JP6292646B1 - 配車システム - Google Patents

Abstract

【課題】利用者が有人無人兼用車の配車を簡単に要求することができる配車システムを提供する。【解決手段】配車システムＳは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な複数のフォークリフト１Ａ〜１Ｆと、所定の配車要求場所Ｐを撮影するように設けられ、配車要求場所Ｐを撮影して画像データを生成するカメラ２と、画像データに基づいて、利用者Ｈの存在を認識するとともに当該利用者Ｈが予め定められた適格者であるか否かを認証する画像解析装置３と、画像解析装置３によって利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、複数のフォークリフト１Ａ〜１Ｆから当該利用者Ｈに応じた特定車を選択し、当該利用者Ｈに対して特定車を配車する配車装置４とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、利用者の元へ有人無人兼用車を配車する配車システムに関するものである。

利用者の手動操作により動作する有人運転モードと、利用者の手動操作によらず自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車が知られている（例えば特許文献１参照）。有人無人兼用車に利用者が搭乗する際には、利便性の観点から、その利用者による配車の要求に応じて、無人運転モードで動作している有人無人兼用車が利用者の元へ移動してくることが好ましい。

利用者が配車を要求する構成としては、例えば特許文献２に記載されるように、利用者が携帯端末を操作することで、その携帯端末から車または配車管理センターに配車を要求し、携帯端末から配車要求を直接受け付けた車、または配車管理サーバから配車の指示を受け付けた車が、自律走行して利用者の元へ移動する構成を採用することができる。

特開２０１０−２２２１０８号公報 特開２０１６−２１０４１７号公報

しかしながら、利用者が携帯端末を操作して配車を要求する構成では、携帯端末を操作することが煩わしいという問題や、利用者が携帯端末を紛失した場合には配車を要求することができないという問題がある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、利用者が有人無人兼用車の配車を簡単に要求することができる配車システムを提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の配車システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な複数の有人無人兼用車と、所定の配車要求場所を撮影するように設けられ、当該配車要求場所を撮影して画像データを生成するカメラと、前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者が予め定められた適格者であるか否かを認証する画像解析装置と、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、前記複数の有人無人兼用車から当該利用者に応じた特定車を選択し、当該利用者に対して前記特定車を配車する配車装置とを備えることを特徴とする。

また、請求項２に記載の配車システムは、請求項１に記載の配車システムにおいて、前記画像解析装置は、前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、前記適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、前記顔データと前記特定顔データとの比較を行って前記利用者が前記適格者であることを認証する認証部とを備えることを特徴とする。

また、請求項３に記載の配車システムは、請求項１または２に記載の配車システムにおいて、前記画像解析装置は、前記画像データに基づいて前記利用者の位置を検知するとともに、当該位置が予め定められた特定位置であるか否かを判定し、前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記位置が前記特定位置であると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者に対して前記特定車を配車することを特徴とする。

また、請求項４に記載の配車システムは、請求項３に記載の配車システムにおいて、前記画像解析装置は、前記画像データから前記利用者の位置と前記特定位置を示すマークの位置とを検知する位置検知部と、前記利用者の位置と前記マークの位置との比較を行って前記利用者の位置が前記特定位置であることを判定する特定位置判定部とを備えることを特徴とする。

また、請求項５に記載の配車システムは、請求項１〜４のいずれか一項に記載の配車システムにおいて、前記画像解析装置は、前記画像データに基づいて前記利用者の動作を検知するとともに、当該動作が予め定められた特定挙動であるか否かを判定し、前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記動作が前記特定挙動であると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者に対して前記特定車を配車することを特徴とする。

また、請求項６に記載の配車システムは、請求項５に記載の配車システムにおいて、前記画像解析装置は、前記画像データから前記利用者の上肢の少なくとも一部の動作を検知する上肢動作検知部と、検知された前記動作が手または腕を上げる挙手動作であるとき、当該動作を前記特定挙動として判定する特定挙動判定部とを備えることを特徴とする。

また、請求項７に記載の配車システムは、請求項１〜６のいずれか一項に記載の配車システムにおいて、前記配車装置は、前記適格者と前記有人無人兼用車との関連付けに係る情報を含む車情報を記憶している車情報記憶部と、前記車情報に基づき、複数の前記有人無人兼用車から前記特定車を選択する特定車選択部と、前記特定車に前記利用者の元へ移動させるための配車信号を送信する配車信号送信部とを備えることを特徴とする。

また、請求項８に記載の配車システムは、請求項７に記載の配車システムにおいて、前記特定車に前記配車信号を無線で送信する無線通信装置をさらに備えることを特徴とする。

本発明によれば、利用者が有人無人兼用車の配車を簡単に要求することができる配車システムを提供することができる。

本発明の一実施形態に係る配車システムの概要図である。 （Ａ）・（Ｂ）同実施形態に係る配車要求場所の一例を示す斜視図である。 同実施形態に係る配車システムの概略構成を示すブロック図である。 （Ａ）〜（Ｃ）適格者と有人無人兼用車との関連付けに係る情報の一例を示す表である。 変形例に係る配車システムの概略構成を示すブロック図である。

図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。
図１に示すように、配車システムＳは、複数のフォークリフト１Ａ〜１Ｆ（以下「フォークリフト１」と総称する）と、カメラ２と、画像解析装置３と、配車装置４と、無線通信装置５と、報知装置６とを備えている。配車システムＳは、所定の配車要求場所Ｐに居る利用者Ｈに対してフォークリフト１を配車する。

フォークリフト１は、搭乗者（当該フォークリフト１に搭乗している利用者）の手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車である。配車装置４から配車信号を受信したフォークリフト１は、荷役作業中であれば当該作業終了後に、荷役作業中でなければ直ちに、利用者Ｈの迎車のために利用者Ｈの元（利用者Ｈ近傍の迎車位置Ｑ）へ移動する。

本実施形態では、フォークリフト１Ａ，１Ｂと、フォークリフト１Ｃ，１Ｄと、フォークリフト１Ｅ，１Ｆとは、互いに異なる機種に分類される。例えば、フォークリフト１Ａ〜１Ｄは、１〜３トンの荷物Ｎを搬送するための小型機種に分類され、フォークリフト１Ｅ，１Ｆは、３〜４トンの荷物Ｎを搬送するための中型機種に分類される。また、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｅ，１Ｆは、前輪が操舵不可能であって後輪が操舵可能な後輪操舵機種に分類され、フォークリフト１Ｃ，１Ｄは、前輪および後輪が操舵可能な全輪操舵機種に分類される。

カメラ２は、配車要求場所Ｐを撮影するように建屋の天井に設けられており、配車要求場所Ｐを撮影して画像データを生成する。カメラ２は、配車要求場所Ｐに存在する利用者Ｈを撮影することで、利用者Ｈの画像データを生成する。

画像解析装置３は、カメラ２で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの存在を認識するとともに利用者Ｈが予め定められた適格者（配車を要求することを許可された者）であるか否かを認証する。また、画像解析装置３は、画像データに基づいて、利用者Ｈの位置を検知するとともに、検知した位置が予め定められた特定位置Ｒであるか否かを判定する。

配車装置４は、画像解析装置３によって検知された利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定され、かつ、画像解析装置３によって利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、複数のフォークリフト１Ａ〜１Ｆから利用者Ｈに応じた１台の特定車を選択し、その特定車に配車信号を送信することで、利用者Ｈに対して特定車を配車する。すなわち、配車装置４は、利用者Ｈが特定位置Ｒに居ない場合、および、利用者Ｈが適格者であると認証されなかった場合には、フォークリフト１を配車しない。

無線通信装置５は、フォークリフト１と無線通信可能な場所に設けられており、配車装置４とフォークリフト１との通信を中継することで、配車装置４から送信された配車信号を特定車に無線で送信する。

報知装置６は、配車要求場所Ｐの近傍に設けられており、配車装置４がフォークリフト１を配車するとき、配車の要求を受け付けたことを視覚的手段または聴覚的手段により利用者Ｈに報知する。

図２（Ａ）および（Ｂ）は、利用者Ｈが特定位置Ｒに立っている状態を示す斜視図であり、特定位置Ｒの目印であるマークＭの一例を示している。
図２に示すように、例えば、特定位置Ｒは、所定の径を有する円形領域内の位置であり、路面には、利用者Ｈに対して特定位置Ｒを示すマークＭが設けられている。図２（Ａ）に示すように、例えば、マークＭが特定位置Ｒの外周に沿った形状（すなわち閉じた形状）を有している場合は、利用者Ｈは、マークＭの内方に立つことで特定位置Ｒに位置することができる。また、図２（Ｂ）に示すように、例えば、マークＭが特定位置Ｒの中央を示す形状を有している場合は、利用者Ｈは、マークＭの近傍に立つことで特定位置Ｒに位置することができる。

図３は、画像解析装置３および配車装置４の機能ブロック図を示している。
図３に示すように、画像解析装置３は、位置検知部３１と、特定位置判定部３２と、顔データ抽出部３３と、特定顔データ記憶部３４と、認証部３５とを備えている。また、配車装置４は、車情報記憶部４１と、特定車選択部４２と、配車信号送信部４３とを備えている。

位置検知部３１は、画像データから利用者Ｈの位置とマークＭの位置とを検知する。特定位置判定部３２は、位置検知部３１によって検知された利用者Ｈの位置と、位置検知部３１によって検知されたマークＭの位置との比較を行って、利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであることを判定する。具体的には、例えば、位置検知部３１によって図２（Ａ）に示すマークＭの位置が検知された場合は、特定位置判定部３２は、利用者Ｈの位置とマークＭの位置とが重なっているとき、利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定する。また、例えば、位置検知部３１によって図２（Ｂ）に示すマークＭの位置が検知された場合は、特定位置判定部３２は、マークＭの位置から利用者Ｈの位置までの距離が所定距離未満であるとき、利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定する。

顔データ抽出部３３は、カメラ２で生成された画像データから利用者Ｈの顔に係る顔データを抽出する。特定顔データ記憶部３４は、適格者の顔に係る特定顔データを記憶している。認証部３５は、顔データ抽出部３３で抽出された顔データと、特定顔データ記憶部３４に記憶されている特定顔データとの比較を行って、各データの一致度が高ければ利用者Ｈが適格者であることを認証する。

車情報記憶部４１は、適格者である利用者Ｈとフォークリフト１との関連付けに係る情報を含む車情報を記憶している。特定車選択部４２は、特定位置判定部３２によって利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定され、かつ、認証部３５によって利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、車情報記憶部４１に記憶されている車情報に基づき、複数のフォークリフト１Ａ〜１Ｆから利用者Ｈに対して配車される特定車を選択する。具体的には、特定車選択部４２は、適格者とフォークリフト１との関連付けに係る情報に基づき、認証された利用者Ｈに応じた特定車を選択する。配車信号送信部４３は、特定車選択部４２で選択された特定車に、利用者Ｈの元（迎車位置Ｑ）へ移動させるための配車信号を送信する。

図４（Ａ）〜（Ｃ）は、適格者とフォークリフト１との関連付けに係る情報の一例を示す表である。
図４（Ａ）は、適格者である３人の利用者Ｈ１〜Ｈ３の各々に１台の特定車が関連付けられている場合の一例を示している。特定車選択部４２は、例えば、図４（Ａ）に示す関連付けに係る情報に基づいて、利用者Ｈ１が認証されたときは、利用者Ｈ１に配車される特定車としてフォークリフト１Ａを選択し、利用者Ｈ２が認証されたときは、利用者Ｈ２に配車される特定車としてフォークリフト１Ｄを選択し、利用者Ｈ３が認証されたときは、利用者Ｈ３に配車される特定車としてフォークリフト１Ｅを選択する。

また、図４（Ｂ）は、適格者である３人の利用者Ｈ１〜Ｈ３の各々に２台以上の特定車が関連付けられている場合の一例を示している。特定車選択部４２は、例えば、図４（Ｂ）に示す関連付けに係る情報に基づいて、利用者Ｈ１が認証されたときは、利用者Ｈ１に配車される特定車としてフォークリフト１Ａ，１Ｂのいずれか１台を選択し、利用者Ｈ２が認証されたときは、利用者Ｈ２に配車される特定車としてフォークリフト１Ｄ，１Ｅのいずれか１台を選択し、利用者Ｈ３が認証されたときは、利用者Ｈ３に配車される特定車としてフォークリフト１Ｅ，１Ｆのいずれか１台を選択する。

また、図４（Ｃ）は、適格者である５人の利用者Ｈ１〜Ｈ５の各々に２台以上の特定車が関連付けられ、異なる適格者に同一のフォークリフト１が関連付けている場合の一例を示している。特定車選択部４２は、例えば、図４（Ｃ）に示す関連付けに係る情報に基づいて、利用者Ｈ４が認証されたときは、利用者Ｈ４に配車される特定車として、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄのうち利用者Ｈ１，Ｈ２によって使用されていない１台を選択し、利用者Ｈ５が認証されたときは、利用者Ｈ５に配車される特定車として、フォークリフト１Ｅ，１Ｆのうち利用者Ｈ３によって使用されていない１台を選択する。

以上のように構成された配車システムＳにおいては、配車を要求することが許可された適格者である利用者Ｈが特定位置Ｒに立つと、利用者Ｈに応じて予め定められているフォークリフト１が利用者Ｈに対して配車される。そして、利用者Ｈは、迎車位置Ｑに到着したフォークリフト１に搭乗し、無人運転モードから有人運転モードに切り替えることによって、フォークリフト１を操作して荷役作業を行うことが可能である。

上記実施形態では以下の効果が得られる。
（１）画像解析装置３によって利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、利用者Ｈに対して特定車（フォークリフト１の１台）が配車される。このため、利用者Ｈは、携帯端末を操作することなく、特定位置Ｒにおいてカメラ２に写ることで配車を要求することが可能である。したがって、本発明の配車システムＳにおいては、利用者Ｈがフォークリフト１の配車を簡単に要求することができる。また、利用者Ｈには、複数のフォークリフト１Ａ〜１Ｆから予め定められた特定車が配車されるため、同一の利用者Ｈには同一または同種のフォークリフト１を配車することができ、利用者Ｈが使い慣れているフォークリフト１を使用することで、荷役の作業効率の向上が期待できる。

（２）利用者Ｈの顔データと適格者の特定顔データとの比較を行って利用者Ｈが適格者であることが認証される。このため、利用者Ｈが適格者であるか否かの認証を詳細に行うことができる。

（３）利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定され、かつ、利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、利用者Ｈに対してフォークリフト１が配車される。このため、利用者Ｈが特定位置Ｒ以外の位置に存在する場合には、フォークリフト１を配車しないようにすることができる。すなわち、意図せずにカメラ２に写った利用者Ｈに対して配車しないようにすることができる。

（４）利用者Ｈの位置とマークＭの位置との比較を行って利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであることが判定される。このため、配車要求のための特定位置Ｒの変更は、マークＭの位置を変更することで容易に行うことができる。

（５）適格者とフォークリフト１との関連付けに係る情報を含む車情報に基づき、複数のフォークリフト１Ａ〜１Ｆから特定車が選択される。このため、適格者とフォークリフト１との関連付けに係る情報を変更することで、利用者Ｈに配車されるフォークリフト１を変更することができる。

（６）配車システムＳは、特定車に配車信号を無線で送信する無線通信装置５を備えている。このため、無人運転モードで動作しているフォークリフト１に対して配車を容易に指示することができる。

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよく、以下の変更を組み合わせて実施してもよい。

・配車装置４は、画像解析装置３によって利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであるか否かを判定することなく、利用者Ｈに対して特定車を配車してもよい。

・画像解析装置３は、画像データに基づいて、利用者Ｈの動作を検知するとともに、当該動作が予め定められた特定挙動であるか否かを判定してもよく、配車装置４は、画像解析装置３によって検知された利用者Ｈの動作が予め定められた特定挙動であると判定され、かつ、画像解析装置３によって利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、利用者Ｈに対して特定車を配車してもよい。図５は、本変形例に係る画像解析装置３および配車装置４の機能ブロック図を示している。

図５に示すように、上記変形例に係る画像解析装置３は、位置検知部３１および特定位置判定部３２に代えて、上肢動作検知部３６と、特定挙動判定部３７とを備えている。
上肢動作検知部３６は、画像データから利用者Ｈの上肢の少なくとも一部の動作を検知する。特定挙動判定部３７は、上肢動作検知部３６によって検知された動作が手または腕を継続して頭よりも高く上げる挙手動作であるとき、その動作を配車要求のための特定挙動として判定する。同変形例では、特定車選択部４２は、特定挙動判定部３７によって利用者Ｈの動作が特定挙動として判定され、かつ、認証部３５によって利用者Ｈが適格者であると認証された時、車情報記憶部４１に記憶されている車情報に基づき、複数のフォークリフト１Ａ〜１Ｆから特定車を選択する。したがって、この変形例のように構成された配車システムＳにおいては、配車を要求することが許可された適格者である利用者Ｈが配車要求場所Ｐで手または腕を上げると、利用者Ｈに応じて予め定められているフォークリフト１が利用者Ｈに対して配車される。

上記変形例では以下の効果が得られる。
（７）利用者Ｈの動作が手または腕を上げる特定挙動であると判定され、かつ、利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、利用者Ｈに対してフォークリフト１が配車される。このため、利用者Ｈは、携帯端末を操作することなく、手または腕を上げながらカメラ２に写るだけで配車を要求することが可能である。

（８）利用者Ｈの動作が手または腕を上げる挙手動作であるとき、その動作が配車要求のための特定挙動として判定される。このため、利用者Ｈが配車要求のための動作を行っていることを容易に検出することができる。

なお、上記変形例において、配車要求のための特定挙動として判定される動作は、手または腕を上げる動作に限定されない。例えば、利用者Ｈが手を叩く動作や、利用者Ｈが手または腕を振る動作を、配車要求のための特定挙動として判定することもできる。

・顔データと特定顔データとを比較することなく、利用者Ｈが適格者であることを認証することもできる。例えば、利用者Ｈの服装の色、帽子の色、ヘルメットの色、または、これらの組み合わせを識別することで、利用者Ｈが適格者であることを認証することもできる。

１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ，１Ｆ フォークリフト（有人無人兼用車）
２ カメラ
３ 画像解析装置
４ 配車装置
５ 無線通信装置
６ 報知装置
３１ 位置検知部
３２ 特定位置判定部
３３ 顔データ抽出部
３４ 特定顔データ記憶部
３５ 認証部
３６ 上肢動作検知部
３７ 特定挙動判定部
４１ 車情報記憶部
４２ 特定車選択部
４３ 配車信号送信部
Ｈ，Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３，Ｈ４，Ｈ５ 利用者
Ｐ 配車要求場所
Ｑ 迎車位置
Ｓ 配車システム

Claims (8)

1. 有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な複数の有人無人兼用車と、
   所定の配車要求場所を撮影するように設けられ、当該配車要求場所を撮影して画像データを生成するカメラと、
   前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者が予め定められた適格者であるか否かを認証する画像解析装置と、
   前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、前記複数の有人無人兼用車から当該利用者に応じた特定車を選択し、当該利用者に対して前記特定車を配車する配車装置とを備える
   ことを特徴とする配車システム。
2. 前記画像解析装置は、
   前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、
   前記適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、
   前記顔データと前記特定顔データとの比較を行って前記利用者が前記適格者であることを認証する認証部とを備える
   ことを特徴とする請求項１に記載の配車システム。
3. 前記画像解析装置は、前記画像データに基づいて前記利用者の位置を検知するとともに、当該位置が予め定められた特定位置であるか否かを判定し、
   前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記位置が前記特定位置であると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者に対して前記特定車を配車する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の配車システム。
4. 前記画像解析装置は、
   前記画像データから前記利用者の位置と前記特定位置を示すマークの位置とを検知する位置検知部と、
   前記利用者の位置と前記マークの位置との比較を行って前記利用者の位置が前記特定位置であることを判定する特定位置判定部とを備える
   ことを特徴とする請求項３に記載の配車システム。
5. 前記画像解析装置は、前記画像データに基づいて前記利用者の動作を検知するとともに、当該動作が予め定められた特定挙動であるか否かを判定し、
   前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記動作が前記特定挙動であると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者に対して前記特定車を配車する
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の配車システム。
6. 前記画像解析装置は、
   前記画像データから前記利用者の上肢の少なくとも一部の動作を検知する上肢動作検知部と、
   検知された前記動作が手または腕を上げる挙手動作であるとき、当該動作を前記特定挙動として判定する特定挙動判定部とを備える
   ことを特徴とする請求項５に記載の配車システム。
7. 前記配車装置は、
   前記適格者と前記有人無人兼用車との関連付けに係る情報を含む車情報を記憶している車情報記憶部と、
   前記車情報に基づき、複数の前記有人無人兼用車から前記特定車を選択する特定車選択部と、
   前記特定車に前記利用者の元へ移動させるための配車信号を送信する配車信号送信部とを備える
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の配車システム。
8. 前記特定車に前記配車信号を無線で送信する無線通信装置をさらに備える
   ことを特徴とする請求項７に記載の配車システム。

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