JP5608592B2 - 自律移動装置及び自律移動制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態の自律移動装置1の外観構成を示す斜視図である。本実施形態における自律移動装置1は、例えばスーパーマーケット等の店舗内で使用される買い物カートとして実現される。
レーザレンジファインダ4は、自律移動装置1が追従しようとする目標物の特徴をレーザスキャンにより認識するためのものである。レーザレンジファインダ4は、カゴ2の前方にある目標物、すなわち使用者の特徴である容姿、体型の形状等をレーザスキャンによって検出し、特徴を表す認識信号を中央制御部20に送信する。
指紋センサ10は、使用者を識別するための認証情報として、バイオメトリクス情報である指紋データを入力するためのセンサである。指紋センサ10は、例えば使用者が指先を接触させた状態で手前側に引くことで、指紋全体のパターンを示す指紋データを入力する。
一対のエンコーダ26a,26bは、駆動輪3a,3bの回転を検知し、検知データを中央制御部20に与える。中央制御部20は、エンコーダ26a,26bからの検知データを用いた演算により、本体部の自己位置を推定する。そして、レーザレンジファインダ4で捕捉した目標物の本体部に対する相対位置情報を算出し、この相対位置情報と周囲障害物の情報とから決定される本体部の進行方向Sに従い、モータ25a,25bに駆動指令を与えて、本体部を進行方向Sに走行させる。
なお、全方位障害物マップの作成と目標物を捕捉する処理は、何れを先に実行しても良い。
図7においては、本体部の一対の駆動輪3a,3bを結ぶ軸をX軸とし、一対の駆動輪3a,3bの中間点である回転中心Oを通るX軸と直交する軸をY軸とする。
Claims (6)
- 移動する目標物に追従して自律的に移動する自律移動装置において、
第1の認証情報を入力する第1の入力手段と、
前記第1の入力手段により入力された前記第1の認証情報を記録する認証情報記録手段と、
第1の目標物を捕捉する捕捉手段と、
前記捕捉手段により捕捉された前記第1の目標物に追従するように走行させる走行制御手段と、
前記第1の目標物の変更が指示された場合に、第2の認証情報を入力する第2の入力手段と、
前記第2の認証情報と前記認証情報記録手段により記録された前記第1の認証情報とが一致するかを照合する照合手段とを具備し、
前記照合手段により前記第2の認証情報と前記第1の認証情報とが一致すると照合された場合に、前記第1の目標物と異なる第2の目標物に追従するために、再度、前記第1の入力手段により第1の認証情報を入力し、
前記走行制御手段は、再度、前記第1の認証情報が入力された後に、前記捕捉手段により捕捉された前記第2の目標物に追従するように走行させることを特徴とする自律移動装置。 - 前記第1の認証情報及び前記第2の認証情報はバイオメトリクス情報であり、
前記バイオメトリクス情報を入力するためのセンサをさらに具備することを特徴とする請求項1記載の自律移動装置。 - 前記照合手段による照合精度を下げて、前記第1の認証情報と前記第2の認証情報との照合をすることを特徴とする請求項2記載の自律移動装置。
- 前記認証情報記録手段は、前記第1の入力手段から入力された複数の第1の認証情報を記録し、
前記照合手段は、前記第2の認証情報と前記複数の第1の認証情報との照合をすることを特徴とする請求項2または請求項3記載の自律移動装置。 - 前記走行制御手段により予め決められた場所に移動された場合に、前記認証情報記録手段により記録された前記第1の認証情報を消去する消去手段をさらに具備したことを特徴とする請求項1記載の自律移動装置。
- 移動する目標物に追従して自律的に移動する自律移動制御方法であって、
第1の認証情報を入力する第1の入力工程と、
前記第1の入力手段により入力された前記第1の認証情報を記録する認証情報記録工程と、
第1の目標物を捕捉する捕捉工程と、
前記捕捉工程により捕捉された前記第1の目標物に追従するように走行させる走行制御工程と、
前記第1の目標物の変更が指示された場合に、第2の認証情報を入力する第2の入力工程と、
前記第2の認証情報と前記認証情報記録手段により記録された前記第1の認証情報とが一致するかを照合する照合工程と、
前記照合工程により前記第2の認証情報と前記第1の認証情報とが一致すると照合された場合に、前記第1の目標物と異なる第2の目標物に追従するために、再度、前記第1の入力工程により第1の認証情報を入力する工程と、
再度、前記第1の認証情報が入力された後に、前記捕捉工程により捕捉された前記第2の目標物に追従するように走行させることを特徴とする自律移動制御方法。
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