまり、制御装置８０は、自動運転車両１が発進しないように走行装置７０を制御する。そして、処理は、上記のステップＳ４０に戻る。
発進条件が成立した場合（ステップＳ５０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ６０に進む。
３−６．ステップＳ６０：発進許可処理
制御装置８０は、自動運転車両１の発進を許可する。制御装置８０は、走行装置７０を制御して、発進準備を行う。
制御装置８０は、自動運転車両１の発進を許可する。制御装置８０は、走行装置７０を制御して、発進準備を行う。
３−７．ステップＳ７０：車両走行処理
制御装置８０は、走行装置７０を制御し、走行プランに従って走行を開始する。
制御装置８０は、走行装置７０を制御し、走行プランに従って走行を開始する。
４．変形例
上記の降車動作検出処理（ステップＳ２０）は必須ではなく、省略されてもよい。但し、降車動作と連動して降車後利用者を検出した方が、降車後利用者検出処理（ステップＳ３０）の精度は高まる。
上記の降車動作検出処理（ステップＳ２０）は必須ではなく、省略されてもよい。但し、降車動作と連動して降車後利用者を検出した方が、降車後利用者検出処理（ステップＳ３０）の精度は高まる。
５．効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、利用者が自動運転車両１から降車した後、自動運転車両１は無条件では発進しない。降車後利用者との接触を抑制するために、降車後利用者の位置や移動を考慮した発進条件が自動運転車両１の発進に課される。発進条件が満たされるまで、発進は禁止され、自動運転車両１は停車状態を維持する。発進条件が満たされると、自動運転車両１の発進は許可される。これにより、降車後利用者の安全性が向上する。
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、利用者が自動運転車両１から降車した後、自動運転車両１は無条件では発進しない。降車後利用者との接触を抑制するために、降車後利用者の位置や移動を考慮した発進条件が自動運転車両１の発進に課される。発進条件が満たされるまで、発進は禁止され、自動運転車両１は停車状態を維持する。発進条件が満たされると、自動運転車両１の発進は許可される。これにより、降車後利用者の安全性が向上する。
１ 自動運転車両
１０ ＧＰＳ受信器
２０ 地図データベース
３０ 通信装置
４０ 車両状態センサ
５０ 周辺環境センサ
６０ ＨＭＩユニット
７０ 走行装置
８０ 制御装置
１００ 利用者検出モニタ装置
２００ 発進制御装置
ＲＭ 移動判定領域
ＲＧ 降車判定領域
１０ ＧＰＳ受信器
２０ 地図データベース
３０ 通信装置
４０ 車両状態センサ
５０ 周辺環境センサ
６０ ＨＭＩユニット
７０ 走行装置
８０ 制御装置
１００ 利用者検出モニタ装置
２００ 発進制御装置
ＲＭ 移動判定領域
ＲＧ 降車判定領域
Claims (3)
- 利用者にドライバレス輸送サービスを提供する自動運転車両であって、
前記自動運転車両が目的地に停車した後、前記自動運転車両から降車した前記利用者を降車後利用者として検出し、モニタする利用者検出モニタ装置と、
前記降車後利用者が検出された後、発進条件が満たされるまで前記自動運転車両の停車状態を維持し、前記発進条件が満たされた場合に前記自動運転車両の発進を許可する発進制御装置と
を備え、
前記発進条件は、前記降車後利用者が前記自動運転車両の周囲の移動判定領域の中にいるが一定時間以上同じ位置に留まっていることである
自動運転車両。 - 請求項１に記載の自動運転車両であって、
前記利用者検出モニタ装置は、センサを用いて前記自動運転車両の周囲の物標を検出し、
前記自動運転車両が前記目的地に停車した後、前記自動運転車両に隣接する降車判定領域において新たな物標を検出した場合、前記利用者検出モニタ装置は、前記新たな物標を前記降車後利用者として認識し、モニタする
自動運転車両。 - 請求項２に記載の自動運転車両であって、
前記自動運転車両から降車する際の前記利用者の動作は、降車動作であり、
前記利用者検出モニタ装置は、前記降車動作あるいは前記降車動作を示唆する情報を検出し、前記降車動作に連動して検出される前記新たな物標を前記降車後利用者として認識する
自動運転車両。
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