CN111684502A - 车辆控制***、车辆控制装置、及车辆控制方法 - Google Patents

车辆控制***、车辆控制装置、及车辆控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111684502A
CN111684502A CN201880087151.1A CN201880087151A CN111684502A CN 111684502 A CN111684502 A CN 111684502A CN 201880087151 A CN201880087151 A CN 201880087151A CN 111684502 A CN111684502 A CN 111684502A
Authority
CN
China
Prior art keywords
service
vehicle
information
autonomous vehicle
user
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201880087151.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111684502B (zh
Inventor
广濑峰史
安田直人
押谷祐季
岩本进
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN111684502A publication Critical patent/CN111684502A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111684502B publication Critical patent/CN111684502B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
    • G06Q10/06315—Needs-based resource requirements planning or analysis
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明的一方案是一种车辆控制***，其具备：服务管理部(520)，其基于包括基于用户的自动驾驶车辆的使用日程在内的参照信息，来推定所述用户不使用所述自动驾驶车辆的不使用期间，并在推定出的所述不使用期间内，管理在所述用户不使用所述自动驾驶车辆的状态下提供的规定的服务；以及控制部(525、140)，其根据由所述服务管理部管理的所述规定的服务，来生成所述不使用期间内的所述自动驾驶车辆的行动计划。

Description

车辆控制***、车辆控制装置、及车辆控制方法
技术领域
本发明的方案涉及车辆控制***、车辆控制装置、及车辆控制方法。
本申请基于2018年2月22日在日本申请的日本特愿2018-29858号而主张优先权，并将其内容援引于此。
背景技术
在通常的车辆用导航装置中，在抵达了设定了的目的地的情况下，结束引导，并解除设定了的检索条件。与此相关地，已知有如下技术：即使在抵达了目的地的情况下，也保存检索结果，并推定与目的地相应的停留时间，在到开启车辆的发动机为止的时间相比推定出的停留时间过短的情况下，向用户提供保存着的检索结果(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2007-322282号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，以往的***只是为了再次利用检索结果而推定停留时间，对于为了促进乘员下车后的车辆的利用而推定停留时间没有进行研究。
本发明是考虑这样的情况而完成的，目的之一在于提供能够促进用户不使用自动驾驶车辆的期间内的自动驾驶车辆的利用的车辆控制***、车辆控制装置、及车辆控制方法。
用于解决课题的方案
该发明的车辆控制***、车辆控制装置、及车辆控制方法采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案是一种车辆控制***，所述车辆控制***具备：服务管理部，其基于包括基于用户的自动驾驶车辆的使用日程在内的参照信息，来推定所述用户不使用所述自动驾驶车辆的不使用期间，并在推定出的所述不使用期间内，管理在所述用户不使用所述自动驾驶车辆的状态下提供的规定的服务；以及控制部，其根据由所述服务管理部管理的所述规定的服务，来生成所述不使用期间内的所述自动驾驶车辆的行动计划。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述服务管理部推定所述用户从所述自动驾驶车辆下车后的行动，并将推定出的行动包括在所述参照信息中。
(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述服务管理部推定所述用户的行动模式，并将推定出的所述用户的行动模式包括在所述参照信息中。
(4)：在上述(1)的方案的基础上，所述服务管理部基于所述用户的状态来修正所述不使用期间。
(5)：在上述(1)的方案的基础上，所述服务管理部取得与关系到所述用户的预定的人相关的信息，并将取得了的与关系到所述用户的预定的人相关的信息包括在所述参照信息中。
(6)：在上述(1)的方案的基础上，所述服务管理部向所述用户征求在所述不使用期间内提供所述规定的服务的同意，并在由所述用户同意了的情况下，进行用于开始所述规定的服务的处理。
(7)：在上述(1)的方案的基础上，所述服务管理部推定各自长度不同的多个不使用期间候补，并对推定出的所述不使用期间候补中的一部分或者全部进行用于将能够在所述不使用期间候补内提供的所述规定的服务向所述用户提供的处理。
(8)：本申请的一方案是一种车辆控制装置，所述车辆控制装置具备：取得部，其基于包括基于用户的自动驾驶车辆的使用日程在内的参照信息，来推定所述用户不使用所述自动驾驶车辆的不使用期间，并在推定出的所述不使用期间内，取得与在所述用户不使用所述自动驾驶车辆的状态下提供的规定的服务相关的信息；以及控制部，其基于由所述取得部取得了的信息，来生成所述不使用期间内的所述自动驾驶车辆的行动计划。
(9)：本发明的一方案是一种车辆控制方法，在所述车辆控制方法中，一个以上的计算机进行如下处理：基于包括基于用户的自动驾驶车辆的使用日程在内的参照信息，来推定所述用户不使用所述自动驾驶车辆的不使用期间，并在推定出的所述不使用期间内，管理在所述用户不使用所述自动驾驶车辆的状态下提供的规定的服务；以及根据所述规定的服务，来生成所述不使用期间内的所述自动驾驶车辆的行动计划。
发明效果
根据(1)～(9)，能够促进用户不使用自动驾驶车辆的期间内的自动驾驶车辆的利用。
附图说明
图1是实施方式的车辆控制***1的结构图。
图2是服务管理装置500的结构图。
图3是示出日程信息531的内容的一例的图。
图4是示出服务条件信息532的内容的一例的图。
图5是示出位置信息533的内容的一例的图。
图6是示出车辆状态信息534的内容的一例的图。
图7是示出利用历史信息535的内容的一例的图。
图8是实施方式的车辆控制装置5的结构图。
图9是第一控制部120以及第二控制部160的功能结构图。
图10是示出由实施方式的车辆控制***1进行的一系列的处理的流程的一例的序列图。
图11是示出日程补充处理的流程的一例的流程图。
图12是示出不使用期间推定处理的流程的一例的流程图。
图13是示出服务决定处理的流程的一例的流程图。
图14是示出服务决定处理的流程的另一例的流程图。
图15是示出修改处理的流程的一例的流程图。
图16是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的车辆控制***、车辆控制装置、及车辆控制方法的实施方式进行说明。
[整体结构]
图1是实施方式的车辆控制***1的结构图。车辆控制***1由一个以上的处理器(计算机)来实现。车辆控制***1例如具备一个以上的车辆控制装置5、一个以上的终端装置300、服务管理装置500、清扫管理服务器700、以及调配管理服务器900。车辆控制装置5是搭载于具备自动驾驶功能的自动驾驶车辆的车载装置。自动驾驶车辆例如是所有者X的自家用车。终端装置300是所有者X拥有的终端装置，例如是智能手机等便携电话、平板终端、笔记本电脑、PDA(Personal Digital Assistant)等至少具有通信功能和信息输入输出功能的可移动型终端装置。
服务管理装置500管理在所有者X不使用自动驾驶车辆的状态下提供的服务(以下，记为第二服务)。在第二服务中，自动驾驶车辆向与第二服务相应的场所移动、或者在与第二服务相应的路径行驶。在第二服务中例如包括清扫服务、车辆共享服务、出租车服务、充电服务、投递服务、快递箱服务等。例如，清扫服务是如下服务：使所有者X的自动驾驶车辆行驶到清扫设施，在清扫设施中清扫作业等(车身的清扫、车辆内部的清扫、座椅的配置的变更、检修、其他维护等)完毕后，使自动驾驶车辆行驶到指定的场所。例如，车辆共享服务是将所有者X的自动驾驶车辆活用为供所有者X以外的用户利用的车辆(以下，记为共享车辆)的服务。例如，出租车服务是将所有者X的自动驾驶车辆活用为出租车的服务。例如，充电服务是如下服务：使所有者X的自动驾驶车辆行驶到用于对电动机动车的蓄电池充电的充电设施、加油站，在接受了由充电设施、加油站进行的充电、汽油的供给后，使自动驾驶车辆行驶到指定的场所。投递服务是与快递员协作将投递物装载于自动驾驶车辆而搬运到配送目标的服务。快递箱服务是将自动驾驶车辆活用为快递箱的服务，例如是如下服务：自动驾驶车辆到快递员的集货中心去领取向在规定时间以内来取货的用户投递的投递物，以原状保管于自动驾驶车辆，在作为投递物的配送目标的用户到自动驾驶车辆来取货时移交。
服务管理装置500在进行用于提供清扫服务的处理的情况下，与清扫管理服务器700通信而取得规定的信息。另外，服务管理装置500在进行用于提供车辆共享服务、出租车服务的处理的情况下，与调配管理服务器900通信而取得规定的信息。服务管理装置500也可以与其他外部服务器通信，而取得为了提供第二服务所需的信息(例如，与充电设施的利用状况、加油站的设备等相关的信息)。
清扫管理服务器700例如是清扫公司等企业者所运营的服务器，接受与来自顾客的清扫委托相关的信息等，并提供与车辆的清扫相关的各种服务。清扫管理服务器700在由服务管理装置500指示了清扫设施的介绍的情况下，从多个清扫设施之中选择与清扫委托相应的清扫设施，并将与选择了的清扫设施相关的信息向服务管理装置500发送。多数情况下，能够由各清扫设施提供的服务根据各设施的设备、人员而不同。
调配管理服务器900例如是出租车公司、车辆共享公司等企业者所运营的服务器，接受与来自顾客的调配委托相关的信息等，并提供与调配相关的各种服务。调配管理服务器900对服务管理装置500指示与来自顾客的调配委托相应的自动驾驶车辆的调配。例如，调配管理服务器900将与来自顾客的调配委托相关的信息(例如，呼叫场所、约定时刻、预约人数、去向地等)向服务管理装置500发送，而指示调配。呼叫场所是指共享车辆、出租车去迎接顾客的场所。另外，调配管理服务器900也可以将表示在以流动出租车方式行驶的情况下可能捎到顾客的区域、共享车辆、出租车不足的区域的信息向服务管理装置500发送。
车辆控制装置5、终端装置300、服务管理装置500、清扫管理服务器700以及调配管理服务器900通过网络NW而相互连接，并经由该网络NW而相互通信。网络NW例如包括WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、因特网、专用线路、无线基站、供应商等中的一部分或者全部。
在此，对实施方式的车辆控制***1的利用场景的一例进行说明。例如，所有者X乘坐自动驾驶车辆从自己家出发，在上午抵达了作为目的地的购物中心。所有者X预定停留在购物中心直到傍晚。在这样的场景下，所有者X在从抵达购物中心起到回家的不使用期间内，能够接受第二服务的提供。服务管理装置500推定该不使用期间，并执行用于提供与推定出的不使用期间相应的第二服务的各种处理。例如，服务管理装置500将不使用期间推定为从上午10时到下午5时，将返回地点推定为购物中心。车辆控制装置5以及服务管理装置500以在下午5时以前能返回到购物中心的方式使自动驾驶车辆行驶。需要说明的是，第二服务的利用场景并不局限于此，例如，能够在平日的白天、周末的夜间等、自动驾驶车辆没有被所有者X使用的不使用期间内利用。在该情况下，返回地点是所有者X的自己家等。
[服务管理装置500]
首先，对服务管理装置500进行说明。图2是服务管理装置500的结构图。服务管理装置500具备通信部510、服务管理部520以及存储部530。通信部510例如包括NIC等通信接口。存储部530例如是RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、SSD(SolidState Drive)等闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等。在存储部530中例如保存有日程信息531、服务条件信息532、位置信息533、车辆状态信息534、利用历史信息535、所有者状态信息536、属性信息537等信息。存储部530也可以是服务管理装置500能够经由网络访问的NAS(Network Attached Storage)等外部存储装置。服务管理部520使用存储于存储部530的信息，来执行以下说明的各种处理。
日程信息531是与自动驾驶车辆的使用日程相关的信息。图3是示出日程信息531的内容的一例的图。日程信息531不仅包括各所有者X的日程，也可以包括关于与所有者X具有相关性的用户的日程的信息。
如图3所示的那样，日程信息531是将时间段、所有者预定、服务预定、补充日程、以及返回地点与日期建立对应关系而得到的信息。图3所示的那样的图表针对每个所有者(包括具有相关性的用户)而准备。日期和时间段是设定有各日程的日期时刻。所有者预定是所有者X的个人日程，由所有者X登记。在所有者预定中，例如包括与由所有者X进行的自动驾驶车辆的利用预定相关的信息(例如，去向地、使用目的等)。在服务预定中包括与第二服务的利用预定相关的信息(例如，第二服务的种类、利用设施名等)。需要说明的是，也可以在服务预定中记述表示设定有某些第二服务的预定的“○”、表示未设定有第二服务的预定的“-”。使用日程可以由所有者X设定，也可以基于由所有者X设定了的使用日程、服务条件信息532等而由服务管理装置500设定。补充日程是由后述的日程管理部521决定的补充日程。返回地点是在结束了第二服务后自动驾驶车辆返回到的地点，例如是所有者X希望作为与自动驾驶车辆汇合的地点的地点。
服务条件信息532是表示由所有者X设定的服务条件的信息。图4是示出服务条件信息532的内容的一例的图。如图4所示的那样，服务条件信息532是将服务的频率、最小所需时间、优先顺序、区域限制、时间段限制、利用者限制、服务期间的严格性等与服务的种类建立对应关系而得到的信息。服务条件信息532是表示在接受第二服务的提供的情况下所有者X所希望的条件的信息。服务的种类是表示第二服务的种类的信息，例如是第二服务的名称。服务的频率是所有者X所希望的各第二服务的利用频率。最小所需时间是所有者X所希望的各第二服务的时间长度的下限值。例如，能够区别即使时间有30分钟也想要作为出租车而行驶的所有者与若没有至少2小时左右则不想作为出租车而行驶的所有者。优先顺序是决定由服务管理装置500提供的第二服务时优先的顺序。区域限制表示在第二服务的提供中自动驾驶车辆能够行驶的区域。时间段限制表示在第二服务的提供中自动驾驶车辆能够行驶的时间段。利用者限制表示乘坐自动驾驶车辆的顾客的限制。所谓服务期间的严格性，是表示所有者X是否允许超出服务期间来提供服务的信息。在服务期间的严格性高的情况下，限定于能够在服务期间内提供的服务，在服务期间的严格性低的情况下，还允许能够在超出了服务期间的期间内提供的服务。
位置信息533是表示自动驾驶车辆的位置的信息。图5是示出位置信息533的内容的一例的图。如图5所示的那样，位置信息533是将车辆位置信息、以及所有者位置信息与日期时刻建立对应关系而得到的信息。车辆位置信息是表示由导航装置50取得了的自动驾驶车辆的位置的信息。所有者位置信息是表示由所有者X所持的终端装置300的GNSS(GlobalNavigation Satellite System)等取得了的终端装置300的位置的信息。
车辆状态信息534是表示各自动驾驶车辆的状态的信息。图6是示出车辆状态信息534的内容的一例的图。如图6所示的那样，车辆状态信息534是将服务提供的有无、服务的种类、服务的进行状况、行驶形态、返回地点、行驶形态等与车辆ID建立对应关系而得到的信息。车辆ID是识别各自动驾驶车辆的识别信息。服务提供的有无是表示是否在服务的提供中的信息。服务的进行状况是表示在提供中的服务的进行等级、在提供中的服务的内容等的信息。行驶形态是自动驾驶车辆的行驶形态，例如包括流动出租车、呼叫出租车、自家用车等。关于行驶形态的详细情况在后叙述。
利用历史信息535是各所有者X接受了提供的第二服务的历史信息。图7是示出利用历史信息535的内容的一例的图。如图7所示的那样，利用历史信息535是将服务的种类、第一行动计划等与服务期间建立对应关系而得到的信息。关于服务期间和第一行动计划，分别在后叙述。
所有者状态信息536例如包括卡利用信息、发布信息、店铺利用信息、表示推定出的所有者的状态的信息等。卡利用信息是与由所有者X利用了卡(***、现金卡、积分)相关的信息，例如包括利用卡的日期时刻、场所、店铺名、对象商品等。需要说明的是，卡利用信息并不局限于卡本身的利用，也包括与进行了相当于在WEB上模拟地利用卡的处理相关的信息。发布信息是使用终端装置300发布在WEB上的信息，例如包括图像数据、文本数据、声音数据等。店铺利用信息是表示所有者X的入店、出店的信息等。表示推定出的所有者的状态的信息例如是包括不使用期间、所有者X的行动、返回地点等，由后述的推定部524推定出的信息。
属性信息537是表示所有者X的属性的信息，例如包括工种、年龄、性别、家族构成等。
返回图2，服务管理部520例如具备日程管理部521、所有者信息管理部522、车辆位置管理部523、推定部524、决定部525、修正部526、清扫管理部527、调配管理部528、以及充电管理部529。这些构成要素中的一部分或者全部例如通过CPU(Central ProcessingUnit)等处理器执行存储于存储部530的程序(软件)来实现。另外，这些构成要素的功能中的一部分或者全部可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
日程管理部521基于使用通信部510从车辆控制装置5或者终端装置300接收到的信息，来更新日程信息531。另外，日程管理部521也可以参照日程信息531和服务条件信息532，来制作自动驾驶车辆的使用日程，并追加于日程信息531。例如，日程管理部521基于服务条件信息532的时间段限制，而在设定了的时间段(例如，平日的从上午0时至上午5时的期间)制作服务预定。
另外，日程管理部521参照日程信息531，来制作补充日程，并基于补充日程来更新日程信息531。例如，日程管理部521基于所有者X的日程来推定行动模式，并基于推定出的行动模式来制作补充日程。在作为行动模式，为在推定出在每周星期一和星期四的下午8时以后去往健身房这样的行动的情况下，日程管理部521在日程信息531的个人日程中在星期一和星期四的8时以后未加入健身房的预定、且也没有加入任何预定时，制作去健身房的预定来作为补充日程。这样，日程管理部521制作所有者X的输入有可能遗漏了的预定(以下，记为登记遗漏预定)，并作为补充日程。由此，能够补充所有者X的日程，并省去登记的功夫。
需要说明的是，并不局限于此，日程管理部521也可以参照存在于WEB上的所有者X的其他日程信息、其他人(例如，家人)的日程信息，来制作登记遗漏预定。例如，在家人的预定之中登记有与所有者X一起就餐这样的预定的情况下，日程管理部521制作就餐的预定来作为所有者X的补充日程。
另外，日程管理部521也可以参照存储部530，而制作对所有者X推荐的预定(以下，记为推荐预定)来作为补充日程。在推荐预定中例如包括与所有者X的属性相应的预定、有可能对所有者X给予优惠的预定(例如，在过去获得了4积分，若再获得1积分则给予优惠的情况下，能够获得剩余的1积分的预定)等。
所有者信息管理部522基于使用通信部510从终端装置300接收到的信息，来更新服务条件信息532。另外，所有者信息管理部522基于使用通信部510从外部服务器接收到的信息，来更新所有者状态信息536。
车辆位置管理部523基于使用通信部510从车辆控制装置5接收到的位置信息来更新位置信息533。另外，车辆位置管理部523也可以基于使用通信部510从终端装置300接收到的位置信息，来更新位置信息533。
推定部524基于规定的参照信息，来推定所有者X不使用自动驾驶车辆的不使用期间。参照信息可以是保存于存储部530的信息，也可以是基于保存于存储部530的信息而由推定部524制作出的信息。例如，推定部524可以基于多个参照信息中的、在推定不使用期间的对象期间内能够参照的信息的一部分或者全部来推定不使用期间，也可以基于能够参照的全部信息中的准确度高的信息来推定不使用期间。另外，推定部524也可以对一个对象期间推定多个不使用期间。
另外，推定部524基于参照信息来推定所有者X的行动、返回地点。所有者X的行动可以是当前的行动，也可以是将来的行动。推定部524也可以将表示推定出的所有者X的行动的信息、表示推定出的返回地点的信息与推定出的不使用期间建立关联而保存于存储部530。
例如，推定部524基于对象期间内的所有者X的行动，来推定不使用期间。对象期间内的所有者X的行动例如可以是登记于日程信息531的日程，也可以是由推定部524推定出的行动。在后者的情况下，推定部524例如也可以在未登记对象期间的日程时，推定对象期间的所有者X的行动，并基于推定出的所有者X的行动来推定不使用期间。
例如，在所有者X从自动驾驶车辆下车时仅进行了第二服务的利用指示的情况下，推定部524基于下车的场所、时刻等，来推定所有者X从自动驾驶车辆下车后的行动。例如，在下车的场所的周边存在所有者X过去去过的美容院的情况下，推定部524也可以推定为所有者X去了该美容院，并将从当前时间点起平均的在美容院所需的时间推定为不使用期间。
另外，推定部524基于所有者X的属性信息537，来推定对象期间的所有者X的行动。例如，推定部524也可以为在所有者X是主妇的情况下将行动范围设定得小，在是公司职员的情况下将行动范围设定得大，并推定设定了的范围中的所有者X的行动。
另外，推定部524基于发布信息来推定对象期间的所有者X的行动。例如，推定部524也可以通过解析所有者X发布了的图像，来推定正在购物、在餐厅、与朋友在一起、去音乐会等行动。另外，推定部524也可以通过解析发布了的文本、声音，来推定所有者X的情绪、想法，并基于推定结果来推定所有者X的今后的行动。例如，在推定为正在与在一起的朋友很开心的情况下，推定为所有者X应该会继续与朋友在一起。
另外，推定部524基于日程信息531而取得所有者X的行动模式，并基于取得了的行动模式来推定所有者X的行动。推定部524可以基于推定出的所有者X的行动来推定不使用期间，也可以基于取得了的行动模式来推定不使用期间。例如，在推定出平日乘电车通勤于工作场所、并在周末利用自动驾驶车辆外出这样的行动模式的情况下，推定部524将平日推定为不使用期间。需要说明的是，在平日的日程中安排有外出的预定的情况下，推定部524也可以推定为预定了外出的期间不是不使用期间
另外，推定部524例如在未登记对象期间的日程的情况下，也可以基于与调整伙伴相关的信息来推定不使用期间。在调整伙伴中例如包括所有者X的家人、与所有者X一起的同行者等。在与调整伙伴相关的信息中例如包括调整伙伴的日程、调整伙伴的行动、行动模式、由调整伙伴发布的发布信息等。推定部524可以从存储部530读出与调整伙伴相关的信息，也可以从其他外部服务器取得与调整伙伴相关的信息，还可以使用与推定与所有者X相关的信息的方法相同的方法来推定与调整伙伴相关的信息。
决定部525将由推定部524推定出的不使用期间设定为能够由服务管理装置500提供第二服务的期间(以下，服务期间)。决定部525将用于确认在由推定部524推定出的不使用期间是否可以提供服务的确认通知向车辆控制装置5或者终端装置300发送，可以以得到了所有者X的同意为条件来决定服务期间，也可以不得到所有者X的同意而决定服务期间。例如，也可以是，在所有者X使用自动驾驶车辆的频率高的时间段(白天)内设定服务期间的情况下需要所有者X的同意，在所有者X使用自动驾驶车辆的频率低的时间段(夜间)内不需要所有者X的同意。需要说明的是，决定部525也可以参照服务条件信息532，而将由推定部524推定出的不使用期间中的与服务条件吻合的期间设定为服务期间。
决定部525将服务期间的结束时刻设定为自动驾驶车辆的返回时刻。
决定部525决定在由推定部524推定出的不使用期间内提供的第二服务(以下，记为提供服务)。决定部525可以决定针对设定了的服务期间的提供服务，也可以对服务期间的候补即多个不使用期间中的一部分或者全部决定提供服务。
例如，决定部525将在服务期间的结束时刻以前自动驾驶车辆能够返回到指定了的返回地点的一个以上的第二服务(以下，记为服务候补)中任一个决定为提供服务。决定部525在存在与各第二服务相应的利用限制的情况下，基于利用限制来决定服务候补。例如，在清扫服务中提供的清扫设施的数量、在各清扫设施中能够清扫的车辆的台数等存在限制。因此，决定部525从清扫管理服务器700取得与清扫设施的利用状况相关的信息，并基于取得了的信息，来决定服务候补。另外，在车辆共享服务中，有时在将共享车辆停车或者驻车的空间上存在限制。因此，决定部525从调配管理服务器900取得与将共享车辆停车或者驻车的空间的利用状况相关的信息，并基于取得了的信息，来决定服务候补。
例如，决定部525通过使用通信部510向车辆控制装置5或者终端装置300发送与服务候补相关的信息，而对所有者X通知服务候补。与服务候补相关的信息是表示服务候补所包括的第二服务的属性的信息，例如包括服务候补所包括的第二服务的内容、服务候补所包括的第二服务的所需时间、表示服务候补所包括的第二服务的变更的容易度的变更容易性等。在第二服务的内容中例如包括第二服务的种类、利用的设施的地图上的位置、行驶路线的区域、作为共享车辆、出租车而行驶时设定的目的地等。第二服务的变更容易性例如是表示在第二服务的提供中服务的提供侧变更最开始的预定的情况下的灵活性的信息。例如，在服务候补所包括的清扫设施的利用状况不拥挤的情况下变更容易性高，在拥挤的情况下变更容易性低。所有者X能够参考这些第二服务的属性而从多个服务候补之中选择希望的第二服务。决定部525基于使用通信部510而从车辆控制装置5或者终端装置300接收到的信息，而将从服务候补之中由所有者X选择出的第二服务决定为提供服务。
另外，决定部525也可以参照服务条件信息532，而从服务候补之中将与服务条件最吻合的第二服务决定为提供服务。在与服务条件最吻合的第二服务中，例如包括实际的利用频率相对于定义为“服务的频率”的频率(所有者X所希望的利用频率)的比例最低的第二服务、定义为“最小所需时间”的时间的长度与由决定部525决定了的服务期间的长度之差最小的第二服务、定义为“优先顺序”的顺序为最高级的第二服务、定义为“时间段限制”的时间段所包括的服务期间最大的第二服务等。另外，决定部525也可以基于多个条件而综合地导出与服务条件吻合的程度，并基于导出了的程度来决定提供服务。
另外，决定部525也可以参照利用历史信息535，而从服务候补之中将与所有者X的利用倾向吻合的第二服务决定为提供服务。例如，决定部525导出各第二服务的利用倾向高的星期以及时间段，并将导出了的星期以及时间段与服务期间的吻合的部分(时间长度)最大的第二服务决定为提供服务。
决定部525也可以使用通信部510向车辆控制装置5或者终端装置300发送与提供服务相关的信息，向所有者X征求在服务期间中将提供服务提供的同意，在从所有者X得到了同意的情况下，进行用于将提供服务提供的处理。需要说明的是，在存在关系到提供服务的关系人的情况(例如，基于与调整伙伴相关的信息而推定提供服务的服务期间的情况等)下，决定部525也可以向关系人征求在服务期间中将提供服务提供的同意，在从关系人得到了同意的情况下，进行用于将提供服务提供的处理。
另外，在日程信息531中设定有服务期间的情况(例如，与某期间建立对应关系而在服务预定记述有“○”、第二服务的种类、利用设施名等的情况)下，决定部525也可以决定设定了的服务期间内的提供服务。另外，在事先由所有者X设定了服务期间内的第二服务的情况下，决定部525也可以将设定了的第二服务决定为提供服务。
另外，决定部525在服务期间的严格性的设定低的情况下，即使是利用时间超出服务期间的第二服务，也可以将其决定为提供服务。
决定部525在提供服务的提供中，基于当前时刻和自动驾驶车辆的当前位置，导出使提供中的服务的利用结束的时刻(以下，记为服务利用结束时刻)，以便在服务期间的结束时刻以前返回到返回地点。例如，在提供服务为清扫服务的情况下，服务利用结束时刻是作为从清扫设施出发的时刻的最迟的时刻。在提供服务为车辆共享服务、出租车服务的情况下，服务利用结束时刻为将作为共享车辆、出租车的行驶结束的时刻。例如，决定部525基于在从自动驾驶车辆的当前位置、目的地(例如，清扫设施的场所、由共享车辆、出租车的顾客设定了的目的地)行驶到返回地点的情况下的时间上加上规定的富余时间而得到的合计时间，而从第二服务期间的结束时刻倒推服务利用结束时刻。需要说明的是，决定部525也可以基于到返回地点的路线中的拥堵、到目的地的路线中的拥堵等，来导出服务利用结束时刻。并且，决定部525将导出了的服务利用结束时刻向车辆控制装置5发送。
决定部525决定服务期间内的第一行动计划。在第一行动计划中包括目的地、行驶形态、行驶日程、行驶路线等。另外，在第一行动计划中包括用于使自动驾驶车辆行驶的信息、以及用于为了待机而使自动驾驶车辆停车或者驻车的信息等。需要说明的是，第一行动计划所包括的各项目也可以根据第二服务的种类而不同。目的地是用于接受第二服务的提供的目的地，例如是清扫设施的地图上的位置、共享车辆所停车或者驻车的空间的地图上的位置、充电站的地图上的位置等。行驶形态包括作为个人车辆而行驶的形态、作为出租车而行驶的形态等。在作为出租车而行驶的情况下，包括作为在行驶的中途让举手等表示了乘车意思的顾客乘车的出租车(以下，记为流动出租车)而行驶的形态、作为去顾客指定了的呼叫地点捎顾客的出租车(以下，记为呼叫出租车)而行驶的形态等。行驶日程和行驶路线主要是在出租车服务中设定的项目。在行驶日程中包括各行驶形态的优先顺序、时间。在行驶路线中包括行驶区域(站前中心、街道中心)、优先道路(使大道优先)等。需要说明的是，决定部525也可以在提供服务的提供中(换句话说，在服务期间中)参照存储部530，来变更第一行动计划。
修正部526修正由推定部524推定出的不使用期间且由决定部525决定为服务期间的不使用期间。修正部526可以在开始第二服务的提供前修正不使用期间，也可以在第二服务的提供中修正不使用期间。
修正部526判断是否满足了规定的修正条件，在判断为满足了修正条件的情况下，修正不使用期间。例如，修正部526基于在提供服务的决定中参照的所有者X的行动(以下，记为第一行动)与在提供服务的决定时之后取得的所有者X的行动(以下，记为第二行动)的不同，来判断是否满足修正条件。在满足修正条件的情况中例如包括第一行动的所需时间与第二行动的所需时间之差在规定时间以上、第一行动中的事件数量与第二行动中的事件数量之差在规定量以上等。事件是指由所有者X执行的事情，例如是购物、美容院、就餐等。另外，在满足修正条件的情况中也可以包括第二行动相对于第一行动偏离的主要原因产生等。在偏离的主要原因中例如包括存在由所有者X进行的委托紧急返回的联络等。
修正部526在满足了修正条件的情况下，基于第二行动来修正不使用期间。例如，在第一行动是“2小时的购物”、且第二行动是“3小时的购物”的情况下，修正部526将不使用期间延长一小时。
修正部526也可以使用通信部510向车辆控制装置5或者终端装置300发送与修正内容相关的信息，向所有者X(或者关系人)征求对提供服务进行变更的同意，在从所有者X(或者关系人)得到了同意的情况下，变更提供服务。
清扫管理部527使用通信部510与调配管理服务器900通信，发送与所有者X的委托相应的清扫设施的检索的委托指示，并接收检索结果。清扫管理部527参照存储部530的服务条件信息532，从检索结果之中决定与服务条件吻合的清扫设施。
调配管理部528参照存储部530，检索与从调配管理服务器900(或者顾客)接受到的调配委托吻合的自动驾驶车辆，并对由检索得到的自动驾驶车辆发送呼叫信息。与调配委托吻合的自动驾驶车辆是指事先登记于存储部530中的多个自动驾驶车辆中的、例如满足调配条件的车辆。在调配条件中例如包括预约人数为定员以下、在约定时刻以前能够抵达呼叫场所且在作为出租车而行驶到去向地后能够在服务期间的结束时刻以前返回到返回地点。另外，在调配条件中也可以包括满足服务条件。在满足服务条件中例如包括，呼叫了出租车的顾客的属性满足服务条件的利用者限制、去向地在区域限制的范围内等。
在呼叫信息中包括呼叫场所、预约人数、去向地、顾客的属性信息(吸烟者、宠物同行者等)，顾客的邮件地址、分配给顾客的识别信息、预约编号等。调配管理部528基于来自调配管理服务器900的调配委托，来生成呼叫信息。
充电管理部529使用通信部510与管理充电站等的管理服务器(未图示)通信，发送与所有者X的委托相应的充电站等的检索的委托指示，并接收检索结果。充电管理部529参照存储部530的服务条件信息532，从检索结果之中决定与服务条件吻合的充电站等。
[车辆控制装置5]
接下来，对车辆控制装置5进行说明。图8是实施方式的车辆控制装置5的结构图。搭载车辆控制装置5的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，车辆的驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机产生的发电电力、或二次电池、燃料电池的放电电力来动作。
车辆控制装置5例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体辨别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioning Unit)60、车内相机70、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller AreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。需要说明的是，图8所示的结构只不过是一例，也可以省略结构的一部分，还可以进一步追加其他结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体拍摄元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆控制装置5的自动驾驶车辆的任意的部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄自动驾驶车辆的周边。相机10也可以是立体相机。
雷达装置12向自动驾驶车辆的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射了的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离以及方位)。雷达装置12安装于自动驾驶车辆的任意的部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置以及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向自动驾驶车辆的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于自动驾驶车辆的任意的部位。
物体辨别装置16对由相机10、雷达装置12、以及探测器14中的一部分或者全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来辨别物体的位置、种类、速度等。物体辨别装置16将辨别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体辨别装置16也可以将相机10、雷达装置12、以及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆控制装置5省略物体辨别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，而与存在于自动驾驶车辆的周边的其他车辆通信、或经由无线基站与各种服务器装置通信。
HMI30对自动驾驶车辆的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测自动驾驶车辆的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测自动驾驶车辆的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS接收机51、导航HMI52、以及路径决定部53。导航装置50在HDD、闪存器等存储装置保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定自动驾驶车辆的位置。自动驾驶车辆的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或者补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或者全部共通化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的自动驾驶车辆的位置(或输入了的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入了的目的地的路径(以下，地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路、以及由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，并在HDD、闪存器等存储装置保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上每隔100[m]进行分割)，参照第二地图信息62而针对每个区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左起第几个车道行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以自动驾驶车辆能够在用于向分支目的地行进的合理的路径行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编号)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62也可以通过通信装置20与其他装置通信而被随时更新。
车内相机70例如是利用了CCD、CMOS等固体拍摄元件的数码相机。车内相机70安装于用于拍摄自动驾驶车辆的车内的任意的部位。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220中的一部分或者全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或者全部也可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。
图9是第一控制部120以及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备辨别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工知能)的功能、以及基于预先赋予的模型的功能。例如，“辨别交叉路口”的功能也可以通过并行地执行基于深度学习等的交叉路口的辨别、以及基于预先赋予的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标识等)的辨别，并对双方进行评分来综合地评价，从而实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
辨别部130基于从相机10、雷达装置12、以及探测器14经由物体辨别装置16而输入了的信息，来辨别处于自动驾驶车辆的周边的物体的位置、以及速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以自动驾驶车辆的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而被辨别，并在控制中被使用。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现的区域来表示。所谓物体的“状态”，也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更、或者正想要进行车道变更)。
另外，辨别部130例如辨别自动驾驶车辆正在行驶的车道(行驶车道)。例如，辨别部130通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像辨别的自动驾驶车辆的周边的道路划分线的图案，来辨别行驶车道。需要说明的是，辨别部130并不局限于辨别道路划分线，也可以通过辨别包括道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶边界(道路边界)，来辨别行驶车道。在该辨别中，也可以加上从导航装置50取得的自动驾驶车辆的位置、基于INS的处理结果。另外，辨别部130辨别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他道路事项。
辨别部130在辨别行驶车道时，辨别自动驾驶车辆相对于行驶车道的位置、姿态。辨别部130例如也可以将自动驾驶车辆的基准点从车道中央的偏离、以及自动驾驶车辆的行进方向相对于将车道中央连结的线所成的角度辨别为自动驾驶车辆相对于行驶车道的相对位置以及姿态。也可以代替于此，辨别部130将自动驾驶车辆的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或者道路边界)的位置等辨别为自动驾驶车辆相对于行驶车道的相对位置。
行动计划生成部140例如根据由服务管理装置500管理的服务，来生成服务期间内的自动驾驶车辆的第二行动计划。在第二行动计划中包括用于使自动驾驶车辆行驶的信息、用于为了待机而使自动驾驶车辆停车或者驻车的信息等。需要说明的是，第一行动计划是为了执行服务而决定的粗略的行动计划，第二行动计划是用于使自动驾驶车辆行驶或者停止的详细的行动计划。在第二行动计划中包括由事件决定部142决定的自动驾驶的事件、由目标轨道生成部144生成的目标轨道等。
行动计划生成部140例如具备事件决定部142、目标轨道生成部144、以及服务管理控制部146。事件决定部142在决定了推荐车道的路径上决定自动驾驶的事件。事件是规定了自动驾驶车辆的行驶形态的信息。在自动驾驶的事件中存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。另外，事件决定部142也可以根据在自动驾驶车辆正在行驶时由辨别部130辨别出的周边的状况，而将已经决定了的事件变更为其他事件，或者新决定事件。
为了自动驾驶车辆原则上在由推荐车道决定部61决定了的推荐车道行驶，并且在自动驾驶车辆在推荐车道行驶时应对周边的状况，目标轨道生成部144生成以由事件规定了的行驶形态使自动驾驶车辆自动地(不依赖于驾驶者的操作)行驶的将来的目标轨道。在目标轨道中例如包括确定将来的自动驾驶车辆的位置的位置要素、以及确定将来的自动驾驶车辆的速度等的速度要素。例如，目标轨道生成部144生成与由事件决定部142起动了的事件相应的目标轨道。
例如，目标轨道生成部144将自动驾驶车辆应该依次到达的多个地点(轨道点)决定为目标轨道的位置要素。轨道点是每隔规定的行驶距离(例如几[m]左右)的自动驾驶车辆应该到达的地点。规定的行驶距离例如也可以通过沿着路径前进时的沿途距离来计算。
另外，目标轨道生成部144将每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度以及目标加速度决定为目标轨道的速度要素。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、该采样时刻下的自动驾驶车辆应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度也可以由采样时间以及轨道点的间隔决定。目标轨道生成部144将表示所生成的目标轨道的信息向第二控制部160输出。
服务管理控制部146使自动驾驶车辆以如下方式行驶：在由服务管理装置500决定了的服务期间内使自动驾驶车辆行驶，在服务期间的结束时刻以前返回到返回地点。例如，服务管理控制部146按照基于服务管理装置500的指示，(或者，按照由服务管理装置500制作出的第一行动计划)，来使自动驾驶车辆朝向清扫设施、出租车的呼叫场所、充电站等行驶。在此，服务管理控制部146对导航装置50进行指示，例如基于从服务管理装置500接收到的第一行动计划来决定到目的地的路径。由此，MPU60决定推荐车道，事件决定部142决定事件，目标轨道生成部144生成目标轨道。通过这样的处理，第二控制部160基于从第一控制部120输出的信息来控制各装置，由此自动驾驶车辆能够按照第一行动计划行驶。
另外，服务管理控制部146基于从服务管理装置500接收到的服务利用结束时刻，来监视是否成为了服务利用结束时刻。在成为了服务利用结束时刻的情况下(正好为该时刻、或者经过了该时刻的情况下，以下相同)，服务管理控制部146使服务结束或者中断，并使自动驾驶车辆朝向返回地点行驶。
这样，行动计划生成部140能够按照由服务管理装置500指示了的第一行动计划，来生成用于使自动驾驶车辆行驶或者停止等的第二行动计划。例如，服务管理控制部146使自动驾驶车辆沿着到清扫设施的最佳的路径行驶，在利用清扫设施的清扫结束了的情况下，使自动驾驶车辆沿着到返回地点的最佳的路径行驶。另外，服务管理控制部146也可以使自动驾驶车辆作为流动出租车而行驶直到有来自顾客的呼叫，在有了来自顾客的呼叫的情况下使自动驾驶车辆作为呼叫出租车而行驶。另外，在正在作为流动出租车而行驶的状况下，在没有找到顾客的期间成为了规定期间以上的情况下，服务管理控制部146也可以使作为出租车的行驶暂时结束，并使自动驾驶车辆驻车于停车场直到返回时间。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220，以使得自动驾驶车辆按预定的时刻通过由行动计划生成部140生成了的目标轨道。
返回图9，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164、以及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成了的目标轨道(轨道点)的信息，并使其存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或者制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲程度，来控制转向装置220。速度控制部164以及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与自动驾驶车辆的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机、及变速器等的组合，以及控制它们的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，来控制电动马达，使与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包括的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置210并不局限于上述说明了的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[序列图]
以下，使用序列图来说明由实施方式的车辆控制***1进行的一系列的处理的流程。图10是示出由实施方式的车辆控制***1进行的一系列的处理的流程的一例的序列图。例如，本序列图的处理也可以以规定的周期反复进行。
首先，所有者X使用终端装置300来输入自动驾驶车辆的使用日程(步骤S1)。终端装置300基于由所有者X进行的操作，而将表示自动驾驶车辆的使用日程的信息经由网络NW向服务管理装置500发送(步骤S2)。另外，所有者X也可以使用车辆控制装置5的HMI30来输入自动驾驶车辆的使用日程(步骤S3)。车辆控制装置5基于由所有者X进行的操作，而将表示自动驾驶车辆的使用日程的信息经由网络NW向服务管理装置500发送(步骤S4)。服务管理装置500基于从终端装置300或者车辆控制装置5接收到的信息，而更新存储部530的日程信息531(步骤S5)。
接着，所有者X使用终端装置300来输入关于自动驾驶车辆的服务条件(步骤S6)。终端装置300基于由所有者X进行的操作，而将表示服务条件的信息经由网络NW向服务管理装置500发送(步骤S7)。另外，所有者X也可以使用车辆控制装置5的HMI30来输入关于自动驾驶车辆的服务条件(步骤S8)。车辆控制装置5基于由所有者X进行的操作，而将表示服务条件的信息经由网络NW向服务管理装置500发送(步骤S9)。服务管理装置500基于接收到的信息，而更新存储部530的服务条件信息532(步骤S10)。
接着，服务管理装置500执行日程补充处理，基于制作了的补充日程而更新日程信息531(步骤S21)。关于该日程补充处理的详细情况在后叙述。服务管理装置500执行推定不使用期间的不使用期间推定处理(步骤S22)。关于该不使用期间推定处理的详细情况在后叙述。然后，服务管理装置500执行服务决定处理(步骤S23)。关于该服务决定处理的详细情况在后叙述。
接着，判断是否成为了由服务决定处理决定了的提供服务的开始时刻的规定时间前(步骤S31)。在成为了提供服务的开始时刻的规定时间前的情况下，服务管理装置500开始用于将提供服务提供的处理，并对车辆控制装置5发送各种指示(步骤S32)。车辆控制装置5基于从服务管理装置500接收到的指示，而控制自动驾驶车辆(步骤S33)。
在提供服务的提供中，服务管理装置500执行修改处理(步骤S34)。在该修改处理中，在满足修正条件的情况下，服务管理装置500修正提供服务的内容，并将修正内容向车辆控制装置5发送(步骤S35)。车辆控制装置5基于从服务管理装置500接收到的修正内容，而控制自动驾驶车辆(步骤S36)。
[处理流程]
以下，使用流程图来说明由实施方式的服务管理装置500进行的各处理的流程。图11是示出由服务管理装置500进行的日程补充处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理对各自动驾驶车辆进行。
日程管理部521参照日程信息531，基于所有者X的过去的日程来推定所有者X的行动模式(步骤S101)。日程管理部521针对在日程信息531所表示的日程中未加入预定的期间，制作基于推定出的行动模式而得到的登记遗漏预定(步骤S103)。在步骤S103中，在未加入预定的期间内没有补充的预定的情况下，日程管理部521也可以不制作登记遗漏预定。在步骤S103中制作了登记遗漏预定的情况(步骤S105)下，日程管理部521将制作出的登记遗漏预定作为补充日程而登记于日程信息531(步骤S107)。
接着，日程管理部521参照日程信息531，基于与所有者X有相关性的用户的过去的日程来制作登记遗漏预定(步骤S109)。在步骤S109中，在未加入预定的期间内没有补充的预定的情况下，日程管理部521也可以不制作登记遗漏预定。在步骤S109中制作了登记遗漏预定的情况(步骤S111)下，日程管理部521将制作出的登记遗漏预定作为补充日程而登记于日程信息531(步骤S113)。
接着，日程管理部521参照日程信息531、所有者状态信息536、属性信息537等，来制作推荐预定(步骤S115)。在步骤S115中，在没有未加入预定的期间内的推荐的预定的情况下，日程管理部521也可以不制作推荐预定。在步骤S115中制作了推荐预定的情况(步骤S117)下，日程管理部521将制作出的推荐预定作为补充日程而登记于日程信息531(步骤S119)。
接下来，使用流程图来说明由实施方式的服务管理装置500进行的不使用期间推定处理的流程。图12是示出由服务管理装置500进行的不使用期间推定处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理对各自动驾驶车辆的各对象期间进行。
首先，推定部524判断是否是对象期间的推定时机(步骤S201)。在推定时机中例如包括规定的时刻、所有者X从自动驾驶车辆下车的时机、成为由所有者X指定的下车时刻的规定时间前的时机、由所有者X希望第二服务的提供的时机等。在对象期间中例如包括次日的上午、下车后的12小时、从希望第二服务的提供时起12小时等。
在成为了推定时机的情况下，推定部524参照日程信息531，判断是否存在与对象期间相关的登记日程(包括所有者预定和服务预定)(步骤S203)。“与对象期间相关的登记日程”可以是对象期间内，也可以是预定于包括对象期间的前后的规定期间在内的期间的日程。在存在与对象期间相关的登记日程的情况下，推定部524将该登记日程包括在参照信息中(步骤S205)。
接着，推定部524参照日程信息531，判断是否存在与对象期间相关的补充日程(步骤S207)。在存在与对象期间相关的补充日程的情况下，推定部524将该补充日程包括在参照信息中(步骤S209)。
接着，推定部524判断能否推定对象期间内的所有者X的行动(步骤S211)。在能够推定所有者X的行动的情况下，推定部524将推定出的所有者X的行动包括在参照信息中(步骤S213)。
接着，推定部524取得所有者X的行动模式，判断是否存在与对象期间相关的行动模式(步骤S215)。在存在与对象期间相关的行动模式的情况下，推定部524将该行动模式包括在参照信息中(步骤S217)。
接着，推定部524参照日程信息531，判断是否存在需要调整对象期间内的预定的调整伙伴(步骤S219)。在存在调整伙伴的情况下，推定部524将与调整伙伴相关的信息包括在参照信息中(步骤S221)。然后，推定部524基于参照信息，来推定不使用期间(步骤S223)。
接下来，使用流程图来说明由实施方式的服务管理装置500进行的服务决定处理的流程。图13是示出由服务管理装置500进行的服务决定处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理对各自动驾驶车辆进行。
决定部525在成为了规定的时机的情况下决定服务期间(步骤S301)。规定的时机例如是更新了日程信息531的时机、成为了预先设定的指定时刻(每日上午2时)的时机等。在决定了服务期间的情况下，决定部525判断是否由所有者X设定了所决定的服务期间内的第二服务的种类(步骤S303)。在例如在自动驾驶车辆的使用日程中指定了服务期间内的第二服务的种类的情况下，决定部525将指定了的种类的第二服务决定为提供服务(步骤S305)，并决定与决定了的提供服务相应的第一行动计划(步骤S307)。决定部525将与决定了的提供服务、第一行动计划相关的信息登记于存储部530的利用历史信息535。
在步骤S303中，在未设定服务期间内的第二服务的种类的情况下，决定部525决定服务期间内的一个以上的服务候补(步骤S309)。然后，决定部525将表示服务候补的信息向终端装置300或者车辆控制装置5发送，并向所有者X通知(步骤S311)。接着，决定部525判断是否由所有者X选择了服务候补中的任一个(步骤S313)。在从终端装置300或者车辆控制装置5接收到表示服务候补中的任一个的信息的情况下，决定部525将由所有者X选择出的服务候补决定为提供服务(步骤S315)，并决定与决定了的提供服务相应的第一行动计划(步骤S307)。
在步骤S313中，在从向所有者X通知服务候补起规定时间内未由所有者X选择服务候补中的任一个的情况下，服务管理装置500判断自动设定是否有效(步骤S317)。所谓自动设定有效，表示所有者X同意决定部525将最佳的第二服务决定为提供服务。在自动设定有效的情况下，决定部525例如从服务候补之中将与服务条件最吻合的第二服务决定为提供服务(步骤S319)，并决定与决定了的提供服务相应的第一行动计划(步骤S307)。
接下来，对由实施方式的服务管理装置500进行的服务决定处理的其他例子进行说明。图14是示出由服务管理装置500进行的服务决定处理的另一例的流程图。本流程图的处理对各自动驾驶车辆进行。
首先，推定部524推定各自长度不同的多个不使用期间候补(步骤S401)。例如，推定部524推定从所有者X从自动驾驶车辆下车的时刻起2小时的过程、4小时的过程、6时间的过程等不使用期间候补。接着，决定部525针对在步骤S401中推定出的每个不使用期间候补决定服务候补(步骤S403)，将表示服务候补的信息向终端装置300或者车辆控制装置5发送，并向所有者X通知(步骤S405)。
接着，决定部525判断是否由所有者X选择了服务候补中的任一个(步骤S407)。在从终端装置300或者车辆控制装置5接收到表示服务候补中的任一个的信息的情况下，决定部525将由所有者X选择出的服务候补决定为提供服务(步骤S409)，并决定与决定了的提供服务相应的第一行动计划(步骤S411)。
需要说明的是，虽省略详细的说明，但决定部525也可以从在步骤S403中决定了的服务候补中将与服务条件最吻合的第二服务决定为提供服务。
接下来，使用流程图来说明由实施方式的服务管理装置500进行的修改处理的流程。图15是示出由服务管理装置500进行的修改处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理对各自动驾驶车辆进行。
首先，修正部526判断对于提供中的提供服务是否成为了修改时机(步骤S501)。在修改时机中例如包括规定的时刻、更新了所有者状态信息536的时机等。在成为了修改时机的情况下，修正部526参照日程信息531、所有者状态信息536等，而取得在决定提供中的提供服务时所参照的第一行动(步骤S503)。接着，修正部526参照日程信息531、所有者状态信息536等，而取得(或者推定)当前时间点的所有者X的行动，并作为第一行动(步骤S505)。
接着，修正部526基于第一行动和第二行动，来判断是否满足修正条件(步骤S507)。在判断为满足修正条件的情况下，修正部526基于第二行动来修正不使用期间(步骤S509)。然后，决定部525基于由修正部526修正了的不使用期间来变更第一行动计划(步骤S511)。
根据以上说明了的实施方式，通过具备：服务管理部520，其基于包括基于用户的自动驾驶车辆的使用日程在内的参照信息，来推定所述用户不使用所述自动驾驶车辆的不使用期间，并在推定出的所述不使用期间内，管理在所述用户不使用所述自动驾驶车辆的状态下提供的规定的服务；以及服务管理控制部146，其根据由所述服务管理部管理的所述规定的服务，来使所述自动驾驶车辆自动地行驶，从而能够使所有者以外的利用者广泛地利用自动驾驶车辆。
[硬件结构]
图16是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图示那样，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线而相互连接而成的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5保存有CPU100-2所执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，而由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120以及第二控制部160中的一部分或者全部。
以上，使用实施方式对本具体实施方式进行了说明，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形以及置换。
例如，服务管理装置500或者车辆控制装置5的至少一方也可以基于位置信息533来决定自动驾驶车辆的返回地点。例如，在所有者X从购物中心移动了的情况下，决定部525也可以基于所有者位置信息，而将所有者X移动后的位置决定为返回地点。
也可以将服务管理装置500的服务管理部520的一部分或者全部、存储部530所保存的各信息的一部分或者全部搭载于车辆控制装置5，服务管理装置500也可以具备车辆控制装置5所具备的服务管理控制部146的一部分或者全部。换句话说，在根据由服务管理控制部146管理的规定的服务来使自动驾驶车辆自动地行驶的“控制部”中包括服务管理部520或者服务管理控制部146的至少一方。
另外，第二服务并不局限于上述的服务，例如也可以是，检索更便宜的停车场而驻车的服务、回到自己家一次后来迎接的服务、在公司放下了大人们后送孩子们去学校的服务等。
附图标记说明：
1…车辆控制***，5…车辆控制装置，300…终端装置，500…服务管理装置，700…清扫管理服务器，900…调配管理服务器，10…相机，12…雷达装置，14…探测器，16…物体辨别装置，20…通信装置，30…HMI，40…车辆传感器，50…导航装置，60…MPU，70…车内相机，80…驾驶操作件，100…自动驾驶控制装置，120…第一控制部，130…辨别部，140…行动计划生成部，142…事件决定部，144…目标轨道生成部，146…服务管理控制部，160…第二控制部，162…取得部，164…速度控制部，166…转向控制部，200…行驶驱动力输出装置，210…制动装置，220…转向装置，510…通信部，520…服务管理部，530…存储部。

Claims (9)

1.一种车辆控制***，其中，
所述车辆控制***具备：
服务管理部，其基于包括基于用户的自动驾驶车辆的使用日程在内的参照信息，来推定所述用户不使用所述自动驾驶车辆的不使用期间，并在推定出的所述不使用期间内，管理在所述用户不使用所述自动驾驶车辆的状态下提供的规定的服务；以及
控制部，其根据由所述服务管理部管理的所述规定的服务，来生成所述不使用期间内的所述自动驾驶车辆的行动计划。
2.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
所述服务管理部推定所述用户从所述自动驾驶车辆下车后的行动，并将推定出的行动包括在所述参照信息中。
3.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
所述服务管理部推定所述用户的行动模式，并将推定出的所述用户的行动模式包括在所述参照信息中。
4.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
所述服务管理部基于所述用户的状态来修正所述不使用期间。
5.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
所述服务管理部取得与关系到所述用户的预定的人相关的信息，并将取得了的与关系到所述用户的预定的人相关的信息包括在所述参照信息中。
6.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
所述服务管理部向所述用户征求在所述不使用期间内提供所述规定的服务的同意，并在由所述用户同意了的情况下，进行用于开始所述规定的服务的处理。
7.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
所述服务管理部推定各自长度不同的多个不使用期间候补，并对推定出的所述不使用期间候补中的一部分或者全部进行用于将能够在所述不使用期间候补内提供的所述规定的服务向所述用户提供的处理。
8.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
取得部，其基于包括基于用户的自动驾驶车辆的使用日程在内的参照信息，来推定所述用户不使用所述自动驾驶车辆的不使用期间，并在推定出的所述不使用期间内，取得与在所述用户不使用所述自动驾驶车辆的状态下提供的规定的服务相关的信息；以及
控制部，其基于由所述取得部取得了的信息，来生成所述不使用期间内的所述自动驾驶车辆的行动计划。
9.一种车辆控制方法，其中，
在所述车辆控制方法中，一个以上的计算机进行如下处理：
基于包括基于用户的自动驾驶车辆的使用日程在内的参照信息，来推定所述用户不使用所述自动驾驶车辆的不使用期间，并在推定出的所述不使用期间内，管理在所述用户不使用所述自动驾驶车辆的状态下提供的规定的服务；以及
根据所述规定的服务，来生成所述不使用期间内的所述自动驾驶车辆的行动计划。
CN201880087151.1A 2018-02-22 2018-10-16 车辆控制***、车辆控制装置、及车辆控制方法 Active CN111684502B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018029858 2018-02-22
JP2018-029858 2018-02-22
PCT/JP2018/038498 WO2019163194A1 (ja) 2018-02-22 2018-10-16 車両制御システム、車両制御装置、および車両制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111684502A true CN111684502A (zh) 2020-09-18
CN111684502B CN111684502B (zh) 2022-09-02

Family

ID=67688044

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880087151.1A Active CN111684502B (zh) 2018-02-22 2018-10-16 车辆控制***、车辆控制装置、及车辆控制方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20210114626A1 (zh)
JP (1) JP6915147B2 (zh)
CN (1) CN111684502B (zh)
MY (1) MY189955A (zh)
WO (1) WO2019163194A1 (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7067441B2 (ja) * 2018-11-26 2022-05-16 トヨタ自動車株式会社 運行支援装置、車載装置、運行支援システム、運行支援方法及び運行支援プログラム
JP7382192B2 (ja) * 2019-09-30 2023-11-16 株式会社Subaru 車両
JP7359710B2 (ja) * 2020-02-03 2023-10-11 トヨタ自動車株式会社 車両管理システム
JP7322754B2 (ja) * 2020-03-03 2023-08-08 トヨタ自動車株式会社 制御装置、車両、プログラム及び制御方法
JP7427511B2 (ja) 2020-04-08 2024-02-05 アルプスアルパイン株式会社 清掃支援システム
JP7380401B2 (ja) 2020-04-14 2023-11-15 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、およびプログラム
DE102020213887A1 (de) * 2020-11-04 2022-05-05 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und Vorrichtung zur Kommunikation von Teilnehmern in einer Verkehrsinfrastruktur

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000011290A (ja) * 1998-06-22 2000-01-14 Hitachi Ltd 旅行時間・渋滞情報推定方法及び装置
JP2002230441A (ja) * 2001-01-31 2002-08-16 Honda Motor Co Ltd 車両貸し出しシステム、及び車両貸し出し方法
JP2003157496A (ja) * 2001-11-19 2003-05-30 Mazda Motor Corp 車両用走行支援装置
JP2006328932A (ja) * 2005-04-28 2006-12-07 Denso Corp 車両ドア制御システム
JP2007022134A (ja) * 2005-07-12 2007-02-01 Toyota Motor Corp 車両用車線維持支援装置
CN101427279A (zh) * 2006-04-25 2009-05-06 丰田自动车株式会社 车辆环境服务***
WO2012114473A1 (ja) * 2011-02-23 2012-08-30 トヨタ自動車株式会社 車両用エネルギー補給料還元装置、および、車両用エネルギー補給料還元システム
JP2013221781A (ja) * 2012-04-13 2013-10-28 Navitime Japan Co Ltd 情報処理装置、端末装置、サーバ、情報処理システム、情報処理方法および情報処理プログラム
JP2013250998A (ja) * 2013-08-20 2013-12-12 Zenrin Datacom Co Ltd 滞在時刻情報生成システム及び滞在時刻情報生成方法
CN103975372A (zh) * 2011-12-06 2014-08-06 三菱电机株式会社 中心侧***及车辆侧***
CN104299414A (zh) * 2013-07-17 2015-01-21 龚轶 一种车辆位置信息统计方法
KR20150052450A (ko) * 2013-11-05 2015-05-14 현대자동차주식회사 차량의 텔레매틱스 서비스 장치 및 그 방법
KR101733348B1 (ko) * 2016-03-22 2017-05-08 신윤수 위치정보 기반의 이동시간 산출기능을 갖는 일정 안내 시스템
JP2017091557A (ja) * 2014-04-30 2017-05-25 みこらった株式会社 自動運転車及び自動運転車用プログラム

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000011290A (ja) * 1998-06-22 2000-01-14 Hitachi Ltd 旅行時間・渋滞情報推定方法及び装置
JP2002230441A (ja) * 2001-01-31 2002-08-16 Honda Motor Co Ltd 車両貸し出しシステム、及び車両貸し出し方法
JP2003157496A (ja) * 2001-11-19 2003-05-30 Mazda Motor Corp 車両用走行支援装置
JP2006328932A (ja) * 2005-04-28 2006-12-07 Denso Corp 車両ドア制御システム
JP2007022134A (ja) * 2005-07-12 2007-02-01 Toyota Motor Corp 車両用車線維持支援装置
CN101427279A (zh) * 2006-04-25 2009-05-06 丰田自动车株式会社 车辆环境服务***
WO2012114473A1 (ja) * 2011-02-23 2012-08-30 トヨタ自動車株式会社 車両用エネルギー補給料還元装置、および、車両用エネルギー補給料還元システム
CN103975372A (zh) * 2011-12-06 2014-08-06 三菱电机株式会社 中心侧***及车辆侧***
JP2013221781A (ja) * 2012-04-13 2013-10-28 Navitime Japan Co Ltd 情報処理装置、端末装置、サーバ、情報処理システム、情報処理方法および情報処理プログラム
CN104299414A (zh) * 2013-07-17 2015-01-21 龚轶 一种车辆位置信息统计方法
JP2013250998A (ja) * 2013-08-20 2013-12-12 Zenrin Datacom Co Ltd 滞在時刻情報生成システム及び滞在時刻情報生成方法
KR20150052450A (ko) * 2013-11-05 2015-05-14 현대자동차주식회사 차량의 텔레매틱스 서비스 장치 및 그 방법
JP2017091557A (ja) * 2014-04-30 2017-05-25 みこらった株式会社 自動運転車及び自動運転車用プログラム
KR101733348B1 (ko) * 2016-03-22 2017-05-08 신윤수 위치정보 기반의 이동시간 산출기능을 갖는 일정 안내 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
JP6915147B2 (ja) 2021-08-04
CN111684502B (zh) 2022-09-02
WO2019163194A1 (ja) 2019-08-29
MY189955A (en) 2022-03-22
US20210114626A1 (en) 2021-04-22
JPWO2019163194A1 (ja) 2020-12-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111684502B (zh) 车辆控制***、车辆控制装置、及车辆控制方法
JP6978579B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
US20200160477A1 (en) Counting the number of passengers entering a ridesharing vehicle
CN110228472B (zh) 车辆控制***、车辆控制方法及存储介质
CN111602186B (zh) 车辆控制***、车辆控制装置、及车辆控制方法
CN110785786B (zh) 车辆信息提供装置、车辆信息提供方法及存储介质
JP7246331B2 (ja) サービス管理装置、サービス提供システム、サービス管理方法、およびプログラム
CN112060965B (zh) 信息处理装置、信息处理方法及存储介质
WO2018230676A1 (ja) ライドシェア管理装置、ライドシェア管理方法、およびプログラム
WO2018230533A1 (ja) 配車サービス提供装置、配車サービス提供方法、およびプログラム
CN109890676A (zh) 车辆控制***、车辆控制方法及车辆控制程序
US20220044337A1 (en) Management device, management system, and management method
WO2019004467A1 (ja) 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム
CN114973643B (zh) 自动驾驶车辆的管理装置
JP2021092932A (ja) 情報処理装置、運行管理システム及びプログラム
CN111683852A (zh) 车辆控制***、车辆控制方法及程序
JP2020166764A (ja) 管理装置、管理システム、管理方法、およびプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant