JP6866811B2 - 自動運転車両 - Google Patents
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Description
前記自動運転車両は、
前記自動運転車両が目的地に停車した後、前記自動運転車両から降車した前記利用者を降車後利用者として検出し、モニタする利用者検出モニタ装置と、
前記降車後利用者が検出された後、発進条件が満たされるまで前記自動運転車両の停車状態を維持し、前記発進条件が満たされた場合に前記自動運転車両の発進を許可する発進制御装置と
を備える。
前記発進条件は、少なくとも前記降車後利用者が前記自動運転車両の周囲の移動判定領域の外に移動すること、あるいは、前記降車後利用者が前記移動判定領域の中にいるが一定時間以上同じ位置に留まっていることである。
前記利用者検出モニタ装置は、センサを用いて前記自動運転車両の周囲の物標を検出する。
前記自動運転車両が前記目的地に停車した後、前記自動運転車両に隣接する降車判定領域において新たな物標を検出した場合、前記利用者検出モニタ装置は、前記新たな物標を前記降車後利用者として認識し、モニタする。
前記自動運転車両から降車する際の前記利用者の動作は、降車動作である。
前記利用者検出モニタ装置は、前記降車動作あるいは前記降車動作を示唆する情報を検出し、前記降車動作に連動して検出される前記新たな物標を前記降車後利用者として認識する。
1−1.ドライバレス輸送サービス
本実施の形態は、無人運転可能な自動運転車両を利用したドライバレス輸送サービスに関する。ドライバレス輸送サービスの基本的な流れは、次の通りである。
図1は、ドライバレス輸送サービスにおける降車に関連する課題を説明するための概念図である。無人運転可能な自動運転車両1は、目的地(降車位置)に到着し、停車する。利用者は、自動運転車両1から降車する。自動運転車両1から降車した利用者は、以下「降車後利用者」と呼ばれる。
図4は、本実施の形態に係る自動運転車両1の構成例を示すブロック図である。自動運転車両1は、無人運転可能であり、利用者にドライバレス輸送サービスを提供する。図4に示される例では、自動運転車両1は、GPS(Global Positioning System)受信器10、地図データベース20、通信装置30、車両状態センサ40、周辺環境センサ50、HMI(Human Machine Interface)ユニット60、走行装置70、及び制御装置80を備えている。
図5は、本実施の形態に係る自動運転車両1の制御装置80による処理を示すフローチャートである。
自動運転車両1が目的地に到着した後、制御装置80は、まず、自動運転車両1が停止していることを確認する。例えば、制御装置80は、車両状態センサ40に含まれる車速センサによって検出される車速がゼロであることを確認する。また、制御装置80は、車両状態センサ40に含まれるシフト位置センサによって検出されるシフト位置が「P(パーキング)」であることを確認してもよい。自動運転車両1が停止していることが確認されると、処理は、次のステップS20に進む。
自動運転車両1が目的地に停車すると、利用者は自動運転車両1から降車する。自動運転車両1から降車する際の利用者の動作は、以下「降車動作」と呼ばれる。制御装置80は、この降車動作あるいは降車動作を示唆する情報を検出する。
制御装置80は、降車後利用者を検出する。例えば、制御装置80は、周辺環境センサ50を利用して、降車後利用者を検出する。
ステップS30に引き続き、制御装置80は、ステップS30において検出された降車後利用者をモニタする。特に、制御装置80は、自動運転車両1に対する降車後利用者の相対位置をモニタする。
制御装置80は、ステップS40でのモニタ結果に基づき、発進条件が成立したか否かを判定する。上述の通り、発進条件としては、第1発進条件あるいは第2発進条件が考えられる。第1条件は、「少なくとも降車後利用者が移動判定領域RMの外に移動すること」である。第2条件は、「降車後利用者が移動判定領域RMの中にいるが一定時間以上同じ位置に留まっていること」である。
制御装置80は、自動運転車両1の発進を許可する。制御装置80は、走行装置70を制御して、発進準備を行う。
制御装置80は、走行装置70を制御し、走行プランに従って走行を開始する。
上記の降車動作検出処理(ステップS20)は必須ではなく、省略されてもよい。但し、降車動作と連動して降車後利用者を検出した方が、降車後利用者検出処理(ステップS30)の精度は高まる。
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、利用者が自動運転車両1から降車した後、自動運転車両1は無条件では発進しない。降車後利用者との接触を抑制するために、降車後利用者の位置や移動を考慮した発進条件が自動運転車両1の発進に課される。発進条件が満たされるまで、発進は禁止され、自動運転車両1は停車状態を維持する。発進条件が満たされると、自動運転車両1の発進は許可される。これにより、降車後利用者の安全性が向上する。
10 GPS受信器
20 地図データベース
30 通信装置
40 車両状態センサ
50 周辺環境センサ
60 HMIユニット
70 走行装置
80 制御装置
100 利用者検出モニタ装置
200 発進制御装置
RM 移動判定領域
RG 降車判定領域
Claims (3)
- 利用者にドライバレス輸送サービスを提供する自動運転車両であって、
前記自動運転車両が目的地に停車した後、前記自動運転車両から降車した前記利用者を降車後利用者として検出し、モニタする利用者検出モニタ装置と、
前記降車後利用者が検出された後、発進条件が満たされるまで前記自動運転車両の停車状態を維持し、前記発進条件が満たされた場合に前記自動運転車両の発進を許可する発進制御装置と
を備え、
前記発進条件は、前記降車後利用者が前記自動運転車両の周囲の移動判定領域の中にいるが一定時間以上同じ位置に留まっていることである
自動運転車両。 - 請求項1に記載の自動運転車両であって、
前記利用者検出モニタ装置は、センサを用いて前記自動運転車両の周囲の物標を検出し、
前記自動運転車両が前記目的地に停車した後、前記自動運転車両に隣接する降車判定領域において新たな物標を検出した場合、前記利用者検出モニタ装置は、前記新たな物標を前記降車後利用者として認識し、モニタする
自動運転車両。 - 請求項2に記載の自動運転車両であって、
前記自動運転車両から降車する際の前記利用者の動作は、降車動作であり、
前記利用者検出モニタ装置は、前記降車動作あるいは前記降車動作を示唆する情報を検出し、前記降車動作に連動して検出される前記新たな物標を前記降車後利用者として認識する
自動運転車両。
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