JP6700679B2 - 制御方法、物品の製造方法、ロボット装置、制御プログラム及び記録媒体 - Google Patents
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- ロボットが、関節と前記関節の関節位置を検出する位置検出部とを有するロボットアームと、前記ロボットアームの先端に取り付けられたエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタに作用する力を検出する力検出部と、を有し、
制御部が、前記関節の関節位置指令値を取得して、前記関節の動作を制御する制御方法であって、
前記制御部が、前記位置検出部の位置検出値に基づき前記エンドエフェクタの実位置を求める位置算出工程と、
前記制御部が、前記力検出部の力検出値が力指令値に近づくように前記エンドエフェクタに対する第1位置補正指令値を求める第1補正指令算出工程と、
前記制御部が、前記エンドエフェクタに対する位置指令値を取得し、前記位置指令値を、前記第1位置補正指令値で補正し、補正した当該位置指令値と前記実位置との差分値を用いて、前記エンドエフェクタに対する第2位置補正指令値を求める第2補正指令算出工程と、
前記制御部が、前記第1位置補正指令値を前記第2位置補正指令値で補正し、当該補正結果に基づき前記関節位置指令値を補正する指令値補正工程と、を備えたことを特徴とする制御方法。 - 前記指令値補正工程では、
前記制御部が、
前記位置指令値に基づき前記関節に対応する前記関節位置指令値を求め、
前記第1位置補正指令値を前記第2位置補正指令値で補正した補正結果を、前記関節の位置に変換し、前記関節位置指令値を補正することを特徴とする請求項1に記載の制御方法。 - 前記第2補正指令算出工程では、前記制御部が、前記ロボットアームの固有振動数以下をカットオフ周波数とするローパスフィルタで前記差分値を補正した値を、前記第2位置補正指令値とすることを特徴とする請求項1又は2に記載の制御方法。
- 前記第2補正指令算出工程では、前記制御部が、前記力指令値と前記力検出値との差分に比例する重み係数を、前記差分値に乗算して得られる補正量を用いて前記第2位置補正指令値を求めることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の制御方法。
- 前記第2補正指令算出工程では、前記制御部が、前記ロボットアームの固有振動数以下をカットオフ周波数とするローパスフィルタで前記補正量を補正した値を、前記第2位置補正指令値とすることを特徴とする請求項4に記載の制御方法。
- 前記第2補正指令算出工程では、前記制御部が、前記ロボットアームの固有振動数を、前記力検出値に基づいて算出することを特徴とする請求項3又は5に記載の制御方法。
- 前記ロボットアームの姿勢に対応付けた前記カットオフ周波数の値を予め記憶部に記憶させておき、
前記第2補正指令算出工程では、前記制御部が、前記ロボットアームの姿勢に対する前記カットオフ周波数の値を前記記憶部から読み出すことを特徴とする請求項3又は5に記載の制御方法。 - 請求項1乃至7のいずれか1項に記載の制御方法により前記ロボットを動作させて物品を製造する物品の製造方法。
- 関節と前記関節の関節位置を検出する位置検出部とを有するロボットアームと、
前記ロボットアームの先端に取り付けられたエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに作用する力を検出する力検出部と、
前記関節の関節位置指令値を取得して、前記関節の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記位置検出部の位置検出値に基づき前記エンドエフェクタの実位置を求める位置算出処理と、
前記力検出部の力検出値が力指令値に近づくように前記エンドエフェクタに対する第1位置補正指令値を求める第1補正指令算出処理と、
前記エンドエフェクタに対する位置指令値を取得し、前記位置指令値を、前記第1位置補正指令値で補正し、補正した当該位置指令値と前記実位置との差分値を用いて、前記エンドエフェクタに対する第2位置補正指令値を求める第2補正指令算出処理と、
前記第1位置補正指令値を前記第2位置補正指令値で補正し、当該補正結果に基づき前記関節位置指令値を補正する指令値補正処理と、を実行することを特徴とするロボット装置。 - 前記制御部は、前記第2補正指令算出処理において、前記ロボットアームの固有振動数以下をカットオフ周波数とするローパスフィルタで前記差分値を補正した値を、前記第2位置補正指令値とすることを特徴とする請求項9に記載のロボット装置。
- 前記制御部は、前記第2補正指令算出処理において、前記力指令値と前記力検出値との差分に比例する重み係数を、前記差分値に乗算して得られる補正量を用いて前記第2位置補正指令値を求めることを特徴とする請求項9又は10に記載のロボット装置。
- 前記制御部は、前記第2補正指令算出処理において、前記ロボットアームの固有振動数以下をカットオフ周波数とするローパスフィルタで前記補正量を補正した値を、前記第2位置補正指令値とすることを特徴とする請求項11に記載のロボット装置。
- 前記制御部は、前記第2補正指令算出処理において、前記ロボットアームの固有振動数を、前記力検出値に基づいて算出することを特徴とする請求項10又は12に記載のロボット装置。
- 前記ロボットアームの姿勢に対応付けた前記カットオフ周波数の値を予め記憶する記憶部を更に備え、
前記制御部は、前記第2補正指令算出処理において、前記ロボットアームの姿勢に対する前記カットオフ周波数の値を前記記憶部から読み出すことを特徴とする請求項10又は12に記載のロボット装置。 - コンピュータに、請求項1乃至7のいずれか1項に記載の制御方法の各工程を実行させるための制御プログラム。
- 請求項15に記載のプログラムを記録した、コンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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