JP2011088225A - インピーダンス制御パラメータの調整装置および調整方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 パラメータ初期値算出部117と力指令印加部111と評価基準計測部112と許容値設定部113と粘性パラメータ探索部114と終了判断部115と慣性パラメータ調整部116を備え、力指令印加部11はインピーダンス制御部に対して力指令を入り切りし、評価基準計測部112は力応答の整定時間とオーバシュート量と振動回数を計測し、許容値設定部113はオーバシュート量と整定時間の許容値を設定し、粘性パラメータ探索部114は整定時間が最小となる粘性パラメータを探索し、終了判断部115は調整値と許容値を比較して処理の終了あるいは継続を判断し、慣性パラメータ調整部116はオーバシュート量と整定時間の調整値に応じて慣性パラメータを調整する。
【選択図】 図1
Description
インピーダンス制御とは、ロボットの手先に外から力を加えた場合に生じる機械的なインピーダンス(慣性、減衰係数、剛性)を、目的とする作業に都合の良い値に設定するための位置と力の制御手法のことである。
ロボットの手先にバネやダンパなどの機械要素を取り付けて手先のインピーダンスを変更する受動インピーダンス法と、手先の位置、速度、力などの測定値を用いたフィードバック制御でインピーダンスを変更する能動インピーダンス法がある。
インピーダンス制御は、エンドエフェクタに外力が作用した際の位置の応答が、望みの慣性(マス)、粘性(ダンパ)、剛性(バネ)特性にしたがって動作するようにフィードバック制御を構成するものである。嵌合作業時にワーク同士が接触したときの力を受け流して位置誤差を吸収することができる。ただし、慣性、粘性、剛性のパラメータが不適切であると、作業実行に極端に時間がかかる場合がある。また、接触時に制御系が不安定になり(発振し)、作業が遂行できないだけでなく、ワークやロボットを破損させる危険性もある。そのため、インピーダンス制御のパラメータを適切に調整する必要がある。
インピーダンス制御のパラメータを調整する技術として、特許文献1が開示されている。
特許文献1では、調整作業者(教示者)が力応答を表示部で確認しながら、重さ(重い⇔軽い)および硬さ(硬い⇔軟らかい)の挙動指定パラメータをボタン操作で調整し、その挙動指定パラメータを基に、ファジ推論によりインピーダンスパラメータを調整している。
本発明はロボットマニピュレータのエンドエフェクタに設けた力センサ情報を基に構成されたインピーダンス制御のパラメータを調整する装置であって、
パラメータ調整時に設定する慣性パラメータと粘性パラメータの初期値を算出するパラメータの初期値算出部と、
インピーダンス制御へステップ状の力指令を入り切りすることで、ハンドエフェクタが把持したワークを対象ワークに繰り返し押し当てる力指令印加部と、
押し当ての度に力センサからの力フィードバックの時間応答を記録するとともに、力フィードバックの時間応答の整定時間とオーバシュート量と振動回数を自動計測する評価基準計測部と、
許容できるオーバシュート量の最大値であるオーバシュート量許容値と、許容できる整定時間の最大値である整定時間許容値を設定する許容値設定部と、
慣性パラメータを固定し、繰り返し押し当てを実行して整定時間が最小になるような粘性パラメータを探索する粘性パラメータ探索部と、
粘性パラメータ探索部による粘性パラメータ探索の結果、評価値計測部から得られる整定時間調整値とオーバシュート量調整値を、前記許容値と比較することによって繰り返し処理を終了するか、継続するかを判断する終了判断部と、
終了判断部が処理を継続すると判断した場合に、慣性パラメータを増減するか、オーバシュート量許容値と整定時間許容値のいずれか一方を緩和した後、粘性パラメータ探索部を再実行する慣性パラメータ調整部と、
を備えたインピーダンス制御のパラメータ調整装置とするものである。
前記慣性パラメータ調整部は、オーバシュート量調整値がオーバシュート量許容値より大きくかつ整定時間調整値が整定時間許容値以下の場合、慣性パラメータを増加させて粘性パラメータ探索部を再実行し、前記慣性パラメータ調整部は、オーバシュート量調整値がオーバシュート量許容値より大きく、かつ、整定時間調整値が整定時間許容値より大きい場合、オーバシュート量許容値あるいは整定時間許容値のいずれか一方をその調整値に再設定して粘性パラメータ探索部を再実行する、ことを特徴とする請求項1に記載のインピーダンス制御のパラメータ調整装置とするものである。
(e)パラメータ調整時に設定する慣性パラメータと粘性パラメータの初期値算出ステップと、
(a)力フィードバックの時間応答に関するオーバシュート量許容値(上限)と整定時間許容値(上限)を設定する許容値設定ステップと、
(b)慣性パラメータを固定して、整定時間が最小になるような粘性パラメータを探索する粘性パラメータ探索ステップと
(c)前記粘性パラメータ探索ステップの実行結果によって得られるオーバシュート量調整値と整定時間調整値を前記許容値と比較することによって、繰り返し処理を終了するか、継続するかを判断する終了判断ステップと、
(d)前記終了判断ステップが処理を継続すると判断した場合に、慣性パラメータを増減するか、オーバシュート量許容値と整定時間許容値のいずれか一方を緩和した後、粘性パラメータ探索ステップを再実行する慣性パラメータ調整ステップと、
を実行するインピーダンス制御のパラメータ調整方法とするものである。
(b1)粘性パラメータDの初期値、粘性パラメータDの探索幅ΔDと探索方向係数α、探索幅の減少率γ、整定時間の変化量に関する閾値δTを初期設定するステップと、
(b2)インピーダンス制御へステップ状の力指令を入り切りすることで、ハンドエフェクタが把持したワークを対象ワークに押し当てて戻すステップと、
(b3)前記押し当て時に力フィードバックの時間応答を計測して保存するステップと、
(b4)前記力フィードバックの時間応答の評価値として、時間応答の整定時間とオーバシュート量および振動回数を計測・保存するステップと、
(b5)前記振動回数が第1の閾値より大きい場合に前記探索方向係数αを1とし、前記振動回数が第2の閾値より小さい場合に前記探索方向係数αを−1とするステップと、
(b6)前記振動回数が第2の閾値以上でかつ第1の閾値以下であり、整定時間が前回に比べて増加した場合、前記探索方向係数αの符号を反転させるとともに、前記探索幅ΔDに減少率γをかけて探索幅ΔDを更新するステップと、
(b7)整定時間の前回からの変化量ΔTが前記閾値δTより大きい場合、粘性パラメータDを、D=D+α×ΔDにより更新して(b2)に戻るステップと、
(b8)前記ΔTが前記δT以下の場合は、処理を終了するステップと、
を実行することを特徴とする請求項9に記載のインピーダンス制御のパラメータ調整方法とするものである。
(d1)慣性パラメータMの初期値と探索幅ΔM、探索方向係数βおよび探索幅ΔMの減少率εを初期設定するステップと、
(d2)前記粘性パラメータ探索ステップを実行するステップと、
(d3−1)オーバシュート量調整値がオーバシュート量許容値以下でかつ整定時間調整値が整定時間許容値より大きい場合、前記探索方向係数βを−1にし、
(d3−2)オーバシュート量調整値がオーバシュート量許容値より大きくかつ整定時間調整値が整定時間許容値以下の場合、前記探索方向係数βを1にし、
(d3−3)前記探索係数βの符号が反転した場合は前記探索幅ΔMに減少率εをかけて値を更新した後、慣性パラメータをM=M+β×ΔMにより更新して(d2)に戻るステップと、
(d3−4)オーバシュート量調整値がオーバシュート量許容値より大きく、かつ、整定時間調整値が整定時間許容値より大きい場合、オーバシュート量許容値あるいは整定時間許容値のいずれか一方をその調整値に再設定して(d2)に戻るステップと、
を実行することを特徴とする請求項9に記載のインピーダンス制御のパラメータ調整方法とするものである。
(e1)エンドエフェクタと把持ワークの重さを設定することで調整時の慣性パラメータの初期値とするステップと、
(e2)前記ロボットマニピュレータの位置制御系の帯域ωcを設定するステップと、
(e3)剛性パラメータKを前記慣性パラメータMと前記ωcから算出するステップと、
(e4)減衰係数ζを設定するステップと、
(e5)粘性パラメータを前記慣性パラメータと前記剛性パラメータと前記減衰係数から算出し、調整時の粘性パラメータの初期値とするステップと、
を実行することを特徴とする請求項9に記載のインピーダンス制御のパラメータ調整方法とするものである。
また、本発明によると、力応答の振動回数に応じて整定時間が減少する方向に粘性パラメータを増減し、力応答のオーバシュート量に応じてオーバシュート量が減少する方向に慣性パラメータを増減するので、整定時間とオーバシュート量が最小となる最適なインピーダンスパラメータを調整できるという効果がある。
まず、一般的な産業用ロボットとインピーダンス制御のシステム構成を説明し、その後、本発明に係わる技術を説明する。
ここで、M,D,Kはそれぞれ、慣性マトリクス、粘性係数マトリクス、剛性マトリクス(バネ定数)である。通常、これらは対角行列として、各軸方向独立なインピーダンス特性を設定する。また、sはラプラス演算子であり、時間に関する一階微分に相当する。
直交座標系における位置修正量δPは、ヤコビ行列J(θ)を用いて次式により関節座標系の位置修正量δθに分解される(106d)。
このδθをθrefに足し合わせた位置指令θref’を位置制御系106aに与えることによって、外力やモーメントに対して、M,D,Kで指定された特性を保ちながらロボットが動作する。例えば、剛性マトリクスKにより外力に対してロボットがバネのように動作し、その際、慣性マトリクスMおよび粘性係数マトリクスDを小さくすることによって軽くスムーズに動作する。
本発明は、これら3つのパラメータのうち、慣性Mと粘性Dの調整技術に関するものである。
図1において、111はインピーダンス制御部106に対して、ステップ状の力指令を繰り返し入り切りする力指令印加部である。図5(a)は力指令印加部111が出力する力指令の例(501)を示している。一定時間(T1)大きさFstpの力指令を出力し、その後、力指令をゼロに戻す。この力指令を対象ワーク110bの方向に繰り返し与えることによって、把持ワーク110aを対象ワーク110bに繰り返し押し当てることができる。
112は評価基準計測部である。評価基準計測部は、押し当て動作の度に力センサフィードバックの時間応答(力応答)を記録し、その時間応答からパラメータ調整のための評価基準値として、整定時間、オーバシュート量、振動回数を自動計測する。
117はパラメータ初期値算出部である。パラメータ初期値算出部は、設定されたエンドエフェクタと把持ワークの重さ、ロボットマニピュレータの位置制御系の帯域からパラメータ調整時に設定する慣性パラメータと粘性パラメータの初期値が算出される。
図2において、S201では、調整(押し当て動作)する座標軸方向について、インピーダンス制御の慣性パラメータMと粘性パラメータDの初期値を設定する。S202では、力応答の整定時間とオーバシュート量の許容値を設定する。S203では、慣性パラメータMを固定した状態で、繰り返し押し当て動作を実行することで、力応答の整定時間が最小となる粘性パラメータを探索する。S204では、粘性パラメータ探索の結果得られた整定時間(整定時間調整値)とオーバシュート量(オーバシュート量調整値)を比較して処理を継続するか、終了するかを判断する。S204で処理を継続すると判断された場合、S205にて慣性パラメータが調整(微調整)され、S203に戻り、粘性パラメータが再探索される。S203からS205までの一連の処理はS204にて終了判断されるまで繰り返し実行される。
つぎに、S203の粘性パラメータ探索方法の詳細について説明する。
図3において、S301では、力指令値501の大きさFstpおよび印加時間T1,T2、粘性パラメータDの探索幅ΔD、探索方向係数α(1または−1)、探索幅の減少率γ(1未満)、整定時間の減少幅閾値δTの初期値を設定する。S302では、図5(a)に示したようにステップ状の力指令501をインピーダンス制御部106に印加する。S303では、力センサフィードバックの時間応答(力応答)を記録(計測・保存)する。S304では、図5(b)(c)に示したように、記録した力応答について、整定時間、オーバシュート量および振動回数を自動計測する。S305では、自動計測した振動回数が予め設定した閾値1(例えば2)を超えているかどうか判断し、超えている場合は、探索方向係数αを1(増加)に設定する(S306)。振動回数が閾値1以下の場合は、S307で振動回数が予め設定した閾値2(例えば1)を下回っているかどうか判断し、下回っている場合は、探索方向係数αを−1(減少)に設定する(S308)。振動回数が多い(閾値1を超える)ということは、押し当て時の制御系が減衰不足になっていると考えられるので、次回の押し当て時に粘性パラメータDを増加させることを意味する。振動回数が少ない(閾値2を下回る)ということは、押し当て時の制御系が過減衰になっていると考えられるので、次回の押し当て時に粘性パラメータを減少させることを意味する。
つぎにS311にて前回押し当て時からの整定時間の減少幅が閾値δT以下であるかどうか判断し、δT以下の場合は、整定時間が十分減少したと考え、処理を終了する(S312)。整定時間の減少幅が閾値δTを超える場合は、S313にて、次式に基づいて粘性パラメータDを更新する。
粘性パラメータDを更新した後、S302に戻って力指令を再び印加して、以下、上述した処理を繰り返す。
以上説明した探索処理は、減衰不足(振動回数>閾値1)場合であっても同様に機能して整定時間が最小となる粘性パラメータを探索可能である。
図4において、点線が囲んだ範囲がS204とS205に該当している。まず、終了判断S204の詳細から説明する。S401では、粘性パラメータ探索S203(図3)の結果得られたオーバシュート量の調整値がS202で設定したオーバシュート量許容値以下であるかどうか判断する。調整値が許容値以下である場合は、S402おいて、整定時間調整値が整定時間許容値以下であるかどうか判断する。オーバシュート量も整定時間も許容値以下の場合は、適切な調整がなされたとして終了する(S206)。オーバシュート量調整値は許容値以下であるが、整定時間調整値が許容値を超える場合は、慣性パラメータMが重過ぎるので、慣性パラメータの探索方向係数βを−1に設定する(S404)。
一方、オーバシュート量調整値も整定時間調整値も許容値を超える場合は、許容値の設定が厳しすぎるので、S409にて許容値を緩和する方向に再設定する。
S702では、エンドエフェクタと把持ワークの重さの和M0を設定する。S703では、ロボットの位置制御系の帯域ωcを設定する。S704では、減衰係数ζを設定する。S705では、S702で設定したエンドエフェクタと把持ワークの重さの和M0が調整時の慣性パラメータMの初期値となる。S704では、S705で決定した慣性パラメータMとS703で設定したロボットの位置制御系の帯域ωcと次式から剛性パラメータKが算出される。
S707では、S703で決定した慣性パラメータM、S704で決定した剛性パラメータK、S704で設定した減衰係数ζと次式から調整時の粘性パラメータDの初期値が算出される。
102 コントローラ
103 可搬式教示操作盤
103a 操作ボタン群
103b 表示画面
104 エンドエフェクタ
105 力センサ
106 インピーダンス制御部
106a 位置制御系
106b インピーダンス制御演算部
106c インピーダンスモデル
106d 速度分解演算部
107 アクチュエータ駆動アンプ部
108 動作プログラム記憶部
109 動作プログラム実行部
110a 把持ワーク
110b 対象ワーク
111 力指令印加部
112 評価基準計測部
113 許容値設定部
114 粘性パラメータ探索部
115 終了判断部
116 慣性パラメータ調整部
117 パラメータ初期値算出部
501 ステップ状力指令値
502 整定判断のための上限値
503 整定判断のための下限値
504 力応答の整定範囲
505 力応答の例
506 整定時間
507 オーバシュート量
508a 力応答の例(振動回数0回)
508b 力応答の例(振動回数1回)
508c 力応答の例(振動回数2回)
601 押し当て1回目での粘性パラメータと整定時間
602 押し当て2回目での粘性パラメータと整定時間
603 押し当て3回目での粘性パラメータと整定時間
604 押し当て4回目での粘性パラメータと整定時間
605 押し当て5回目での粘性パラメータと整定時間
606 押し当て6回目での粘性パラメータと整定時間
Claims (15)
- ロボットマニピュレータのエンドエフェクタに設けた力センサ情報を基に構成されたインピーダンス制御のパラメータを調整する装置であって、
パラメータ調整時に設定する慣性パラメータと粘性パラメータの初期値を算出するパラメータの初期値算出部と、
インピーダンス制御へステップ状の力指令を入り切りすることで、ハンドエフェクタが把持したワークを対象ワークに繰り返し押し当てる力指令印加部と、
押し当ての度に力センサからの力フィードバックの時間応答を記録するとともに、力フィードバックの時間応答の整定時間とオーバシュート量と振動回数を自動計測する評価基準計測部と、
許容できるオーバシュート量の最大値であるオーバシュート量許容値と、許容できる整定時間の最大値である整定時間許容値を設定する許容値設定部と、
慣性パラメータを固定し、繰り返し押し当てを実行して整定時間が最小になるような粘性パラメータを探索する粘性パラメータ探索部と、
粘性パラメータ探索部による粘性パラメータ探索の結果、評価値計測部から得られる整定時間調整値とオーバシュート量調整値を、前記許容値と比較することによって繰り返し処理を終了するか、継続するかを判断する終了判断部と、
終了判断部が処理を継続すると判断した場合に、慣性パラメータを増減するか、オーバシュート量許容値と整定時間許容値のいずれか一方を緩和した後、粘性パラメータ探索部を再実行する慣性パラメータ調整部と、
を備えたインピーダンス制御のパラメータ調整装置。 - 前記評価基準計測部は、ステップ状の前記力指令値を中心に上限および下限を指定した整定範囲でもって整定時間を計測することを特徴とする請求項1に記載のインピーダンス制御のパラメータ調整装置。
- (振動回数の計測方法)
前記評価基準計測部は、力フィードバック応答が前記整定範囲を上回った回数と下回った回数を交互に計測し、その回数の和でもって振動回数を計測することを特徴とする請求項2に記載のインピーダンス制御のパラメータ調整装置。 - 前記粘性パラメータ探索部は、前記振動回数が予め設定した第1の閾値を上回る場合に粘性パラメータを増加させ、予め設定した第2の閾値を下回る場合に粘性パラメータを減少させることを特徴とする請求項3に記載のインピーダンス制御のパラメータ調整装置。
- 前記粘性パラメータ探索部は、前記振動回数が前記第2の閾値以上で前記第1の閾値以下であるとき、整定時間が前回に比べて増加した場合に、粘性パラメータの探索方向を反転させるとともに、探索幅を予め設定した比率で減少させ、整定時間の前回からの変化量が予め設定した閾値以下になったときに探索処理を終了することを特徴とする請求項3または4に記載のインピーダンス制御のパラメータ調整装置。
- 前記終了判断部は、オーバシュート量調整値がオーバシュート量許容値以下でかつ整定時間調整値が整定時間許容値以下の場合のみ探索処理を終了判断し、それ以外の場合は探索処理を継続判断することを特徴とする請求項1に記載のインピーダンス制御のパラメータ調整装置。
- 前記慣性パラメータ調整部は、オーバシュート量調整値がオーバシュート許容値以下でかつ整定時間調整値が整定時間許容値より大きい場合、慣性パラメータを減少させて粘性パラメータ探索部を再実行し、
前記慣性パラメータ調整部は、オーバシュート量調整値がオーバシュート量許容値より大きくかつ整定時間調整値が整定時間許容値以下の場合、慣性パラメータを増加させて粘性パラメータ探索部を再実行し、
前記慣性パラメータ調整部は、オーバシュート量調整値がオーバシュート量許容値より大きく、かつ、整定時間調整値が整定時間許容値より大きい場合、オーバシュート量許容値あるいは整定時間許容値のいずれか一方をその調整値に再設定して粘性パラメータ探索部を再実行する、
ことを特徴とする請求項1に記載のインピーダンス制御のパラメータ調整装置。 - 前記パラメータ初期値算出部は、前記エンドエフェクタと把持ワークの重さ、前記ロボットマニピュレータの位置制御系の帯域を設定することで、パラメータ調整時に設定する慣性パラメータと粘性パラメータの初期値を算出することを特徴とする請求項1に記載のインピーダンス制御のパラメータ調整装置。
- ロボットマニピュレータのエンドエフェクタに設けた力センサ情報を基に構成されたインピーダンス制御のパラメータを、力フィードバックの時間応答を繰り返し測定することによって調整する方法であって、
(e)パラメータ調整時に設定する慣性パラメータと粘性パラメータの初期値算出ステップと、
(a)力フィードバックの時間応答に関するオーバシュート量許容値(上限)と整定時間許容値(上限)を設定する許容値設定ステップと、
(b)慣性パラメータを固定して、整定時間が最小になるような粘性パラメータを探索する粘性パラメータ探索ステップと
(c)前記粘性パラメータ探索ステップの実行結果によって得られるオーバシュート量調整値と整定時間調整値を前記許容値と比較することによって、繰り返し処理を終了するか、継続するかを判断する終了判断ステップと、
(d)前記終了判断ステップが処理を継続すると判断した場合に、慣性パラメータを増減するか、オーバシュート量許容値と整定時間許容値のいずれか一方を緩和した後、粘性パラメータ探索ステップを再実行する慣性パラメータ調整ステップと、
を実行するインピーダンス制御のパラメータ調整方法。 - 前記粘性パラメータ探索ステップ(b)は、
(b1)粘性パラメータDの初期値、粘性パラメータDの探索幅ΔDと探索方向係数α、探索幅の減少率γ、整定時間の変化量に関する閾値δTを初期設定するステップと、
(b2)インピーダンス制御へステップ状の力指令を入り切りすることで、ハンドエフェクタが把持したワークを対象ワークに押し当てて戻すステップと、
(b3)前記押し当て時に力フィードバックの時間応答を計測して保存するステップと、
(b4)前記力フィードバックの時間応答の評価値として、時間応答の整定時間とオーバシュート量および振動回数を計測・保存するステップと、
(b5)前記振動回数が第1の閾値より大きい場合に前記探索方向係数αを1とし、前記振動回数が第2の閾値より小さい場合に前記探索方向係数αを−1とするステップと、
(b6)前記振動回数が第2の閾値以上でかつ第1の閾値以下であり、整定時間が前回に比べて増加した場合、前記探索方向係数αの符号を反転させるとともに、前記探索幅ΔDに減少率γをかけて探索幅ΔDを更新するステップと、
(b7)整定時間の前回からの変化量ΔTが前記閾値δTより大きい場合、粘性パラメータDを、D=D+α×ΔDにより更新して(b2)に戻るステップと、
(b8)前記ΔTが前記δT以下の場合は、処理を終了するステップと、
を実行することを特徴とする請求項9に記載のインピーダンス制御のパラメータ調整方法。 - 前記ステップ(b4)において、ステップ状の前記力指令値を中心に上限および下限を指定した整定範囲でもって整定時間を計測することを特徴とする請求項10に記載のインピーダンス制御のパラメータ調整方法。
- 前記ステップ(b4)において、力フィードバック応答が前記整定範囲を上回った回数と下回った回数を交互に計測し、その回数の和でもって振動回数を計測することを特徴とする請求項11に記載のインピーダンス制御のパラメータ調整方法。
- 前記終了判断ステップ(c)は、オーバシュート量調整値がオーバシュート量許容値以下でかつ整定時間調整値が整定時間許容値以下の場合のみ探索処理を終了判断し、それ以外の場合は探索処理を継続判断することを特徴とする請求項9に記載のインピーダンス制御のパラメータ調整方法。
- 前記慣性パラメータ調整ステップ(d)は、
(d1)慣性パラメータMの初期値と探索幅ΔM、探索方向係数βおよび探索幅ΔMの減少率εを初期設定するステップと、
(d2)前記粘性パラメータ探索ステップを実行するステップと、
(d3−1)オーバシュート量調整値がオーバシュート量許容値以下でかつ整定時間調整値が整定時間許容値より大きい場合、前記探索方向係数βを−1にし、
(d3−2)オーバシュート量調整値がオーバシュート量許容値より大きくかつ整定時間調整値が整定時間許容値以下の場合、前記探索方向係数βを1にし、
(d3−3)前記探索係数βの符号が反転した場合は前記探索幅ΔMに減少率εをかけて値を更新した後、慣性パラメータをM=M+β×ΔMにより更新して(d2)に戻るステップと、
(d3−4)オーバシュート量調整値がオーバシュート量許容値より大きく、かつ、整定時間調整値が整定時間許容値より大きい場合、オーバシュート量許容値あるいは整定時間許容値のいずれか一方をその調整値に再設定して(d2)に戻るステップと、
を実行することを特徴とする請求項9に記載のインピーダンス制御のパラメータ調整方法。 - 前記ステップ(e)は、
(e1)エンドエフェクタと把持ワークの重さを設定することで調整時の慣性パラメータの初期値とするステップと、
(e2)前記ロボットマニピュレータの位置制御系の帯域ωcを設定するステップと、
(e3)剛性パラメータKを前記慣性パラメータMと前記ωcから算出するステップと、
(e4)減衰係数ζを設定するステップと、
(e5)粘性パラメータを前記慣性パラメータと前記剛性パラメータと前記減衰係数から算出し、調整時の粘性パラメータの初期値とするステップと、
を実行することを特徴とする請求項9に記載のインピーダンス制御のパラメータ調整方法。
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