JP6582483B2 - ロボット制御装置およびロボットシステム - Google Patents
ロボット制御装置およびロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6582483B2 JP6582483B2 JP2015063922A JP2015063922A JP6582483B2 JP 6582483 B2 JP6582483 B2 JP 6582483B2 JP 2015063922 A JP2015063922 A JP 2015063922A JP 2015063922 A JP2015063922 A JP 2015063922A JP 6582483 B2 JP6582483 B2 JP 6582483B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parameter
- virtual
- waveform
- robot
- force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40558—Derive hand position angle from sensed process variable, like waveform
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/02—Arm motion controller
- Y10S901/09—Closed loop, sensor feedback controls arm movement
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
Description
本発明は、前記問題を解決するために創作されたものであって、時間応答波形を考慮しながら自由度の高い制御の設定が可能となる技術の提供を目的の一つとする。
(1)第1実施形態:
(2)他の実施形態:
本発明の第一実施例としてのロボットシステムは、図1に示すように、ロボット1と、エンドエフェクター2と、制御端末3(コントローラー)と、教示端末4(ティーチングペンダント)と、を備えている。制御端末3と教示端末4とは、本発明のロボット制御装置を構成する。制御端末3は、本発明の制御部を構成する。制御端末3と教示端末4とは、それぞれ専用のコンピューターであってもよいし、ロボット1のためのプログラムがインストールされた汎用のコンピューターであってもよい。さらに、制御端末3と教示端末4とは、別々のコンピューターでなくてもよく、単一のコンピューターであってもよい。
ロボット1は、必ずしも6軸の単腕ロボットでなくてもよく、ロボットが駆動することに応じていずれかの箇所に力が作用するロボットであればよい。例えば、ロボット1は、双腕ロボットであってもよいし、スカラーロボットであってもよい。また、力検出器は、力覚センサーFSでなくてもよく、関節J1〜J6ごとに当該関節J1〜J6に作用するトルクを検出するトルクセンサーであってもよい。また、トルクセンサーの代わりにモーターM1〜M6の負荷に基づいてトルクが検出されてもよい。この場合、関節J1〜J6における目標のトルクとともに、インピーダンス制御のパラメーターが教示されてもよい。
Claims (3)
- ロボットを駆動する駆動部の駆動位置と、前記ロボットに作用する作用力を力検出器で検出した検出値とを取得し、
前記検出値と仮想弾性パラメーターである第1設定値と仮想慣性パラメーターおよび仮想粘性パラメーターである第2設定値とに基づいて前記駆動部をインピーダンス制御する制御部と、
前記検出値の時間応答波形である検出波形を表示する第1表示部と、
予め記憶媒体に記憶された前記作用力の時間応答波形である記憶波形を表示する第2表示部と、
前記仮想慣性パラメーターと前記仮想粘性パラメーターとの比が一定となるように、前記仮想慣性パラメーターおよび前記仮想粘性パラメーターの設定を受け付ける受付部と、
を備えるロボット制御装置。 - 前記受付部は、前記第1設定値の設定を受け付け、
前記第2表示部は、予め前記記憶媒体に記憶された複数の前記記憶波形のなかから前記第1設定値に対応する前記記憶波形を取得し、当該取得した前記記憶波形を表示する、
請求項1に記載のロボット制御装置。 - ロボットを駆動する駆動部と、
前記ロボットに作用する力を検出する力検出器と、
前記力検出器の検出値と仮想弾性パラメーターである第1設定値と仮想慣性パラメーターおよび仮想粘性パラメーターである第2設定値とに基づいて前記駆動部をインピーダンス制御する制御部と、
前記力検出器が検出した検出値の時間応答波形である検出波形を表示する第1表示部と、
予め記憶媒体に記憶された時間応答波形である記憶波形を表示する第2表示部と、
前記仮想慣性パラメーターと前記仮想粘性パラメーターとの比が一定となるように、前記仮想慣性パラメーターおよび前記仮想粘性パラメーターの設定を受け付ける受付部と、
を備えるロボットシステム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015063922A JP6582483B2 (ja) | 2015-03-26 | 2015-03-26 | ロボット制御装置およびロボットシステム |
US15/070,364 US9914215B2 (en) | 2015-03-26 | 2016-03-15 | Robot control apparatus and robot system |
CN201610172957.3A CN106003101B (zh) | 2015-03-26 | 2016-03-24 | 机器人控制装置以及机器人*** |
US15/880,200 US10213922B2 (en) | 2015-03-26 | 2018-01-25 | Robot control apparatus and robot system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015063922A JP6582483B2 (ja) | 2015-03-26 | 2015-03-26 | ロボット制御装置およびロボットシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016182649A JP2016182649A (ja) | 2016-10-20 |
JP6582483B2 true JP6582483B2 (ja) | 2019-10-02 |
Family
ID=56976306
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015063922A Active JP6582483B2 (ja) | 2015-03-26 | 2015-03-26 | ロボット制御装置およびロボットシステム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US9914215B2 (ja) |
JP (1) | JP6582483B2 (ja) |
CN (1) | CN106003101B (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20180021949A1 (en) * | 2016-07-20 | 2018-01-25 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot apparatus, robot controlling method, program, and recording medium |
JP7314475B2 (ja) * | 2016-11-11 | 2023-07-26 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、及び、ロボット制御方法 |
JP7007839B2 (ja) * | 2017-08-31 | 2022-01-25 | 川崎重工業株式会社 | 多関節ロボット |
JP6881188B2 (ja) * | 2017-09-27 | 2021-06-02 | オムロン株式会社 | 位置検出装置およびプログラム |
TWI651176B (zh) * | 2017-11-16 | 2019-02-21 | 財團法人工業技術研究院 | 機械手臂加工系統及其加工方法 |
US10967510B2 (en) | 2017-11-16 | 2021-04-06 | Industrial Technology Research Institute | Robot arm processing system and method thereof |
EP3566823A1 (en) * | 2018-05-11 | 2019-11-13 | Siemens Aktiengesellschaft | Method, apparatus and system for robotic programming |
CN109015648B (zh) * | 2018-08-22 | 2020-10-27 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人 |
CN109807899B (zh) * | 2019-03-08 | 2020-09-29 | 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院 | 针对拖动示教的协作机器人摩擦力矩补偿方法 |
JP7497141B2 (ja) * | 2019-05-10 | 2024-06-10 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御装置、ロボットシステム及びロボット制御方法 |
JP7363098B2 (ja) * | 2019-05-24 | 2023-10-18 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットの制御方法 |
JP2021146431A (ja) * | 2020-03-18 | 2021-09-27 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットの制御方法及びロボットシステム |
EP4132784A1 (en) | 2020-04-10 | 2023-02-15 | 3M Innovative Properties Company | Film comprising polyamide polyurethane layer |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0126174B1 (en) * | 1983-05-20 | 1989-10-04 | John Mickowski | Process for monitoring and controlling intermittently working molding and casting devices and apparatus for performing said process |
JPS6235915A (ja) | 1985-08-09 | 1987-02-16 | Hitachi Ltd | バリ取りロボット用フィードバック制御方法 |
JPS6290703A (ja) * | 1985-10-17 | 1987-04-25 | Nissan Motor Co Ltd | ロボツト制御装置 |
JPH06138934A (ja) * | 1992-10-27 | 1994-05-20 | Fanuc Ltd | 数値制御装置の工具経路表示方法 |
JP3478370B2 (ja) * | 1997-06-17 | 2003-12-15 | 株式会社東京精密 | 自動定寸装置 |
WO2004103651A1 (ja) * | 1999-06-01 | 2004-12-02 | Hirohiko Arai | 物体協調運搬ロボットの制御方法及びその装置 |
JP2001277162A (ja) * | 2000-03-31 | 2001-10-09 | Omron Corp | インピーダンスパラメータ調整装置 |
JP2008073830A (ja) * | 2006-09-25 | 2008-04-03 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
JP2008134903A (ja) | 2006-11-29 | 2008-06-12 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの教示再生装置 |
CN102229148B (zh) * | 2007-06-27 | 2013-10-16 | 松下电器产业株式会社 | 机器手控制装置及控制方法、机器人 |
WO2009107358A1 (ja) * | 2008-02-28 | 2009-09-03 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアームの制御プログラム、及びロボットアーム制御用集積電子回路 |
JP2010131711A (ja) * | 2008-12-05 | 2010-06-17 | Honda Motor Co Ltd | ロボットアームの制御方法 |
JP4962551B2 (ja) | 2009-10-20 | 2012-06-27 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法 |
US8600552B2 (en) * | 2009-10-30 | 2013-12-03 | Honda Motor Co., Ltd. | Information processing method, apparatus, and computer readable medium |
JP4896276B2 (ja) * | 2010-01-04 | 2012-03-14 | パナソニック株式会社 | ロボット、ロボットの制御装置、制御方法、及び制御プログラム |
US9815193B2 (en) * | 2011-06-27 | 2017-11-14 | Delaware Capital Formation, Inc. | Electric motor based holding control systems and methods |
WO2013035244A1 (ja) * | 2011-09-06 | 2013-03-14 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
JP5939202B2 (ja) * | 2013-06-04 | 2016-06-22 | 株式会社安川電機 | ロボット教示補助装置、ロボットシステムおよびロボット教示方法 |
JP2014128857A (ja) | 2012-12-28 | 2014-07-10 | Yaskawa Electric Corp | ロボット教示システムおよびロボット教示方法 |
EP2749974A2 (en) | 2012-12-28 | 2014-07-02 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot teaching system, robot teaching assistant device, and robot teaching method |
JP2014176921A (ja) * | 2013-03-14 | 2014-09-25 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム及び被加工物の製造方法 |
-
2015
- 2015-03-26 JP JP2015063922A patent/JP6582483B2/ja active Active
-
2016
- 2016-03-15 US US15/070,364 patent/US9914215B2/en active Active
- 2016-03-24 CN CN201610172957.3A patent/CN106003101B/zh active Active
-
2018
- 2018-01-25 US US15/880,200 patent/US10213922B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10213922B2 (en) | 2019-02-26 |
US20160279792A1 (en) | 2016-09-29 |
US20180147725A1 (en) | 2018-05-31 |
JP2016182649A (ja) | 2016-10-20 |
US9914215B2 (en) | 2018-03-13 |
CN106003101B (zh) | 2020-11-10 |
CN106003101A (zh) | 2016-10-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6582483B2 (ja) | ロボット制御装置およびロボットシステム | |
US11090814B2 (en) | Robot control method | |
JP2017030059A (ja) | ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステム | |
US10751874B2 (en) | Method of teaching robot and robotic arm control device | |
US10022864B2 (en) | Robot control apparatus, robot system, and robot control method | |
JP6484265B2 (ja) | 学習制御機能を備えたロボットシステム及び学習制御方法 | |
JP2016187844A (ja) | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム | |
JP7363098B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
US11161249B2 (en) | Robot control apparatus and robot system | |
JP2017071018A (ja) | ロボットシステム、ロボット、及びロボット制御装置 | |
US20180154520A1 (en) | Control device, robot, and robot system | |
CN109129525B (zh) | 机器人的负载重心位置推定装置及负载重心位置推定方法 | |
JP2018069361A (ja) | 力制御座標軸設定装置、ロボットおよび力制御座標軸設定方法 | |
JP2024015086A (ja) | ロボットシステム、制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、記録媒体 | |
JP2016221653A (ja) | ロボット制御装置およびロボットシステム | |
JP6697544B2 (ja) | 最適化装置及びそれを備えた垂直型多関節ロボット | |
US20170043481A1 (en) | Robot controller inhibiting shaking of tool tip in robot equipped with travel axis | |
US20220134571A1 (en) | Display Control Method, Display Program, And Robot System | |
JP2016221646A (ja) | ロボットおよびロボットシステム | |
US11660742B2 (en) | Teaching method and robot system | |
JP7423943B2 (ja) | 制御方法およびロボットシステム | |
JP6743431B2 (ja) | 制御装置、及びロボットシステム | |
US20220080596A1 (en) | Method Of Presenting Work Time, Method Of Setting Force Control Parameter, Robot System, And Work Time Presentation Program | |
US20220080587A1 (en) | Method Of Adjusting Force Control Parameter, Robot System, And Force Control Parameter Adjustment Program | |
CN115771140A (zh) | 动作参数调整方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180302 |
|
RD05 | Notification of revocation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7425 Effective date: 20180905 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20181115 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190228 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190305 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190424 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190806 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190819 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6582483 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |