JP2006248354A - パワーステアリング制御装置、方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 故障診断部10はトルク信号の変化量算出し、変化量が所定値を越える場合にはトルク信号の異常を判定する。メイントルク信号、サブトルク信号の一方が使用可能な場合には、使用可能なトルク信号に基づくアシストを継続する。
【選択図】 図3
Description
また、前記故障判定部は、トルク信号の単位時間あたりの電圧変動量が所定値を越えた場合に、当該トルク信号が異常であると判定する。
さらに、本発明は、ステアリングに印加された操舵トルクに応じて複数のトルク信号を出力可能なトルクセンサと、前記ステアリングの操舵角に基づく操舵角信号を出力する操舵角センサと、複数のトルク信号のうち、前記操舵角信号が変動したにも拘わらず変動しなかったトルク信号を異常であると判定する故障判定部と、複数のトルク信号のうち、前記故障判定部により異常と判定されなかったトルク信号を選択する切換部と、前記切換部により選択されたトルク信号に基づき操舵補助トルクを演算する演算部と、前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給する電流制御部とを有する。
また、前記故障判定部が複数のトルク信号のうちのいずれかの異常を判定した場合には、所定時間に限って操舵補助トルクを発生させる指示を前記演算部に与える。
さらに、本発明は、ステアリングに印加された操舵トルクに応じて互いに逆に変化するとともに、各々の合計電圧が所定の規定電圧となるメイントルク信号およびサブトルク信号を出力可能なトルクセンサと、メイントルク信号またはサブトルク信号に基づき操舵補助トルクを演算する演算部と、前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給する電流制御部と、メイントルク信号およびサブトルク信号の合計電圧が前記規定電圧から外れた場合に、メイントルク信号またはサブトルク信号が異常であると判定するとともに操舵補助トルクの漸減を行い、前記合計電圧が前記規定電圧となった場合に、メイントルク信号またはサブトルク信号が正常に復帰したと判定する故障判定部とを有するパワーステアリング制御装置において、前記故障判定部は、メイントルク信号またはサブトルク信号の一方が変動するにも拘わらず、他方が変動しない場合には、正常に復帰したとの判定を行わないことを特徴とする。
(第1実施形態)
図1は、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略図である。この図において、ハンドル9の軸9aの端部はユニバーサルジョイント6a、6bを介してラック&ピニオン6に連結されている。また、ラック&ピニオン6には車輪のタイロッド6cが設けられており、ハンドル9の回転運動はタイロッド6cの軸方向の運動に変換される構造となっている。
図5は電動パワーステアリング制御装置の全体処理を表すフローチャートである。先ず、CPU113はRAM115上のフラグおよび変数等を初期値に設定し(ステップS501)、メイントルク信号、サブトルク信号、操舵角信号等をA/D変換するとともに、車速センサ2からの信号を取得する(ステップS502)。続いて、CPU113は故障診断処理を実行し(ステップS503)、処理結果に基づき補助トルクの演算を行う(ステップS504)。演算された補助トルクに応じた駆動電流がモータ3に与えられ、ステアリングに補助トルクが与えられる。
続いて、本発明の第2実施形態に係るパワーステアリング制御装置を説明する。本制御装置の構成のうち、第1実施形態に係る装置の構成と同一の構成については同一符号を用いて説明する。
図9は、本実施形態に係るパワーステアリング制御装置の故障診断処理の詳細を表すフローチャートである。先ず、故障判定部106はメイントルク信号、サブトルク信号を検出し(ステップS901)、これらの信号の合計電圧Vtを算出する(ステップS902)。続いて、故障判定部106は、合計電圧Vtが規定電圧5Vに対して所定の誤差の範囲内(Vmin〜Vmax)の範囲内にあるか否か判断する(ステップS903)。例えば、合計電圧VtがVmin(5V×95%)〜Vmax(5V×105%)の範囲内にある場合(ステップS903でYES)には、故障判定部106は、トルク信号はいずれも正常であると判断し、図5のフローチャートに処理を戻す。
続いて、本発明の第3実施形態に係るパワーステアリング制御装置を説明する。本制御装置の構成のうち、第1実施形態に係る装置の構成と同一の部分については同一符号を用いて説明する。
本実施形態にかかる制御装置は、トルク信号に異常があるにも拘わらず正常復帰と誤判断されるのを防止可能なものである。図12に示されたように、ドライバがステアリングを右操舵方向に保舵している場合において、メイントルク信号が時刻t1において基準電圧3.3Vに短絡すると、所定時間経過後においてメイントルク信号の異常が検出され(時刻t2)、フェールセーフ機能によりアシスト力が漸減し、これに伴いサブトルク信号も次第に低下する(時刻t2〜t3)。ところが、サブトルク信号が約1.7Vに低下すると(時刻t3)、メイントルク信号とサブトルク信号の合計電圧が規定電圧5Vになってしまい、トルク信号が正常復帰したと判断されてしまうことがある。すなわち、従来の制御装置によれば、トルク信号が異常であるにもかかわらず、正常に復帰したと誤判断されるという問題があった。本実施例に係る制御装置は上述の問題を回避することを目的としたものである。
3 モータ
4 トルクセンサ
7 操舵角センサ
10 故障診断部
11 切換部
12 電流指令値演算部
14 電流制御部
113 CPU
Claims (21)
- ステアリングに印加された操舵トルクに応じて複数のトルク信号を出力可能なトルクセンサと、
複数のトルク信号の各々の異常を判定する故障判定部と、
複数のトルク信号のうち、前記故障判定部により異常と判定されなかったトルク信号を選択する切換部と、
前記切換部により選択されたトルク信号に基づき操舵補助トルクを演算する演算部と、
前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給する電流制御部とを有するパワーステアリング制御装置。 - 前記故障判定部は、トルク信号の単位時間あたりの電圧変動量が所定値を越えた場合に、当該トルク信号が異常であると判定することを特徴とする請求項1に記載のパワーステアリング制御装置。
- 前記故障判定部は、異常であると判定したトルク信号の電圧が所定時間、略一定となった場合に、当該トルク信号が異常であると確定的に判定することを特徴とする請求項2に記載のパワーステアリング制御装置。
- ステアリングに印加された操舵トルクに応じて複数のトルク信号を出力可能なトルクセンサと、
前記ステアリングの操舵角に基づく操舵角信号を出力する操舵角センサと、
複数のトルク信号のうち、前記操舵角信号が変動したにも拘わらず変動しなかったトルク信号を異常であると判定する故障判定部と、
複数のトルク信号のうち、前記故障判定部により異常と判定されなかったトルク信号を選択する切換部と、
前記切換部により選択されたトルク信号に基づき操舵補助トルクを演算する演算部と、
前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給する電流制御部とを有するパワーステアリング制御装置。 - 前記故障判定部が複数のトルク信号のうちのいずれかの異常を判定した場合には、所定時間に限って操舵補助トルクを発生させる指示を前記演算部に与えることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載のパワーステアリング制御装置。
- 前記故障判定部が複数のトルク信号のうちのいずれかの異常を判定した場合には、操舵補助トルクの最大値を制限する指示を前記演算部に与えることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載のパワーステアリング制御装置。
- ステアリングに印加された操舵トルクに応じて互いに逆に変化するとともに、各々の合計電圧が所定の規定電圧となるメイントルク信号およびサブトルク信号を出力可能なトルクセンサと、
メイントルク信号またはサブトルク信号に基づき操舵補助トルクを演算する演算部と、
前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給する電流制御部と、
メイントルク信号およびサブトルク信号の合計電圧が前記規定電圧から外れた場合に、メイントルク信号またはサブトルク信号が異常であると判定するとともに操舵補助トルクの漸減を行い、前記合計電圧が前記規定電圧となった場合に、メイントルク信号またはサブトルク信号が正常に復帰したと判定する故障判定部とを有するパワーステアリング制御装置において、
前記故障判定部は、メイントルク信号またはサブトルク信号の一方が変動するにも拘わらず、他方が変動しない場合には、正常に復帰したとの判定を行わないことを特徴とするパワーステアリング制御装置。 - ステアリングに印加された操舵トルクに応じて複数のトルク信号を出力するステップと、
複数のトルク信号の各々の異常を判定するステップと、
複数のトルク信号のうち、異常と判定されなかったトルク信号を選択するステップと、
選択された前記トルク信号に基づき操舵補助トルクを演算するステップと、
前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給するステップとを有するパワーステアリング制御方法。 - 前記異常を判定するステップは、トルク信号の単位時間あたりの電圧変動量が所定値を越えた場合に、当該トルク信号が異常であると判定することを特徴とする請求項8に記載のパワーステアリング制御方法。
- 前記異常を判定するステップは、異常であると判定したトルク信号の電圧が所定時間、略一定となった場合に、当該トルク信号が異常であると確定的に判定することを特徴とする請求項9に記載のパワーステアリング制御方法。
- ステアリングに印加された操舵トルクに応じて複数のトルク信号を出力するステップと、
前記ステアリングの操舵角に基づく操舵角信号を出力するステップと、
複数のトルク信号のうち、前記操舵角信号が変動したにも拘わらず変動しなかったトルク信号を異常であると判定するステップと、
複数のトルク信号のうち、異常と判定されなかったトルク信号を選択するステップと、
選択された前記トルク信号に基づき操舵補助トルクを演算するステップと、
前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給するステップとを有するパワーステアリング制御方法。 - 複数のトルク信号のうちのいずれかの異常を判定した場合には、所定時間に限って操舵補助トルクを発生させる指示を前記演算部に与えることを特徴とする請求項8乃至11のいずれかに記載のパワーステアリング制御方法。
- 複数のトルク信号のうちのいずれかの異常を判定した場合には、操舵補助トルクの最大値を制限する指示を前記演算部に与えることを特徴とする請求項8乃至11のいずれかに記載のパワーステアリング制御方法。
- ステアリングに印加された操舵トルクに応じて互いに逆に変化するとともに、各々の合計電圧が所定の規定電圧となるメイントルク信号およびサブトルク信号を出力するステップと、
メイントルク信号またはサブトルク信号に基づき操舵補助トルクを演算するステップと、
前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給するステップと、
メイントルク信号およびサブトルク信号の合計電圧が前記規定電圧から外れた場合には、メイントルク信号またはサブトルク信号が異常であると判定するとともに操舵補助トルクの漸減を行い、前記合計電圧が前記規定電圧となった場合には、メイントルク信号またはサブトルク信号が正常に復帰したと判定するステップとを有するパワーステアリング制御方法において、
前記判定を行うステップは、メイントルク信号またはサブトルク信号の一方が変動するにも拘わらず他方が変動しない場合には、正常に復帰したとの判定を行わないことを特徴とするパワーステアリング制御方法。 - ステアリングに印加された操舵トルクに応じて複数のトルク信号を出力するステップと、
複数のトルク信号の各々の異常を判定するステップと、
複数のトルク信号のうち、異常と判定されなかったトルク信号を選択するステップと、
選択された前記トルク信号に基づき操舵補助トルクを演算するステップと、
前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給するステップとを有するパワーステアリング制御プログラム。 - 前記異常を判定するステップは、トルク信号の単位時間あたりの電圧変動量が所定値を越えた場合に、当該トルク信号が異常であると判定することを特徴とする請求項15に記載のパワーステアリング制御プログラム。
- 前記異常を判定するステップは、異常であると判定したトルク信号の電圧が所定時間、略一定となった場合に、当該トルク信号が異常であると確定的に判定することを特徴とする請求項16に記載のパワーステアリング制御プログラム。
- ステアリングに印加された操舵トルクに応じて複数のトルク信号を出力するステップと、
前記ステアリングの操舵角に基づく操舵角信号を出力するステップと、
複数のトルク信号のうち、前記操舵角信号が変動したにも拘わらず変動しなかったトルク信号を異常であると判定するステップと、
複数のトルク信号のうち、異常と判定されなかったトルク信号を選択するステップと、
選択された前記トルク信号に基づき操舵補助トルクを演算するステップと、
前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給するステップとを有するパワーステアリング制御プログラム。 - 複数のトルク信号のうちのいずれかの異常を判定した場合には、所定時間に限って操舵補助トルクを発生させる指示を前記演算部に与えることを特徴とする請求項15乃至18のいずれかに記載のパワーステアリング制御プログラム。
- 複数のトルク信号のうちのいずれかの異常を判定した場合には、操舵補助トルクの最大値を制限する指示を前記演算部に与えることを特徴とする請求項15乃至18のいずれかに記載のパワーステアリング制御プログラム。
- ステアリングに印加された操舵トルクに応じて互いに逆に変化するとともに、各々の合計電圧が所定の規定電圧となるメイントルク信号およびサブトルク信号を出力するステップと、
メイントルク信号またはサブトルク信号に基づき操舵補助トルクを演算するステップと、
前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給するステップと、
メイントルク信号およびサブトルク信号の合計電圧が前記規定電圧から外れた場合には、メイントルク信号またはサブトルク信号が異常であると判定するとともに操舵補助トルクの漸減を行い、前記合計電圧が前記規定電圧となった場合には、メイントルク信号またはサブトルク信号が正常に復帰したと判定するステップとを有するパワーステアリング制御方法において、
前記判定を行うステップは、メイントルク信号またはサブトルク信号の一方が変動するにも拘わらず他方が変動しない場合には、正常に復帰したとの判定を行わないことを特徴とするパワーステアリング制御プログラム。
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