JP2021037582A - アームを有するロボットの制御装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】リードスルー時において、オペレータに対し適度な大きさの負荷が発生することにより、従来よりも簡易にアームを停止させる、アームを有するロボットの制御装置を提供すること。【解決手段】本発明は、アームを有するロボットの制御装置であって、前記ロボットの各軸にトルクを発生させるモータと、前記ロボットを外力追従によって制御する際、前記ロボットの各軸の摩擦を打ち消す打ち消しトルクを発生させるように前記モータを制御するトルク発生制御部と、前記打ち消しトルクを基準値以下に変更するトルク変更部と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、アームを有するロボットの制御装置に関する。
アームを有するロボット（以下では、「アームロボット」と呼称することがある）をダイレクトティーチ（直接教示）する際、あるいは、ロボットとオペレータとの共同作業においてロボットを手動操作等する際、リードスルー動作をさせる技術が一般的に用いられる。
ここで、「リードスルー」とは、具体的には、ロボットに備わるアームまたは、ハンドをオペレータが掴んでロボットを動かすことによってティーチングを行なう方式のことである。
リードスルーを実現する既存技術の一つとして、オペレータがアームに対して加えた力を増幅するトルクと、ロボットの各軸で発生する摩擦を打ち消すトルク（打ち消しトルク）とを、ロボットを構成する構成要素に加える制御方式がある。
この点、少なくとも一つの関節を有するロボットの柔軟制御に使用する制御装置において、摩擦モデルから、速度に応じた摩擦補償トルクを計算する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１１−２０６８８６号公報
上記の既存技術によるリードスルーは、トルクの要素に、摩擦を完全に打ち消すトルクを含むため、アームロボットは、摩擦が無いかのような振る舞いをする。
そのため、アームロボットの分野においては、リードスルー時に、オペレータが加えた力の推定誤差から生じるモータトルクでアームが動いてしまい、停止させるのが困難となってしまうという課題がある。また、一定速度でのリードスルーにおいて、オペレータに対し適度な大きさの負荷が発生しないという課題もある。
従って、アームロボットのリードスルー時において、オペレータに対し適度な大きさの負荷が発生することにより、従来よりも簡易にアームを停止させることが望まれている。
本開示の一態様は、アームを有するロボットの制御装置であって、前記ロボットの各軸にトルクを発生させるモータと、前記ロボットを外力追従によって制御する際、前記ロボットの各軸の摩擦を打ち消す打ち消しトルクを発生させるように前記モータを制御するトルク発生制御部と、前記打ち消しトルクを基準値以下に変更するトルク変更部と、を備える制御装置である。
一態様によれば、リードスルー時において、オペレータに対し適度な大きさの負荷が発生することにより、従来よりも簡易にアームを停止させることが可能となる。
第１実施形態におけるリードスルーの方法を示す図である。 第１実施形態における制御装置の機能ブロック図である。 第１実施形態におけるアームロボットの動作可能領域を示す図である。 第２実施形態における制御装置の機能ブロック図である。
〔１ 第１実施形態〕
以下、図１〜図３を参照することにより、本発明の第１実施形態である制御装置１について説明する。
〔１．１ 発明の構成〕
図１は、本実施形態が想定するリードスルーによるティーチングの態様を示す図である。図１に示す例において、アームロボット２は、アーム２１とロボット本体２２とを備える。更に、アーム２１は、リンク２３Ａ〜２３Ｃと、ジョイント２４Ａ〜２４Ｃと、ハンド２５とを備える。より詳細には、ジョイント２４Ａが、リンク２３Ａとリンク２３Ｂとを回動自在に連結し、ジョイント２４Ｂが、リンク２３Ｂとリンク２３Ｃとを回動自在に連結し、ジョイント２４Ｃが、リンク２３Ｃとロボット本体２２とを回動自在に連結する。更に、リンク２３Ａのジョイント２４Ｂとは反対側の端部に、ハンド２５が設置される。このハンド２５がアーム２１の先端部となる。
また、ジョイント２４Ａ〜２４Ｃの各々には、回動の駆動力（トルク）を発生させるためのサーボモータ２７が備わる。
オペレータ３は、アーム２１または、ハンド２５を把持した状態で、アーム２１を動かすことによって、アームロボット２に対するティーチングを実行する。
図２は、本実施形態に係る制御装置１の機能ブロック図である。制御装置１は、トルク発生制御部１１とトルク変更部１２を備える。
トルク発生制御部１１は、図１に示したように、アームロボット２をリードスルー（外力追従）によって制御する際、アームロボット２のジョイント２４Ａ〜２４Ｃの摩擦を打ち消すように、サーボモータ２７を制御し、打ち消しトルクを発生させる。
トルク変更部１２は、打ち消しトルクを、基準値以下に変更する。これにより、サーボモータ２７が発生させるトルクは、基準値以下に変更される。
とりわけ本実施形態においては、アームロボット２内に、サーボモータ２７の速度を検知する速度検知部２８が備わり、トルク変更部１２には、速度検知部２８によって検知されたサーボモータ２７の速度値がフィードバックされる。トルク変更部１２は、この速度フィードバック値に基づいて、打ち消しトルクを基準値以下に変更する。
なお、速度検知部２８は、例えばロータリエンコーダーを用いて実現することが可能である。
また、トルク変更部１２は、速度フィードバック値が第１の閾値以下である場合に、打ち消しトルクを、０以上且つ第２の閾値以下に変更し、速度フィードバック値が第１の閾値よりも大きな第３の閾値以上である場合に、打ち消しトルクを、０以上且つ第２の閾値よりも大きな第４の閾値以下に変更してもよい。
例えば、トルク変更部１２は、速度フィードバック値が第１の閾値以下の比較的小さい場合に、打ち消しトルクに乗ずるゲインを、０から１の範囲のうち、０に近い値に設定し、速度フィードバック値が第３の閾値以上の比較的大きい場合に、打ち消しトルクに乗ずるゲインを、０から１の範囲で調整してもよい。
図３は、図１に示すアームロボット２のアーム２１の動作可能領域を示す。アームロボット２には、図１に示すように動作可能領域が存在する。そして、リードスルーによるティーチング時に、ハンド２５が動作可能領域の境界に到達すると、アームロボット２は停止する。オペレータ３は、動作可能領域の境界を明確に意識していないため、アームロボット２が急停止すると、オペレータ３は、アームロボット２の急な動きに対応しきれず、怪我をする可能性が発生する。また、アームロボット２には大きな負荷が掛かり、故障のリスクが高くなる。
そこで、トルク変更部１２は、図３に示すように、アームの動作可能領域の境界と、アームの先端部の中心点（ＴＣＰ：Ｔｏｏｌ Ｃｅｎｔｅｒ Ｐｏｉｎｔ）との間の距離ｘが第５の閾値α以下の場合に、距離ｘと、打ち消しトルクの変更に用いるゲインとが正の相関を持つようにトルクを変更し、距離ｘが０の場合に、このゲインを０としてもよい。
〔１．２ 第１実施形態が奏する効果〕
本実施形態に係る制御装置１は、アームロボット２を外力追従によって制御する際、アームロボット２の各軸の摩擦を打ち消す打ち消しトルクを発生させるようにサーボモータ２７を制御するトルク発生制御部１１と、この打ち消しトルクを基準値以下に変更するトルク変更部１２とを備える。
このため、リードスルー時において、オペレータに対し適度な大きさの負荷が発生することにより、従来よりも簡易にアームを停止させることが可能となる。
また、本実施形態に係る制御装置１において、トルク変更部１２は、サーボモータ２７からの速度フィードバック値に基づいて、打ち消しトルクを変更する。
このため、リードスルー操作の場合に応じて、停止のしやすさや、オペレータ３への負荷を適度に調整できる。
また、本実施形態に係る制御装置１において、トルク変更部１２は、速度フィードバック値が、第１の閾値以下である場合に、打ち消しトルクを０以上且つ第２の閾値以下に変更し、速度フィードバック値が、第１の閾値よりも大きな第３の閾値以上である場合に、打ち消しトルクを、０以上且つ第２の閾値よりも大きな第４の閾値以下に変更する。
このため、リードスルーしていない場合に、打ち消しトルクが減少することによる安定性に由来する、アームロボット２の停止のしやすさと、リードスルー時において、打ち消しトルクの増加によって実現される最適な負荷に由来する動かしやすさとを、両立したリードスルーが可能になる。
また、本実施形態に係る制御装置１において、トルク変更部１２は、アーム２１の動作可能領域の境界とアーム２１の先端部の中心点（ＴＣＰ）との間の距離が第５の閾値以下の場合に、上記の距離と、打ち消しトルクの変更に用いるゲインとが正の相関を持つようにトルクを変更し、上記の距離が０の場合に、ゲインを０とする。
このため、アームロボット２のアーム２１が動作可能領域の境界に到達した際に、急停止することを防ぎ、滑らかに停止することが可能になる。
〔２ 第２実施形態〕
以下、図４を参照することにより、本発明の第２実施形態である制御装置１Ａについて説明する。なお、以降では、説明の便宜上、制御装置１Ａが制御装置１と相違する点について述べ、それ以外の点については説明を省略する。
〔２．１ 発明の構成〕
図４は、本実施形態に係る制御装置１Ａの機能ブロック図である。制御装置１Ａは、制御装置１とは異なり、トルク変更部１２の代わりにトルク変更部１２Ａを備える。
トルク変更部１２Ａは、アームロボット２のアーム２１または、ハンド２５に備わる加力推定部２９から、アーム２１にオペレータ３が加えた力の推定値を取得し、当該推定値に基づいて、打ち消しトルクを基準値以下に変更する。なお、加力推定部２９は、例えば力センサによって実現される。
〔２．２ 第２実施形態が奏する効果〕
本実施形態に係る制御装置１Ａにおいて、トルク変更部１２Ａは、アーム２１にオペレータが加えた力の推定値に基づいて、トルクを変更する。
このため、リードスルー操作の場合に応じて、停止のしやすさや、オペレータ３への負荷を適度に調整できる。
１，１Ａ 制御装置
２ アームロボット
３ オペレータ
１１ トルク発生制御部
１２，１２Ａ トルク変更部
２１ アーム
２５ ハンド
２７ サーボモータ
２８ 速度検知部
２９ 加力推定部

Claims (4)

  1. アームを有するロボットの制御装置であって、
    前記ロボットの各軸にトルクを発生させるモータと、
    前記ロボットを外力追従によって制御する際、前記ロボットの各軸の摩擦を打ち消す打ち消しトルクを発生させるように前記モータを制御するトルク発生制御部と、
    前記打ち消しトルクを基準値以下に変更するトルク変更部と、
    を備える制御装置。
  2. 前記トルク変更部は、前記モータからの速度フィードバック値、又は、前記アームにユーザが加えた力の推定値に基づいて、前記打ち消しトルクを変更する、請求項１に記載の制御装置。
  3. 前記トルク変更部は、前記速度フィードバック値又は前記推定値が、第１の閾値以下である場合に、前記打ち消しトルクを０以上且つ第２の閾値以下に変更し、前記速度フィードバック値又は前記推定値が、前記第１の閾値よりも大きな第３の閾値以上である場合に、前記打ち消しトルクを、０以上且つ前記第２の閾値よりも大きな第４の閾値以下に変更する、請求項２に記載の制御装置。
  4. 前記トルク変更部は、前記アームの動作可能領域の境界と前記アームの先端部の中心点との間の距離が第５の閾値以下の場合に、前記距離と、前記打ち消しトルクの変更に用いるゲインとが正の相関を持つように、前記打ち消しトルクを変更し、前記距離が０の場合に、前記ゲインを０とする、請求項２に記載の制御装置。
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