JP2011088225A5 - - Google Patents
Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011088225A5 JP2011088225A5 JP2009241324A JP2009241324A JP2011088225A5 JP 2011088225 A5 JP2011088225 A5 JP 2011088225A5 JP 2009241324 A JP2009241324 A JP 2009241324A JP 2009241324 A JP2009241324 A JP 2009241324A JP 2011088225 A5 JP2011088225 A5 JP 2011088225A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parameter
- search
- allowable value
- time
- settling time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 10
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims 2
- 230000003247 decreasing Effects 0.000 claims 1
Claims (15)
- ロボットのエンドエフェクタに設けた力センサ情報を基に構成されたインピーダンス制御系の慣性パラメータと粘性パラメータの調整を行うロボット制御システムであって、
パラメータ調整時に設定する前記慣性パラメータと前記粘性パラメータの初期値を算出するパラメータの初期値算出部と、
前記インピーダンス制御系へステップ状の力指令を繰り返し与えることで、前記エンドエフェクタが把持したワークを対象ワークに繰り返し押し当てる力指令印加部と、
押し当ての度に前記力センサからの力フィードバックの時間応答を記録するとともに、前記力フィードバックの時間応答のオーバシュート量と整定時間と振動回数を自動計測する評価基準計測部と、
許容できる前記オーバシュート量の最大値であるオーバシュート量許容値と、許容できる前記整定時間の最大値である整定時間許容値を設定する許容値設定部と、
前記慣性パラメータを固定し、繰り返し押し当てを実行して前記整定時間が最小になるような粘性パラメータを探索する粘性パラメータ探索部と、
前記粘性パラメータ探索部による粘性パラメータ探索の結果、前記評価基準計測部から得られる前記オーバシュート量と前記整定時間を、それぞれの前記許容値と比較することによって探索処理を終了するか、継続するかを判断する終了判断部と、
前記終了判断部がパラメータ調整処理を継続すると判断した場合に、前記慣性パラメータを増減するか、前記オーバシュート量許容値と前記整定時間許容値の少なくとも一方を緩和した後、前記粘性パラメータ探索を再実行する慣性パラメータ調整部と、
を備えたロボット制御システム。 - 前記慣性パラメータ調整部は、前記オーバシュート量が前記オーバシュート量許容値以下でかつ前記整定時間が前記整定時間許容値より大きい場合、前記慣性パラメータを減少させて粘性パラメータ探索を再実行し、
前記オーバシュート量が前記オーバシュート量許容値より大きく、かつ前記整定時間が前記整定時間許容値以下の場合、前記慣性パラメータを増加させて粘性パラメータ探索を再実行し、
前記オーバシュート量が前記オーバシュート量許容値より大きく、かつ前記整定時間が前記整定時間許容値より大きい場合、前記オーバシュート量許容値あるいは整定時間許容値の少なくとも一方を緩和して粘性パラメータ探索を再実行する、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット制御システム。 - 前記粘性パラメータ探索部は、前記振動回数が予め設定した第1の閾値を上回る場合に前記粘性パラメータを増加させ、予め設定した第2の閾値を下回る場合に前記粘性パラメータを減少させることを特徴とする請求項1または2に記載のロボット制御システム。
- 前記粘性パラメータ探索部は、前記振動回数が前記第2の閾値以上で前記第1の閾値以下であるとき、前記整定時間が前回に比べて増加した場合に、前記粘性パラメータの探索方向を反転させるとともに、探索幅を予め設定した比率で減少させ、前記整定時間の前回からの減少量が予め設定した閾値以下になったときに探索処理を終了することを特徴とする請求項3に記載のロボット制御システム。
- 前記パラメータ初期値算出部は、前記エンドエフェクタと把持ワークの重さ、前記ロボットの位置制御系の帯域を設定することで、パラメータ調整時に設定する前記慣性パラメータと前記粘性パラメータの初期値を算出することを特徴とする請求項1に記載のロボット制御システム。
- 前記評価基準計測部は、前記ステップ状の力指令値を中心に上限および下限を指定した整定範囲に前記力フィードバック応答が収束した時間でもって前記整定時間とすることを特徴とする請求項1に記載のロボット制御システム。
- 前記評価基準計測部は、前記力フィードバック応答が前記整定範囲を上回った回数と下回った回数を交互に計測し、その回数の和でもって前記振動回数とすることを特徴とする請求項6に記載のロボット制御システム。
- 前記終了判断部は、前記オーバシュート量が前記オーバシュート量許容値以下でかつ前記整定時間が前記整定時間許容値以下の場合のみ探索処理を終了すると判断し、それ以外の場合は探索処理を継続すると判断することを特徴とする請求項1に記載のロボット制御システム。
- ロボットのエンドエフェクタに設けた力センサ情報を基に構成されたインピーダンス制御系の慣性パラメータと粘性パラメータを、前記力センサからの力フィードバックの時間応答を繰り返し測定することによって調整するロボット制御方法であって、
(e)パラメータ調整時に設定する前記慣性パラメータと前記粘性パラメータの初期値算出ステップと、
(a)前記力フィードバックの時間応答に関するオーバシュート量許容値(上限)と整定時間許容値(上限)を設定する許容値設定ステップと、
(b)前記慣性パラメータを固定して、前記エンドエフェクタが把持したワークを対象ワークに繰り返し押し当て、前記整定時間が最小になるような前記粘性パラメータを探索する粘性パラメータ探索ステップと
(c)前記粘性パラメータ探索ステップの実行結果によって得られるオーバシュート量と整定時間をそれぞれの前記許容値と比較することによって、探索処理を終了するか、継続するかを判断する終了判断ステップと、
(d)前記終了判断ステップが探索処理を継続すると判断した場合に、慣性パラメータを増減するか、オーバシュート量許容値と整定時間許容値のいずれか一方を緩和した後、前記粘性パラメータ探索ステップを再実行する慣性パラメータ調整ステップと、
を実行するロボットシステムの制御方法。 - 前記慣性パラメータ調整ステップ(d)は、
(d1)慣性パラメータMの初期値と探索幅ΔM、探索方向係数βおよび探索幅ΔMの減少率εを初期設定するステップと、
(d2)前記粘性パラメータ探索ステップを実行するステップと、
(d3−1)前記オーバシュート量が前記オーバシュート量許容値以下でかつ前記整定時間調整値が整定時間許容値より大きい場合、前記探索方向係数βを−1にし、
(d3−2)前記オーバシュート量が前記オーバシュート量許容値より大きく、かつ前記整定時間が整定時間許容値以下の場合、前記探索方向係数βを1にし、
(d3−3)前記探索係数βの符号が反転した場合は前記探索幅ΔMに減少率εをかけて値を更新した後、前記慣性パラメータをM=M+β×ΔMにより更新して(d2)に戻るステップと、
(d3−4)前記オーバシュート量が前記オーバシュート量許容値より大きく、かつ前記整定時間が前記整定時間許容値より大きい場合、前記オーバシュート量許容値あるいは前記整定時間許容値の少なくとも一方を再設定して(d2)に戻るステップと、
を実行することを特徴とする請求項9に記載のロボットシステムの制御方法。 - 前記粘性パラメータ探索ステップ(b)は、
(b1)粘性パラメータDの初期値、粘性パラメータDの探索幅ΔDと探索方向係数α、探索幅の減少率γ、整定時間の変化量に関する閾値δTを初期設定するステップと、
(b2)前記インピーダンス制御系へステップ状の力指令を入り切りすることで、前記エンドエフェクタが把持した前記ワークを前記対象ワークに押し当てて戻すステップと、
(b3)前記押し当て時に前記力フィードバックの時間応答を計測して保存するステップと、
(b4)前記力フィードバックの時間応答の評価値として、時間応答の前記整定時間と前記オーバシュート量および振動回数を計測・保存するステップと、
(b5)前記振動回数が第1の閾値より大きい場合に前記探索方向係数αを1とし、前記振動回数が第2の閾値より小さい場合に前記探索方向係数αを−1とするステップと、
(b6)前記振動回数が第2の閾値以上でかつ第1の閾値以下であり、整定時間が前回に比べて増加した場合、前記探索方向係数αの符号を反転させるとともに、前記探索幅ΔDに減少率γをかけて探索幅ΔDを更新するステップと、
(b7)整定時間の前回からの変化量ΔTが前記閾値δTより大きい場合、粘性パラメータDを、D=D+α×ΔDにより更新して(b2)に戻るステップと、
(b8)前記ΔTが前記δT以下の場合は、処理を終了するステップと、
を実行することを特徴とする請求項9または10に記載のロボットシステムの制御方法。 - 前記初期値算出ステップ(e)は、
(e1)エンドエフェクタと把持ワークの重さを設定することで調整時の慣性パラメータMの初期値とするステップと、
(e2)前記ロボットの位置制御系の帯域ωcを設定するステップと、
(e3)剛性パラメータKを前記慣性パラメータMと前記帯域ωcから算出するステップと、
(e4)前記インピーダンス制御系の減衰係数ζを設定するステップと、
(e5)粘性パラメータDを前記慣性パラメータMと前記剛性パラメータKと前記減衰係数ζから算出し、調整時の粘性パラメータDの初期値とするステップと、
を実行することを特徴とする請求項9に記載のロボットシステムの制御方法。 - 前記ステップ(b4)において、前記ステップ状の力指令値を中心に上限および下限を指定した整定範囲に前記力フィードバック応答が収束した時間でもって前記整定時間とすることを特徴とする請求項10に記載のロボットシステムの制御方法。
- 前記ステップ(b4)において、前記力フィードバック応答が前記整定範囲を上回った回数と下回った回数を交互に計測し、その回数の和でもって前記振動回数とすることを特徴とする請求項13に記載のロボットシステムの制御方法。
- 前記終了判断ステップ(c)は、前記オーバシュート量が前記オーバシュート量許容値以下でかつ前記整定時間が前記整定時間許容値以下の場合のみ探索処理を終了すると判断し、それ以外の場合は探索処理を継続すると判断することを特徴とする請求項9に記載のロボットシステムの制御方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009241324A JP4962551B2 (ja) | 2009-10-20 | 2009-10-20 | ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法 |
EP10185835A EP2314426A3 (en) | 2009-10-20 | 2010-10-01 | Apparatus and method for adjusting parameter of impedance control |
CN201010515986.8A CN102039594B (zh) | 2009-10-20 | 2010-10-18 | 机器人***以及机器人***的控制方法 |
US12/907,946 US8626341B2 (en) | 2009-10-20 | 2010-10-19 | Apparatus and method for adjusting parameter of impedance control |
US14/085,794 US9156164B2 (en) | 2009-10-20 | 2013-11-21 | Method for adjusting parameters of impedance control |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009241324A JP4962551B2 (ja) | 2009-10-20 | 2009-10-20 | ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011088225A JP2011088225A (ja) | 2011-05-06 |
JP2011088225A5 true JP2011088225A5 (ja) | 2011-09-15 |
JP4962551B2 JP4962551B2 (ja) | 2012-06-27 |
Family
ID=43348529
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009241324A Expired - Fee Related JP4962551B2 (ja) | 2009-10-20 | 2009-10-20 | ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US8626341B2 (ja) |
EP (1) | EP2314426A3 (ja) |
JP (1) | JP4962551B2 (ja) |
CN (1) | CN102039594B (ja) |
Families Citing this family (47)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5311294B2 (ja) * | 2010-04-28 | 2013-10-09 | 株式会社安川電機 | ロボットの接触位置検出装置 |
WO2012124342A1 (ja) * | 2011-03-17 | 2012-09-20 | パナソニック株式会社 | ロボット、ロボットの制御装置、制御方法、及び制御プログラム |
JP6007636B2 (ja) * | 2012-07-20 | 2016-10-12 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御システム及びロボット制御装置 |
JP5919142B2 (ja) * | 2012-08-31 | 2016-05-18 | 本田技研工業株式会社 | 駆動装置 |
WO2014037999A1 (ja) * | 2012-09-04 | 2014-03-13 | 株式会社安川電機 | ロボットの制御パラメータ調整方法、ロボットシステム、及びロボット制御装置 |
JP5962590B2 (ja) * | 2013-05-31 | 2016-08-03 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび被加工物の製造方法 |
JP6361207B2 (ja) * | 2014-03-24 | 2018-07-25 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステムおよびロボット制御装置 |
DE102014216514B3 (de) * | 2014-08-20 | 2015-09-10 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren zum Programmieren eines Industrieroboters und zugehöriger Industrieroboter |
JP6443837B2 (ja) | 2014-09-29 | 2018-12-26 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステム、制御装置、及び制御方法 |
JP6512790B2 (ja) * | 2014-10-24 | 2019-05-15 | キヤノン株式会社 | ロボット制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体及び物品の製造方法 |
US9592608B1 (en) * | 2014-12-15 | 2017-03-14 | X Development Llc | Methods and systems for providing feedback during teach mode |
DE102015102642B4 (de) * | 2015-02-24 | 2017-07-27 | Kastanienbaum GmbH | Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung und Regelung eines Roboter-Manipulators |
JP6582483B2 (ja) | 2015-03-26 | 2019-10-02 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置およびロボットシステム |
JP2016190292A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボットシステムおよびロボット制御方法 |
JP6700679B2 (ja) * | 2015-06-04 | 2020-05-27 | キヤノン株式会社 | 制御方法、物品の製造方法、ロボット装置、制御プログラム及び記録媒体 |
US10272568B2 (en) | 2015-09-17 | 2019-04-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot apparatus, robot controlling method, program, recording medium, and assembly manufacturing method |
JP6519458B2 (ja) | 2015-12-01 | 2019-05-29 | オムロン株式会社 | 制御装置 |
US9919422B1 (en) | 2016-01-06 | 2018-03-20 | X Development Llc | Methods and systems to provide mechanical feedback during movement of a robotic system |
JP7182464B2 (ja) * | 2016-01-12 | 2022-12-02 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 触覚アクチュエータの均一なスケーリング |
GB2549072B (en) * | 2016-03-24 | 2020-07-29 | Cmr Surgical Ltd | Robot control |
CN106003049B (zh) * | 2016-07-05 | 2018-06-12 | 李亚楠 | 人-机协作***的控制方法 |
CN105945979B (zh) * | 2016-07-08 | 2018-03-23 | 上海航天控制技术研究所 | 对欠驱动二指爪机构进行柔顺控制的方法 |
DE102016212911A1 (de) * | 2016-07-14 | 2018-01-18 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Roboterbewegung eines Roboters anhand einer zweiten Trajektorie |
US20180021949A1 (en) * | 2016-07-20 | 2018-01-25 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot apparatus, robot controlling method, program, and recording medium |
JP2018015857A (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、及びロボット |
US10309059B2 (en) * | 2016-09-23 | 2019-06-04 | Honeywell International Inc. | Method of designing model predictive control for cross directional flat sheet manufacturing processes to guarantee temporal robust stability and performance |
JP6506245B2 (ja) * | 2016-12-26 | 2019-04-24 | ファナック株式会社 | 組付動作を学習する機械学習装置および部品組付システム |
JP6714734B2 (ja) * | 2017-02-03 | 2020-06-24 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータおよびその作動方法 |
JP2018126798A (ja) | 2017-02-06 | 2018-08-16 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボットおよびロボットシステム |
JP2018126796A (ja) * | 2017-02-06 | 2018-08-16 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボットおよびロボットシステム |
CN108687559A (zh) * | 2017-04-10 | 2018-10-23 | 斯伦贝谢技术有限公司 | 用于钻孔机的自动刀具头放置和组装设备 |
CN109397072A (zh) * | 2017-08-18 | 2019-03-01 | 均豪精密工业股份有限公司 | 工件加工方法及加工*** |
JP7135408B2 (ja) * | 2018-04-26 | 2022-09-13 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置およびロボットシステム |
JP7172277B2 (ja) * | 2018-08-21 | 2022-11-16 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置及びロボットシステム |
JP7211007B2 (ja) * | 2018-10-30 | 2023-01-24 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボットシステムおよび制御方法 |
JP7318295B2 (ja) | 2019-04-24 | 2023-08-01 | セイコーエプソン株式会社 | 表示方法 |
JP7497141B2 (ja) * | 2019-05-10 | 2024-06-10 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御装置、ロボットシステム及びロボット制御方法 |
JP7283994B2 (ja) | 2019-06-21 | 2023-05-30 | ファナック株式会社 | ロボットの制御装置およびプログラミング装置 |
JP2021037582A (ja) * | 2019-09-03 | 2021-03-11 | ファナック株式会社 | アームを有するロボットの制御装置 |
CN111730599B (zh) * | 2020-07-08 | 2021-09-07 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 阻抗控制方法、装置、阻抗控制器和机器人 |
JP2022065759A (ja) * | 2020-10-16 | 2022-04-28 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットのパラメーターセットを調整する方法、プログラム、および情報処理装置 |
JP2022070451A (ja) * | 2020-10-27 | 2022-05-13 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットのパラメーターセットの調整を支援する方法、プログラム、および情報処理装置 |
JP2022084215A (ja) * | 2020-11-26 | 2022-06-07 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、ロボットシステムにおける力制御パラメーターの調整方法 |
CN112847361B (zh) * | 2021-01-05 | 2022-06-14 | 佛山科学技术学院 | 一种机器人柔性装配控制方法及*** |
JP2022157883A (ja) * | 2021-03-31 | 2022-10-14 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットの制御方法、ロボットシステムおよびロボット制御プログラム |
JP2023004513A (ja) * | 2021-06-28 | 2023-01-17 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットの作業における力制御パラメーターを設定する方法,ロボットシステム、及び、コンピュータープログラム |
JPWO2023162031A1 (ja) * | 2022-02-22 | 2023-08-31 |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0741560B2 (ja) * | 1989-11-16 | 1995-05-10 | 工業技術院長 | マスター・スレーブロボットの制御方法 |
JPH04241606A (ja) * | 1991-01-14 | 1992-08-28 | Yaskawa Electric Corp | 多関節型力制御マニピュレータのインピーダンス制御領域の評価法 |
JPH04369004A (ja) * | 1991-06-17 | 1992-12-21 | Yaskawa Electric Corp | マニピュレータのインピーダンス制御方法 |
JPH05150804A (ja) * | 1991-11-29 | 1993-06-18 | Fujitsu Ltd | マニピユレータの繰り返し学習制御装置 |
JP3369351B2 (ja) * | 1995-03-28 | 2003-01-20 | 富士通株式会社 | 多関節マニピュレータの弾性設定方法および制御装置 |
JP3081518B2 (ja) * | 1995-11-02 | 2000-08-28 | 株式会社神戸製鋼所 | ロボットの剛性同定方法及びその装置 |
JP2000010636A (ja) * | 1998-06-19 | 2000-01-14 | Fukuoka Prefecture | ロボットの力制御方法 |
JP2001277162A (ja) * | 2000-03-31 | 2001-10-09 | Omron Corp | インピーダンスパラメータ調整装置 |
US6539292B1 (en) * | 2001-06-09 | 2003-03-25 | Stanley R. Ames, Jr. | Using location-influenced behavior to control model railroads |
JP2004223663A (ja) * | 2003-01-24 | 2004-08-12 | Doshisha | インピーダンス制御装置、およびインピーダンス制御プログラム |
US7035694B2 (en) * | 2003-05-13 | 2006-04-25 | National Instruments Corporation | Automatic tuning of motion controllers using search techniques |
EP1871267B1 (en) * | 2005-02-22 | 2018-09-12 | Mako Surgical Corp. | Haptic guidance system |
JP4375253B2 (ja) * | 2005-02-25 | 2009-12-02 | 株式会社日立製作所 | 信号保安システム |
JP2007136588A (ja) * | 2005-11-16 | 2007-06-07 | Yaskawa Electric Corp | プログラミングペンダント |
CN101432103B (zh) * | 2006-07-04 | 2012-05-23 | 松下电器产业株式会社 | 机器人手臂的控制装置 |
TWI327228B (en) * | 2007-04-13 | 2010-07-11 | Ind Tech Res Inst | Method for detecting and controlling output characteristics of a dc motor and a self-propelled apparatus using the same |
JP4319232B2 (ja) * | 2007-09-12 | 2009-08-26 | トヨタ自動車株式会社 | パワーアシスト装置およびその制御方法 |
JP4445038B2 (ja) * | 2008-02-06 | 2010-04-07 | パナソニック株式会社 | ロボット、ロボットの制御装置及び制御方法、並びに、ロボットの制御装置の制御プログラム |
US8175749B2 (en) * | 2008-02-28 | 2012-05-08 | Panasonic Corporation | Control apparatus and control method for robot arm, robot, control program for robot arm, and integrated electronic circuit for controlling robot arm |
CN102300679B (zh) * | 2009-09-28 | 2014-12-10 | 松下电器产业株式会社 | 机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人及机器人手臂控制用集成电路 |
WO2012101955A1 (ja) * | 2011-01-27 | 2012-08-02 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
-
2009
- 2009-10-20 JP JP2009241324A patent/JP4962551B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2010
- 2010-10-01 EP EP10185835A patent/EP2314426A3/en not_active Withdrawn
- 2010-10-18 CN CN201010515986.8A patent/CN102039594B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2010-10-19 US US12/907,946 patent/US8626341B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2013
- 2013-11-21 US US14/085,794 patent/US9156164B2/en not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2011088225A5 (ja) | ||
JP4962551B2 (ja) | ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法 | |
CN101753094B (zh) | 进行惯量推定的控制装置以及控制*** | |
KR101223669B1 (ko) | 엔진 벤치 시스템 제어 시스템 | |
US8638058B2 (en) | Positioning control device | |
US6784632B2 (en) | Positioning servo controller | |
CN105144575B (zh) | 电动机驱动装置 | |
WO2014156164A1 (ja) | モータ駆動装置のサーボ調整方法 | |
JPH07191710A (ja) | コントローラ | |
US10310489B2 (en) | Servo controller | |
CN105703691A (zh) | 具有滤波器自动调整功能的伺服控制装置 | |
KR102114068B1 (ko) | 계산 토크 방식 제어기, 이의 파라미터 결정 및 성능 평가 방법 | |
US11029650B2 (en) | Machine learning device, control system, and machine learning method | |
US20150295522A1 (en) | Position control device | |
JP2008070119A (ja) | エンジンベンチシステムの制御方法とその装置 | |
CN110914770A (zh) | 数控装置 | |
Wang et al. | Antirollback control for gearless elevator traction machines adopting offset-free model predictive control strategy | |
JP6409886B2 (ja) | サーボモータを調整するための制御装置および方法 | |
KR20150139519A (ko) | 모터 구동 장치 | |
US20200257252A1 (en) | Machine learning device, control device, and machine learning search range setting method | |
US11243501B2 (en) | Machine learning device, control system, and machine learning | |
US11777427B2 (en) | Motor control device and automatic adjustment method for same | |
JP3936242B2 (ja) | サーボモータ制御用コントローラにおけるゲイン設定法、コントローラの有効性検証法およびロボット制御法 | |
Leniowska | An adaptive vibration control procedure based on symbolic solution of Diophantine equation | |
JP5316424B2 (ja) | モータ制御装置 |