JP7407631B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置に関する。

特許文献１には、「ドアロック装置制御部１９４は、自車両Ｍに乗り込んだ人が意図していない乗員であることを示す信号を判定部１９２から受信した場合に、ドアロック装置９５を動作させ、自車両Ｍの全てのドアＤをロックして開かないようにする」と記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開２０１７－２０２７０８

本発明の第１の態様においては、車両制御装置であって、自動車両に乗車して来た乗車者が正規の予約者であるか否かを判断する判断部を有してよい。判断部により正規の予約者でない乗車者がいると判断された場合に、自動車両のドアの開扉を維持するドア制御部を有してよい。

ドア制御部は、ドアの開扉を維持する制御をしているにも関わらず、手動でドアが閉扉された場合に、ドアの解錠を維持してもよい。ドア制御部は、ドアの開扉を維持する制御をしているにも関わらず、手動でドアが閉扉された場合に、ドアを改めて開扉してもよい。

判断部により正規の予約者でない乗車者がいると判断された場合に、その旨を自動車両の外部から認識可能に表示してもよい。判断部により正規の予約者でない乗車者がいると判断された場合に、その旨を正規の予約者でない乗車者に通知してもよい。

判断部は、正規の予約者が携帯する携帯端末との通信により正規の予約者であるか否かを判断してもよい。

正規の予約者が着席する座席を識別する情報を格納する座席情報格納部をさらに備えてもよい。判断部は、座席情報格納部を参照することにより、乗車者の座席に基づいて、正規の予約者であるか否かを判断してもよい。

正規の予約者の画像を格納する画像格納部をさらに備えてもよい。判断部は、画像格納部を参照することにより、乗車者の画像に基づいて、正規の予約者であるか否かを判断してもよい。画像格納部は正規の予約者から提供された画像を格納してもよい。

判断部はさらに、自動車両の走行中に自動車両に乗車している乗車者が正規の予約者であるか否かを判断してもよい。自動車両の走行中に判断部により正規の予約者でない乗車者がいると判断された場合に、自動車両の走行を停止する走行制御部をさらに備えてもよい。ドア制御部は、走行制御部が自動車両を停止させた後にドアを開扉してもよい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

本実施形態が適用される車両管理システム７０を概念的に示す。 車両管理システム７０でユーザ５０、５２からの乗車リクエストを処理する処理フローの一例である。 ユーザ端末４０の機能ブロックの一例を示す。 表示部４０６に表示される乗車リクエストの入力画面４１０の一例である。 車両管理装置１０の機能ブロックの一例を示す。 ユーザ情報格納部１０４に格納されるユーザの情報の例を示す。 走行計画格納部１０８に格納される走行計画の情報の例を示す。 自動車両３０の機能ブロックの一例を示す。 走行計画格納部３０６に格納される走行計画の情報の例を示す。 車両管理システム７０で走行計画を実行して料金を精算する処理フローの一例である。 乗車確認処理（Ｓ１００）の動作フローを示す。 正予約者かどうか判断する他の例を示す。 図１０の動作フローにおけるステップＳ５８の自動走行の別例を示す。 本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、本実施形態が適用される車両管理システム７０を概念的に示す。車両管理システム７０は、マイカー以外の例えばカーシェアリングや公共交通機関を含む交通手段での移動を１つのサービスとしてシームレスにつなぐ、いわゆるＭａａＳを提供する。車両管理システム７０において、車両管理装置１０、自動車両３０、３２、ユーザ端末４０、４２がインターネットなどのネットワーク２０を介して互いに通信可能となっている。

車両管理装置１０は、例えば、パーソナルコンピュータなどのサーバである。自動車両３０、３２は、例えば自動車であり、その駆動の方式を問わない。さらに、自動車両３０、３２は、定員が数名の乗用車あってもよいし、定員が乗用車よりも多いバスであってもよい。ユーザ端末４０はユーザ５０により使用される通信端末、例えばスマートフォンである。同様に、ユーザ端末４２はユーザ５２により使用される。

図１の例において、同乗者５１はユーザ５０と一緒に自動車両３０等に同乗する者である。同乗者５１は、車両管理システム７０のユーザとして登録されていてもよいし、されていなくてもよい。説明のため、乗車リクエストにより正規に予約したユーザ５０とその同乗者５１とをまとめて正予約者５５と呼ぶことにする。これに対し、乗車リクエストにより正規に予約したユーザでもなく、その同乗者でもない者を非予約者６０と呼ぶことにする。

図２は、車両管理システム７０でユーザ５０、５２からの乗車リクエストを処理する処理フローの一例である。図２の例では、ユーザ５０、５２の両方からの乗車リクエストに対して、自動車両３０が使用される一例を示している。

ユーザ端末４０はユーザ５０からの乗車リクエストの入力を受け付ける（Ｓ１０）。ユーザ端末４０は、乗車リクエストを車両管理装置１０に送信する（Ｓ１２）。例えば、乗車リクエストはユーザ端末４０にインストールされた専用のアプリケーションを立ち上げることで入力が可能になる。車両管理装置１０は、ユーザ端末４０からの乗車リクエストを満たす走行計画を作成する（Ｓ１４）。車両管理装置１０は、走行計画が作成されたことに基づいて、ユーザ端末４０へ乗車リクエストが受け付けられた旨を示す受付情報を送信するとともに（Ｓ１６）、当該走行計画で走行が予定された自動車両３０へ走行計画の情報を送信する（Ｓ１８）。

さらに、車両管理装置１０は、ユーザ５２のユーザ端末４２からも乗車リクエストを受信した場合に（Ｓ２０、Ｓ２２）、走行計画を作成する（Ｓ４２）。この場合に、車両管理装置１０は、ユーザ端末４０からの乗車リクエストに基づいて作成した走行計画も考慮した走行計画を作成する。

図２の例では、ステップＳ２４で相乗りが含まれた走行計画が作成されたものと仮定する。相乗りは、乗合いとも呼ばれることもあり、あるユーザが乗車している自動車両が当該ユーザの出発地から目的地まで移動する途中で、他のユーザも当該自動車両に乗車して当該自動車両を共用するものである。相乗りにおいて、他のユーザが先のユーザの目的地よりも手前で降車してもよいし、同じ目的地で降車してもよいし、より遠くで降車してもよい。

車両管理装置１０は、走行計画に含まれる相乗りの可能性があるユーザ５０、５２のうち、先に乗車リクエストを送信してきていたユーザ５０のユーザ端末４０に、相乗り候補の情報を送信する（Ｓ２６）。相乗り候補の情報には、例えば相乗り候補の相手であるユーザ５２に関する情報が含まれる。ユーザ端末４０は、ユーザ５０から相乗りの可否の入力を受け付けて、車両管理装置１０に送信する（Ｓ２８）。図２の例では説明を簡単にするため、ユーザ５０は相乗りを許可したものと仮定する。

続いて、車両管理装置１０は、走行計画に含まれる相乗りの可能性があるユーザ５０、５２のうち、後に乗車リクエストを送信してきていたユーザ５２のユーザ端末４２に、相乗り候補の情報を送信する（Ｓ３０）。ユーザ端末４２は、ユーザ５２から相乗りの可否の入力を受け付けて、車両管理装置１０に送信する（Ｓ３２）。図２の例では説明を簡単にするため、ユーザ５２も相乗りを許可したものと仮定する。

車両管理装置１０は、ユーザ５０、５２の両方から相乗りが許可されたことに基づいて、ユーザ端末４０、４２のそれぞれへ乗車リクエストが受け付けられた旨を示す受付情報を送信するとともに（Ｓ３４、Ｓ３６）、当該走行計画で走行が予定された自動車両３０へ走行計画の情報を送信する（Ｓ３８）。なお、走行計画の作成の方法は特に言及しない限り既知の経路案内装置と同様の方法が用いられてよい。先の走行計画に対して相乗りが追加される場合の走行計画の作成方法は、特に言及しない限り既知の経路案内装置における走行経路に通過点を追加する場合と同様の方法が用いられてよい。

相乗りは互いに見知らぬ同士であることが多いので、それに便乗して正規の予約をしていない者、すなわち、非予約者６０が自動車両３０に乗車してくるおそれがある。この場合に、自動車両３０のドアを強制的に閉扉および施錠して車内に閉じ込めるという対応も考えられる。しかしながら、車内に閉じ込められた非予約者６０が暴れたり、内装などの備品を破壊するなどのおそれがある。そこで、本実施形態では非予約者６０が自動車両３０に乗車して来た場合に、より適切な対応をとるようにする。

図３は、ユーザ端末４０の機能ブロックの一例を示す。ユーザ端末４０は、通信部４０２、入力部４０４および表示部４０６を有する。通信部４０２は、ネットワーク２０を介して車両管理装置１０と通信し、情報を送受信する。入力部４０４は、ユーザ５０からの文字や数字などの入力を受け付ける。表示部４０６は、文字や数字などを含む画像を表示する。入力部４０４と表示部４０６とは、タッチパネルのように一体化されていてもよい。ユーザ端末４２はユーザ端末４０と同じ構成であってよく、説明を省略する。

図４は、表示部４０６に表示される乗車リクエストの入力画面４１０の一例である。リクエスト入力画面４１０は、ユーザＩＤ、出発地、その希望時刻、目的地、その希望時刻、同乗者の人数、その中に異性がいるか、喫煙があるか、および、飲食があるか、の入力欄を有する。このうち、目的地の希望時刻を入力するかどうかは任意になっている。図４に示す例では、ユーザＩＤ「Ｕ０００１」、出発地「東京都港区青山Ｘ－△」、その希望時刻「１２／４ １０：３０」、目的地「埼玉県和光市中央△－Ｘ」、その希望時刻は未入力、同乗者「１名」、異性はなし（すなわち、同乗者が自分と同性である男性）、喫煙はなし、飲酒はあり、の情報が入力されている。

入力部４０４はそれぞれの入力欄に対してユーザ５０からの入力を受け付けて、入力された情報を表示部４０６の入力欄に表示させる。上記入力欄のうち、ユーザＩＤ等にはテキストの入力を受け付け、異性有等は選択・非選択の入力を受ける（いわゆるラジオボタンである）。入力画面４１０の送信ボタンが押されると、入力された情報が、乗車リクエストとして通信部４０２から車両管理装置１０に送信される。

表示部４０６は入力画面４１０の他に、乗車リクエストが受け付けられた旨を示す受付情報を表示する。受付情報は、乗車リクエストの内容が受け付けられたことが確認できるように、入力画面４１０と同内容の情報が表示されることが好ましい。

表示部４０６にはさらに、通信部４０２が車両管理装置１０から相乗り候補の情報を受信した場合にこれを表示するとともに、相乗りの可否の入力を促す画像を表示する。表示部４０６にはさらに、通信部４０２が車両管理装置１０から利用料金の情報を受信した場合にこれを表示する。

図５は、車両管理装置１０の機能ブロックの一例を示す。車両管理装置１０は、受付部１０２、ユーザ情報格納部１０４、走行計画管理部１０６、走行計画格納部１０８、走行情報取得部１１０、乗車情報取得部１１２および料金情報出力部１１４を備える。

受付部１０２は、ユーザ端末４０、４２から乗車リクエストを受け付ける。受付部１０２はさらに、乗車リクエストの受付に先立って、または、乗車リクエストの初回受付時に、ユーザ５０、５２の情報をユーザ端末４０、４２から受信して、ユーザ情報格納部１０４に格納する。

図６は、ユーザ情報格納部１０４に格納されるユーザの情報の例を示す。ユーザの情報として、ユーザＩＤに対応付けて、ユーザの端末ＩＤ，氏名、性別、年齢およびユーザの顔画像が格納されている。ユーザＩＤはユーザ５０、５２が指定してもよいし、受付部１０２が新たなユーザからの情報を受け付けたときに自動的に割り振ってもよい。また、図６の例で、端末ＩＤとして当該端末で受信できるメールアドレスが格納されている。

図６の例において、例えばユーザＩＤ「Ｕ０００１」に対応付けて、端末ＩＤ「ａｂｃ＠ｅｄｆ．ｃｏｍ」、氏名「本田○郎」、性別「男」、年齢「３２」、顔画像として画像ファイルが格納されている。

車両管理装置１０の走行計画管理部１０６は、ユーザ５０、５２の乗車リクエストに基づいて自動車両３０、３２の走行計画を作成する。より具体的には、走行計画管理部１０６は、ユーザ端末４０、４２から受信した乗車リクエストに含まれている情報に基づき、走行計画を作成する。この場合に、走行計画管理部１０６は、乗車リクエストに含まれているユーザＩＤに対応付けて格納されているユーザの情報をユーザ情報格納部１０４から読み出して、当該情報も用いて走行計画を作成する。

走行計画管理部１０６は、作成した走行計画の情報を走行計画格納部１０８に格納するとともに、少なくともその一部を、当該走行計画で使用される自動車両３０、３２に送信する。走行計画管理部１０６はさらに、当該走行計画によって乗車リクエストを満足することができた場合には、その旨を示す受付情報を、当該乗車リクエストを送信してきたユーザ端末４０、４２に送信する。走行計画管理部１０６は、乗車リクエストを満足する走行計画を作成することができない場合には、その旨を示す情報を、乗車リクエストを送信してきたユーザ端末４０、４２に送信する。さらに、走行計画管理部１０６は、相乗りが含まれた走行計画が作成された場合に、相乗りの可能性があるユーザ５０、５２のユーザ端末４０、４２に、相乗り候補の情報を送信する。

図７は、走行計画格納部１０８に格納される走行計画の情報の例を示す。走行計画の情報として、走行ＩＤに対応付けて、車両ＩＤ，相乗りの情報、ユーザＩＤ，出発地、その時刻、目的地、走行のルート、目的地に到着する時刻、同乗者の人数、異性の有無、喫煙の有無および飲酒の有無に関する情報が格納されている。

車両ＩＤは、走行ＩＤで特定される走行計画で用いられる自動車両を特定する。図７の例において、走行ＩＤ「Ｄ００１」に対して車両ＩＤ「Ａ３０」が対応付けられているので、当該走行計画で車両ＩＤ「Ａ３０」で特定される自動車両、例えば図１の自動車両３０が用いられる。

相乗りの情報は、走行ＩＤで特定される走行計画の中で相乗りがあるかどうか、および、相乗りがある場合には、相乗りとなる相手の走行計画の走行ＩＤが格納される。図７の例では、走行ＩＤ「Ｄ００１」の相乗りの情報の欄に走行ＩＤ「Ｄ００２」が格納されているので、これらが相乗りであることを示す。なお、相乗りがない場合には無効な値「＊＊＊＊」が格納される。

ユーザＩＤの欄には走行ＩＤで特定される走行計画を利用するユーザＩＤが格納されている。なお、自動車両３０，３２を回送する場合、すなわち、いずれのユーザも乗車しない場合には、回送であることを示すユーザＩＤ「Ｕ９９９９」が格納される。図７の例においては、走行ＩＤ「Ｄ００３」が回送であることに対応して、ユーザＩＤ「Ｕ９９９９」が格納されている。

出発地、その時刻、目的地、同乗者の数、異性の有無、喫煙の有無および飲酒の有無の欄は、ユーザＩＤで特定されるユーザ５０、５２が乗車リクエストに入力した情報が格納される。走行ルートは、走行計画格納部１０８が出発地、その時刻、目的地、走行ルートおよびその他の情報に基づいて設定した情報が格納される。図７においては説明を簡単にするため、単に「ルートＳ」等の文字で示した。なお図７の例においては、ユーザＩＤ「Ｕ０００１」で特定されるユーザ５０とユーザＩＤ「Ｕ０００２」で特定されるユーザ５２とが、同じ出発地「東京都港区青山Ｘ－△」で自動車両３０に相乗りする例が示されている。

目的地の時刻は、走行計画格納部１０８が出発地、その時刻、目的地、走行ルートおよびその他の情報に基づいて予測した情報が格納される。その他の情報には走行ルート上の渋滞の情報などが含まれる。走行ルートの設定および目的地の時刻の予測は既知の方法が用いられてよい。

なお、回送の場合には、相乗りの情報、出発地の時刻、同乗者の人数、異性の有無、喫煙の有無、飲酒の有無の情報として無効な値「＊」が格納されている。

車両管理装置１０の走行情報取得部１１０は、自動車両３０、３２からそれぞれの走行の状況の情報を取得する。走行の状況の情報の一例は、一定時間毎に取得する自動車両３０、３２の現在地の情報である。これに代えてまたはこれに加えて、走行の状況の情報には、自動車両３０、３２のそれぞれが、対応する走行計画における出発地に到着したか否かの情報や、目的地に到着したか否かの情報が含まれてもよい。

乗車情報取得部１１２は、自動車両３０、３２から乗車の状況を示す情報を取得する。乗車の状況を示す情報の一例は、一定時間毎に取得する自動車両３０、３２の車内の画像である。これに代えてまたはこれに加えて、乗車の状況を示す情報には、自動車両３０、３２にユーザ５０、５２が乗車しているか否かの情報、同乗者がいるか否かの情報などが含まれていてもよい。

料金情報出力部１１４は、自動車両３０、３２を利用したユーザ５０，５２に対して利用料金を精算し、対応するユーザ端末４０、４２に利用料金の情報を送信する。この場合に、料金情報出力部１１４は、走行情報取得部１１０からの走行の状況の情報、および、乗車情報取得部１１２からの乗車の状況の情報に基づいて利用料金を精算する。

図８は、自動車両３０の機能ブロックの一例を示す。自動車両３０は、車載端末３０２、走行制御部３１０、現在地情報取得部３１２、乗車情報取得部３１４、判断部３２０および表示部３２１を有する。自動車両３０はさらに、乗車者の乗降口となる開閉可能なドア３３２と、ドア３３２を開閉駆動する駆動部３３４と、閉扉されたドア３３２を施開錠するロック３３６と、駆動部３３４およびロック３３６の状態を検知するとともにそれらを制御するドア制御部３３０とを備える。少なくとも走行制御部３１０、判断部３２０およびドア制御部３３０が車両制御部３００を構成する。

車載端末３０２は、車両管理装置１０と通信する通信部３０４と、通信部３０４が車両管理装置１０から受信した走行計画の情報を格納する走行計画格納部３０６を有する。なお、以下の説明を簡単化するため、自動車両３０は完全自動運転（レベル５の自動運転と呼ばれることもある）のできる車両であるとする。すなわち、走行計画格納部３０６に格納された走行計画に沿って、走行制御部３１０が自動車両３０全ての運転タスクを実行する例で説明する。

現在地情報取得部３１２は、例えばＧＰＳなどを含み、自動車両３０の現在地の情報を一定時間毎に取得する。現在地情報取得部３１２は、現在地の情報を走行ＩＤに対応付けて一定時間毎に車両管理装置１０に送信する。これに代えてまたはこれに加えて、現在地情報取得部３１２は、現在地の情報と走行計画格納部３０６に格納された出発地および目的地の情報を参照することにより、出発地に到着した場合にはその旨を示す情報を、目的地に到着した場合にはその旨を示す情報を走行ＩＤに対応付けて車両管理装置１０に送信してもよい。

乗車情報取得部３１４は、例えば車内を撮影するカメラを含み、自動車両３０の乗車の状況を示す情報として車内の画像を一定時間毎に取得する。これに加えて、乗車情報取得部３１４は、当該画像を走行ＩＤに対応付けて一定時間ごとに車両管理装置１０に送信してもよい。

判断部３２０は、乗車情報取得部３１４で取得された画像に基づいて、自動車両３０に乗車して来た乗車者が正予約者５５であるか否かを判断する。ドア制御部３３０は、判断部３２０により正予約者５５でない、すなわち、非予約者６０がいると判断された場合に、ドア３３２の開扉を維持するよう駆動部３３４を制御する。

表示部３２１は、判断部３２０により非予約者６０がいると判断された場合に、その旨を自動車両３０の外部から認識可能に表示する。表示部３２１の例は液晶モニタや電光掲示板などである。

図９は、走行計画格納部３０６に格納される走行計画の情報の例を示す。走行計画格納部３０６には、車両管理装置１０で生成された走行計画のうち、自動車両３０を用いるもの、すなわち、車両ＩＤ「Ａ３０」の走行計画が格納されている。ただし、ユーザＩＤの欄にはＩＤそのものに加えて、車両管理装置１０のユーザ情報格納部１０４に格納されている画像を受信して格納している。したがって、走行計画格納部３０６は画像格納部３０７としても機能しているといえる。

図１０は、車両管理システム７０で走行計画を実行して料金を精算する処理フローの一例である。走行計画として自動車両３０における図９の走行ＩＤ「Ｄ００１」および「Ｄ００２」を例として説明する。

まず、自動車両３０の車載端末３０２に格納された走行計画の走行ＩＤ「Ｄ００１」の出発地（「Ｄ００２」の出発地でもある）まで自動車両３０が自動走行する（Ｓ５０）。現在地情報取得部３１２は、取得した自動車両３０の現在地と走行計画の出発地とを比較して、予め定められた範囲内で一致した場合に、出発地に到着したと判断し、通信部３０４によりその旨を走行ＩＤに対応付けて車両管理装置１０に送信する（Ｓ５２）。

車載端末３０２は、走行ＩＤ「Ｄ００１」の正予約者および走行ＩＤ「Ｄ００２」の正予約者が乗車したか否かの確認処理を行う（Ｓ１００）。当該ステップＳ１００の動作は後述する。乗車の確認処理ができた場合に、通信部３０４によりその旨を走行ＩＤに対応付けて車両管理装置１０に送信する（Ｓ５６）。

自動車両３０は、走行計画に基づいて自動走行する（Ｓ５８）。現在地情報取得部３１２は、取得した自動車両３０の現在地と走行計画の目的地とを比較して、予め定められた範囲内で一致した場合に、目的地に到着したと判断して停車するとともに、通信部３０４によりその旨を走行ＩＤに対応付けて車両管理装置１０に送信する（Ｓ６２）。

自動車両３０の乗車情報取得部３１４が車内の画像とユーザ５０の画像とを用いてユーザ５０が降車したと判断するまで、自動車両３０は待機する（Ｓ６４：Ｎｏ）。ユーザ５０が降車したと判断された場合に（Ｓ６４：Ｙｅｓ）、乗車情報取得部３１４は通信部３０４によりその旨を走行ＩＤに対応付けて車両管理装置１０に送信する（Ｓ６６）。

車両管理装置１０の乗車情報取得部１１２は、通信部３０４からユーザ５０が降車した旨を受信した場合に、料金情報出力部１１４は利用料金を精算する（Ｓ７２）。ステップＳ７５において、料金情報出力部１１４は出発地、目的地および相乗りの有無等に基づいて予め定められた料金体系に基づいて利用料金を算出する。料金情報出力部１１４は、清算した利用料金の情報をユーザ５０のユーザ端末４０に送信する（Ｓ７４）。なお、ユーザ５２についての目的地到着の判断から料金情報の送信までは、ユーザ５０についてのステップＳ６０からＳ７４までと同様であるので、説明を省略する。

図１１は、乗車確認処理（Ｓ１００）の動作フローを示す。自動車両３０が乗車位置に到着したら、ドア制御部３３０はロック３３６を解錠し（Ｓ１０２）、駆動部３３４によりドア３３２を開扉する（Ｓ１０４）。これにより自動車両３０への乗車が可能となる。

乗車情報取得部３１４は車内を撮像して、その画像を判断部３２０が顔認証する（Ｓ１０６）。判断部３２０は、画像に写っている乗車者のうち、顔認証ができたかどうかに基づいて正予約者５５と非予約者６０とを区別する（Ｓ１０８）。この場合に、乗車リクエストしたユーザ５０、５２については、走行計画格納部３０６に画像が格納されているので、当該画像を用いて顔認証をすることができる。

一方、ユーザ５０の同乗者５１を正予約者であると判断する方法はいくつか考えられるが、簡単に判断できるものの一つは、ユーザ５０の後に連続して乗車した人数で判断する方法である。例えば、図１から図９に示す例において、自動車両３０にユーザ５０、同乗者５１、非予約者６０の順に乗車したとする。判断部３２０はまずユーザ５０が写った画像を乗車情報取得部３１４から取得するので、走行計画格納部３０６の画像と参照してユーザ５０がユーザＩＤ「Ｕ０００１」であって走行ＩＤ「Ｄ００１」の乗車リクエストをした正予約者５５であると判断する。

判断部３２０はさらに当該走行ＩＤ「Ｄ００１」の同乗者数「１名」を走行計画格納部３０６から読み出す。判断部３２０は、ユーザ５０に続けて乗車した１名目に相当する画像に写っている乗車者すなわち同乗者５１を正予約者５５であると判断する。一方、判断部３２０は、ユーザ５０に続けて乗車した２名目は同乗者数を超えているので、その画像に写っている乗車者（この例では非予約者６０）は少なくともユーザ５０の同乗者ではないと判断する。さらに当該乗車者は走行計画格納部３０６に格納されているユーザのいずれの画像でも認証されない。したがって、判断部３２０は当該乗車者を非予約者６０であると判断する（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）。

判断部３２０で自動車両３０に非予約者６０が乗車していると判断された場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、その旨を表示部３２１により自動車両３０の外部から認識可能に表示する（Ｓ１２０。なお、非予約者６０の画像とユーザ情報格納部１０４に格納されているユーザの画像とがマッチした場合には、当該ユーザの携帯端末へ「非予約者として乗車している」旨を通知してもよい。他の方法で、非予約者６０の携帯端末が特定できる場合には当該携帯端末へ「非予約者として乗車している」旨を通知してもよい。

この状態において、ドア３３２が手動で閉扉されたことが検知されない限り（Ｓ１２２：Ｎｏ）、ドア制御部３３０は解錠と開扉とを維持してステップＳ１０６に戻る。一方、ドア３３２が手動で閉扉されたことが検知された場合（Ｓ１２２：Ｙｅｓ）、ドア制御部３３０はロック３３６の解錠を維持しつつ、駆動部３３４によりステップＳ１０４に戻って、改めて開扉する。なお、ステップＳ１２２でドア３３２の閉扉とともにロック３３６の施錠も手動で行われたことが検知されたら、ステップＳ１０２に戻ってドア制御部３３０はロック３３６を改めて解錠する。

非予約者６０がいなくなるまで上記ステップＳ１０４からＳ１２２が繰り返される（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）。非予約者６０がいない場合または、いたけれどもいなくなった場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、判断部３２０が正予約者の全員が乗車したと判断するまで（Ｓ１１０：Ｎｏ）、上記ステップ１０６からＳ１１０が繰り返される。

正予約者の全員が乗車したと判断した場合（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、ドア制御部３３０はドア３３２を閉扉および施錠する（Ｓ１１２）。これにより図１０のステップＳ５８の自動走行が開始される状態となる。言い換えると、この状態になるまで自動車両３０の停車が維持される。なお、ステップＳ１１２の閉扉および施錠のいずれかまたは両方が手動で行われてもよい。

以上、本実施形態によれば、非予約者６０が自動車両３０に乗車している限り開扉および停車を維持するので、非予約者６０の降車を促すことができる。さらに、手動で閉扉されても改めて開扉するので、非予約者６０の降車をより確実に促すことができる。また、非予約者６０が自動車両３０に乗車している旨が自動車両３０の表示部３２１に表示されるので、非予約者６０にプレッシャーを与えて、非予約者６０の降車をより確実に促すことができる。

ユーザ５０の同乗者５１を正予約者であると判断する他の例として、正予約者から提供された同乗者５１の画像が用いられてもよい。この場合に、乗車リクエストの受付から乗車までの間に、車両管理装置１０がユーザ端末４０から走行ＩＤに対応付けて同乗者５１の顔の画像を受け付け、車載端末３０２の画像格納部３０７に転送する。判断部３２０は当該画像を用いて上記ステップＳ１０６の顔認証をする。この方法によれば、乗車の順序に関わらず、同乗者５１と非予約者６０とを区別することができる。また、これに代えて乗車時に車載端末３０２がユーザ端末４０から同乗者５１の顔の画像を直接受け付けてもよい。

正予約者かどうか判断する他の例として、ユーザ５０および同乗者５１が携帯しているユーザ端末４０等が用いられてもよい。この場合に、乗車リクエストの受付から乗車までの間に、車両管理装置１０がユーザ端末４０から走行ＩＤに対応付けて同乗者５１のユーザ端末を識別するユーザ端末ＩＤを受け付け、車載端末３０２の走行計画格納部３０６に転送する。判断部３２０は、乗車情報取得部３１４の画像から新たな乗車者が乗車したと判断した場合に、ユーザ５０のユーザ端末４０および同乗者５１のユーザ端末との通信を試みて、それらのユーザ端末ＩＤが確認できた場合には正予約者であると判断する。一方、判断部３２０は、ユーザ端末ＩＤが確認できなかった場合には非予約者であると判断する。当該通信には、ＷｉＦｉやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線通信が用いられてよい。

図１２は、正予約者かどうか判断する他の例を示す。図１２の例において、当該判断には座席３４２が指定されている場合の座席３４２を識別する情報が用いられる。

走行計画管理部１０６は、走行計画に正予約者５５の座席３４２を識別する情報も含め、車載端末３０２に送る。車載端末３０２の走行計画格納部３０６に格納される走行計画には正予約者５５の座席３４２を識別する情報が含まれることになるので、走行計画格納部３０６は座席情報格納部３４０を含んでいるともいえる。自動車両３０の各座席には重量センサが設けられ、当該座席３４２に乗車者が座ったかどうかを検知し、車載端末３０２の判断部３２０に送る。判断部３２０は各座席３４２の重量センサの検知結果と走行計画格納部３０６に格納されている走行計画の座席３４２の情報とを対照して、予約されていない座席３４２に座っている乗車者がいる場合に、当該乗車者が非予約者６０であると特定する。

図１３は、図１０の動作フローにおけるステップＳ５８の自動走行の別例を示す。図１３では、自動車両３０の自動走行中（Ｓ２０２）に当該自動車両３０に非予約者６０がいるかどうかを判断する。

非予約者６０がいるかどうかは顔認証を用いる（Ｓ２０４）。この場合に、判断部３２０は自動走行を開始してからドア３３２の開閉がないのに、乗車情報取得部３１４からの車内の画像で人数が増えている場合に、非予約者６０がいると判断する（Ｓ２０６：Ｙｅｓ）。

判断部３２０で非予約者６０がいると判断された場合に（Ｓ２０６：Ｙｅｓ）、走行制御部３１０は自動車両３０の走行を停止した後（Ｓ２１０）、ドア制御部３３０がドア３３２のロック３３６を解錠してドア３３２を開扉する（Ｓ２１２）。さらに、図１１のステップＳ１２０と同様に通知および表示が行われる（Ｓ２１４）。

図１３の動作フローによれば、乗車時にはシートの影などに隠れて発見できなかった非予約者６０に対しても、走行中にシートの影から出てきたときに発見し、降車を促すことができる。

図１０のステップＳ５２、６２において、自動車両３０の現在地情報取得部３１２が出発地および目的地に到着したか否かを判断して、到着した旨の情報を車両管理装置１０に送信している。これに代えて、現在地情報取得部３１２は現在地の情報を車両管理装置１０に送信し、車両管理装置１０の走行情報取得部１１０が、当該情報と走行計画格納部１０８に格納されている出発地および目的地の情報を参照することにより、出発地および目的地に到着したか否かを判断してもよい。

図１０のステップＳ１００において、自動車両３０の判断部３２０が乗車確認処理（Ｓ１００）を行っている。これに代えて、車両管理装置１０に判断部を設けて、当該判断部が乗車確認処理を行ってもよい。この場合に、乗車情報取得部３１４は車内の画像を車両管理装置１０に送信し、車両管理装置１０の判断部が当該画像とユーザ情報格納部１０４に格納されている情報を用いてステップＳ１００と同様の乗車確認処理を行ってよい。

上記の自動車両３０、３２は完全自動運転のできる車両の例で説明したが、いずれか一方または両方が完全自動運転ではない車両であってもよい。すなわち、当該自動車両の運転タスクの少なくとも一部を運転者が実施する車両（レベル０から４の自動運転と呼ばれることもある）であってもよい。運転者はユーザ５０、５２であってもよい。この場合に、図８で示した機能ブロックの一部を運転者が担ってもよい。

上記の車両管理装置１０の一部またはすべての機能が車載端末３０２に搭載されていてもよい。これにより、車載端末３０２が車両管理装置１０として機能してもよい。この場合に車載端末３０２は自車両に関して走行計画を作成し、利用料金を精算してもよい。

本発明の様々な実施形態は、フローチャートおよびブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置のセクションを表わしてよい。特定の段階およびセクションが、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／またはコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／またはアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、および他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

図１４は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられる操作または当該装置の１または複数のセクションとして機能させることができ、または当該操作または当該１または複数のセクションを実行させることができ、および／またはコンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定の操作を実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、グラフィックコントローラ１２１６、およびディスプレイデバイス１２１８を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、ハードディスクドライブ１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ１２２６、およびＩＣカードドライブのような入／出力ユニットを含み、それらは入／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータはまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボード１２４２のようなレガシの入／出力ユニットを含み、それらは入／出力チップ１２４０を介して入／出力コントローラ１２２０に接続されている。

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等またはそれ自体の中にＣＰＵ１２１２によって生成されたイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブ１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ１２２６は、プログラムまたはデータをＤＶＤ‐ＲＯＭ１２０１から読み取り、ハードディスクドライブ１２２４にＲＡＭ１２１４を介してプログラムまたはデータを提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／またはプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入／出力チップ１２４０はまた、様々な入／出力ユニットをパラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入／出力コントローラ１２２０に接続してよい。

プログラムが、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２０１またはＩＣカードのようなコンピュータ可読媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読媒体から読み取られ、コンピュータ可読媒体の例でもあるハードディスクドライブ１２２４、ＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報の操作または処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御下、ＲＡＭ１２１４、ハードディスクドライブ１２２４、ＤＶＤ‐ＲＯＭ１２０１、またはＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信された受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、ハードディスクドライブ１２２４、ＤＶＤ‐ＲＯＭドライブ１２２６（ＤＶＤ‐ＲＯＭ１２０１）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックする。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプの操作、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 車両管理装置、３０、３２ 自動車両、４０、４２ ユーザ端末、５０、５２ ユーザ、５１ 同乗者、５５ 正予約者、６０ 非予約者、７０ 車両管理システム、１０２ 受付部、１０４ ユーザ情報格納部、１０６ 走行計画管理部、１０８ 走行計画格納部、１１０ 走行情報取得部、１１２ 乗車情報取得部、１１４ 料金情報出力部、３００ 車両制御部、３０２ 車載端末、３０４ 通信部、３０６ 走行計画格納部、３０７ 画像格納部、３１０ 走行制御部、３１２ 現在地情報取得部、３１４ 乗車情報取得部、３２０ 判断部、３２１ 表示部、３３０ ドア制御部、３３２ ドア、３３４ 駆動部、３３６ ロック、３４０ 座席情報格納部、３４２ 座席、４０２ 通信部、４０４ 入力部、４０６ 表示部、４１０ 入力画面

Claims (10)

1. 自動車両に乗車して来た乗車者が正規の予約者であるか否かを判断する判断部と、
   前記判断部により前記正規の予約者でない乗車者がいると判断された場合に、前記自動車両のドアの開扉を維持するドア制御部と
   を備え、
   前記正規の予約者が着席する座席を識別する情報を格納する座席情報格納部をさらに備え、
   前記判断部は、前記座席情報格納部を参照することにより、予約されていない座席に座っている前記乗車者がいる場合に、前記乗車者が前記正規の予約者でないと特定する車両制御装置。
2. 前記ドア制御部は、前記ドアの開扉を維持する制御をしているにも関わらず、手動で前記ドアが閉扉された場合に、前記ドアの解錠を維持する請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記ドア制御部は、前記ドアの開扉を維持する制御をしているにも関わらず、手動で前記ドアが閉扉された場合に、前記ドアを改めて開扉する請求項１または２に記載の車両制御装置。
4. 前記判断部により前記正規の予約者でない乗車者がいると判断された場合に、その旨を前記自動車両の外部から認識可能に表示する請求項１から３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
5. 前記判断部により前記正規の予約者でない乗車者がいると判断された場合に、その旨を前記正規の予約者でない乗車者に通知する請求項１から４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記判断部は、前記正規の予約者が携帯する携帯端末との通信により正規の予約者であるか否かを判断する請求項１から５のいずれか１項に記載の車両制御装置。
7. 前記正規の予約者の画像を格納する画像格納部をさらに備え、
   前記判断部は、前記画像格納部を参照することにより、前記乗車者の画像に基づいて、前記正規の予約者であるか否かを判断する請求項１から６のいずれか１項に記載の車両制御装置。
8. 前記画像格納部は前記正規の予約者から提供された前記画像を格納する請求項７に記載の車両制御装置。
9. 前記判断部はさらに、前記自動車両の走行中に前記自動車両に乗車している前記乗車者が正規の予約者であるか否かを判断し、
   前記自動車両の走行中に前記判断部により前記正規の予約者でない乗車者がいると判断された場合に、前記自動車両の走行を停止する走行制御部をさらに備える請求項１から８のいずれか１項に記載の車両制御装置。
10. 前記ドア制御部は、前記走行制御部が前記自動車両を停止させた後に前記ドアを開扉する請求項９に記載の車両制御装置。

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